Modelación Empírica

2-MODELACION EMPÍRICA

La modelación empírica es utilizada a partir de gráficos donde se representa la

respuesta experimental, de donde se obtienen los parámetros utilizados en el
modelo matemático de la función de transferencia (tau, ganancia, retardo por
transporte).

Se utiliza la modelación empírica en los siguientes casos:

• Sistemas de primer orden: se obtiene el valor de τ a partir de de 63.2%

de la repuesta experimental.

• Sistemas de segundo orden sub-amortiguados: se obtienen los

parámetros a partir de la definición de las definiciones de Decay ratio,
overshoot y periodo de oscilación.

• Sistemas de segundo orden sobre-amortiguados: se obtienen los

parámetros a partir de los llamados métodos cortos.

1
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Sistemas de Primer orden

Problema Nº 1
Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto
escalón en U de 2 (más dos) unidades.

8
7
6
5
4
Y(t)

3
2
1
0
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 10
0
Tiempo

Figura 2.1 Gráfico respuesta Y a un salto escalón dado.

Desarrollo:
Según la figura 2.1 esta representa una ecuación de primer orden con retardo por
transporte (τ d ).

La función de transferencia es de la forma:

g * e −τ d *S
FT ( S ) =
(τ * S + 1)

Donde:

g: ganancia en estado estacionario.

τ d : retardo por transporte.
τ : tiempo de respuesta del sistema para llegar al estado estacionario.

2
Modelación Empírica
Modelación Empírica

El retardo por transporte se puede determinar de la figura 2.1, que es el tiempo

que demora el sistema en generar respuesta, τ d = 6 .

Se determina de la figura 2.1 Ag =6 que es el valor al que tiende la curva Y(t), por
lo tanto la ganancia en estado estacionario es g=3.

Se obtiene τ , cuando se ha producido 63.2%*Ag. Con este valor 0.632*Ag=3.8, se

ingresa al gráfico Y(t), obteniéndose de esta forma el valor τ , se obtiene t = 16 , ya
que existe retardo por transporte τ = 16 − t d = 16 − 6 = 10

Lo anterior se muestra en forma más detallada en la figura 2.2.

8
7
6
5
4 Ag=6
Y(t)

3 Y(t)=63.2%*Ag=3.8
2
1
0
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 10
0
td=6 tau=10
Tiempo

Figura 2.2. Parámetros utilizados para representación de la función de

transferencia.

Con los parámetros obtenidos de la figura 2.2, se obtiene la función de

transferencia:

3 * e −6*S
FT ( S ) =
(10 * S + 1)

3
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Sistemas de segundo orden sub-amortiguados

Problema Nº 2
Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto
escalón en U de 2 (más dos) unidades.

7
6
5
4
Y(t)

3
2
1
0
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiem po

Figura 2.3 Gráfico respuesta Y a un salto escalón dado.

Desarrollo:
Al observar la figura 2.3 se puede observar que posee forma oscilante de segundo
orden con ξ <1(sistema sub-amortiguado).

De la figura 2.3, se obtiene:

a=6, b=2 y c=1

Con los valores obtenidos de la figura 2.3 se obtiene:

• Decay ratio: representa la razón de sobrepaso y se expresa con la

siguiente expresión:

−π *ξ
b (1−ξ 2 ) 2
=e = = 0.67
a 6

4
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Se despeja el valor de ξ =0.2.

• Razón de amortiguamiento: representa la razón de decaimiento y se

expresa con la siguiente expresión:

−2πξ
c 1−ξ 2
=e = 0.28
b

• Periodo de oscilación: se representa con la siguiente expresión:

2πτ
T=
1−ξ 2

Desde el gráfico se obtiene que el periodo de oscilación es: T=28, con este
valor se despeja de la expresión anterior el valor de τ = 4.27 ≈ 4 .

• Retardo por transporte: como se muestra en la figura 2.3 presenta retardo

por transporte τd = 6, que es el tiempo que demora el sistema en generar
respuesta.

