Fuente Hibrida

Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería

Mecánica y Eléctrica
ESIME Zacatenco
Fuente híbrida con batería de LiPo, supercapacitores

y fotoceldas para alimentar un vehículo aéreo no
tripulado.
Tesis que presenta:
Arturo Muñoz Silva
para obtener el grado de:
Ingeniero en comunicaciones y eléctronica
Directores de Tesis
M. en C. Francisco Atl Aceves Bernal

M. en C. Mario Augusto Ramírez Morales
México,DF. Noviembre 2015

Agradecimientos
Agradezco de todo corazón a mi madre, hermano, abue, tíos, primos que los amo,
profesores, amigos, y personas que son especiales en mi vida, que otorgaron valores
para crecer como persona de bien, quiero agradecerles por la colaboración que me han
brindado, apoyo y conocimientos sintiéndome ameno con la conanza puesta en mi
persona, especialmente cuando he contado con su mejor apoyo desde que tengo uso
de razón.
Este nuevo gran logro que con esfuerzo se ha podido lograr, es gracias a ustedes
por sus los alientos, consejos, regaños y alegrías otorgados hacia mi, concluyendo así
una etapa profesional.
A mi familia que siempre esta para respaldar ante los retos de la vida, que siempre
se hacen presentes, le agradezco el tiempo, conanza, aprecio, y sobre todo porque
siempre están ahí, para poder resolverlos de manera unida, fortaleciendo los vínculos,
Gracias a todos mis profesores, en especial a los de la Escuela Superior en Inge-
niería Mecánica y Eléctrica Zacatenco por su aporte en mi formación profesional.
De antemano siempre estaré agradecido con el Instituto Politécnico Nacional por
la oportunidad de concluir mi formación profesional en sus aulas.
Gracias.
Resumen
En la actualidad, la gran demanda de combustible o fuentes de energía basado
en sustancias fósiles han creado fuertes emisiones de contaminación hacia el aire,
tierra y mar, produciendo enfermedades para la ora y fauna, es por ello que se
están implementando nuevos sistemas de energía renovables, para reducir la huella de
contaminación, en este proyecto se intentan estimular a la población que la energía
solar es una fuerte alternativa para reducir los efectos de la contaminación.
En este trabajo de tesis se utiliza la energía solar para transformarla en energía
eléctrica mediante fotoceldas, almacenado la energía eléctrica en supercapacitores
para poder transferir esa energía a la batería LiPo y así poder alimentar un vehículo
aéreo no tripulado ocasionando un tiempo de vuelo mas largo que solo obteniendo la
energía eléctrica de la batería LiPo sin producir contaminantes, ayudando al medio
ambiente y a la comunidad cientíca y militar que trabaja en zonas de dicil acceso
para obtener pruebas, fotografías, etc.
Las fotoceldas y los supercapacitores no de genera algún desperdicio de energía
eléctrica pues solo genera la cantidad necesaria para la batería LiPo y la restante es
almacenada, utilizándola cuando se requiera, y así sucesivamente.
I
II
Abstract
Today, the high demand for fuel and energy sources based on fossil substances have
created strong pollution emissions into the air, land and sea, causing diseases to ora
and fauna, which is why we are being implemented new energy systems renewable,
to reduce the footprint of contamination, this project is trying to encourage the
population that solar energy is a strong alternative to reduce the eects of pollution.
In this thesis solar energy to transform it into electrical energy by photocell is
used, stored electrical energy in supercapacitors to transfer that energy to the LiPo
battery and so to feed an unmanned aerial vehicle causing a ight time longer than
just getting the electrical power of LiPo battery without producing pollutants, helping
the environment and scientic and military community working in areas of dicult
access for testing, photographs, etc.
Photocells and supercapacitors not generate any waste of electricity it generates
only the amount needed for the LiPo battery and the remaining is stored, used just
when needed, and so on.
Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Índice general
Resumen I
Índice de guras V
Acrónimos y abreviaturas VII
Objetivos particulares IX
1. Introducción 1
1.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Vehículos autónomos no tripulados 3

2.1. Hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Aplicaciones civiles de los vehículos aéreos no tripulados . . . . . . . 4
3. Motores 9
3.1. Motor de combustión externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2. Motor de combustión interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3. Motor de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4. Motor de corriente directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5. Máquinas de corriente directa con imán permanente . . . . . . . . . . 15
3.5.1. Servo motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.2. Motor sin escobillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4. Fotoceldas 19
4.1. La Energía Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2. Luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2.1. Propiedades de la luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2.2. Fotón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.3. El efecto fotoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Materiales semiconductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3.1. Tipo de fotoceldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.2. Paneles fotovoltaicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
III
IV ÍNDICE GENERAL
5. Supercapacitores 33
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2. Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3. Supercapacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4. Aplicaciones de los supercapacitores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6. Fuentes de alimentación 39
6.1. Fuente de alimentación de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.2. Transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.3. Recticación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.4. Filtrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.5. Regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.6. Baterías eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6.1. Especicaciones de las baterías LiPo . . . . . . . . . . . . . . 46
7. Implementación del hardware 49

7.1. Descripción general del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.1.1. ArduPilot Mega 2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.1.2. Motor sin escobillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.1.3. Controlador electrónico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . 51
7.1.4. Supercapacitores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1.5. Batería LiPo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.1.6. Modulo de fotoceldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.2. Construcción del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8. Resultados 57
9. Conclusiones y trabajo a futuro 65
9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.2. Conclusiones del sistema desarrollado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.3. Recomendaciones para el trabajo a futuro . . . . . . . . . . . . . . . 66
Appendices 67

Índice de guras
2.1. Conguración del los motores del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2. Hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1. Gráca de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3.2. Fases de campos magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Fuerza magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4. Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1. Reexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2. Refracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3. Esparcimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4. Disfusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.5. Zona P-N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.6. Panel fotovoltaico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.7. Circuito de panel solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.8. Circuito de dos paneles solar conectados en paralelo . . . . . . . . . . 31
4.9. Ilustración de dos paneles solar conectados en paralelo . . . . . . . . 31
5.1. Esquema de un capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.2. Tipos de capacitores convencionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3. Esquema de un supercapacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4. Supercapacitor Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.5. Esquema de construcción de tres capacitores . . . . . . . . . . . . . . 37
6.1. Transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2. Puente recticador de media onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3. Filtrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.1. Conguración tipo X del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

7.2. Conguración tipo X de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.3. Conexión serie de supercapacitores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4. Baterí LiPo conectada con los supercapacitores . . . . . . . . . . . . . 54
7.5. Primer diseño del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.6. Segundo diseño del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
V
VI ÍNDICE DE FIGURAS
8.1. Gráca de descarga de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

8.2. Gráca de descarga de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.3. Gráca de descarga de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.4. Gráca de descarga de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.5. Gráca de descarga de voltaje de la batería LiPO. . . . . . . . . . . . 60
8.6. Gráca de descarga de corriente de la batería LiPo. . . . . . . . . . . 60
8.7. Gráca de descarga de voltaje de los supercapacitores. . . . . . . . . 61
8.8. Gráca de descarga de corriente de los supercapacitores. . . . . . . . 61
8.9. Gráca de descarga de voltaje de los supercapacitores. . . . . . . . . 62
8.10. Gráca de descarga de corriente de los supercapacitores. . . . . . . . 62
8.11. Gráca de irradiancia midiendo la energía eléctrica en la batería LiPo. 63
8.12. Gráca de irradiancia midiendo la energía eléctrica en los supercapa-
citores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Acrónimos y abreviaturas
A Ampere
a Área
C Constante de la luz 300 000 000 m/s
CA Corriente alterna
CD Corriente directa
cm Centímetro
cm2 Centímetro por metro cuadrado
D Distancia
ESC Electronic speed controller (Controladores electrónicos de velocidad)
ESR Equivalent series resistance (Resistencia equivalente en serie)
F Faradios
FEM Fuerza electromagnética
gr Gramo
HP Horse power (Caballo de fuerza)
kV Kilovolts
kW Kilowatts
kW h/m2 Kilowatt por hora sobre metro cuadrado
LiPo Polímero de lito
mAh Miliampere-hora
mA Miliampere
mm Milímetro
mW Miliwatts
nm Nanómetros
Pmax Máxima potencia
R Resistencia eléctrica
RPM Revoluciones por minuto
S Celda en serie
seg Segundos
UMI Unidad de medición inercial
V Volt
VANT Vehículo aéreo no tripulado
W Watt
W/m2 Watt sobre metro cuadrado
VII
Objetivo general
Construir y diseñar una fuente de alimentación eléctrica implementando foto cel-
das, súpercapacitores y una batería de polímero de litio (LiPo) para aumentar el
tiempo de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado(VANT) de 6 motores sin escobi-
llas.
Objetivos particulares
Mejorar el tiempo de utilización de la batería LiPo en el VANT.
Ejecutar un conjunto de pruebas en diferentes escenarios que permitan validar

el funcionamiento del sistema.
Construir un sistema con los supercapacitores y el panel fotovoltaico que sea

menor a las restricciones del fabricante del VANT para acoplarlo a este.
IX
X

Justicación
La necesidad de seguir explorando el espacio aéreo en el tiempo actual es mas
común que hace un siglo, ya que, con la tecnología actual, es más fácil tener acceso a
vehículos aéreos no tripulados y de esta manera controlarlos de forma remota. Gracias
a esto se estimula el área de la aviación para su uso en problemas donde no se ponga
en riesgo la vida humana. Las posibles aplicaciones de los VANT son numerosas y
abarcan desde las áreas militares hasta las de inspección, seguridad y exploración; o en
ciertas aplicaciones donde se requiere de un vehículo que sea capaz de realizar vuelos
de manera autónoma, como en ambientes con alto grado de radiación nuclear, altas
radiofrecuencias, toxicidad, estudios de inventigación, y ayuda en desastres naturales,
entre otros.
Por otra parte, el tiempo de vuelo de los VANT's es muy corto por el tipo de batería
que emplea. En este proyecto de tesis se implementa un tipo de fuente de alimentación
de energía renovable con foto celdas y súper capacitores que por sus capacidades y
propiedades pueden combinarse con la batería LiPo y así generar un tiempo de vuelo
más extenso y no suspender algún tipo de activad por falta de energía, ya que una
sola misión con un VANT puede durar mas tiempo de lo que puede proporcionar la
baterí LiPo, las misiones a menudo involucran uno o más cambios de baterías y esto
puede generar más costos y pérdidas en la misión, como técnicas de vuelo, tiempo,
dinero.
XI
XII

Capítulo 1
Introducción
1.1. Historia
La historia de la aviación se remonta a la antigüedad, muy cerca de la historia de
la humanidad. Desde sus orígenes las aves fueron fuente de admiración e inspiración
del humano y las ganas de volar siempre estuvieron presentes [1].
En el siglo V los chinos inventaron un aparato capaz de volar, fue la cometa o
papalote. Un invento que no supuso un gran avance pero que demostró la posibilidad
que había de volar para otras especies además de las aves. Hubo que esperar hasta el
siglo XIII para que el inglés Roger Bacon descubriera que el aire era capaz de soportar
una máquina, tal como el agua lo hacía con los barcos. A partir de los pensamientos
de Bacon, un siglo después, Leonardo Da Vinci realizó unos diseños que terminaron
por ser la inspiración de la hélice, el planeador, el helicóptero y el paracaídas. Pero
Da Vinci además inventó un artefacto con alas como las de un pájaro que era movido
mecánicamente y lo denominó ornitóptero. En el siglo XIX George Caley, un ingeniero
aeronáutico inglés logró transportar humanos con cometas y planeadores, de igual
manera diseñó un aparato en forma de helicóptero que era propulsado por una hélice
que estaba dispuesta en el eje horizontal.
No fue sino hasta el 17 de diciembre de 1903, cuando los hermanos Orville y Wilbur
Wright en Carolina del Norte, Estados Unidos, lograron elevarse en una aeronave
propulsada a motor y más pesada que el aire por un lapso de 59 segundos a unos 260
metros. Desde ese día los hermanos Wright se consideran los pioneros de la aviación
en el mundo entero [2].
Hoy día, las aeronaves se han vuelto muy sosticadas y complejas en su cons-
trucción, esto ha creado la necesidad de crear nuevos tipos de aéreonaves que no
sean tripuladas para poder llegar a zonas de difícil acceso y reducir el costo de la
fabricación de la nave.
La exigencia va más allá de sólo construir un vehículo aéreo, es decir, los obje-
tivos son diversos, entre los cuales se puede destacar la elaboración de vehículos no
tripulados capaces de realizar tareas de forma autónoma, y poder ser monitoreados
vía satélite con la fínalidad de no poner en riesgo la vida humana.
1
2 Capítulo 1
El tiempo de vuelo de los VANT's es muy restringido por el tipo de batería (Las
limitaciones se explican en el capitulo 6 Fuentes de alimentación), ocupar la energía
solar mediante fotoceldas y almacenarla en un supercapacitor puede llegar a ser muy
sustentable para un VANT.
La energía solar ha existido desde la creación del Universo, los primeros humanos
utilizaban la energía solar para calentar su cuerpo. Con el paso del tiempo en el
siglo III a.C en la antigüa Grecia con Arquímides, que enfrentó a los romanos y los
griegos utilizando espejos hexagonales hechos de bronce para reejar los rayos solares,
concentrándolos en la ota romana con el objetivo de destruirla.
Siglos después, en el Renacimiento, Leonardo Da Vinci pensó en utilizar el Sol
como fuente de energía. En 1515 inició un gran proyecto, nunca acabado, para la
construcción con espejos cóncavos de un concentrador de 6Km de diámetro para la
producción de vapor y calor industrial.
En 1839, Edmund Becquerel, ±ico francés, descubió el efecto fotovoltaico, cuyo
conocimiento, daría lugar al desarrollo y posterior comercialización de las celdas foto-
voltaicas. Augustin Mouchot, desarrolló en el año 1868 los primeros sensores solares.
Tras ello, serían muchos los que seguirían sus pasos, siendo especialmente destacables
John Ericsson, que en 1870 diseñó un colector parabólico que se ha seguido usan-
do durante más de 100 años. Otro personaje de la historia de la energía solar fue
Frank Schuman, que fundó en 1911 su empresa Sun Power Co, primer planta solar en
Tancony, Estados Unidos, que genero un total de 20kW . Tras ello, abrió su siguiente
planta solar en Maadi, Egipto, en 1912, que genero 88kW . En la actualidad, el uso
de la energía solar esta restringido, a prácticas agrícolas o edicaciones. La energía
solar ha podido experimentar una adaptación a muchos otros procesos industriales
como la refrigeración. Su nuevo auge se debe en gran medida al alto precio que han
alcanzado los combustibles fósiles.

