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Dialnet AnalisisSimulacionYControlDeUnConvertidorDePotenci 5038442 PDF
Dialnet AnalisisSimulacionYControlDeUnConvertidorDePotenci 5038442 PDF
Resumen INTRODUCCIÓN
En este artículo se describe el comportamiento de un pul- En diversas aplicaciones industriales es
sador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel necesario obtener a partir de una fuente de
industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su corriente directa de voltaje fijo, otro valor
sistema de conmutación, se obtienen y simulan las ecuacio- de tensión mayor o menor que el original, es
nes diferenciales no lineales que describen el comportamiento decir, se convierte de CD a CD (Corriente
del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de directa). Estos circuitos denominados pul-
Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parámetros sadores se usan ampliamente en control
para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto de motores eléctricos, en grúas, trenes y
con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el montacargas, ya que permiten controlar la
modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador aceleración, poseen alta eficiencia y una
de realimentación de estado, y se comparan realizando el respuesta dinámica rápida (Rashid 1993).
análisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria. En especial, en este trabajo se estudia el
comportamiento de los pulsadores elevado-
Palabras clave res, los cuales permiten obtener un voltaje
mayor al de la entrada. Estos pulsadores
Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas diná-
se caracterizan por ser sistemas que admi-
micos, sistema interactivo, control lineal, control pid,
ten descripciones matemáticas diferentes
realimentación del estado, Simulink/MatLab, pérdidas
durante periodos de operación diferentes,
de potencia.
y se conocen como sistemas de estructura
variable (Sira, 2005).
Abstract
This article describes the behavior of an elevator button
(Boost), this circuit is widely used at industrial level exhi- * Ingeniero Electrónico egresado de la Universidad Industrial de
Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniería electró-
bits a nonlinear behavior by virtue of their switching system nica de la universidad javeriana. Especialista en Automatización
Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es.
are obtained and simulate nonlinear differential equations
** Ingeniero Electrónico egresado de la universidad Distrital Fran-
describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab cisco José de Caldas, Candidato a Magister de Matemáticas
Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.
and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values
*** Ingeniero Electromecánico egresado de la Universidad
for the circuit to obtain the equilibrium point, which toge- Pedagógica y Tecnológica de Colombia; profesor de Diseño
Macatrónico y Dinámica de Sistemas en Ingeniería Mecatró-
ther with the Jacobian possible to obtain a linear model. nica Universidad San Buenaventura, Bogotá; participa en el
With the linear model is tuned PID controller and a state desarrollo de proyectos de investigación como “Desarrollo de
software de simulación de sistemas mecánicos de traslación” y
feedback controller and compared by analysis of sensitivity “Simulación del proceso de polimerización mediante autómatas
celulares”. Es asesor en las aéreas de diseño y control en la
and transient response. industria petrolera. hectormvega@gmail.com
44
Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación
Debido a la gran variedad de aplicacio- se asumen solamente los elementos que tienen un efecto
nes del pulsador elevador, en este trabajo significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto
se estudia el comportamiento del mismo que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna
y se hace un análisis comparativo de dos de la inductancia, pero desprecian efectos como las caídas
controladores (reguladores), en cuanto a de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy
sensibilidad y a ciertos requerimientos de pequeños comparados con los voltajes de la fuente y el de
diseño en el dominio del tiempo. Se diseña salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia
e implementa un control analógico PID interna del condensador, que al ser mucho mayor que la
(proporcional-integral-derivativo), cuyas carga, su efecto es prácticamente nulo.
constantes se estiman usando el método
propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo
promedio lineal del pulsador elevador, este
I. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
último se obtiene calculando el Jacobiano
El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de ten-
y el punto de equilibrio de las ecuaciones
sión, que usa las características del inductor y el capacitor
de estado. De otro lado, se diseña e im-
como elementos almacenadores de energía para elevar la
plementa un control de realimentación de
corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla
estado, que incluye eliminación del error en
para inyectarla al condensador, produciendo así niveles de
estado estable mediante una acción integral
voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El inte-
(Kuo, 1996).
rruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos:
un elemento de conmutación rápida como un transistor
Se inicia analizando el comportamiento
BJT, un Mosfet o el más comúnmente usado el IGBT y el
dinámico del sistema, con el fin de obtener
otro, un diodo con un tiempo de recuperación mucho menor
el modelo matemático (no lineal, en va-
que el periodo de la señal de control; la función de éste
riables de estado) del mismo, en seguida
último, es impedir que la corriente de descarga del conden-
se selecciona un punto de equilibrio, y se
sador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente
prueba usando Simulink de Matlab con el
se desconecta del condensador y de la resistencia de
fin de verificar el comportamiento esperado,
carga para almacenar energía en la bobina, se suministre
según el análisis de los fenómenos eléctri-
corriente a la carga mediante la descarga del condensador.
cos. Por otra parte, se analiza e implementa
Cuando el transistor está en conducción (interruptor en 1),
el método numérico de Runge Kutta (Bur-
la inductancia almacena energía para luego suministrarla
den, 1998) para solucionar el sistema de
simultáneamente a la carga y al condensador a otro nivel
ecuaciones de estado, obtenido del modelo
de voltaje en los intervalos en los que el transistor esté
no lineal del pulsador, y se compara con el
en corte (interruptor en 2).
resultado de Simulink. Posteriormente se
muestra el proceso analítico de linealiza-
ción, y se compara con el resultado obtenido
mediante el comando linmod de MatLab.
A partir del modelo lineal se diseñan los
reguladores mencionados.