• Ganancia en estado estacionario: se obtiene de la figura 2.3 el valor de

Ag= 4, ya que A=2 que es el salto escalón dado, por lo anterior la ganancia
en estado estacionario es g= 2.

Los valores antes expresados se muestran en forma más detallada en la figura

2.4.

5
Modelación Empírica
Modelación Empírica

7
6
b=2 c=1 Ag=4
5
4
Y(t)
3
2
1
a=6
0
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiem po
T=28

Figura 2.4. Parámetros utilizados para representación de la función de

transferencia.

La función de transferencia es de la forma:

g * e −τ d *S
FT ( S ) = 2
τ * S 2 + 2 *τ * ξ * S + 1

Con los datos obtenidos de la figura 2.3 se obtiene la función de transferencia:

2 * e − 6* S
FT ( S ) =
16 * S 2 + 1 . 6 S + 1

6
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Sistemas de segundo orden sobre-amortiguados

Problema Nº 3

Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto

escalón en U de -2 (menos dos) unidades mostrado en la figura, utilizando el
método de Harriot.

-1

-2
Y(t)

-3

-4
-5

-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
Tiempo

Figura 2.5. Gráfico respuesta Y a un salto escalón dado.

Desarrollo:
Según lo que muestra el gráfico de la figura 2.5 la respuesta es de segundo orden,
ya que posee forma de S y presenta retardo por transporte, sin oscilación ( ξ = 1 ).
La función de transferencia es de la forma:

Y ( s) g * e −τ d *S
FT ( S ) = =
U ( s ) (τ 1 * S + 1) * (τ 2 * S + 1)

Como se muestra en la figura 2.5 presenta retardo por transporte τ d = 6, que es el

tiempo que demora el sistema en generar respuesta.
7
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Ag = -5 es el valor al que tiende la curva Y (t), ya que A= -2, representa el salto

escalón en U dado, por lo tanto la ganancia en estado estacionario es g = 2.5.

Se utiliza el Método de Harriot para obtener los valores de las constantes de

Y
tiempo ( τ 1 y τ 2 ), el parámetro de entrada al gráfico de la figura 2.7 es el
Ag t0.5
cual se obtiene del gráfico Y (t) v/s t mostrado en la figura 2.5.

Para la obtención de este valor, se deben determinar las siguientes cantidades:

t1.3
• = (τ 1 + τ 2 ) , donde t1.3 corresponde al tiempo para el cual el sistema
1.3
ha alcanzado el 73% de la respuesta en estado estacionario.

t 
• t0.5 = 0.5  1.3  = 0.5 (τ 1 + τ 2 )
 1.3 

Tenemos que Ag * 0.73 = -5 * 0.73 = -3.65 . Con el valor de Ag13=-3.65 se ingresa al

gráfico Y (t) v/s t de la figura 2.1 y obtenemos t`13=22.5, considerando el valor de
retardo por transporte, se tiene:

t 1.3 = t 1.3
´
− t d = 22.5 − 6 = 16.5

Y nos queda:
t 1.3 16.5
= = τ 1 + τ 2 = 12.7
1.3 1.3

t 0.5
= (τ 1 + τ 2 ) → t `0.5 = 0.5 * 12.7 = 6.35
0.5

Luego t 0.5 = t `0.5 + t d = 6.35 + 6 = 12.4 , con este valor se ingresa al gráfico de la
figura 2.5 y se obtiene el valor de la respuesta Y(11.7) = -1.4.

Los valores anteriores se muestran en la figura 2.6 en forma más detallada.

8
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Figura 2.6. Parámetros del método de Harriot.

Con esto se obtiene la siguiente expresión para poder ingresar al gráfico del
Método de Harriot (figura 2.7):

Al ingresar con este valor al gráfico del Método de Harriot mostrado en la figura
2.7 se obtiene:
τ1
= 0.66
(τ 1 + τ 2 )

Figura 2.7. Gráfico del método de Harriot.