Capítulo 2
Vehículos autónomos no tripulados
Un Vehículo aéreo no tripulado (VANT) es un vehículo controlado autónomamen-
te con planes de vuelo programados desde tierra. Las aplicaciones de este tipo de
vehículos es cada día mayor en tareas que implican algún tipo de dicultad o riesgo
para vehículos convencionales tripulados por personas, como los mencionados en la
justicación.
Los sistemas de vehículos aéreos no tripulados, a pesar de no contar con un piloto
necesitan ser operados por humanos para su buen funcionamiento, ya que los algorit-
mos actuales ó la tecnología actual aún no es capaz de tener un control completamente
autónomo [3].
Las primeras generaciones de los VANT's fue para uso militar, y a estos se les
conoce como vehículo de combate aéreo no tripulado, un ejemplo de ello es el re-
conocimiento de misiles, ataques a blancos como bases militares ó ejercito móvil y
vigilancia. Los avances tecnológicos sobre los VANT's en el área militar es mucho
mas avanzada que en el área civil, pues cuenta con mayor capital económico.
En el área civil las aplicaciones para los VANT's es amplia por su fácil manejo,
haciendo que se adquieran para mejorar servicios como turísticos, petroleros, fotógra-
fos, desastres naturales, agricultura, etc ó realizar mejores investigaciones como en
las disciplinas de la geología, geografía, oceanografía, etc.
Los VANT's están compuestos de una serie de sensores para lograr un sistema
de control automatizado, ademas están compuestos por inteligencia articial pueden
ser equipados con cámaras de video o fotográcas de alta o media denición para la
captura de tomas aéreas.
3
4 Capítulo 2
2.1. Hexacopter
Es un vehículo aéreo no tripulado conformado por seis motores, no tienen aspas
de cola para controlar la rotación, sino que en el caso del hexacopter los motores
están alternados, los motores 1, 3 y 5 rotan en sentido horario y los motores 2, 4 y 6
rotan en sentido anti-horario, con la nalidad que el hexacopter compense la rotación
y así pueda permanecer estable y obtener vuelos precisos, como se muestra en la
gura 2.1. La principal ventaja es la capacidad de carga, esto es por el empuje que
se tiene al despegar y son muy maniobrables obteniendo el despegue y el aterrizaje
de forma vertical. Su mayor desventaja es el tiempo de vuelo aproximadamente de 10
a 15 minutos ya que los motores son controlados por cambios de velocidad, es decir,
cambios de voltaje y corriente haciendo el consumo de energía eléctrica mas alto, por
lo tanto el consumo de energía es mayor. En la gura 2.2 se muestra el hexacopter
con el que se trabaja en este proyecto de tesis.
Figura 2.1: Conguración del los motores del hexacopter
2.2. Aplicaciones civiles de los vehículos aéreos no

tripulados
Un VANT es un vehículo aéreo no tripulado, usado generalmente para el uso
cientíco y militar, aunque recientemente se están utilizando en el medio civil como
comercial, educativo o simplemente de ocio. Las aplicaciones que puede ofrecer un
VANT son casi innitas, es por ello que se ve un futuro muy prometedor para la
industria de estos vehículos, actualmente ya existen muchos usos diferentes como toma
de fotografías aéreas, vídeos de vigilancia y/o investigación, entrega de paquetes. La
operación o manipulación de un VANT es sencilla, por ello las aplicaciones están
creciendo en gran medida, teniendo funcionalidades en las áereas de arquitectura,
agricultura, topografía, seguridad, investigación, cartografía e incluso en algún tipo

Vehículos autónomos no tripulados 5
Figura 2.2: Hexacopter
de rescate. A un nivel tecnológico a los VANTs se les puede equipar con ciertos
dispositivos como: infrarrojos, radares, GPS, cámaras de alta resolución, sistemas de
comunicación satélital, etc.
Existen diferentes tipos de aplicaciones para los VANTs aparte de las militares, que
nos facilitan tareas muy complejas ó que pueden ser de alto riesgo, la ventaja de usar
estos vehículos es que podemos obtener información casi precisa de cualquier aérea
donde se pueda hacer un vuelo, aparte este tipo de información se puede conseguir
casi en tiempo real y a bajo costo. A continuación se muestra en la tabla 2.1 un listado
de las aplicaciones en la industria civil.
Aplicación Benecios Industria

Mapeo general Por la baja movilización y el tiempo de proceso no Investigación de
para el Sistema se tiene que esperar para poder tomar una fotogra- tipos de suelo,
de información fía convencional, pues con un UAV es más fácil por inventario de
geográca, pla- la forma de operación y el procesamiento de datos, infraestructura,
neación y mapeo pues puede ser usado para hacer actualizaciones de transporte, agri-
topográco. ciertas áreas. Esto mejora la información, y costos cultura, usos de
pues debido al alto costo de los proyectos de mapeo tierra.
convencionales era muy costos obtener información
y actualizaciones en mapeos.

6 Capítulo 2
Exploración de Los bajos costos de operación signican que se pue- Negocios involu-
recursos natura- de obtener una amplia y potencial evaluación de crados en la ex-
les, evaluación e rendimiento antes de realizar alguna inversión. Pa- ploración de los
inventario. ra negocios a largo plazo, se realizan mejoras en recursos natura-
las perspectivas de retorno de inversión empresarial. les.
Para el gobierno obtener información más completa
signica una mejor planicación para evitar conic-
tos, desarrollo de infraestructura y población.
Mapeo de hábi- Estudio de la migración, estudio del ecosistema te- Cientícos del
tat de la fauna y rritorial de la fauna y ora, monitoreo de especies medio ambiente,
ora en peligro de extinción, monitoreo de nido de aves, biólogos, zoólo-
evaluación ambiental, ideal para el monitoreo de gos, botánicos,
ciertas áreas para el estudio de aspectos tempora- grupos de con-
les. servación del
medio ambiente,
departamentos
gubernamenta-
les y privados
para el medio
ambiente y vida
salvaje.
Exploración Monitoreo multi-temporal y cartografía de los tes- Industrias mine-
minera a cielo teros, relieves, y otras áreas de hundimiento o co- ras, empresas de
abierto (De- lapso, fallos de pared. los datos de este tipo de ac- dragado, los or-
terminación de tividades puede ayudar a la predicción de eventos ganismos de se-
volúmenes de peligrosos de manera que se puedan tomar medidas guridad y vigi-
relieves y otros para evitar estos fallos o para evitar la exposición lancia del me-
materiales.) de peligro al personal. dio ambiente, el
análisis económi-
co de la produc-
ción, operaciones
de supercie pa-
ra minas.
Cartografía de Actualizaciones de mapas de inundación, mapas de Organizaciones
las característi- referencia, cuando los cambios de la supercie son de planicación.
cas naturales y muy evidentes se pueden hacer un mapa rápida-
culturales mente con un UAV, este tipo de mapeo sirve para
el gobierno y empresas para el servicio de emergen-
cias (Servicio publico, medicinas, alimentos). El te-
rreno mapeado puede ser usado para la simulación
y prevenciones de inundaciones.

Vehículos autónomos no tripulados 7
Mapeo para Actualización de datos casi en tiempo real para ob- Departamento
evaluación de tener información sobre los avances de los desastres de emergencias,
daños durante naturales (Incendios, inundaciones), control sobre operaciones de
desastres na- las rutas de evacuación para la gestión de tráco. rescate, cons-
turales como trucciones de
inundaciones e emergencias,
incendios. rutas de evacua-
ción, noticación
de desastres.
Bienes raíces. El inventario de bienes raíces convencional es un Para monitorear
proceso lento y costoso, que muchos lo evitan, la las huellas de
desventaja de evitarlo es que la contabilidad realis- construcción
ta no es posible. y obtener un
costo estimado,
para las áreas de
difícil acceso.
Inventario fores- La silvicultura es un industria muy importante y los Departamentos
tal. bosques son un recursos muy importante en muchos forestales, De-
países y regiones, mientras que los satélites y la fo- partamentos de
togrametría convencional siguen siendo la tecnolo- medio ambiente,
gía mas ocupada para estas actividades, los VANT organizaciones
están tomando gran impacto en estas actividades, del cuidado del
por el costo y por la gran obtención de información. medio ambiente.
Mapeo de la invasión, la tala ilegal y otros usos de
los recursos públicos o privados; También es útil
para el monitoreo de asentamiento de población, la
planicación y diseño de instalaciones, tales como
carreteras, y la recolección de madera y estaciones
de procesamiento.
Monitoreo de Utilizando infrarrojos para detectar el calor y rea- Agricultura,
cultivos. lizar mediciones terrestres para detectar el tiempo Agronomía.
ideal para realizar la cosecha, como se utiliza en
los viñedos donde ha surgido un amplio crecimien-
to con los VANTS.

8 Capítulo 2
Inventario de Dependiendo de la plaga o la enfermedad, median- Gerentes de mo-

plantaciones, te mapas foto mosaicos ó ortofoto se puede evaluar nocultivos, Agri-
control y de- la gravedad y realizar un plan de acción correctiva, cultura.
tección de lo que puede incluir la destrucción de árboles en un
enfermedades. radio determinado sin realizar una visita en el lugar
infectado. Una vez solucionado el problema, se pue-
de monitorear VANT los avances de recuperación.
Sobre todo en países donde el cultivo o los campos
es su principal fuente de comercio.
Evaluación Mapeo con infrarrojos puede ayudar a detectar si- Departamentos
arqueológica. tios o características que no se pueden encontrar en gubernamenta-
una fotografía de RGB les, academias
en arqueología.
Vigilancia en Con el software de detección de cambios y median- Aduanas, puer-
puertos, aero- te un VANT se pueden vigilar las zonas sensibles tos marítimos,
puertos y otros donde un ataque pueda destruir la propiedad, de la aeropuertos.
sitios a sus misma manera sobre robos y contrabando.
alrededores.
Tabla 2.1: Aplicaciones civiles de los vehículos aéreos no
tripulados [4].

Capítulo 3
Motores
Existen una amplia variedad de formas de VANT's como en tamaño, congura-
ción y diseño, algunos trabajan con servomotores y otros con motores sin escobillas
dependiendo el fabricante.
EL VANT con el que se trabajo en este proyecto de tesis es un hexacoper de la
marca 3D Robotics que contiene 6 motores sin escobillas como antes fue mencionado,
por eso es importante conocer el tipo de motor que emplea pues sin la presencia de
estos motores esta aeronave no podría volar.
Un motor es un dispositivo capaz de convertir algún tipo de energía (Eléctrica,
química, térmica) en energía mecánica a través de un movimiento rotatorio. Existen
varios tipos de motores como son:
Motor de combustión interna.
Motor de combustión externa.
Motor eléctrico.
• Motor de corriente alterna.

• Motor de corriente directa.
3.1. Motor de combustión externa

Son máquinas térmicas cuya combustión se realiza en un aparato externo al motor,
el cual sirve para generar el calor que luego se ha de convertir en trabajo. Este es el caso
de las máquinas de vapor, en donde la transformación del calor en trabajo mecánico
no se realiza directamente, sino a través de distintas transformaciones intermedias [5].
3.2. Motor de combustión interna

Este motor produce en su interior una combustión y unos gases a alta presión y
temperatura que producen el movimiento del motor transformando en trabajo mecá-
9
10 Capítulo 3
nico directamente en el interior del mismo motor. A su vez, estos pueden clasicarse
según los procedimientos empleados para lograr la combustión, exiten varios tipos de
motores como el motor ciclo otto, el motor diesel, el motor rotativo, y la turbina de
combustión [5].
3.3. Motor de corriente alterna

El motor de corriente alterna basa su funcionamiento en la acción que ejerce el
campo magnético giratorio generado en el estátor sobre las corrientes que circulan
por los conductores situados sobre el rotor, esto se menciona a continuación. La
característica común de todos los motores de corriente alterna es un campo magnético
rotatorio producido por el devanado del estator. Este concepto puede ser ilustrado
para los motores trifásicos, considerando tres bobinas localizadas a 120◦ de separación.
Cada bobina está conectada a una fase de una alimentación trifásica. La corriente a
través de cada bobina varía senoidalmente con el tiempo, defasada 120◦ con respecto
a las otras bobinas. Esto signica que la corriente en la bobina B está retrasada 1/3
de período con respecto a A y la corriente en la bobina C está retrasada 1/3 de un
periodo con respecto a B. Como se muestra en la gura 3.1.
Figura 3.1: Gráca de fase
En el tiempo 0, la corriente en la bobina A es un máximo, mientras las corrientes

en las bobinas B y C están a la mitad de sus máximos valores y son negativas. Los
campos magnéticos se suman para producir un campo neto en la dirección de A, con
una intensidad 1.5 veces mayor que si la bobina A actuara sola. En el tiempo 1, la
corriente en la bobina B es un máximo, mientras que las corrientes en A y C son la

Motores 11
mitad de sus máximos valores y negativas. El campo magnético es 1.5 veces mayor
en magnitud y en la dirección del campo con respecto a la bobina B. En el tiempo 2,
el campo está en la dirección de C, como se muestra en la siguiente gura3.2 [6].
Figura 3.2: Fases de campos magnéticos
3.4. Motor de corriente directa

El motor de corriente directa es un convertidor electromecánico rotativo que gra-
cias a los fenómenos de inducción y de par electromagnético transforma la energía
eléctrica en energía mecánica, la misma máquina puede funcionar como motor o ge-
nerador, dependiendo de la dirección del ujo de corriente a través de ella, accionados
por una fuente de corriente CD. Los motores de corriente directa rara vez se utilizan
en las aplicaciones industriales ya que todos los sistemas eléctricos suministran co-
rriente alterna. Un motor eléctrico sencillo de corriente continua se mueve debido a
que existe un campo electromagnético que atrae el lado opuesto del rotor hasta que
llega a una determinada posición donde unas escobillas en contacto con el positivo y
tierra cambian la polaridad para que de nuevo sea atraído el lado opuesto del rotor y
así crear un movimiento continuo. [7].
Estos dispositivos pueden tener una característica de par o momento de torsión-
velocidad (El momento de torsión se dene como la tendencia a producir un cambio
en el movimiento rotacional [8]) muy denida (Como una bomba o ventilador) o una
extremadamente variable (Como un automóvil). La característica de par o momento
de torsión-velocidad del motor debe ser adaptada al tipo de carga que tiene que
impulsar, y este requerimiento ha dado lugar a tres tipos de básicos de motores [9]:
Motores en derivación.
Motores en serie.
Motores compuestos.
La máquina de corriente directa requiere un sistema de escobillas y conmutador

para producir corriente, la regla de la mano derecha muestra que las corrientes del
rotor producen un ujo ascendente, un polo sur en el fondo y un polo norte en la parte

12 Capítulo 3
superior, como se muestra en la gura 3.3. Estos polos son atraídos hacia los polos
opuestos correspondientes del estator (El estator es el elemento que opera como base,
permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotación del motor. El estator no
se mueve mecánicamente, pero si magnéticamente.), y las corrientes producen un par
sobre el rotor en el sentido de las manecillas del reloj [10].
Figura 3.3: Fuerza magnética
Fuerza electromotriz
El VANT con el que se trabaja en esta tesis utiliza como antes fue mencionado
seis motores sin escobillas que funcionan mediante la fuerza electromotriz, por la cual
la fuerza electromotriz funciona cuando se hace girar el rotor en el ujo producido
por el campo, se produce un voltaje de corriente alterna en cada conductor del rotor.
Estos voltajes son recticados y sumados por el sistema de escobillas y conmutador
para producir una fuerza electromotriz, tambíen conocida como FEM, de corriente
directa. Por la Ley de Faraday, esta FEM es proporcional al ujo y a la velocidad de
rotación; por lo tanto se expresa de la siguiente manera,
E = KE Φωm (3.1)
donde Φ es el ujo de estator, ωm es la velocidad angular, KE es una constante que
depende del tamaño del rotor, del número de vueltas del rotor y de los detalles de
interconexión de estas vueltas [10].
Potencia y par ó momento de torsión mecánicos

La potencia y el par o momento de torsión de un motor de CD son dos de sus
propiedades más importantes. De acuerdo con la ecuación 3.1, la FEM inducida en una
armadura de devanado imbricado (devanado en serie sencillo) o de lazo se derivará,
La potencia eléctrica Pa suministrada a la armadura es igual al voltaje de suministro

