Fase 1

Identificar el escenario y analizar la estabilidad

Integrantes:
Eusebio Ayala Díaz. Cód. 91257013
Cesar Augusto Herrera
Miguel Angel caro
Oscar Alberto Suarez Rivera Cod. 79914384
Jorge Luis Díaz Villa

Grupo 203041_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Mayo de 2019
Control Digital 203041_2
 Introducción

Fundamentalmente se conciben dos métodos válidos para la modelación matemática de

un sistema. el primero, es el modelado netamente matemático el cual requiere la identificación de

los parámetros del modelo y el segundo, de un proceso de identificación el cual se obtiene a

partir de la respuesta del proceso a un cambio escalón en la entrada , este se conoce como curva

de reacción del proceso.

Se tratarán modelos de identificación de lazo abierto los cuales son útiles tanto en la

modelación como en la sintonización de controladores.

Dentro de estos procesos se describen los de trazo de recta tangente en un punto de

inflexión de una curva dada por la reacción del proceso y la determinación de los tiempos en que

ocurre el proceso
 Objetivos.

• Identificar los modelos matemáticos a partir de la curva de reacción del proceso.

• Modelar haciendo uso de un proceso propuesto con base en las bases teóricas

encontradas.

• Proponer un modelo Analítico en función de la respuesta obtenida.

• Simular el modelo en función de la respuesta obtenida.

• Efectuar análisis de la señal obtenida y tomar conclusiones.

 Desarrollo de la Actividad.

Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un proceso

y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales. (Máximo 4 páginas en este
punto).
Modelos por identificar a partir de la curva de reacción de un proceso

Los 3 modelos o formas más empleados para revisar el comportamiento de un sistema

controlado o respuesta a un proceso a un cambio escalón en la entrada, a partir de la curva de
reacción que genera del proceso, son el modelo de primer orden más tiempo muerto, el modelo
de segundo orden (polo doble) y el modelo de segundo orden (sobre amortiguado).

A través de estos modelos, según [2], se pueden hallar o identificar parámetros como
ganancia, tiempo muerto y constantes de tiempo, que son los que constituyen la respuesta.

Con los parámetros identificados en la curva de reacción, podemos hallar las ecuaciones
respectivas para cada modelo.

Según [2], serán de interés aquellos modelos que pueden ser utilizados en la sintonización
de controladores del tipo PID1, por lo que se restringirá su orden y en particular se considerarán
solamente modelos para sistemas cuya respuesta, a un cambio escalón en la entrada, sea
monótona creciente y que alcance un nuevo punto de equilibrio.
Las siguientes son las ecuaciones características o modelos matemáticos para un proceso,
generadas partir de una curva de reacción:

Modelo de primer orden más tiempo muerto:

𝑲𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮𝒑𝟏 (𝑺) =
𝝉𝒔 + 𝟏

Modelo de segundo orden (polo doble):

𝑲𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮𝒑𝟐 (𝑺) =
(𝝉′𝒔 + 𝟏)𝟐
Modelo de segundo orden (sobre amortiguado):

𝑲𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔 𝑲𝒑 𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑮𝒑𝟑 (𝑺) = = ,𝟎 < 𝒂 < 𝟏
(𝝉𝟏 𝒔 + 𝟏)(𝝉𝟐 𝒔 + 𝟏) (𝝉′′𝒔 + 𝟏) (𝒂𝝉′′𝒔 + 𝟏)′

Simbología

𝑮(𝒔): Función de transferencia modelo

𝐾𝑝 : Ganancia estática del modelo

𝑠: Variable compleja

𝜏: Constante de tiempo del modelo

𝑡𝑚 : Tiempo muertos aparente del modelo

Métodos para hallar los parámetros de identificación de los modelos generales

Generalmente cuando se habla de los métodos basados en la curva de reacción parten del
trazo de una recta tangente sobre la curva de reacción, la principal dificultad en este análisis, se
debe especialmente a la definición del punto de inflexión de la curva, ya que la definición de este
depende de manera subjetiva del ingeniero que realice el análisis, esto crea una cierta
incertidumbre en el resultado final ya que no siempre se verán los resultados queridos lo que de
manera intrínseca obligara a realizar un nuevo análisis y el trazo de una nueva tangente

Para lazo abierto tenemos los siguientes métodos: método de la recta tangente, método de
los dos puntos, método de 3 puntos, método strejc, método de las áreas características de
Nishikawa y el método de ganancia ultima.

Método de la recta tangente

Es un modelo de primero orden más tiempo muerto, en este se deben identificar la

ganancia la cual se halla con la magnitud del escalón aplicando variable manipulada y el cambio
en la variable controlada, la constante de tiempo y el tiempo muerto aparente del sistema.
Como es de primer orden se puede relacionar con la siguiente ecuación:

Se puede representar mediante la siguiente figura:

Curva de reacción del proceso

Imagen tomada de:

https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/view/2647/2598

Métodos de los dos puntos Smith

Es un método propuesto por Smith, el cual se encuentra basado en dos puntos de la

respuesta final del sistema en este caso los tiempos encontrados son: 28.3% (t28) y 63.2% (t63).