9
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Con el siguiente sistema de ecuaciones, se obtienen los valores de τ 1 y τ 2 :

τ 1 + τ 2 = 12.7

τ1
= 0.66
(τ 1 + τ 2 )

Por lo tanto los valores de las constantes de tiempo son:

τ 1 =8
τ 2 =4
Con los valores obtenidos de la figura 2.3 se tiene la siguiente expresión para la
función de transferencia:

Y (s) 2.5 * e −5 S
FT ( S ) = =
U ( s) (8S + 1) * (4 S + 1)

10
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Problema Nº 4

Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto

escalón en U de 2 (más dos) unidades mostrado en la figura, utilizando el método
de Harriot.

8
7
6
5
4
Y(t)

3
2
1
0
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
Tiempo

Figura 2.8. Gráfico respuesta Y a un salto escalón dado.

Desarrollo:
Según lo que muestra el gráfico de la figura 2.8 la respuesta es de segundo orden,
ya que posee forma de S y presenta retardo por transporte, sin oscilación
( ξ = 1 ).La función de transferencia es de la forma:

Y (s) g * e −τ d *S
FT ( S ) = =
U ( s ) (τ 1 * S + 1) * (τ 2 * S + 1)

Como se muestra en la figura 2.8 la respuesta presenta retardo por transporte

τ d = 6 , que es el tiempo que demora el sistema en generar respuesta.

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Modelación Empírica
Modelación Empírica

Ag=7 es el valor al que tiende la curva Y (t), ya que A=2 representa el salto
escalón en U dado, por lo tanto la ganancia en estado estacionario es g= 3.5

Se utiliza el Método de Harriot para obtener los valores de las constantes de

Y
tiempo (τ 1 y τ 2 ), el parámetro de entrada al gráfico de la figura 2.10 es el
Ag t0.5
cual se obtiene del gráfico Y (t) v/s t mostrado en la figura 2.10.

Para la obtención de este valor, se deben determinar las siguientes cantidades:

t1.3
• = (τ 1 + τ 2 ) , donde t1.3 corresponde al tiempo para el cual el sistema
1.3
ha alcanzado el 73% de la respuesta en estado estacionario.

t 
• t0.5 = 0.5  1.3  = 0.5 (τ 1 + τ 2 )
 1.3 

Sabiendo que 0.73*Ag= 0.73*7=11.1, con este valor se ingresa al gráfico de la

figura 2.8 y se obtiene t´=27.5

Posteriormente se obtiene (removiendo el retardo por transporte):

t 1.3 = 27.5 − 6 = 21.5

t1.3
Entonces (τ 1 + τ 2 ) = = 16.5 , por lo tanto t `0.5 = 0 .5 * (τ 1 + τ 2 ) = 8 .25 .
1.3
Se tiene finalmente: t 0.5 = t + t d = 14.25
`
0.5

Luego con t 0.5 = 14.25 se ingresa al gráfico de la figura 2.8 y se obtiene el valor de
la respuesta Y (14.25) = 1.9.

Los valores anteriores se muestran en la figura 2.9 en forma más detallada.

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Modelación Empírica
Modelación Empírica

Figura 2.9. Parámetros del método de Harriot.

Con esto se obtiene la siguiente expresión para poder ingresar al gráfico del
Método de Harriot (figura 2.10):

Al ingresar con este valor al gráfico del Método de Harriot se obtiene:

τ1
= 0.65
(τ 1 + τ 2 )

Figura 2.10. Gráfico del método de Harriot.

13
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Con el siguiente sistema de ecuaciones, se obtienen los valores de τ 1 y τ 2 :

t1.3
(τ 1 + τ 2 ) = = 16.5
1.3

τ1
= 0.65
(τ 1 + τ 2 )

Por lo tanto los valores de las constantes de tiempo son:

τ 1 =11
τ 2 =5.

Con los valores obtenidos de la figura 2.10 se tiene la siguiente expresión para la
función de transferencia:

3.5 * e −6*S
FT ( S ) =
(11 * S + 1) * (5 * S + 1)

14
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Problema Nº 5

Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto

escalón en U de 2 (más dos) unidades mostrado en la figura, utilizando el método
de Harriot.