Motores 13
Es multiplicado por la corriente I en la armadura:
Pa = Es I (3.2)
Es es igual a la suma de E más la caída IR en la armadura:
Es = E + IR (3.3)
se deduce que:
Pa = Es I = (E + IR)I = EI + I 2 R (3.4)
el termino I 2 R representa el calor disipado en la armadura, el término EI es la
potencia eléctrica que es convertida en potencia mecánica. Por lo tanto, la potencia
mecánica de motor es exactamente igual al producto en la FEM multiplicada por la
corriente en la armadura [9]:
P = EI (3.5)
donde P es la potencia mecánica desarrollada por el motor, su unidad de medida es
el Watt [W] E es la voltaje inducido en la armadura (FEM), su unidad de medida es
el Volt [V] I es la corriente total suministrada a la armadura, su unidad de medida es
el Ampere [I]
Velocidad de rotación
Cuando un motor de CD impulsa una carga entre las condiciones sin carga y plena
carga, la caída IR provocada por la resistencia de la armadura siempre es pequeña
comparada con el voltaje de suministro Es . Esto indica que la FEM E es casi igual a
Es . E se puede expresar como,
ZnΦ
E= (3.6)
60
sustituyendo E por Es , se obtiene:
ZnΦ
Es = (3.7)
60
es decir,
60Es
n= (3.8)
ZΦ
donde n es la velocidad de rotación, Es es la voltaje de la armadura y Z es la número
total de conductores en la armadura. Esta ecuación muestra que la velocidad del
motor es directamente proporcional al ujo por polo [9].
El comportamiento de los motores CD se comparan frecuentemente por su regu-
lación de velocidad (SR) y esta se dene como,
wnl − wf l
SR = x100 (3.9)
wf l

14 Capítulo 3
La regulación de velocidad positiva signica que la velocidad del motor disminuye con
el aumento de carga y una regulación de velocidad negativa signica que la velocidad
del motor aumenta con la dismunición de carga. La magnitud de la regulación de
velocidad dice, qué tan empinada es la pendiente de la curva par-velocidad. Las
curvas de par-velocidad de un motor CD describen la capacidad de producción de un
par estático (El eje de motor no es rotativo) del motor respecto al voltaje aplicado y
a la velocidad del motor [7]. Los motores CD tienen dos bobinas separadas una en el
estator y otra en la armadura.
Pérdidas
Las pérdidas que se producen en una máquina de corriente continua pueden divi-
dirse en estos grupos:
Pérdidas rotacionales. Incluyen todas las pérdidas que dependen de la velocidad

de rotación de la máquina, es decir, dependen de la velocidad de la máquina.
• Pérdidas mecánicas: Son debidas a la fricción de los cojines, ventilación y

fricción en las escobillas.
• Pérdidas magnéticas en el hierro: Consiste en las pérdidas por histére-
sis(Las pérdidas por histéresis representan una pérdida de energía que se
maniesta en forma de calor en los núcleos magnéticos) y corrientes pa-
rásitas de Focault, las corrientes de Foucault, o corrientes parásitas, son
corrientes que circulan en el interior de conductores como consecuencia de
campos magnéticos variables con el tiempo en los mismos [11] en la arma-
dura ya que debido a la rotación el ujo magnético cambia continuamente
de dirección en la armadura. Para limitar estas pérdidas la armadura se
hace de acero silicio laminado [12].
Pérdidas en el cobre. Estas pérdidas se producen por efecto Joule en los arro-
llamientos de la máquina y son los siguientes:
• Pérdidas en el arrollamiento de armadura.

• Pérdidas en los arrollamientos de campo.
• Pérdidas en los interpolos.
• Pérdidas en el arrollamiento de compensación.
• Pérdidas por contacto en las escobillas.
Pérdidas Dispersas. La distorsión del ujo principal por la reacción de armadura,
el efecto pelicular en los conductores y las corrientes de cortocircuito de las
bobinas durante la conmutación producen pérdidas adicionales muy difíciles de
determinar que se denominan pérdidas dispersas y que en las máquinas grandes
(200 caballos de potencia ) son aproximadamente de 1 % de la potencia nominal.
En las máquinas pequeñas se suele despreciarlas [12].

Motores 15
3.5. Máquinas de corriente directa con imán perma-

nente
Los micromotores de precisión habitualmente están equipados con imanes perma-
nentes que permiten altas prestaciones, estas máquinas de CD de imán permanente se
utilizan mucho en una amplia variedad de aplicaciones de baja potencia. El devanado
de campo es reemplazado por un imán permanente que simplica la construcción. Los
imanes permanentes ofrecen varios benecios útiles en estas aplicaciones. La ventaja
principal es que no requieren exicitación externa y disipación de potencia asociada
para crear campos magnéticos en la máquina, favorece las operaciones de posición o
control de velocidad. Estas máquinas están sujetas a limitaciones impuestas por los
mismo imanes, como, el riesgo de desmagnetización debido a las corrientes excesivas
en los devanados del motor o debido al sobrecalentamiento del imán, además, los
imanes permanentes están un tanto limitados en la magnitud de la densidad de ujo
a través del entrehierro (espacio entre el rotor y el estator)que pueden producir [13].
Características
Baja inercia: La baja inercia del rotor facilita altas aceleraciones y fácil frenado,
en aplicaciones de posicionamiento esto se puede traducir como menor tiempo
para ir de un punto a otro permitiendo mejoras en la productividad.
Baja inductancia: Un motor sin hierro puede tener la inductancia de la bobina

unas 14 veces menor que un motor de C.D. convencional de potencia similar,
esto signica que una vida útil más larga, en las mismas proporciones.
Elevada eciencia: Utilizan casi toda la energía eléctrica (aproximadamente

90 %) consumida conviertiéndola en mecánica, esto permite que sea ideal pa-
ra aplicaciones con sistemas de radio frecuencia donde se requieren baterías, o
donde el consumo eléctrico sea un factor importante.
Emisión electromagnética (EMC): La redución de EMC es muy poca debido a

su bajo ruido eléctrico.
Imán: El motor de C.D. tiene una gran concentración de potencia gracias a

los imanes de Neodimio, una tierra rara de la tabla periódica de los elementos
químicos. El imán de neodimio produce un campo magnético 25 veces superior
a un imán convencional de Ferrita. Esto permite conseguir altas potencias en
tamño reducido.
Relación lineal: voltaje/velocidad, carga/velocidad y carga/corriente. Esto sig-

nica que se puede calcular el motor de C.D. de manera sencilla y able. Su
comportamiento es el mismo en todo el rango de funcionamiento.

16 Capítulo 3
Vida útil: Debido a la baja inductancia y al colector de múltiples delgas, se

produce una chispa en la escobilla 14 veces menor que un motor convencional,
alargando su vida en servicio en las mismas proporciones. Si consideramos este
factor en el diseño de máquinas y se calculan los costes de sustitución y parada de
máquina, son motores C.D. muy rentables, aunque el coste inicial pueda parecer
un poco más elevado. Se pueden alcanzar las 10, 000 horas aproximadamente de
funcionamiento si el motor está bien calculado.
3.5.1. Servo motores

Los servo motores se inventaron para utilizarse como elementos de control en mo-
delos teledirigidos, tenían un sistema mecánico que controlaba la posición. El sistema
era muy básico y era secuencial, el motor pasaba por todas las posiciones mecánicas
hasta llegar al punto deseado. Para poder controlarlos vía radio se creo un sistema de
control basado en el ancho de pulso (PWM Pulse Width Modulation, por sus siglas en
ingles)para controlar la posición del motor. Este pulso mantiene el servo en la posición
centrada. Si el pulso es más corto, por ejemplo 1 ms el servo gira a la izquierda, si el
pulso es mayor, por ejemplo 2 milisegundos, el servo gira a la derecha. El movimiento
del servo es proporcional al pulso que se le aplica. Otra particularidad que tiene este
pulso es su frecuencia de refresco, que en este caso es de 50 Hertz, lo que equivale
a mandar un pulso de control cada 20 milisegundos. Los servos modernos dejan de
controlar el motor, tan pronto como se dejan de mandar los pulsos de control. Por
eso, para controlar un servo hay que mandar los pulsos de control una 50 veces por
segundo. Si pasa mas tiempo sin mandar los pulsos, el servo entra en reposo y como
consecuencia su consumo baja a apenas 8 mA, lo que en algunas aplicaciones puede
ser adecuado de usar.
Otra particularidad que tienen los servos es que su movimiento es limitado en la
mayoría de los casos a 180◦ . En los sistemas originales controlados vía radio, el rango
de movimiento es de 90◦ , es decir, 45◦ hacia cada lado desde la posición central, ya
que el ancho del pulso va desde los 0.9 segundos a los 2.1 segundos. Esto es suciente
para mover los diferentes mandos de los modelos, la dirección, el acelerador, etc.
En la práctica, el 95 % de los servos trabajan con pulsos entre los 0.5 segundos y
los 2.5 segundos, consiguiendo movimientos de 180◦ − 190◦ aunque todo esto varia
ligeramente por arriba y por abajo según diferentes modelos y fabricantes.
Esta restricción en el movimiento tuvo como consecuencia que el sistema de sensor
de la posición se pudiera reducir a un simple potenciómetro (Dispositivo que su resis-
tencia puede cambiar de valor), con ello se simplica el servo desde el punto de vista
eléctrico y además abarata su valor comercial y disminuye su peso. El potenciómetro
se encuentra conectado mecánicamente al eje de salida del servo de forma que los dos
se mueven a la vez. De ahí la dicultad de hacer que un servo gire mas de 270◦ , ya
que mecánicamente está limitado por el giro del potenciómetro.
En el campo de la eléctronica, los servos son circuitos que se encuentra en equili-
brio. El equilibrio se mantiene entre el ancho del pulso de control y la señal que recibe

Motores 17
del potenciómetro. Cuando se manda un pulso de control, el equilibrio se descompen-

sa y el circuito mueve el motor y al potenciómetro hasta que consigue que la señal que
procede del potenciómetro equilibre de nuevo el circuito. Una vez que el eje alcanza
la posición de equilibrio, el motor se para y se mantiene en esa posición, si se ejerce
fuerza externa para intentar mover el eje, el servo reaccionará intentando mantener
la posición correspondiente al pulso de control que recibe. Generalmente los servos
motores funcionan con tensiones comprendidas entre los 4.8V y los 6V donde 6V es
la tensión máxima recomendada y en la que se obtiene mas potencia, rendimiento y
velocidad. En algunos servo motores se puede aceptar los 7.2V , pero no es común y
esto pueden dañar los servo motores [14]. En la gura siguiente se muestra una gura
donde se observa los componentes de un servo motor 3.4.
Figura 3.4: Servomotor
3.5.2. Motor sin escobillas

Son llamados motor CD electrónicamente conmutados y estos destacan por su
características excelentes como par, rango de velocidades amplio y su duración, son
motores trifásicos de alto rendimiento y bajo peso. No tiene conmutación mecánica
al no tener escobillas, sin embargo, requiere una electrónica externa para realizar
la conmutación, su línea de velocidad-par largamente lineal permite una excelente
regulación, llegar al 90 % de eciencia aproximadamente aprovechando la energía
eléctrica, convirtiéndola en potencia mecánica y generando menos calor, contiene una
baja costante eléctrica de tiempo y reducida inductancia, por la tanto, mínimo ruido
eléctrico o interferencias eléctricas, sus altas velocidades incluso con voltaje bajo,
puede alcanzar entre 50000-100000 rpm (revoluciones por minuto) aproximadamente
en algunos casos, su giro es suave por no tener par de retención.

18 Capítulo 3
Existen comercialmente motores sin escobillas y no dejan de ser maquinas eléc-

tricas normales aunque funcionan con corriente alterna, para poder alimentarlos con
corriente directa, se necesita un dispositivo llamado variador o ESC (Electronic Speed
Controller), por su siglas en ingles) que transforma la corriente directa en una tensión
altnerna trifasica (Lo ideal es que fuera sinusoidal, aunque en la practica se utilizarán
PWM (Modulación por ancho de pulso)).
Se puede cambiar el sentido de la rotación con solo invertir entre si dos de los tres
cables que unen al controlador electrónico de velocidad con el motor sin escobillas.
Los motores sin escobillas permiten conseguir un gran rendimiento y una gran
potencia a cambio de un gran consumo. Debido a esto, se utilizan baterías LiPo (Po-
límero de litio), las cuales son baterías con poca densidad de energía en comparación
con otras pero con una característica única, pueden entregar una gran cantidad de
potencia, ya que los motores sin escobillas necesitan aproximadamente de 10 A y una
tensión de 11 V .

Capítulo 4
Fotoceldas
Las fotoceldas son dispositivos que están conformados por semiconductores tipo
diodo, los cuales, al recibir radiación solar mediante un proceso químico se excitan
y provocan que los electrones salten, produciendo una corriente eléctrica y cierto
voltaje.
4.1. La Energía Solar

El Sol es un tipo de estrella enana amarilla tipo G2, con una vida de aproximada-
mente 500 millones de años, con una temperatura en su súpercie de 6000 ◦ C y es la
fuente más grande de radiación electromagnética que se encuentra en nuestro sistema
solar. La radiación solar, es producida por la fusión del hidrógeno en átomos de helio.
Su unidad de medición es kW h/m2 . Su masa representa el 98.6 % del sistema solar,
que es orbitado por los 8 planetas actualmente conocidos.
La luz que emite el Sol viaja a una distancia de 8 minutos y 20 segundos aproxi-
madamente hacia la Tierra y llega en forma de fotones con una propagacíon de 300
000 Km/seg. Su energía radiada es la principal fuente de energía renovable y limpia
para nuestro planeta llamada energía verde. Mediante ésta se rigen todos los ciclos
de vida químicos y físicos, como la fotosíntesis, el clima, el ciclo del agua, el día y
la noche, las estaciones del año, entre otros [15]. La energía obtenida del Sol por
cualquier tipo de ser vivo o algún dispositivo es llamada energía solar. El Sol emite
diferentes tipos de longitudes de onda, esto es llamado ancho de banda; por ejemplo
los rayos ultravioleta, rayos infrarrojos y el espectro visible (Es la región del espectro
electromagnético que el ojo humano puede observar) [16].
La máxima intensidad de radiación solar pura que puede llegar a un punto sobre
la Tierra es de 1.4 kW h/m2 , la cual se atenúa en el trayecto del Sol a la Tierra. A la
supercie de la Tierra le llegan 3 tipos de radiaciones;
Radiación directa: Es la que llega a la Tierra en línea recta desde el Sol.
Radiación difusa: Se difunde y se dispersa al entrar en la atmósfera sufriendo

cambios de dirección.
19
20 Capítulo 4
Radiación de Albedo: Procede de cuerpos cercanos(La radiación reejada por

la supercie terrestre).
La irradiancia es la magnitud que mide la radiación solar que llega a la Tierra, su

unidad de medición es W/m2 . La intensidad de radiación que llega a la parte exterior
de la atmósfera de la Tierra tiene el nombre de constante solar (G), teniendo un valor
establecido de 1353 W/m2 , al pasar la atmósfera esta se cuantica y la constante solar
es de 1100 W/m2 . [17]
La energía solar se puede utilizar de diversas formas y/o aplicaciones sin la necesi-
dad de algún tipo de dispositivo, como la obtención de calor y luz. Básicamente, con
un adecuado diseño, contrucción y empleado correctamente, las propiedades físicas
y químicas de los materiales se pude crear un dispositivo que pueda transformar la
energía solar en energía eléctrica, como las celdas fotovoltáicas.
4.2. Luz
La luz es una forma de radiación electromagnética, llamada energía radiante. La
energía radiante uye en forma de ondas en cualquier medio, con una propagación
rectilínea, y sólo se puede percibir cuando interactúa con la materia que permite
su absorción o reexión. Por deducción debe de existir un cuerpo emisor de energía
radiante y otro cuerpo receptor. Esta interacción o transferencia de energía de un
cuerpo a otro se denomina radiación [18]. Físicamente se puede interpretar la luz de
2 maneras, asociadas entre sí:
Como una onda electromagnética,
Como una partícula
4.2.1. Propiedades de la luz

Reexión
La reexión de la luz ocurre cuando las ondas electromagnéticas chocan con una
supercie que no puede absorber la energía radiante. La onda que es llamada rayo
incidente se reeja y produce un haz de luz, denominado rayo reejado. La reexión
especular ocurre cuando la luz choca con una supercie no absorbente y rugorizada
mucho mayor a la longitud de onda de la luz incidente. En la reexión especular un
solo rayo incidente produce un único rayo reejado. En el punto de incidencia el rayo
incidente, el rayo reejado y la perpendicular a la supercie límite se encuentran en el
mismo plano. Si la supercie es rugosa, los rayos reejados se proyectan en todas las
direcciones por que la normal en diferentes puntos puede ser distinta, produciéndose
una reexión difusa.
El rayo incidente y el rayo reejado poseé iguales ángulos en relación con la perpen-
dicular y se encuentran sobre lados opuestos de ella como se muestra en la gura 4.1.