La figura a continuación muestra el proceso de este método:

Figura 2. Método de dos puntos de Smith.

Método de tres puntos

Este método ya se relaciona con un modelo de segundo orden más un tiempo muerto, es un
proceso que posee tres parámetros en adición a la ganancia, por tal motivo se requieren tres puntos
sobre la curva de la reacción y así es posible su identificación.

Se relaciona mediante la siguiente ecuación de segundo orden:

Ecuaciones relacionadas con el método de tres puntos.

Método de Strejc

El método strejc es un sistema no periódico de un orden superior con n constantes se pude

relacionar mediante la siguiente ecuación:
 Este método presenta diferentes situaciones cuando se da retardo y cuando no, pero el que
funciona mejor con respecto a la curva de respuesta es el proceso mediante el que no se considera
el retardo.

Método de las áreas características de Nishikawa

Es un método que logro que el error de predicción de un valor mino del 8% y un máximo
de 11% lo cual lo hace un método muy consistente. Propone que se identifique como un modelo
de orden alta más tiempo muerto:

Ecuación característica del modelo de áreas.

Método de ganancia ultima

En este se fija Ti = ∞ y Td = 0

Para que este método se pueda aplicar se necesita que la salida presente oscilaciones sostenidas
para cualquier valor de Kp, por tal razón esta se incrementa desde 0 hasta un valor critico que se
denomina Kcr.
Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de reacción del
Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los siguientes parámetros:

• Temperature Ambient (°C)= 30

• Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7
• Oven Time Constant (sec)= 10
• Heater Time Constant (sec)= 1
• Temperature coefficient (V/°C)= 1
• Heating Power (W)= 120

Figura 1. Curva de reacción Heated Oven (LumpedModel)

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.
• Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada tipo
escalón.
• Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar resultados
Solución

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador

Proteus.
Se obtiene la curva de la cual se tomaran los datos

Un sistema de primera orden tiene la siguiente ecuación característica:

𝑲𝟎 𝒆−𝒔𝝉𝟎
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝜸𝟎 𝒔
Con la curva de reacción encontrada, calculamos los parámetros para hallar el modelo
matemático del sistema

𝝉𝟎 = 𝒕𝟏 − 𝒕𝟎
𝜸𝟎 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏
𝜸𝟏 − 𝜸𝟎
𝑲𝟎 =
𝒖𝟏 − 𝒖𝟎

𝑡0 = 2.17

𝑡1 = 2.52
 𝑡2 = 15.8

Entonces,
𝝉𝟎 = 𝑡1 − 𝑡0 = 2.52 − 2.17 = 𝟎. 𝟑𝟓
𝒀𝟎 = 𝑡2 − 𝑡1 = 15.8 − 2.52 = 𝟏𝟑. 𝟐𝟖
𝑦2 − 𝑦1 1750 − 30 1720
𝑲𝟎 = = = = 𝟖𝟔
𝑢2 − 𝑢1 20 − 0 20

Remplazando en,
𝑲𝟎 𝒆−𝒔𝝉𝟎
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝒀𝟎 𝒔

El modelo analítico (ecuación matemática) para el sistema es:

𝟖𝟔 𝒆−𝒔𝟎.𝟑𝟓
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝟏𝟑. 𝟐𝟖𝒔
 • Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada
tipo escalón.

De acuerdo con la página de Mathworks, la manera correcta de definir una función para modelos
de primer orden más tiempo muerto es de la siguiente manera:

Imagen Tomada de: https://la.mathworks.com/help/control/examples/specifying-time-

delays.html

Entonces realizando la expresión matemática en el editor de Matlab

Generando un escalón de 20, obtenemos la curva de reacción

• Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar

resultados

Comparativamente las curvas presentan grandes similitudes, sin embargo, al tratarse de un metodo
experimental, se pueden tener diferencias especialmente en el Set Point, donde la curva generada
con el Proteus difiere de manera radical, ya que en el simulador no se define este punto ya que la
curva de reaccion se define a partir de un modelo de lazo abierto, por su arte Matlab, en el codigo
ya tiene su limite determinado por esta razon nunca sobrepasa este valor.

Tanto para modelo analítico como para el modelo computacional en Matlab, la curva de reacción
se genera con un tiempo de retardo, lo cual significa, que hay un cambio en el escalón del proceso.
Las gráficas de la curva de reacción obtenidas analíticamente y en Matlab, son muy similares, esto
representa que es un modelo de un proceso de un sistema de primer orden.
 Referencias Bibliográficas.

[1] “208019A_360: Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 1 - Mapa mental

Carpeta.” [Online]. Available:
http://campus14.unad.edu.co/ecbti14/mod/folder/view.php?id=9848. [Accessed: 20-Feb-
2017].
[2] Alfaro, V. M. (21/09/2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la
curva de reacción del proceso. Costa Rica. (Pg 197 – 213). Información tomada de:
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/view/2647/2598
[3] Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas
Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
[4] Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización.
ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-36). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5789