Fase 2

Diseño del Controlador

Integrantes:
Eusebio Ayala Díaz. Cód. 91257013
Cesar Augusto Herrera.
Miguel Angel caro. Cod. 79996506
Oscar Alberto Suarez Rivera Cod. 79914384

Grupo 203041_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Junio de 2019
Control Digital 203041_2
 Introducción

Fundamentalmente se conciben dos métodos válidos para la modelación matemática de

un sistema. el primero, es el modelado netamente matemático el cual requiere la identificación de

los parámetros del modelo y el segundo, de un proceso de identificación el cual se obtiene a

partir de la respuesta del proceso a un cambio escalón en la entrada , este se conoce como curva

de reacción del proceso.

Se tratarán modelos de identificación de lazo cerrado los cuales son útiles tanto en la

modelación como en la sintonización de controladores.

 Objetivos.

• Modelar haciendo uso de un proceso propuesto con base en las bases teóricas

encontradas.

• Proponer un modelo Analítico en función de la respuesta obtenida.

• Simular el modelo en función de la respuesta obtenida.

• Efectuar análisis de la señal obtenida y tomar conclusiones.

 Desarrollo de la Actividad.
Diseño e implementación controlador PID basado en la Curva de Reacción.
Con la curva obtenida, se deducen los parámetros de lazo abierto Zieger/Nichols

Ilustración 1. Curva de reacción obtenida en la fase anterior. Fuente: Autores

𝐿 = 𝑡1 − 𝑡0
𝑇 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑦2 − 𝑦1
𝐾0 =
𝑢2 − 𝑢1
Ecuación 1

Ilustración 2. Detalle ampliado de la curva de reacción. Fuente: Autores

 𝑡0 = 2.17
Ecuación 2

Ilustración 3. Detalle ampliado de la curva de reacción. Fuente: Autores

𝑡1 = 2.52
Ecuación 3

Ilustración 4 Detalle ampliado de la curva de reacción. Fuente: Autores

 𝑡2 = 15.8
Ecuación 4

Entonces

𝐿 = 𝑡1 − 𝑡0 = 2.52 − 2.17 = 0.35

𝑇 = 𝑡2 − 𝑡1 = 15.8 − 2.52 = 13.28
𝑦2 − 𝑦1 1750 − 30 1720
𝐾0 = = = = 86
𝑢2 − 𝑢1 20 − 0 20
Ecuación 5

Remplazando en

𝐾0 𝑒 −𝑠𝐿
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
86 𝑒 −𝑠0.35
𝐺(𝑠) =
1 + 13.28𝑠
Ecuación 6

Una vez obtenidos estos valores, los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 , se calculan de la siguiente manera

𝑇 13.28
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ = 1.2 ( ) = 45.53
𝐿 0.35
𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 0.35 = 0.7
𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5 ∗ 0.35 = 0.175
Ecuación 7

Tiempo de Muestreo para la discretización

𝐿
𝑇𝑚 <
4

0.35
𝑇𝑚 <
4

𝑇𝑚 < 0.0875

𝑇𝑚 = 0.001
Ecuación 8
Entonces para los valores de las constantes según la sintonización del controlador

𝑎 = 𝐾𝑝 = 45.53

𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑚 45.53 ∗ 0.001
𝑏= = = 0.065
𝑇𝑖 0.7

𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 45.53 ∗ 0.175
𝑐= = = 7967.75
𝑇𝑚 0.001
Ecuación 9

Desarrollo en Simulink

Ilustración 5. Desarrollo en Simulink. Fuente: Autores

Aplicando el controlador y teniendo en cuenta el atraso en la función colocando un Delay en serie
con la función discretizada en el primer punto, tenemos que:

Ilustración 6. Parametrización del Bloque PID. Fuente: Autores

Sin embargo, la respuesta no es satisfactoria el sistema es absolutamente inestable.

 Ilustración 7. Respuesta del sistema. Fuente: Autores.

Haciendo uso de Tune en Simulink para el controlador PID, Tenemos que al realizar el ajuste al
partir de la linealización del circuito.

Ilustración 8. Linealización del proceso haciendo uso de Tune en Simulink. Fuente: Autores.
Ilustración 9. Resultados de Tune Up del Bloque PID. Fuente: Autores
Obtenemos que la respuesta corresponde a lo esperado para la entrada

Ilustración 10. Respuesta posterior Tune Up de Simulink en 100 Seg. Fuente: Autores.

Ilustración 11. Muestreo de la señal resultante de 300 Seg. Fuente: Autores.

Ilustración 12. Caracterización del Bloque del sistema en Simulink. Fuente: Autores.
 Referencias Bibliográficas.

[1] K. Ogata, INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA, 5°. España: Pearson, 2010.

[2] K. Ogata, Problemas de Ingenieria de Control Utilizando Matlab. Prentice Hall, 1999.
[2] Alfaro, V. M. (21/09/2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la
curva de reacción del proceso. Costa Rica. (Pg 197 – 213). Información tomada de:
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/view/2647/2598
[3] Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas
Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
[4] Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización.
ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-36). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789