Fotoceldas 21
Figura 4.1: Reexión
Refracción
Cuando la luz pasa de un medio transparente a otro de diferente densidad se
produce un cambio en su dirección debido a la distinta velocidad de propagación que
tiene la luz en los diferentes medios materiales. A este fenómeno se le llama refracción.
La relación entre la velocidad de la luz en el vacío y la velocidad de propagación de una
longitud de onda determinada en una sustancia se conoce como índice de refracción
de la sustancia para dicha longitud de onda. El índice de refracción del aire es 1,00029
nm y apenas varía con la longitud de onda. Por eso, a la velocidad de la luz en el aire
se la considera directamente igual al vacío (valor = 1). Por lo general, cuando la luz
llega a la supercie de separación entre los dos medios se producen simultáneamente
la reexión y la refracción. Esto se muestra en la gura siguiente 4.2.
Con los datos de la reexión y refracción se pueden determinar los factores de
índice de refracción, ángulo de refracción mediante la ley de Snell, que dice que el
producto del índice de refreacción por el seno del ángulo de incidencia es contante
para cualquier rayo de luz incidiendo sobre la supercie separada de dos medios.
Aunque la ley de Snell fue formulada para explicar los fenómenos de refracción de la
luz se puede emplear para todo tipo de ondas atravesando alguna supercie que se
encuentre separada dos medios en los que la velocidad de propagación sea distinta. A
continuación se muestra la fomula de la Ley de Snell
η1 ∗ (sen ∗ θ1 ) = η2 ∗ (sen ∗ θ2 ) (4.1)
donde η es el índice de refracción y θ es el ángulo de refracción.

22 Capítulo 4
Figura 4.2: Refracción
Se denomina índice de refracción, al cociente entre la velocidad de la luz en el

vacío y la velocidad de la luz en un medio transparente;
η = C/
Dispersión
La velocidad de una onda electromagnética es el producto de su longitud de onda
y de su frecuencia. En el vacío, la velocidad es la misma para todas las longitudes de
onda del espectro visible. Pero cuando atraviesa sustancias materiales la velocidad se
reduce y se altera para cada una de las distintas longitudes de onda del espectro. Este
efecto es llamado dispersión. La causa de que se produzca la dispersión es debido
al índice de refracción de una sustancia el cual varía según la longitud de onda,
disminuyendo para las longitudes de onda más extensas (él rojo), que se desvían
menos que las cortas (azul-violeta). Cuando la luz atraviesa un prisma, el rayo de
salida ya no es paralelo al rayo incidente y gracias a la dispersión puede separar las
diferentes longitudes de onda contenidas en un haz incidente y formar un espectro,
como se muestra en la gura ??, [18].
Absorción
Una característica principal para el funcionamiento de las fotoceldas es, la absor-
ción, ya que sin esta propiedad no se podría producir la energía electrica.
La absorción es la conversión de luz en otra forma de energía, generalmente en energía
calórica, en energía eléctrica, o en energía química. También puede ocurrir que cambie
a una radiación de diferente longitud de onda (uorescencia). La pérdida de energía
está directamente relacionada con el tipo de material, su transparencia u opacidad.
Cada material tiene un coeciente de absorción, que varía para cada longitud de onda.

Fotoceldas 23
Figura 4.3: Esparcimiento
Este coeciente es muy bajo para materiales de alta transparencia, mientras que para
materiales de gran opacidad es tan grande que la intensidad nal es prácticamente
cero, medida en distancias muy cortas [18].
Difusión
Para poder aprovechar de manera eciente cada fotocelda seria ideal absorber
toda la luz que recibe pero esto no es posible por la difusión, provocando perdidas en
eciencia.
Cuando un rayo luminoso incide sobre una supercie que posee obstáculos materiales
o irregularidades cuyo tamaño es mayor a la longitud de onda que lo atraviesa, ya no
existe un solo rayo reejado o refractado, sino que la energía luminosa se distribuye en
todas las direcciones desde el punto de incidencia. Este efecto, denominado difusión,
se produce por múltiples reexiones y refracciones de la luz en numerosas supercies,
orientadas aleatóriamente, cuando la luz atraviesa medios no homogéneos. La mayor
parte de la luz que entra en un medio difusor puede ser dispersada hacia fuera del
mismo sin gran pérdida por absorción. La difusión, debida a partículas tan pequeñas
como moléculas, es mayor para las longitudes de onda corta de luz, por eso el cielo
se percibe dentro de las tonalidades del azul. La luz que retorna al medio del cual
emergió el rayo incidente, se dice que está reejada difusamente. Aquella que atraviesa
un segundo medio está transmitida difusamente [18]. Como se muestra en la gura 4.4

24 Capítulo 4
Figura 4.4: Disfusión
4.2.2. Fotón
Con esta partícula se realiza el efecto fotoeléctrico y sin el descubrimiento del
fotón no existirí posiblemente la fotocelda por ello es importante conocer su origen.
En 1905, Albert Einstien, proporcionó una teoría cuántica más detallada sobre a luz.
A partir de resultados experimentales y representaciones teóricas obtuvo la conclu-
sión del comportamiento de la propagación de la luz es determinada por partículas,
cuyas energías se pueden determinar según con las energías de los cuantos de Plank.
Esto fue lo que llevo al nombre de estas partículas como fotones [19]. El fotón es la
partícula portadora de todas las formas de radiación electromagnética, incluyendo a
los rayos gamma, los rayos X, la luz ultravioleta, la luz visible, la luz infrarroja, las
microondas, y las ondas de radio. El fotón que tiene masa cero y viaja en el vacío con
una velocidad constante C (300 000 Km/seg). En física teórica, un fotón puede con-
siderarse como un mediador para cualquier tipo de interacción electromagnética [19].
Los fotones se aplican a muchas áreas, como la fotoquímica, el microscopio fotónico y
la medición de distancias moleculares. Incluso, se les ha estudiado como componentes
de computadoras cuánticas y en aplicaciones complejas de comunicación óptica, como
por ejemplo, en criptografía cuántica.
4.2.3. El efecto fotoeléctrico

Mediante este efecto y sus principios es posible trabajar con la fotocelda y utilizarla
de manera adecuadamente para las aplicaciones como extractores de humo, cocinas,
radios de comunicación, para cargar baterías, etc. El efecto fotoeléctrico se basa con
algunos materiales que posen la propiedad de absorber fotones y emitir electrones,
convirtiendo la luz en electricidad. Cuando lo electrones son capturados, se produce
una corriente eléctrica que se puede utilizar como eléctricidad [20]. Si la luz se trabaja
como fotón entonces se tiene que explicar un poco de como esta constituida la materia
la cual esta formada por átomos que poseen;

Fotoceldas 25
Electrones: tienen carga eléctrica negativa.
Núcleo: contiene subpartículas tales como el protón (con carga positiva) y los
neutrones sin carga.
La carga negativa de los electrones giran alrededor del núcleo en diferentes bandas
de energía y compensan la carga positiva de éste, con los cual se forma un conjunto
estable y eléctricamente neutro. Los electrones de la última capa se llaman electrones
de valencia, y se interrelacionan con otros similares y esto genera una red cristali-
na [20]. Mediante los electrones, protones y neutrones se pueden crear tres tipos de
cuerpos eléctricos llamados conductores, semiconductores y aislantes.
Los Conductores: son un material que al paso de electricidad presenta una

resistencia muy baja y sus electrones de valencia están un poco ligados al núcleo
y pueden moverse con facilidad dentro de la red cristalina con un pequeño agente
externo.
Los Semiconductores: son sustancias que se comportan como conductor o co-

mo aislante dependiendo del campo électrico en el que se encuentre, capaz de
conducir la electricidad mejor que un aislante pero no mejor que un metal y
sus electrones de valencia están más ligados al núcleo pero basta una pequeña
cantidad de energía para que se comporten como conductores.
Los Aislantes: son materiales que impiden la transmisión energía, en este caso
energía eléctrica, tienen una conguración muy estable, con los electrones de
valencia muy ligados al núcleo; la energía necesaria para separarlos de éste es
muy grande.
Los materiales que emplean las fotoceldas para su funcionamiento de transformar

la energía solar en energía eléctrica son las materiales semiconductores.
4.3. Materiales semiconductores

La fotocelda esta formada por materiales que permiten circular cargas eléctricas
con ciertas condiciones de temperatura permitiendo la creación de una corriente eléc-
trica esto ocurre cuando algún tipo de luz choca con una fotocelda permitiendo el
paso de los electrones del lado "p.al lado "n.a través del un circuito eléctrico. Estos
materiales se comportan como aislantes a bajas temperaturas pero a temperaturas
más altas se comportan como conductores, este fenómeno se presenta por que los
electrones de valencia están ligeramente ligados al núcleo pero no lo suciente, pues
al adicionar energía, elevan su la temperatura son capaces de abandonar el átomo.
En cuanto un electrón abandona su átomo, en su lugar deja un hueco que puede ser
ocupado por otro electrón que estaba circulando por la red [20]. La energía que liga
los electrones de valencia en su núcleo es similar a la energía de los fotones. Cuando

26 Capítulo 4
la luz solar incide sobre el material semiconductor se rompen los enlaces entre nú-
cleo y electrones de valencia, que quedan libres para circular por el semiconductor.
Los electrones libres y los huecos creados por al radiación tienden a recombinarse y
esto provoca la perdida de actividad. Para que esto ocurra, y poder aprovechar esta
libertad de los electrones, hay que crear en el interior del semiconductor un campo
eléctrico. Los materiales de construcción más utilizados son: silicio (Si) y germanio
(Ge), los cuales poseen 4 electrones de valencia en su último nivel. Pertenecen al grupo
IV de la tabla periódica, forman también estructura cristalina. Para añadir energía
al material semiconductor, además de calor, también se puede utilizar luz. [20]
Para poder construir un campo eléctrico en este tipo de semiconductor se unen
dos regiones de silicio tratadas químicamente (unión P-N).
Unión P-N
Si se divide un monocristal de silicio puro en dos zonas cuya frontera queda denida
por un plano, una zona se dopa con impurezas de tipo P y la otra de tipo N. La zona
P tiene un exceso de huecos, y se obtiene introduciendo átomos del grupo III en la red
cristalina (por ejemplo, boro). La zona N dispone de electrones en exceso, procedentes
de átomos del grupo V (fósforo). En ambos casos se tienen también portadores de
signo contrario (portadores minoritarios), aunque en una concentración varios órdenes
de magnitud inferior que la de los portadores mayoritarios.
Dado que en cada zona la carga total es neutra, por cada electrón hay un ion
positivo, y por cada hueco un ion negativo. No existen distribuciones de carga neta ni
campos eléctricos internos. Al crear dos zonas de diferente concentración de portado-
res, entra en juego el mecanismo de la difusión que tiende a llevar partículas de donde
hay más a donde hay menos.El efecto es que los electrones y los huecos cercanos a
la unión de las dos zonas la cruzan y se instalan en la zona contraria, es decir, que
electrones de la zona N pasan a la zona P y huecos de la zona P pasan a la zona N.
Este movimiento de portadores de carga tiene como efecto que a ambos lados de la
unión se va creando una zona de carga, que es positiva en la zona N y negativa en la
zona P. La distribución de cargas formada en la región de la unión provoca un campo
eléctrico desde la zona N a la zona P, como se muestra en la siguiente gura 4.5.
Figura 4.5: Zona P-N
El campo eléctrico se opone al movimiento de portadores según la difusión, y va

creciendo conforme pasan más cargas a la zona opuesta, hasta que la fuerza de la
difusión y la del campo eléctrico se equilibran y cesa el traslado de portadores. En
ese momento ya está formado el diodo de unión P-N, y como resultado del proceso

Fotoceldas 27
se ha obtenido una zona semiconductora tipo P con una resistenciaRP , una zona
semiconductora tipo N con una resistencia RN , y una zona de agotamiento que no es
conductora puesto que no posee portadores de carga libres. En ella actúa un campo
eléctrico, y existe una barrera de potencial. Este proceso sucede instantáneamente
en el momento en el que se generan las zonas N y P por agitación térmica, es decir
que no necesita ningún aporte de energía externa [21]. Si las regiones P y N son
creadas del mismo material entonces es llamado homounión, en el caso de que sean
creados de diferentes materiales se llama heterunión. La característica más distintiva
en una unión P-N para la transformación fotovoltaica es la existencia de un campo
eléctrico, que es el responsable de separar las cargas libres creadas por la absorción
de los fotones provenientes de la radiación incidente [22].
El voltaje de salida de una fotocelda es de corriente continua, por lo tanto tiene una
parte positiva y otra negativa. Las celdas creadas con genera un voltaje aproximado de
0.5V . La potencia eléctrica proporcionada por la fotocelda está dada por el producto
de los valores instantáneos del voltaje y corriente. P = I ∗ V Este valor es afectado
por la naturaleza del semiconductor, por el nivel de de irradiación luminosa y por la
forma de fabricación. La separación de huecos y electrones debido al campo eléctrico
de la unión P-N provoca que los huecos se muevan a la región P y lo electrones a la
región N. Con la condición de que el voltaje sea igual a cero, es decir, corto circuito la
corriente que uye por el circuito exterior es la corriente generada por la luz IL , con
la condición de circuito abierto, aparecerá un voltaje en los extremos de la unión [22].
Estos mecanismos que se mencionan como la utlización de la potencia eléctrica
a través de una carga exterior, la aparación de voltaje entre las terminales de la
fotoceldas, la separación de los pares eléctron-hueco por el campo de la unión P-N
generando una corriente IL y Creación en el semiconductor de pares eléctro-hueco
generados por la absorción de la radioción solar nos permiten operar de manera
eciente las fotoceldas, de igual manera para evitar alguún accidente o simplemente
aumentar si tiempo de vida.
Existen parámetros importantes para caracterizar una fotocelda y poder emplearla
de manera correcta, por ello se mencionan acontinuación :
Corriente de corto circuito.
Voltaje a circuito abierto.
Factor de llenado.
Eciencia.
La corriente en corto circuito (Isc ) es la corriente que atraviesa la fotocelda cuando

el voltaje en sus terminales es nulo, esto sucede cuando la fotocelda está cortocircui-
tada. El valor de la corriente depende de la generación y recolección de los portadores
creados por la luz. Esta es proporcional a la intensidad de luz incidente sobre la fo-
tocelda. El voltaje en circuito abierto (Voc ) es el máximo voltaje que aparece entre
las terminales de la fotocelda y ocurre para valores de corriente nula. El voltaje de

28 Capítulo 4
circuito abierto es consecuencia de la polarización positiva o directa de la unión P-N

cuando la luz incide sobre la fotocelda. La corriente de corto circuito y el voltaje de
circuito abierto son los máximos valores de voltaje y corriente que se pueden extraer
de la fotocelda, sin embargo, en este punto la potencia es cero. Para ello es necesario
encontrar un punto en la curva de voltaje-corriente en donde el valor del producto
del voltaje por corriente tenga valor una máximo. El factor de llenado (F F ) se dene
como la razón entre la potencia máxima obtenida y el producto de corriente de corto
circuito por el voltaje de circuito abierto, como se muestra en la equación 4.2. La
eciencia de conversión se dene como la razón de la potencia eléctrica máxima que
suministra la celda entre la potencia de la radiación solar que incide sobre esta [22].
Isc ∗ Voc
η=( ) ∗ FF (4.2)
P
Figura 4.6: Panel fotovoltaico
donde P la potencia de radiación solar incidente. La eciencia depende de muchos

factores como; de un país del trópico ó un nórdico, la temperatura a la cual está
sometida la fotocelda, intensidad de la radiación, los mecanismos de recombinación y
la suma de los factores de los cuales dependen Isc , Voc , F F . De igual manera la posición
del Sol, ya que varia en todo el año (más alto en verano y abajo en el invierno). La
regla para esto es colocarlas siempre perpendiculares hacia al sur y con un ángulo de
tu latitud de +15◦ en invierno y tu latitud de −15◦ en verano. Un panel fotovoltaico
se crea por medio de dos o mas fotoceldas conectadas en serie en la imagen 4.6 se
muestra un panel fotovoltaico [22].

