Capítulo 1 1

Capítulo 1 2

1.3 Estado de Arte

En esta sección se presentarán trabajos que se han realizado recientemente y que

han sido destacados para el control preciso de drones. Se dará a conocer los
objetivos de dichas investigaciones.

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8260942
https://www.pnas.org/content/115/31/7913.full

Las técnicas de control óptimo de LQR y PID se han implementado en los últimos años
en drones teniendo como objetivo aumentar el potencial de la visión humana a través
de la tele operación precisa de estos dispositivos. Un estudio realizado por una
institución de educación superior ecuatoriana, evaluó con dichas técnicas de control la
estabilidad de vuelo en áreas peligrosas o intransitables para los seres humanos de
forma segura desde un punto de vista distante buscando cual de dichas técnicas
proporciona una mayor estabilidad. Sin embargo, existen diferentes maneras al
momento de operar un vehículo aéreo no tripulado mediante gestos; este se realiza
mediante el registro cinemático del cuerpo gracias a esto se pueden crear comandos
con diferentes partes del cuerpo (cabeza, manos, etc) y con base a dichos comandos
el dron adquiere la capacidad de imitar los movimientos creando una correcta
operación.

Por otro lado, para el funcionamiento óptimo de estos dispositivos se necesitan realizar
diferentes estudios dinámicos para determinar los movimientos de trayectoria
-velocidad debido a que estos factores contribuyen a la elaboración de estos. un
estudio realizado por la facultad de ingeniería de la universidad tecnológica de Perú
exponen la implementación de sensores micro electromecánicos (MEMS), como el
acelerómetro giroscopio y geo posicionamiento gracias a estos se logra el
procesamiento de señales de inclinación orientación con el fin de evitar alguna falla o
posible siniestro al momento de operar el Drone .
Capítulo 1 3

No obstante, la implementación de una guía donde se mencione paso a paso, desde la

instalación del software y toolbox necesarios para obtener gráficamente la orientación
de vuelo trazada, los comandos del motor y las posiciones de vuelo simulado. con el
fin de diseñar y simular algoritmos de control para un vehículo aéreo no tripulado, se le
atribuye al Instituto Tecnológico de Massachusetts, o mejor conocido en sus siglas en
inglés como MIT, el cual utiliza un Drone Parrot Rolling Spider vinculado con Matlab y
Simulink. Adicional a esto, el sistema es de vuelo controlado y cuenta con varias
etapas; la primera es las frases utilizadas (Sensor Calibration, Take-off, Actual Flight),
las cuales permiten monitorear el estado en el que se encuentre el Drone. También
cuenta con procedimientos de seguridad y seguridad de software, encargados de
evitar posibles accidentes e inconvenientes tanto con el Drone propio, como con el
usuario y su entorno. Finalmente, para la configuración y vuelo existen algunos
protocolos específicos de conectividad y los controles del vuelo, que corresponden a
algunas letras del teclado QWERTY.