0,5
0
-0,5
-1
-1,5
Y(t)

-2
-2,5
-3
-3,5
-4
-4,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
Tiempo

Figura 2.11. Gráfico respuesta Y a un salto escalón dado.

Desarrollo:
Según lo que muestra el gráfico de la figura 2.11 la respuesta es de segundo
orden, ya que posee forma de S y presenta retardo por transporte, sin oscilación
( ξ = 1 ).La función de transferencia es de la forma:

Y (s) g * e − t d *S
FT ( S ) = =
U ( s ) (τ 1 * S + 1) * (τ 2 * S + 1)

Como se muestra en la figura 2.11 la respuesta presenta retardo por transporte

τ d = 6 , que es el tiempo que demora el sistema en generar respuesta.

15
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Ag= -4 es el valor al que tiende la curva Y(t), ya que A=2 representa el salto
escalón en U dado, por lo tanto la ganancia en estado estacionario es g= -2.
Se utiliza el Método de Harriot para obtener los valores de las constantes de
tiempo, el parámetro de entrada al gráfico de la figura 2.13 usado para resolver el
Y
problema según este método es el cual se obtiene del gráfico Y(t) v/s t
Ag t0.5
mostrado en la figura 2.11.

Para la obtención de este valor, se deben determinar las siguientes cantidades:

t1.3
• = (τ 1 + τ 2 ) , donde t1.3 corresponde al tiempo para el cual el sistema
1.3
ha alcanzado el 73% de la respuesta en estado estacionario.

t 
• t0.5 = 0.5  1.3  = 0.5 (τ 1 + τ 2 )
 1.3 

Luego se puede calcular t13: sabiendo que 0.73*Ag=0.73* -4=-2.92. Con este valor
se ingresa al gráfico de la figura 2.11, obteniéndose: t13=31-6=25.

T t
Entonces, como (τ 1 + τ 2 ) = = 1.3 = 19.2 , por lo tanto t0.5 = 0.5 ⋅ (τ 1 + τ 2 ) = 9.6 .
1.3 1.3

Luego, con t = td + t0.5 = 15.6 se obtiene el valor de la respuesta Y = −1.2 .

Los valores anteriores se muestran en la figura 2.12 en forma más detallada.

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Modelación Empírica
Modelación Empírica

Figura 2.12. Parámetros del método de Harriot.

Con esto se obtiene la siguiente expresión para poder ingresar al gráfico del
Método de Harriot (figura 2.9):

Y −1.2
= = 0.3
Ag t0.5
−4

Se obtiene del gráfico del método de Harriot mostrado en la figura 2.13, el valor
del parámetro característico:
τ1
= 0.75
τ1 + τ 2

17
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Figura 2.13. Gráfico del método de Harriot.

Con el siguiente sistema de ecuaciones, se obtienen los valores de τ 1 y τ 2 :

(τ 1 + τ 2 ) = 19.2

τ1
= 0.75
τ1 + τ 2
Por lo tanto los valores de las constantes de tiempo son:

τ 1 =14
τ 2 =5.
Con los valores obtenidos del gráfico de la figura 2.13 se tiene la siguiente
expresión para la función de transferencia:

Y (s) − 2e − 6 S
FT ( S ) = =
U ( s ) (14 S + 1) * (5 * S + 1)

18
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Problema Nº 6

Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto

escalón en U de 2 (más dos) unidades mostrado en la figura, según el método de
Smith.

0,5
0
-0,5
-1
-1,5
Y(t)

-2
-2,5
-3
-3,5
-4
-4,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
Tiempo

Figura 2.14. Gráfico respuesta Y a un salto escalón.

Desarrollo:
Como se muestra en la figura 2.14 la respuesta presenta retardo por transporte
τ d = 6 , que es el tiempo que demora el sistema en generar respuesta.

Ag= -4 es el valor al que tiende la curva Y(t), ya que A=2 que es el salto escalón
en U dado, por lo tanto la ganancia en estado estacionario es g= -2.