Fotoceldas 29
4.3.1. Tipo de fotoceldas

Existen diferentes tipos de aspectos que afectan a los materiales semiconductores,
como la cristalinidad que indica la orientación de los átomos en la estructura cristalina,
el coeciente de abosorción que es el cociente entre la energía absorbida y la energía
incidente por una supercie o sustancia y el costo, que es complejidad de construcción
(Varia dependiendo los materiales utilizados en las capas del semiconductor).
Para fabricar las capas de las fotoceldas se utilizan diferentes materiales semicon-
ductores como:
Monocristalinos.
• Bajo la condición de luz opaca, las células solares de silicio monocristalino

genera un 15 % de eciencia pueden, extremadamente, transmitir electri-
cidad.
• Se adaptan perfectamente a la salida y el funcionamiento de los compo-
nentes.
• Aumentan, enormemente, la energía generada si están equipados con una
película antireejante y un vidrio muy transparente [23].
Policristalinos.
• Los paneles policristalinos se convierten en una máxima eciencia de alre-

dedor del 12 %.
• Los paneles solares policristalinos tienden a presentar una mayor tolerancia
al calor, y por lo tanto, realizan mejor su funcionamiento que el monocris-
talino a altas temperaturas.
• El proceso de fabricación es mas simple y su costo es menor; son visualmen-
te muy reconocibles por presentar su supercie un aspecto granulado [23].
Amorfo.
• Su eciencia aproximadamente es 6 % en sombra.

• Necesita menos silicio para su fabricación.
• La sustración puede ser hecha con materiales como el vidrio, acero inoxi-
dable y plástico.
• Tienden a ser hacer mucho mas baratas que las monocristalinas y policris-
talinas en un futuro cercano [23].
4.3.2. Paneles fotovoltaicos

Un arreglo de celdas solares individuales conectadas eléctricamente entre sí son
llamadas módulo fotovoltaico y de esta forma se logra poder sumar la potencia de

30 Capítulo 4
salida de cada una. Un conjunto de módulos conectados entre si conforman un panel.

El conjunto de varios paneles construyen un sistema fotovoltaico.
Muchos aspectos pueden reducir el funcionamiento de los sistemas fotovoltaicos,
como la potencia o tiempo de vida. Por lo regular las celdas solares están conectadas
en serie para aumentar su nivel de voltaje. De manera individual una celda de silicio
tiene un voltaje de aproximadamente 0.6V a 25◦ C . Mientras el voltaje del modulo
fotovoltaico está determinado por el número de celdas solares conectadas en serie,
la corriente que circula a través del módulo, depende principalmente del área de las
celdas solares y de su eciencia de conversión. Las celdas creadas con semiconductor
de silicio monocristalino son a menudo de 100cm2 , esto genera una corriente total de
2-3 amperes. Las celdas creadas con semiconductor de silicio policristalino que tiene
celdas solares individuales de mayor área pero más baja densidad de corriente pueden
llegar a tener corriente en corto circuito de hasta 4 amperes [24]. En la gura 4.7 se
muestra en esquema de una panel solar creado por 27 fotoceldas conectadas en serie,
produciendo un voltaje total de 18V a 3.6A.
Figura 4.7: Circuito de panel solar
En la gura 4.8 se muestra un esquema de un panel solar formado por dos pa-
neles solares conectados en paralelo, cada panel solar esta formado por 27 fotoceldas
conectadas en serie, produciendo un voltaje total de 18V a 7.2A, en la gura ?? se
muestra una ilustración de lo antes mencionada.
Se trabaja con las fotoceledas conectadas en serie porque el voltaje que producen
es muy poco, entonces conectando las fotoceldas en serie el voltaje se suma pero la
corriente es la misma. La conguración en paralelo sirve para conectar dos paneles
de fotoceldas, porque se puede obtener una corriente mayor, comparada con una sola
fotocelda.

Fotoceldas 31
Figura 4.8: Circuito de dos paneles solar conectados en paralelo
Figura 4.9: Ilustración de dos paneles solar conectados en paralelo

32 Capítulo 4

Capítulo 5
Supercapacitores
5.1. Introducción
En este capitulo se explicará el funcionamiento de un capacitor común y un super-
capacitor, los principios físicos, las aplicaciones que puede tener y sus comparaciones
con las pilas eletroquímicas, de igual manera la ventaja de ocupar un supercapacitor
a un capacitor común para este proyecto.
5.2. Capacitor
Los capacitores convencionales están formados por dos electrodos conductores
separados por un material dieléctrico aislante. En el momento que se le aplica un
voltaje, las caras opuestas se cargan en cada supercie del electrodo. Las cargas se
mantienen separadas por un dieléctrico, esto produce un campo eléctrico que permite
al capacitor almacenar energía, como se muestra en la gura 5.1.
La capacitancia (C) esta denida por la proporción de almacenamiento de carga
Q la cual se aplica a un voltaje V . Su unidad de medida son los Faradios F y esta
dada por:
Q
C= (5.1)
V
De forma convencional la capacitancia es directamente proporcional al área A de
cada electrodo e inversamente proporcional de la distancia D entre electrodos:
A
C = ξ0 ξr (5.2)
D
donde ξ0 es la constante dieléctrica de espacio libre o permitividad y la ξr es la
constante dieléctrica del material aislante entre cada electrodo [25].
Los capacitores mas convencionales, como los de cerámica, poliestireno , poliéster
metalizado, electrolítico como los que se muestran en la gura 5.2 tienen, relativamen-
te, densidades altas de energía, pero en comparación con las pilas electroquímicas,
33
34 Capítulo 5
Figura 5.1: Esquema de un capacitor
tiene una densidad baja de energía. Una batería puede almacenar más energía que
una capacitor pero no puede entregar la energía tan rápido, mientras que un capacitor
almacena menos energía pero su tiempo de descarga es muy poco, lo que genera una
densidad de potencia muy alta.
Figura 5.2: Tipos de capacitores convencionales
Los dos atributos más representativos de un capacitor son la densidad de potencia

y densidad de energía. La densidad de energía se puede calcular como una cantidad por
unidad de masa o por unidad de volumen. La energía almacenada E en un capacitor
es directamente proporcional a su capacitancia y esta dada por:
1
E = CV 2 (5.3)
2
La potencia (P) es la energía gastada por unidad de tiempo en un capacitor.
Para poder determinar la potencia es necesario considerar un circuito en serie con

Supercapacitores 35
una carga externa (una resistencia R), como se muestra en la gura 5.1. Los com-
ponentes internos del capacitor pueden ser contribuidos como resistencia que se mi-
de en conjunto por una cantidad conocida como la resistencia equivalente en serie
ESR(equivalentseriesresistance por su siglas en inglés). El voltaje durante la des-
carga es determinado por estas resistencias, cuando la medición es marcada por la
impedancia (ESR) la máxima potencia Pmax por el capacitor esta dada por:
V2
Pmax = (5.4)
4ESR
Los capacitores convencionales como los antes mencionados tienen densidades re-
lativamente altas de energía pero muy bajas en comparación con las pilas eletroquí-
micas [25].
5.3. Supercapacitor
Los capacitores de doble-capa eléctricos ó supercapacitores funcionan básicamente
igual que los capacitores comunes en su mayor parte, esto se logra con el uso de
materiales con contengan electrodos, con una área de supercie mucho más grande que
el volumen del capacitor convencional, de igual manera con una mayor separación de
electrodos y con un material aislante. Tienen una alta densidad de energía típicamente
mil veces mayor que un capacitor común [26].
La diferencia es su dieléctrico que produce una alta capacitancia. Sin embargo el
límite de voltaje es de 2.5 a 2.7 volts. Los supercapacitores consisten en áreas confor-
madas por electrodos positivos y negativos, un separador, los cuales están sumergidos
en un líquido electrólitico que está usualmente compuesto de acetonitrilo y sales con
iones. Lo materiales que dan esa única habilidad a los supercapacitores son aeroge-
les de carbono, carbono activado, nanotubos de carbono, polimeros conductores con
supercie extremadamente alta [27].
Los supercapacitores incorporan electrodos con mucha más supercie de área (a)
y dieléctricos muchos mas delgados que disminuyen la distancia (D) entre los electro-
dos. También son capaces de alcanzar densidades de potencias comparables, además,
tienen varias ventajas sobre las baterías electroquímicas y pilas de combustible, esto
incluye una mayor densidad de energía, tiempos de descarga más cortos y mucho
mayor vida útil. En la gura 5.3 se muestra una diagrama esquemático de un super-
capacitor.
Los supercapacitores tiene una constante de tiempo entre 1 ó 2 segundos por la
tanto pueden cargase aproximadamente un 63 % de su capacidad y esto hace que se
pueda cargar totalmente entre 5 y 10 segundos. Su tiempo de descarga es similar. En
la gura se muestra un supercapacitor de la marca Maxwell 5.4
En comparación con las baterías, los supercapacitores pierden voltaje rápido mien-
tras están en uso, en cambio las baterías pueden mantener el voltaje por un largo
periodo de tiempo, sin embargo los supercapacitores se pueden descargar completa-
mente sin daño alguno. Tienen una tolerancia de temperatura mucho mayor que las

36 Capítulo 5
Figura 5.3: Esquema de un supercapacitor
Figura 5.4: Supercapacitor Maxwell
baterías ya que soportan desde −40◦ C hasta +65◦ C [27].

Cuando se aplica un voltaje, se acumulan las cargas en la supercie de los electro-
dos mediante la forma natural de atracción de las diferentes cargas, sin embargo,
los electrodos están diseñados para evitar la recombinación de los iones, entonces
una doble-capa de carga se produce en cada electrodo. Estas dos capas, junto con

Supercapacitores 37
un aumento en la supercie y una disminución en la distancia entre los electrodos,

permiten que los supercapacitores de doble-capa eletroquímicos puedan lograr mayor
densidad de energía que los capacitores comunes. En estos supercapacitores no existe
transferencia de carga entre electrolito y un electrodo y no hay procesos químicos,
por esta razón su tiempo de vida cíclica es muy alta. Estas características se pueden
modicar, si se cambia la forma química del electrolito. Existen dos tipos de electro-
litos para estos capacitores electroquímicos de doble-capa (EDLC ) por sus siglas en
inglés, que son los electrolitos acuosos, estos contienen menor ESR y menor tamaño
de poro en comparación con los electrolitos orgánicos, pero tienen bajos voltajes en
ruptura, por lo tanto al momento de decidir entre un eléctrolito acuoso u orgánico se
debe decidir por las compensaciones de capacitancia, ESR's y de voltaje [27]. En la
gura 5.5 se muestra una comparación gráca de un supercapacitor y los capacitores
convencionales, donde se puede los componentes que los forman como, la distancia
(D), el área (a) y los componentes químicos.
Figura 5.5: Esquema de construcción de tres capacitores
Los supercapacitores presentan las ventajas de tener:

• Muy altas tazas de carga y descarga.
• Tiempo de vida alto.
• Baja toxicidad de sus materiales.
• Muy buena reversibilidad.
• No tiene limitación de ciclos de carga y descarga.
Los supercapacitores presentan las desventajas de tener:
• El voltaje varia mucho con la energía almacenada y por que se requiere

alto control electrónico y equipos de conmutación para recuperar la energía
almacenada.
• La cantidad de energía almacenada por unidad de peso es considerable-
mente menor que la de una batería electroquímica. (3-5 Wh / kg para un
supercapacitor en comparación con 30-40 Wh / kg para una batería).
• Tiene la más alta absorción dieléctrica de todos los tipos de capacitores,
es decir, despues de la descarga da lugar a una carga residual, causa del
retraso en la despolarización.
5.4. Aplicaciones de los supercapacitores

A continuación se muestran algunas aplicaciones para los supercapacitores.
Los supercapacitores se pueden emplear en los vehículos eléctricos, pues las baterías

38 Capítulo 5
proporcionan la mayor parte de la energía que necesita el vehículo en condiciones de

circulación normales, mientras que los supercapacitores se pueden encargar de sumi-
nistrar las puntas de potencia necesarias en pendientes o acelerones; de absorber los
picos de energía cinética en las frenadas ó de alimentar el motor en el arranque del
vehículo. De ese modo las baterías podrían dimensionarse para potencias menores y
operarían en ciclos de carga y descarga menos profundos, lo que podría ocasionar
mayor tiempo de vida.
De igual manera se pueden utilizar como apoyo a la red eléctrica, para igualar los
cambios de corta duración, como los huevos de voltaje asociados a la generación de
origen eólico. La forma habitual de compensar esos cambios o uctuaciones es ab-
sorbiendo o entregando una gran potencia a la red durante periodos de tiempo muy
reducidos, aproximadamente de 2 a 3 segundos. Esto implica que la energía total
implicada en cada acontecimiento no sea muy elevada, aunque se trabajen potencias
en el orden de mega volts.
Los brillantes ash de las cámaras usados para tomar fotografías con baja luz vienen
de una lámpara de xenón. Un pulso de alto voltaje enciende la lámpara por unas
pocas milésimas de segundo, el tiempo suciente para iluminar una recamara o el
sitio donde se pretenda tomar la fotografía. Para obtener un alto voltaje a partir de
la batería de la cámara, que produce solo pocos volts, un circuito suministra cargas
eléctricas en el capacitor. El voltaje se acumula en el capacitor hasta que se tiene
suciente luz como para encender a lámpara de xenón. Cuando la cámara realiza el
ash, envía la electricidad del capacitor, este procedimiento descarga el capacitor y
lo recarga en un instante de tiempo muy corta para realizar otra fotografía.
Los brillantes ash de las cámaras usados para tomar fotografías con baja luz vienen
de una lámpara de xenón. Un pulso de alto voltaje enciende la lámpara por unas
pocas milésimas de segundo, el tiempo suciente para iluminar un cuarto. Para ob-
tener un alto voltaje a partir de la batería de la cámara, que produce sólo pocos
voltios, un circuito "bombeaçargas eléctricas en el capacitor. El voltaje se acumula
en el capacitor hasta que tiene suciente luz como para la lámpara de xenón. Cuando
la cámara hace el ash, envía la electricidad del capacitor a la lámpara. Esto vacía
el capacitor, que la cámara recarga para otra imagen. Por ello cada pixel contiene un
elemento sensible a la luz, el capacitor almacena energía eléctrica que es proporcional
a la cantidad de luz que incide sobre la supercie del pixel, que luego se transere a
un circuito para digitalizar la energía eléctrica almacenada.

Capítulo 6
Fuentes de alimentación
Una fuente de alientación es un dispositivo eléctronico capas generar una corrien-
te alterna o una corriente directa para suministrar energía eléctrica a dispositivos
eléctricos para su funcionamiento. El objetivo de cualquier fuente de alimentación es
proporcionar un voltaje entre sus terminales de salida y mantener esté voltaje cuando
el circuito ó la carga lo requiera haciendo uir una corriente.
6.1. Fuente de alimentación de corriente alterna

Se denomina corriente alterna a la corriente eléctrica que cambia muy rápido la
polaridad, esto quiere decir que su voltaje cambia de un voltaje positivo a un negativo
y así sucesivamente, creando una onda senoidal, cuadrada o diente de sierra con cierto
periodo, esto es el tiempo en segundos durante la cual se repite el valor de la corriente,
de igual forma, el periodo es lo inverso de la frecuencia y esta dada por Hertz (Hz) y
no es mas que la cantidad de ciclos por segundos que alcanza la corriente alterna. La
corriente alterna puede uir a través de diferentes tipos de dispositivos eléctronicos,
como capacitores, resistencias, bobinas sin sufrir alguna deformación. En las fuentes de
alimentación de corriente directa, la polaridad del voltaje de salida nunca cambia. Una
terminal es siempre negativa y la otra es siempre positiva. Por lo tanto, la corriente
del circuito siempre tiene la misma dirección; sale de la terminal negativa de la fuente
y regresa al polo positivo de la misma, después de haber pasado por la carga. Por
otra parte, las fuentes de corriente alterna cambian de polaridad constantemente. En
un determinado momento, una terminal es negativa y la otra positiva. Un instante
más tarde, la terminal negativa se vuelve positiva y la positiva se vuelve negativa.
Estas inversiones de polaridad son continuas y cada vez que suceden, la corriente del
circuito cambia de dirección, ya que debe uir siempre de la terminal negativa hacia
la positiva.
Las fuentes de alimentación de corriente alterna son llamadas alternadores.
A continuación se muestran los parámetros para convertir la corriente alterna en
corriente directa. Pues para este proyecto se necesita la corriente directa para poder
suministrar la energía eléctrica con corriente y potencia adecuada al VANT mediante
39
40 Capítulo 6
la batería LiPo y tener el conocimiento para el acoplamiento de los supercapacitores

a la batería LiPo y fotoceldas, es por eso que se explican a cotinuación las etapas que
se necesitan para poder transformar la corriente alterna en corriente directa.
6.2. Transformación
Esta etapa consta básicamente de un transformador que está formado por un
bobinado primario, y uno o varios bobinados secundarios, que tiene como función
principal, convertir la energía eléctrica alterna, en energía alterna de otro nivel de
voltaje, por medio de la acción de un campo magnético. En la gura se muestra un
transformador convencional 6.1.
Además provee un aislante galvánico entre la entrada y la salida.
Figura 6.1: Transformador
6.3. Recticación
Esta etapa queda constituida por diodos recticadores cuya función es recticar la
señal proveniente del bobinado secundario del transformador. Existen 2 tipos de con-
guraciones que son recticación de media onda y de onda completa, en la gura 6.2
se muestra un puente de diodos que genera una onda completa recticada.

Fuentes de alimentación 41
Figura 6.2: Puente recticador de media onda
El recticador de media onda es un circuito que sirve para eliminar la mitad de

la señal que recibe en la entrada (función de como esta polarizado el diodo) si la
polarización es directa, se elimina la parte negativa de la señal, y si la polarización es
inversa, eliminará la parte positiva.
El recticador de onda completa es el tipo más empleado en las fuentes de ali-
mentación de los equipos, debido a que con él se obtiene una corriente continua muy
parecida a la que proporcionan las baterías. El recticador no modica la amplitud
de la señal que recibe a su entrada, solamente elimina los ciclos negativos. Esto se
cumple para todas las señales que pongamos en su entrada, independientemente de
la frecuencia que tenga [28].
6.4. Filtrado
Los ltros son circuitos realizados con componentes pasivos para trabajar con la
frecuencia de la señal. Se pueden distinguir varios tipos de ltros.
Filtros pasa bajo. Son los ltros que únicamente dejan pasar aquellas frecuencias
que están por debajo de una determinada frecuencia. Se construyen de una
resistencia y un capacitor en serie.
Filtros pasa altas. Es un circuito formado por resistencias y capacitores en

serie, destinado a dejar pasar señales cuyas frecuencias sean mayores que un

42 Capítulo 6
valor mínimo, denominado frecuencia de corte del ltro. Se componen de una

capacitor y una resistencia en serie, conectando la salida del circuito en los
extremos de de la resistencia.
Filtros pasa banda. Es un circuito formado por resistencias, capacitores y bo-

binas, diseñados para dejar pasar a su salida un determinado grupo de señales
cuyas frecuencias se encuentren dentro de la banda de paso del ltro, con la na-
lidad de eliminar o atenuar el resto de frecuencias. Se compone de una bobina,
capacitor y una resistencia conectados en serie.
Esta etapa queda constituida por uno o varios capacitores que se utilizan para
eliminar la componente de tensión alterna que proviene de la etapa de recticación.
Los capacitores se cargan al valor máximo de voltaje entregado por el recticador y
se descargan lentamente cuando la señal pulsante desaparece. Esto permite lograr un
nivel de voltaje continuo [28]. En la gura 6.3 muestra un ejemplo de ltrado
Figura 6.3: Filtrado
6.5. Regulación
Esta etapa consiste del uso de uno o varios circuitos integrados que tienen la
función de mantener constante las características del sistema y tienen la capacidad
de mantener el estado de la salida independientemente de la entrada. Esta etapa se
puede dividir en: reguladores lineales y reguladores de conmutación.
Reguladores lineales: son dispositivos electrónicos que permiten controlar la

tensión de salida mediante el ajuste continuo de la caída de tensión en un
transistor de potencia, el cual esta conectado en serie entre la entrada y la
salida. Es decir, operan con una corriente continua, donde el nivel de tensión a
la entrada siempre debe de ser superior al de salida.
Reguladores de conmutación: contienen transistor que trabaja como una llave

(al corte y saturación) que periódicamente la aplica a la carga toda la tensión no

regulada a través de un inductor por cortos intervalos de tiempo. Los reguladores

conmutados operan a frecuencias iguales o mayores a los 20 KHz y básicamente
utilizan la energía, en forma de un campo magnético almacenada en el inductor,
durante una porción de ciclo de operación, para suministrar potencia a la carga
durante el segmento remanente del ciclo.
6.6. Baterías eléctricas

Una pila es un dispositivo en el que la reacción química genera energía eléctrica y
la batería es un dispositivo que genera energía eléctrica constituida por varias pilas.
El funcionamiento de una batería está basado esencialmente en algún tipo de proce-
so reversible, es decir, un proceso cuyos componentes no resulten consumidos ni se
pierdan, sino que se transformen en otros, que a su vez puedan retornar al primer
estado en las circunstancias adecuadas. Estas circunstancias son, el cierre del circuito
externo durante el proceso de descarga y la aplicación de una corriente, igualmente
externa, durante la carga.
El fundamento de las pilas y batería es la transformación de la energía química
en energía eléctrica, mediante reacciones de oxidación-reducción producidas en los
electrodos, que generan una corriente de electrones [29].
Según el concepto actual las reacciones de óxido-reducción, también llamadas reac-
ciones redox, son aquellas en las que cambia el estado o grado de oxidación de las
especies reaccionantes; se produce un intercambio de electrones entre los reactivos.
Para que se produzca esta reacción tiene que haber una especie de electrones (reduc-
tor) y otra que los acepte (oxidante); el reductor se transforma en su forma oxidada
y el oxidante en su forma reducida [30].
Los parámetros que pueden ser medidos en una batería eléctrica, son:
Voltaje. El voltaje es la magnitud física que impulsa a los electrones a lo largo de un
conductor en un circuito cerrado. En la presencia de un campo eléctrico y siguiendo lo
descrito en el campo gravitacional , se dene como la diferencia de potencial eléctrico
entre dos puntos A y B como:
V = qU0 (6.1)
donde q0 es la carga de prueba y U la energía potencial. La diferencia de potencial,
representa la cantidad de trabajo por unidad de carga hecho por el campo para
mover una carga de prueba q0 desde un punto A hasta otro nal B, sin cambiar su
energía cinética. Una vez más, la diferencia de potencial no debe confundirse con la
variación de la energía potencial [31]. Las dos cantidades están relacionadas mediante
la ecuación:
U = V q0 (6.2)
Las unidades de la diferencia de potencial en el SI es el voltio (V )
1V = 1J
1segundo (6.3)

44 Capítulo 6
donde J equivale a Joule [31]

Corriente. Es el ujo de electrones, atraídos hacia el electrodo positivo y repelidos
por el electrodo negativo. La corriente se aumenta conforme a una mayor cantidad
de electrones uye por segundo dentro del circuito. De esta forma la corriente es
la velocidad con la cual se mueven las cargas. La cantidad de carga que uye por
segundo por una sección transversal del conductor se llama 1 Coulomb y la corriente
1 Ampere[32].
La unidad de carga es el Coulomb (C ), y la velocidad a la cual se mueven las
cargas es C/seg . En las unidades Sistema Internacional (SI), un coulomb por segundo
de dene como un ampere (Amp ó A). De esta forma, el ampere se dene como una
carga de un coulomb que se mueve de un punto a otro en un segundo. El símbolo de
corriente es I , y se expresa como:
Q
I= (A) (6.4)
t
donde Q es la carga y t es el tiempo [32].
Capacidad de carga. Es la cantidad de potencia eléctrica que la batería consigue
suministrar en determinadas condiciones. Ella es el producto de la corriente y el
tiempo (ampere − hora Ah). Sin embargo, la capacidad no es un parámetro jo,
depende de lo siguientes factores, entre otros:
Nivel de la corriente de descarga.
Proceso de descarga en función del tiempo (la capacidad es mayor cuando es

hecha una pausa durante la descarga que cuando el proceso de descarga esté
continuo).
Edad de la batería (debido a la pérdida del material activo de las placas, la

capacidad Ah disminuye cuando la batería se aproxima al nal de su vida útil).
La corriente de descarga desempeña un papel especialmente importante. Cuanto

mayor es la corriente de descarga, menor es la capacidad disponible [33].
Eciencia. En las baterías electrícas se debe de conocer la eciencia que esta puede
proporcionar aun que pueden variar por su tipo, construcción, vejez, temperatura. La
eciencia de la batería es una medida de la cantidad de energía eléctrica de un batería
dividida por la cantidad de energía eléctrica transferida a la batería durante la carga.
La energía restante que no se extrae como la electricidad se convierte en energía
térmica a través de la energía cinética y las pérdidas de transporte. Con una estrecha
relación entre las limitaciones, en especíco, la potencia, el rendimiento de la batería
disminuye con el aumento de la carga y la velocidad de descarga [34].
Energía. La energía especíca de una batería se determina mediante la integración
de la diferencia de voltaje entre los electrodos sobre la cantidad de transferencias de
electrones durante la descarga y dividiendo por la masa total de todos los componentes
del módulo de batería. Para aumentar la energía especíca, deben proporcionar una

alta capacidad de electrones a tensiones considerables con los más ligeros materiales
posibles. Un módulo de batería capaz de suministrar energía a un vehículo eléctrico
consiste de materiales activos electroquímicos, así como conductores y embalaje. Una
energía aceptable para un módulo de batería de alimentación de un vehículo eléctrico
depende de las características del vehículo y de la energía que debe suministrar [34].
Constante de carga y descarga. Una batería eléctrica son recipientes o dispositivos
que almacenan carga eléctrica. El nombre carga adquiere su signicado general de
objeto que se almacena para ser transportada o para mantenerla en reserva; designa
lo mismo que cuando nos referimos a la çarga"de un avión o de un depósito; no se
especica la clase de contenido. Lo que ocurre en el caso de las baterías eléctricas
es que se tiende a atribuir a la palabra carga su signicado eléctrico, y se piensa en
carga eléctrica. Así que no es extraño que la expresión çargar una batería"se interprete
como llenarla de carga eléctrica, cuando lo que se debe entender es que la batería se
llena de energía eléctrica , que es lo que realmente almacena. La capacidad de una
batería depende de su velocidad de carga y descarga, a una mayor velocidad, menor
capacidad de Ah se tendrán disponibles.
Tiempo de vida. La vida útil de las baterías depende de la delicadeza propia de sus
componentes activos, las condiciones ambientales y del uso que exciten estos cambios.
Estos cambios pueden disminuir la capacidad de energía de las células mediante la
formación de compuestos estables de forma irreversible dentro de los electrodos o
la degradación de la capacidad de potencia de las células mediante el aumento de
las pérdidas de transporte. Aunque la mayoría de las baterías se somete a cambios
irreversibles en cada ciclo de carga y descarga, incluso en condiciones ideales, los
valores extremos de temperatura, la tensión y el estrés mecánico pueden acelerar en
gran medida estos procesos [34].
Efecto memoria. Este fenómeno ocurre cuando las baterías se recargan repetida-
mente sin permitir que se descarguen por completo antes de recibir subsecuentes ciclos
de recarga. El efecto memoria se maniesta como una condición en la cual las baterías
pierden su capacidad de aceptar la carga completa, esto produce en disminución del
tiempo de uso y por lo tanto, se hace necesario recargarlas con mayor frecuencia [35].
Las baterías recargables más comunes son:
Batería de níquel-cadmio (NiCd).
Batería de níquel e hidruro metálico (NiMH).
Batería de iones litio (LiIon).
Batería de polímero de litio (LiPo).
Batería zebra (NaNiCl).

46 Capítulo 6
6.6.1. Especicaciones de las baterías LiPo

Voltaje
.
A diferencia de las bateías convencionales como las de NiCd ó NiMH que tienen
1.2 V por celda, las baterías LiPo tiene un valor de 3.7V por celda. El benecio es
que pocas celdas pueden ser usadas para construir un paquete de baterías y poder
proporcionar mayor energía en un tamaño pequeño. Aparte de los modelos pequeños
eléctricos de radio control, las baterías LiPo están en paquetes de dos o más celdas
conectadas en serie para proporcional un alto voltaje. Para modelos largos de radio
control el número de celdas puede ser alto (seis celdas ó más ). A continuación se
muestran una lista con los diferentes tipo de baterías para radiocontrol.
Batería de 3.7 V = 1 celda * 3.7 volts = (1S ó celdaenserie).
Batería de 7.4 V = 2 celda * 3.7 volts = (2S ).
Batería de 37 V = 10 celda * 3.7 volts = (10S ).
Se puede conectar el paquete de celdas en paralelo para aumentar la capacidad. Esto

es indicado por el número seguido de la letra ”P ”, ejemplo, 3S2P , indicaría tres
celdas conectadas en serie tiene el doble de corriente. Estos son los voltajes que
se necesitan saber para cada modelo de radio control, la combinación del control
eléctrico de velocidad indica que voltaje se requiere para el funcionamiento correcto
de revoluciones por minuto (RP M ). Este número tiene que ser seguido a pie de la
letra, ya que un cambio de voltaje equivale a un cambio en las RP M y será necesario
cambiar el engranaje del motor. Si un modelo requiere una batería de 11.1V de 3
celdas (3S ), eso se debe emplear y no cambiar a una batería mayor ya que se dañará
el modelo eléctrico de radicontrol [36].