Para ingresar al gráfico del método de Smith mostrado en la figura 2.16, se debe
tener t20 y t60, que corresponden a los tiempos donde Y(t20)=0.2* Ag y Y(t60)=
0.6*Ag respectivamente.

19
Modelación Empírica
Modelación Empírica

En el caso de este problema corresponden a t 20 ⇒ Ag = −0.8 y

t 60 ⇒ Ag = −2.4 (mostrado en la figura 2.15)

Figura 2.15. Parámetros del método de Smith.

t 20
Para ingresar al gráfico de Smith, se debe tener el cuociente:
t 60

En el caso de este problema, el cuociente tiene el valor de:

t 20 5
= = 0.28
t 60 18

A partir del gráfico de Smith mostrado en la figura 2.16, se obtienen los valores de
τ y ζ , estos valores se muestran en la siguiente figura.

20
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Figura 2.16. Gráfico del método de Smith.

Se tiene:
τ = τ + td = 4 + 6 = 10
ζ = 2.5

La función de transferencia se es de la forma:

g * e − t d *S g * e − t d *S g * e − t d *S
FT ( S ) = = =
(τ 1 * S + 1) * (τ 2 * S + 1) τ 2 * s 2 + 2ζτ * s + 1 τ 1 * τ 2 * s 2 + (τ 1 + τ 2 ) * s + 1

21
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Se obtiene de esta forma el valor de τ 1 y τ 2 , con el siguiente sistema de

ecuaciones:

τ 1 *τ 2 = τ = 10

τ 1 + τ 2 = 50

De esta forma los valores de τ 1 y τ 2 son:

τ1 = 1

τ 2 = 49

La función de transferencia, se representa por:

− 2 * e −6*S
FT ( S ) =
( S + 1) * (49 * S + 1)

22
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Problema Nº 7

Encontrar la función de transferencia U-Y a partir de la respuesta Y a un salto

escalón en U de 2 (más dos) unidades mostrado en la figura, según el método de
Oldenbourg-Sartorius.

Respuesta escalón
11
10
9
8
7
6
Y(t)

5
4
3
2
1
0
1 10 19 28 37 46 55 64 73 82 91 100
Tiempo

Figura 2.17. Gráfico respuesta Y a un salto escalón.

Desarrollo:

Como se muestra en la figura 2.17 la respuesta no presenta retardo por

transporte, que es el tiempo que demora el sistema en generar respuesta, si
existiera retardo por transporte este debe ser removido para la utilización de este
método.

Ag= 10 es el valor al que tiende la curva Y(t), ya que A=2 que es el salto escalón
en U dado, por lo tanto la ganancia en estado estacionario es g= 5.

23
Modelación Empírica
Modelación Empírica

Se traza una recta en el punto de inflexión de la curva de respuesta escalón, esto

es mostrado en la figura 2.17, para de esta forma obtener los valores de τA y
τ B , los cuales permiten ingresar al gráfico del método de Oldenbourg-Sartorius
de la figura 2.19.

Respuesta escalón
11
10
9
8
7
6
Y(t)

5
4
3
2
1
0
1 10 19 28 37 46 55 64 73 82 91 100
Tiempo
τ A = 23 − 4 = 19 τ B = 23 − 8 = 15

Figura 2.18. Parámetros del método de Oldenbourg-Sartorius.

Se debe tener el cuociente, para ingresar al gráfico del método:

τ B 15
= = 0.78
τ A 19

24
Modelación Empírica
Modelación Empírica

0.78

0.18

0.78
0.6

Figura 2.19. Gráfico del método de Oldenbourg-Sartorius.

Se obtiene del gráfico:

τ1
= 0.6 ⇒ τ 1 = 19 * 0.6 = 11.4 ≈ 11
τA
τ2
= 0.18 ⇒ τ 2 = 19 * 0.18 = 3.42 ≈ 3
τA

La función de transferencia, se representa por:

Y ( s) 5 * e −6*S
FT ( S ) = =
U ( s) (11 * S + 1) * (3 * S + 1)

(Suponiendo que el retardo por transporte fue removido, y tiene un valor de td=6)

25
Modelación Empírica