Corriente
La corriente indica cual es la cantidad de energía que puede contener la batería y es
indicado como miliAmperes-hora (mAH ). Esto es una forma elegante de cuanta carga
puede proveer en la batería en una hora, a la vez que la batería se está descargando.
Por ejemplo una batería LiPo que tiene 1000mAH se descargará completamente en
una hora con una carga de 1000mAH. Si esta misma batería tenia una carga de
5000mA, tomaría dos horas para descargarse. Si la carga se incremento alrededor de
15 000 mA el tiempo de descarga sería sólo de unos cuatro minutos.
El principal parámetro que se debe de tomar en cuenta es el tiempo de vuelo que
necesita, para ello se debe incrementar la corriente en el batería. A diferencia del
voltaje, la corriente puede ser cambiada para dar menos o más tiempo de vuelo.
Debido a las restricciones del tamaño y peso de la batería debe permanecer en un
rango determinado de corriente, en cambio si se requiere mayor corriente la batería
tendrá mayor tamaño y peso [36].
Proteción de circuitos
Las baterías LiPo tiene una densidad alta de poder, esto las hace buenas por la
redución de tamaño y peso en los proyectos, sin embargo, esto no las hace ser seguras y
requieren mucho cuidado. Cargar o usar incorrectamente puede causar una explosión
o un incendio. Hay cinco puntos principales que se deben que observar cuando se
carga y usa la batería.
No cargar la batería sobre su máximo voltaje de seguridad, depende de la batería

que se utilice.
No descargar la batería debajo de su mínimo voltaje de seguridad, (3V ).
No consumir más corriente de la que la batería puede suministrar.
No cargar más de lo que puede soportar la batería.
No cargar la batería a temperaturas muy altas o bajas, (0 a 50◦ C ).
Para mayor seguridad es mejor leer la hoja de especicaciones de la batería para co-
nocer el voltaje, corriente y temperaturas que estas pueden variar celda por celda [37].
Efecto de memoria
Las baterías LiPo no tienen efecto de memoria por su contenido relativamente
bajo en metales tóxicos y son bastante fácil de reciclar. Esto es benecioso por que el
comportamiento siempre será el mismo, independientemente de su uso [38].
Las baterías LiPo se han vuelto populares en el mundo del radiocontrol, como
en los VANT. Las siguientes caracterísiticas hacen que sean la perfecta opción para

48 Capítulo 6
aviones de radiocontrol y aun más para helicópteros de radicontrol sobre las baterías
convencionales recargables de NiCad ó NiMH.
Las baterías LiPo son ligeras de peso y se pueden hacer en casi cualquier tamño
y forma.
Las baterías LiPo tiene altas tasas de descarga para alimentar el motor eléctrico
más exigente.
Tienen una alta densidad de energía que prácticamente dobla a las de NiMH
(níquel-hidruro metálico).
Tienen mucho menos volumen y ofrecen un formato más práctico, en consecuen-

cia son m'as manejables.
Alto nivel de voltaje por celda, esto permite mayores voltajes en menor espacio.
Resistencia interna pequeña, esto hace que se pueda aprovechar casi el 100 %
de la energía disponible.
Estos benecios son importantes en cualquier modelo de radiocontrol aun mas
en los modelos aéreos de radicontrol, aunque existen algunos inconvenientes con
estas baterías LiPo tales como:
Se necesita un cargador especíco, que cumpla con las características adecuadas.
Queda prohibido cortocircuitarlas, y no se llevan bien con los aumentos de

temperatura ni sobrecargas.
Tampoco son amigas de los abusos, como por ejemplo una descarga profunda o
un consumo por encima del nivel normal ya que pueden incendiarse o explotar.
[34].
Por lo antes mencionado esta batería es usada en el VANT, ya que ha podido

innovar el mundo del radio control, pues ofrece lo que la mayoría de los usuarios re-
quiere, tiempo de vida largo a bajo costo, fácil modo de empleo, sencillos cuidados.
Los benecios de utilizar esta nueva forma de tecnología, son, tiempos de funcio-
namiento mucho mas largos, pueden generar una potencia como la de un motor de
combustión interna. La relación peso-potencia que es conseguida por la batería LiPo
es muy aceptable sobre todo para los VANTs, donde se requiere muy poco peso.

Capítulo 7
Implementación del hardware
El propósito de este trabajo es crear un circuito que sea capaz de alimentar los seis
motores mediante energía solar y con una batería Lipo, siendo las partes importantes
como las fotoceldas policristalinas y supercapacitores encargados de proporcionar
esa energía necesaria. Con el objetivo de poder empotrar ese circuito al hexacopter,
trayendo el benecio de obtener mayor tiempo de vuelo sin suspender la actividad que
se realiza. En este capitulo se describe las partes que conforman el circuito disñado
para la alimentación del vehículo aére no tripulado.
7.1. Descripción general del hexacopter

El hexacopter que se utilizó fue diseñado y manufacturado por la empresa 3DRobotics
consta de dos placas en forma de hexágono de baquelita, tres patas del mismo material
para soportar el vehículo mientras esta en reposo como chasis, contiene seis motores
sin escobillas en cada extremo de sus brazos de aluminio de 24cm de largo, cada
motor de 850kV , acopañado de seis controladores eléctronicos de velocidad (ESC
por su siglas en ingles ElectronicSpeedController) de 20A, y seis hélices de plástico
de 254mm X 119.5 mm, una placa de control, ArduPilot Mega 2.6, que contiene un
giroscopio, un acelerómetro, para medir la inclinación y magnetómetro que sirve co-
mo brújula, junto con un barómetro y un dispositivo de sistema de posicionamiento
global, por sus siglas en ingles GPS (GlobalP ositioningSystem) y un sensor principal
para el control automático de posición, llamada unidad de medición inercial(U M I ).
Cuenta Una bateriía LiPo, cinco supercapacitores y un modulo de fotoceldas. La placa
del ArduPilot Mega 2.6 y la batería LiPO se conectaron a una placa de disitribución
de alimentación, PDB por su siglas en ingles (P owerdistributionboard) ayudando a
distribuir el voltaje y corriente a cada ESC y motor sin escobillas para su correcto
funcionamiento, con una conguración tipo X, como se muestra en la gura 7.1.
49
50 Capítulo 7
Figura 7.1: Conguración tipo X del hexacopter
7.1.1. ArduPilot Mega 2.6

La placa que se encarga del control del vehículo aéreo no tripulado es ArduPilot
Mega 2.6, que contiene un giroscopio de 3 ejes, para mantener su equilibrio, un acele-
rómetro, para medir la inclinación y magnetómetro que sirve como brújula, junto con
un barómetro de alto rendimiento, para conocer el nivel de altura respecto a un punto
y un dispositivo de GPS, una brújula digital HMC5883L-TR, un microchip Atmel's
ATMEGA2560 de 16 M Hz de velocidad, para el procesamiento de las funcionalida-
des ó control de todo el sistema del vehículo, con una arquitectura Harvard con 4
a 256 kB de memoria ash programable, encapsulados de 28 a 100 pines, conjunto
de instrucciones extendido (multiplicación y direccionamiento de programas mayores)
y amplio conjunto de periféricos. Esta placa esta incorporada a prueba de fallos de
hardware utiliza un circuito independiente para transferir el control de sistema de
radiocontrol al Ardupilot. Incluye la habilidad de reiniciar el sistema en pleno vuelo,
doble procesador diseñado con 32 MIPS de energía a bordo, contiene seis pins co-
nectores de GPS, contiene dieciséis entradas analógicas libres (con ADC cada una) y
cuarenta entradas y salidas digitales libres para añadir otros sensores, cuatro dedica-
dos para puerto serial con telemetría bidireccional, hardware del controlador del servo
motor lo que signica menos sobre carga del procesador, la respuesta más rápida y sin
variaciones. Ocho canales de RC pueden ser procesados por el autopilot, LEDs de en-
cendido, a prueba de fallos, estatus de autopilot y bloqueo de GPS, software completo

Implementación del hardware 51
de autopilot , incluyendo UMI la cual sirve para determinar los 3 ángulos de rotación
del hexacopter y la velocidad angular en la que estos águlos rotan (pitch, roll, yaw),
las dimensiones de la placa son 4cm X 6.9cm.
7.1.2. Motor sin escobillas

Usualmente los motores sin escobillas son los mas utilizados en los vehículos aéreos
no tripulados, por sus muy altas prestaciones respecto a otros motores eléctricos, sus
principales características son:
Menor peso.
Fácil de fabricar.
Mayor eciencia.
Menor interferencia electromagnética.

La mayor desventaja es el control que es mas complejo aunque con los avances se
ha podido eliminar con los controladores electrónicos de velocidad. A continuación se
muestran las características del motor sin escobillas 850Kv AC2830-358 utilizado en
este hexacopter:
Tamaño: 28 X 30 mm.
Eje: 3.17 mm.
RPM/v: 850Kv .
Hélice: 10x45.
Batería: 2-4 S LiPo.
Peso: 62 gr
Cables: 35cm/18CAE
Se utilizaron seis motores sin escobillas 850Kv AC2830-358 en cada extremo del
hexacopter, como se muestra en la gura 7.2
7.1.3. Controlador electrónico de velocidad

Esta etapa se encarga de convertir la señal de salida del ArduPilot Mega 2.6 en
señales apropiadas para el manejo de los motores, en este caso se utilizo los controlado-
res electrónicos de velocidad para utilizar de forma correcta los motores sin escobillas,
ya que toman como entrada una señal de modulación de ancho de pulso(P W M ) ó
una serie de datos transmitidos por el bus I 2 C . Los controladores electrónicos de
velocidad que se utilizaron en este proyecto fueron de la marca 3DRobotics con las
siguientes características:

52 Capítulo 7
Figura 7.2: Conguración tipo X de los motores
Características de de protección múltiples: de baja tensión, corte de protección

/ protección de sobrecalentamiento.
Tres modos de arranque: Normal, suave, súper suave.
Rango del acelerador puede ser programado como suave, lineal y respuesta pre-
cisa del acelerador.
Regulador independiente de voltaje IC para el microprocesador abordo.
Velocidad que soporta el motor: 210 000 RP M (2 polos), 70,000 RP M (6 polos),

35,000 RP M (12 polos).
Cada controlador electrónico de velocidad esta conectado independientemente a

cada motor sin escobillas por lo tanto se utilizaron seis, como se muestra en la gura
siguiente, cada uno con las siguientes especicaciones:
Corriente continua: 20A
Modo de circuito eliminador de baterías: Lineal
Salida de circuito eliminador de baterías: 5V /2A
Batería: 2-4 LiPo, 5-12 Insalud / NiCd
Peso: 21g
7.1.4. Supercapacitores
Se utilizaron cinco supercapacitores de la marca Maxwell Technologies, cada uno
con una capacitancia de 350F y un voltaje de 2.7V , el acoplamiento de estos su-
percapacitores se realizo en serie, esto se realiza conectando en una misma rama un
conector de polo negativo y otro supercapacitor con conector positivo, así sucesiva-
mente hasta el quinto supercapacitor obteniendo una capacidad total entre el primer

borne del primer supercapacitor y el último borne del último para sumar un total de
70F a 13.5V , como se muestra en la siguiente gura 7.3
Figura 7.3: Conexión serie de supercapacitores
Con esta conguración se puede acoplar de manera más eciente los supercapa-
citores con la batería LiPo, ya que el suministro de voltaje de la batería LiPo no
supera los 12V esto hace que los supercapacitores no lleguen a su limite de carga y
no produzcan una explosión, dejando de funcionar. Se utilizo esta conguración tipo
serie por que necesitaba tener un voltaje de al menos de 12V aunque se sacricara
la capacitancia (capacidad de carga eléctrica), ya que si se conectaba en paralelo los
seis supercapacitores la capacidad total seria de 1750F con un voltaje de 2.7 V , y
al cargar los supercapacitores con el modulo de las fotoceldas estos explotarían a un
tiempo aproximado de 10 segundos. La otra conguración de serie-paralelo no se uti-
lizo por que con la cantidad de supercapacitores que se tenia no alcanzaba el voltaje
requerido, para ello se necesitaban diez, por el tamño, peso y presupuesto no es muy
útil, aunque se podría obtener mayor capacitancia y el voltaje de 12V que se necesita.
Se utiliza los 12V que generan los supercapacitores en tiempo de descarga por
que a ese voltaje funcionan correctamente los motores sin escobillas a revoluciones
sucientes que puedan hacer volar el VANT, de igual manera el voltaje con el que se
alimenta la batería LiPo es de 11.1V y los supercapacitores alimentan con su energía
eléctrica a la batería LiPo, permitiendo que funcione correctamente alimentando los
motores sin escobillas sin que sufra daños por exceso de voltaje y corriente,
7.1.5. Batería LiPo

La batería LiPo es la encargada de alimentar a los motores sin escobillas mediante
los variadores ó ESC permitiendo el buen funcionamiento. La batería se conecto en
paralelo después de los supercapacitores como se muestra en la gura7.4, las espe-
cicaciones de esta batería son 3S, 5000 mAh con un voltaje nominal 11.1 V y un
peso de 404 gr. Esta batería es la más rentable para este tipo de aeronaves de RC
por su gran densidad de energía, una alta tasa de descarga y por su escasa resistencia
interna, los cual permite aprovechar casi el 100 % de la energía,
7.1.6. Modulo de fotoceldas

El modulo de fotoceldas que se creó fue de fotoceldas tipo policristalinas, funcio-
nando como fuente de alimentación, cada celda mide 8 cm de ancho x 15 cm de largo,

54 Capítulo 7
Figura 7.4: Baterí LiPo conectada con los supercapacitores
de la marca ML Solar con las siguientes especicaciones:
Potencia: 1.8 W
Corriente máxima: 3.6 A
Voltaje máximo: 0.5 V
El primer modulo de fotoceldas fue creado por 27 fotoceldas conectadas en serie,

alcanzando una capacidad de energía de 18 V a 3.6 A, con un perímetro de 45 cm de
ancho y 72 cm de alto. El segundo modulo de fotoceldas fue creado por dos módulos
conectados en paralelo, un modulo de 27 fotoceldas conectadas en serie y otro modulo
de 32 fotoceldas, alcanzando una capacidad de 20.81 V a 7.2 A.
El tercer modulo de fotoceldas fue creado por dos módulos conectados en paralelo,
un modulo 27 fotoceldas conectadas en serie y otro modulo de 16 fotoceldas conectadas
en serie, alcanzando una capacidad de 15.75 V a 7.2 A.
En todos los módulos de fotoceldas se conecto un diodo de protecciíon a su salida,
para asegurar el paso de la corriente en una sola dirección y así evitar accidentes,
como, el regreso de la corriente al circuito y deteriorar sus componentes, pues cuando
no hay energía solar el panel fotovoltaico se convierte en una resistencia ocacionando
que la batería LiPo y los supercapacitores alimente esta resistencia, es por ello que se
conecta una diodo para que esto no suceda.
7.2. Construcción del circuito

Se construyo el circuito eléctrico a partir de la necesidad de obtener mayor tiem-
po de vuelo, pues no es suciente con una batería LiPo, para obtener mayor energía
eléctrica se propuso utilizar un modulo de fotoceldas y una cambinación de superca-
pacitores conectados en serie a la batería LiPo.
El primer circuito eléctrico que se diseño para ser conectado al VANT, fue, conectar
como primer dispositivo el modulo de fotocelda seguido de un diodo conectado a los
supercapacitores posteriormente conectado a un diodo y este conectado a la batería
LiPo en serie, lo que sirve como ujo de corriente en una sola dirección, evitando

el daño a la bateriía LiPo y a los supercapacitores ,como se muestra en la gura

siguiente7.5.
Figura 7.5: Primer diseño del circuito
El segundo circuito eléctrico se diseño posteriormente por que el primer circuito

tuvo errores en la conguraciíon de sus dispositivos, lo que generaba que la energiía
eléctrica se consumiera de forma más rápida, afectando de manera drástica el tiempo
de vuelo. En el momento de hacer las mediciones de voltaje y corriente se obtuvo
una medición del voltaje muy inestable y con una descarga total aproximadamente
en 18 minutos, lo cual no es muy útil, por ello se diseño el segundo circuito donde
simplemente se cambian los dispositivos de sitio, como se muestra en la gura 7.6
Figura 7.6: Segundo diseño del circuito
En el diseño y construcción del segundo circuito las mediciones fueron mas sa-
tisfactorias pues en el instante de hacer las mediciones de voltaje y corriente de la
batería LiPo y de los supercapacitores fueron estables y coherentes, de igual manera
el tiempo de vuelvo fue mucho mayor, esto es mostrado en las grácas.
En la construcción del circuito, se realizó en un placa de pruebas para conectar los
diodos con los dispositivos antes mencionados.

56 Capítulo 7

Capítulo 8
Resultados
Posteriormente de haber diseñado y construido el circuito de alimentación y co-
nectarlo como se mostró anteriormente al VANT, se procedió a realizar las pruebas
de tiempo de vuelo para adquirir los datos necesarios y crear grácas para observar
el comportamiento y las comparaciones entre los supercapacitores con el módulo de
foto celdas, la batería LiPo y estos tres dispositivos conectados mutuamente.
De igual manera se realizó estas mismas pruebas a las 2:00 pm a 4:00 pm donde la
radiación solar es más intensa.
Al hablar de tiempo de vuelo se habla del tiempo en que se consume la corriente y
voltaje del circuito de alimentación para el VANT. Únicamente con conectar la batería
LiPo al VANT, su tiempo de vuelo varia de 13 min a 15 min aproximadamente con
un voltaje de 11.1V, pues es el indicado de uso en la batería LiPo, esto llevo a diseñar
el circuito con el modulo de fotoceldas y supercapacitores para desmostrar si es útil
ó no el aumento en el tiempo de vuelo. Las siguientes pruebas realizadas se utilizo la
batería LiPo con un voltaje aproximado de 12V.
A continuación se muestra los resultados obtenidos que muestran el tiempo de carga
y descarga de los supercapacitores y la batería LiPo.
La primera medición se realizó con el primer circuito, aunque la medición es muy
inestable, se muestra a continuación en la gráca el tiempo de descarga de voltaje y
corriente 8.2 y 8.1.
Como se muestra en las grácas se puede notar la inestabilidad de la descarga
eléctrica, por ello no fue favorable seguir haciendo pruebas con este circuito y se
determino hacer pruebas cambiando de sitio los dispositivos electrónicos y crear un
segundo circuito.
Con el segundo circuito se realizó la prueba de descarga de energía eléctrica,

únicamente conectando la batería LiPo a los seis motores con una velocidad de 170
RP M , siendo esta la máxima velocidad en las pruebas 8.3 y 8.4.
Se puede notar claramente en las grácas el comportamiento de la energía eléctrica
de la batería LiPo, pues la caída de la corriente es muy repentina cuando llega a cierto
voltaje. Por consecuencia, aunque el voltaje no haya llegado a su mínimo valor que
es 3V, no puede entregar la potencia suciente para hacer girar los seis motores al
57
58
Descarga de los 6 capacitores con batería LiPo conectada a 6 motores

12
11
10
Voltaje(V)
9
5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo(min)
Figura 8.1: Gráca de descarga de voltaje.
Descarga de los 6 capacitores con batería LiPo conectada a 6 motores

4.5
4.45
4.4
4.35
4.3
Amperes(A)
4.25
4.2
4.15
4.1
4.05
4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo(min)
Figura 8.2: Gráca de descarga de corriente.
mismo tiempo, deteniendo individualmente cada motor hasta el frenado de los seis
motores.
Las siguientes grácas muestran el tiempo de descarga con los supercapacitores
y la batería LiPo con el diodo de protección conectado a los seis motores. Mostran-
do el voltaje en la batería LiPo 8.6, 8.5 y los supercapacitores 8.8, 8.7 individualmente.

Resultados 59
Figura 8.3: Gráca de descarga de voltaje.
Figura 8.4: Gráca de descarga de corriente.
A continuación se muestran las grácas de descarga de la energía eléctrica de todo

el circuito, pues esta vez se conecto el modulo de fotocelda con la batería LiPo y los
supercapacitores. El modulo de fotocelda consta de 32 fotoceldas conectadas en serie,
obteniendo de energía eléctrica cerca de 57.6 W . Las dos primeras grácas son del
tiempo de descarga de los supercapacitores 8.9 8.10.

60
Descarga de la batería LiPo con 6 capacitores y diodo conectados a 6 motores

12.5
12
11.5
Voltaje(V)
11
10.5
10
9.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo(min)
Figura 8.5: Gráca de descarga de voltaje de la batería LiPO.

4.5
3.5
3
Corriente(A)
2.5
1.5
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo(min)
Figura 8.6: Gráca de descarga de corriente de la batería LiPo.
También se muestran las grácas de radiación electromagnética que recibió el

panel solar cuando se realizaron las mediciones de la descarga con los supercapacitores,
batería LiPo y la fotocelda. Esto se realizo utilizando un radiometro, registrando cada
10 minutos la irradiancia, como se muestra en las siguientes grácas 8.11, 8.12.
En la elaboración de grácas y los experimentos que se realizaron para determinar
el tiempo de descarga de todo el sistema, resultó ser una herramienta muy practica

Resultados 61

12.5
12
11.5
11
Voltaje(V) 10.5
10
9.5
8.5
8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo(min)
Figura 8.7: Gráca de descarga de voltaje de los supercapacitores.

4.5
3.5
3
Corriente(A)
2.5
1.5
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo(min)
Figura 8.8: Gráca de descarga de corriente de los supercapacitores.
para conocer el comportamiento del voltaje y corriente de la batería LiPo como tam-
bién de los supercapacitores. Con las gráca es mas fácil interpretar la información
obtenida, como la visualización de los conceptos que de otra forma serían un poco
abstractos. En cada gráca se puede observar de una manera detallada los resultados,
obteniendo una fácil lectura y entendimiento de cada experimento.

62
Descarga de los 6 capacitores con batería LiPo y fotocelda conectada a 6 motores

12.5
12
Voltaje(V) 11.5
11
10.5
10
9.5
9
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo(min)
Figura 8.9: Gráca de descarga de voltaje de los supercapacitores.
Descarga de los 6 capacitores con batería LiPo y fotocelda conectada a 6 motores

4.5
3.5
Amperes(A)
2.5
1.5
1
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo(min)
Figura 8.10: Gráca de descarga de corriente de los supercapacitores.

Resultados 63
Irradiancia solar
1000
900
Radiación electromagnetica (w/m2)

800
700
600
500
400
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo(min)
Figura 8.11: Gráca de irradiancia midiendo la energía eléctrica en la batería LiPo.
Irradiancia solar
900
850
Radiación electromagnetica (w/m2)
800
750
700
650
600
550
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo(min)
Figura 8.12: Gráca de irradiancia midiendo la energía eléctrica en los supercapacitores.

64

Capítulo 9
Conclusiones y trabajo a futuro
9.1. Introducción
En este trabajo se describe el diseño y construcción de un sistema de fotoceldas y
supercapacitores acoplados a una batería de alimentación que permite realizar mayor
tiempo de vuelo a un VANT. Con esto se cumplió el objetivo general del proyecto.
Asimismo, se presentan los resultados de experimentos, como grácas de voltaje y
corriente de los dispositivos electronicos (batería LiPo y supercapacitores). En este
capítulo se presentan las conclusiones del sistema desarrollado, igualmente el trabajo
a futuro de este sistema.
9.2. Conclusiones del sistema desarrollado

Se pudo contemplar que es muy able usar la energía solar como fuente de alimen-
tación, utilizando el VANT para este objetivo, creando un medio de comunicación con
energía renovable y limpia, obteniendo un buen funcionamiento con energía eléctrica
con alternativas que no contaminan.
La combinación de todo el sistema, cuenta con un modulo de fotoceldas como
convertidor de energía solar a energía eléctrica, seis supercapacitores conectados en
serie que sirven como acumuladores de energía eléctrica, una batería de polímero de
litio (LiPo) asistiendo principalmente como fuente de alimentación, un micro contro-
lador Arduino UNO con el cual se genera el control de los motores sin escobillas.
Una de las principales características que se obtuvo de este sistema fue la capaci-
dad de almacenamiento de energía eléctrica, la energía generada por las fotoceldas
puede ser almacenada en los supercapacitores utilizándose de forma inmediata para
suministrarla a la batería LiPo generando mas tiempo de vuelo.
Del sistema desarrollado se puede concluir lo siguiente:
Es optimo el modulo de fotoceldas, ya que puede proporcionar la energía necesa-

ria durante gran parte del día permitiendo la alimentación a los supercapacitores
.
65
66 Capítulo 9
El circuito de supercapacitores proporciona la energía eléctrica hacia la batería

LiPo permitiendo que su descarga se más lenta y así obtener mayor tiempo de
rotación de motores.
Se logro un tiempo mucho mayor de rotación en los motores que el que pro-
porciona la batería LiPo, obteniendo un tiempo aproximado de 100 minutos sin
hélice, pudiendo ser benéco para realizar misiones que requieran mayor tiempo
experimentando con hélices .
El acoplamiento de las fotoceldas y supercapacitores al sistema ya existente del

VANT fue muy satisfactorio pues no se presentan errores o fallas, lo cual es muy
optimo para realizar una comercialización de este nuevo sistema.
Es de relevante importancia seguir estudiando este medio de energía alternativa

para dispositivos electrónicos ya que podemos cuidar un poco el medio ambiente,
de igual manera es una forma de energía mas económica. Llegar a la acceptación
de energía alternativa aun es muy difícil pero con proyectos y resultados conables,
se pueden implementar nuevas tecnologías obteniendo un impacto social hacia estas
energías limpias. Un dispositivo difícil de encontrar en los sistemas de almacenamiento
de energía, es un sistema como el que aquí se propone, pues generalmente la energía
almacenada, se acumula a través de las pilas y/ó baterías, generando desechos tóxicos,
mientras que los supercapacitores tienen un ciclo de vida mucho mayor. Mediante el
sistema descrito aquí se pueden abrir nuevas posibilidades para sistemas electrónicos.
9.3. Recomendaciones para el trabajo a futuro

Existen varias mejoras que se podrían implementar en el sistema electrónico desa-
rrollado:
Desarrollar el modulo de fotoceldas con mejor diseño para añadirlo de manera

estética al VANT.
Desarrollar un circuito impreso para conectar los diodos y supercapacitores y

agregarlo al VANT. En el sistema físico para el transporte de luz (acrílico)
mejorar el patrón de irradiación.
Añadir un sistema de que mida la radiación solar, para conocer la irradiación

solar que incide sobre el panel solar, y saber si es óptimo tener el VANT en
vuelo.
Realizar más pruebas para conocer cuantas celdas solares se necesitan por motor
sin escobillas.
Implementar un nuevo circuito de suerpacacitores con menos peso y mayor

capacitancia.

Conclusiones y trabajo a futuro 67
Logar una comercialización del sistema de fotoceldas y supercapacitores para

VANTs.

68 Capítulo 9

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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería

Fuente híbrida con batería de LiPo, supercapacitores

Tesis que presenta:

Arturo Muñoz Silva

para obtener el grado de:

Ingeniero en comunicaciones y eléctronica

M. en C. Francisco Atl Aceves Bernal

México,DF. Noviembre 2015

brindado, apoyo y conocimientos sintiéndome ameno con la conanza puesta en mi

una etapa profesional.

se hacen presentes, le agradezco el tiempo, conanza, aprecio, y sobre todo porque

Gracias a todos mis profesores, en especial a los de la Escuela Superior en Inge-

niería Mecánica y Eléctrica Zacatenco por su aporte en mi formación profesional.

De antemano siempre estaré agradecido con el Instituto Politécnico Nacional por

la oportunidad de concluir mi formación profesional en sus aulas.

En la actualidad, la gran demanda de combustible o fuentes de energía basado

en sustancias fósiles han creado fuertes emisiones de contaminación hacia el aire,

están implementando nuevos sistemas de energía renovables, para reducir la huella de

contaminación, en este proyecto se intentan estimular a la población que la energía

solar es una fuerte alternativa para reducir los efectos de la contaminación.

En este trabajo de tesis se utiliza la energía solar para transformarla en energía

eléctrica mediante fotoceldas, almacenado la energía eléctrica en supercapacitores

energía eléctrica de la batería LiPo sin producir contaminantes, ayudando al medio

ambiente y a la comunidad cientíca y militar que trabaja en zonas de dicil acceso

para obtener pruebas, fotografías, etc.

Las fotoceldas y los supercapacitores no de genera algún desperdicio de energía

almacenada, utilizándola cuando se requiera, y así sucesivamente.

to reduce the footprint of contamination, this project is trying to encourage the

In this thesis solar energy to transform it into electrical energy by photocell is

access for testing, photographs, etc.

Photocells and supercapacitors not generate any waste of electricity it generates

when needed, and so on.

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

2. Vehículos autónomos no tripulados 3

7. Implementación del hardware 49

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

2.1. Conguración del los motores del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1. Gráca de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.1. Esquema de un capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

7.1. Conguración tipo X del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

8.1. Gráca de descarga de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Construir y diseñar una fuente de alimentación eléctrica implementando foto cel-

das, súpercapacitores y una batería de polímero de litio (LiPo) para aumentar el

tiempo de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado(VANT) de 6 motores sin escobi-

Ejecutar un conjunto de pruebas en diferentes escenarios que permitan validar

Construir un sistema con los supercapacitores y el panel fotovoltaico que sea

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

La necesidad de seguir explorando el espacio aéreo en el tiempo actual es mas

vehículos aéreos no tripulados y de esta manera controlarlos de forma remota. Gracias

a esto se estimula el área de la aviación para su uso en problemas donde no se ponga

radiofrecuencias, toxicidad, estudios de inventigación, y ayuda en desastres naturales,

que emplea. En este proyecto de tesis se implementa un tipo de fuente de alimentación

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Figura 2.1: Conguración del los motores del hexacopter

2.2. Aplicaciones civiles de los vehículos aéreos no

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Figura 2.2: Hexacopter

Aplicación Benecios Industria

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

Instituto Politécnico Nacional ESIME Zacatenco

brindado, apoyo y conocimientos sintiéndome ameno con la conanza puesta en mi

se hacen presentes, le agradezco el tiempo, conanza, aprecio, y sobre todo porque

ambiente y a la comunidad cientíca y militar que trabaja en zonas de dicil acceso

2.1. Conguración del los motores del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1. Gráca de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7.1. Conguración tipo X del hexacopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

8.1. Gráca de descarga de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Figura 2.1: Conguración del los motores del hexacopter

Aplicación Benecios Industria

Figura 3.1: Gráca de fase

Elevada eciencia: Utilizan casi toda la energía eléctrica (aproximadamente

Radiación de Albedo: Procede de cuerpos cercanos(La radiación reejada por

Figura 4.1: Reexión