45
Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011
el diodo queda en polarización inversa y por consiguiente y el periodo del oscilador se denomina ciclo
no conduce comportándose como un interruptor abierto. de trabajo (D). (Hard 2001).
Tabla 1. Parámetros más importantes del elevador de voltaje Boostsubsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre
El segundo
transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u
Subsistemas. La señal de entrada al sistema cumple también lade
requiere función de interruptor,
referencia ya que se
establece el abre
puntocuando el transistor
donde se está en con
forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema
de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, potencia,este produceson
cuyos elementos el flanco deelcaída
la bobina, de la señal
condensador, estos yelementos
por poseen un
es el primer subsistema que consiste de un generador de es
mayor influencia consiguiente es capaz
la correspondiente de modificar
a la inductancia el sólo
por lo que cicloesta se tiene en c
rampa y un comparador de voltaje, donde una la notación
entrada aparece
de como (r). El último subsistema consiste en la carga y es el elem
trabajo.
alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notación de la carg
ecuaciones es R.
46
2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada
control que actúa sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
(Ecuación 1), por otra parte, el ciclo útil afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
en el entre
Fig. 3. Diagrama de relaciones diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
los subsistemas
control
Fig. 3. Diagrama de relaciones que
útil toma actúa
entre
valores sobre0ely 1.
losentre interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
ndo subsistema consiste (Ecuación 1), por otra parte,
en transistor y el diodo, que en la figura 3 se representa
subsistemas el ciclocomo
útil afecta directamente
interruptor, el a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
or es directamente el elemento controlado, noenobstante
el diagrama
el diodosonaunque
directas.
es unEselemento
necesario no tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
controlado,
también la función deEl
interruptor,
segundo ya que se útilcuando
abre
subsistematoma elvalores entre
transistor
consisteestá0en
y 1.
conducción,
en Fig.obligando de esta causal del pulsador elevador Boost.
4. Diagrama
que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de
a, cuyos elementostransistor
son la bobina,yelelcondensador,
diodo, que estosen la figura
elementos poseen3 una
se resistencia interna, la de
nfluencia es la correspondiente a la inductancia por lo que sólo esta
1.3 Análisis con el interruptor en la posición 1
se tiene en cuenta para el modelo, y en
representa como interruptor, el transistor
ión aparece como (r). El último subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea
es directamente
ar con el voltaje regulado proveniente delelconvertidor,
elemento controlado,
la notación no en losEn
de la carga la figura
esquemas y las5 se muestra el circuito con el transistor en
nes es R. obstante el diodo aunque es un elemento Fig. 4. Diagrama lo
conducción, causal
cualdel pulsador
hace que elevador Boost.
la fuente alimente solamente
no controlado, cumple también la función a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de
2.3. yAnálisis
aciones causa efecto entre las variables de estado con el interruptor en la posición 1
la entrada
de interruptor, ya que se abre cuando el Fig.no4. conducción Diagrama causal del pulsador elevador
y desacopla Boost.RC.
el circuito
ama causal que relaciona la corriente en la inductancia,
transistor está en conducción, el voltaje de salida
En la figura 5 seobligando y el ancho de pulso de la señal
muestra el circuito con el transistor en conducción, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra
2.3. mediantecon
Análisis un el
diagrama de flujo,
interruptor endonde el circuito
la posición 1 de de no conducción y desacopla el circuito RC.
de esta forma a que la inductancia,
el condensadormientras queseel diodo entra en estado
descargue solamente en la5 se
En la figura carga.
muestraOtro el circuito con el transistor en conducción, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
subsistema corresponde al circuito
la inductancia, mientras deque po- el diodo entra en estado de no conducción y desacopla el circuito RC.
tencia, cuyos elementos son la bobina, el
condensador, estos elementos poseen una
resistencia interna, la de mayor influencia
es la correspondiente a la inductancia por
Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conducción,
lo que sólo esta se tiene en cuenta para el
interruptor
Fig. 5. Circuito equivalente conen el la posición
transistor en 1.
conducción, interruptor en la posición 1.
modelo, y en la notación aparece como (r).
El último subsistemaLaconsiste ecuacion paraen lalamalla
carga La ecuacion
de la izquierda es: para la malla de la izquierda es:
y es el elemento externo que se Fig.desea
5. Circuitoali-equivalente con el transistor en conducción, interruptor en la posición 1.
mentar con el voltaje regulado proveniente (2) (2)
La ecuacion para la malla de la izquierda es:
del convertidor, la notación de la carga en
los esquemas y las ecuaciones La ecuación para es R.circuito de la derecha describe elpara
La ecuación voltaje en el condensador
circuito de la derecha que esdescribe
el mismo voltaje
el vol-de salida y
(2)
está dado por:
taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida
1.2 Relaciones causa efecto entre las (3)
La ecuación para circuito de la derecha y estádescribe
dado por: el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y
variables de estado y la entrada
está dado por:
2.4. Análisis con el interruptor en la posición 2
(3) (3)
El diagrama causal que relaciona la co-
rriente en la inductancia, Este caso corresponde
el voltaje al transistor en corte o no conducción, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
2.4. Análisis con elde salida
interruptor en1.4
la posición
Análisis2 con el interruptor en la posición 2
y el ancho de pulso de la señal de control
representada por Este caso corresponde
el ciclo de trabajo, al transistor
se en cortecaso
Este o no conducción,
corresponde el circuito resultante tiene
al transistor dos mallas
en corte o no(fig.con-
6)
muestra mediante un diagrama de flujo, ducción, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
donde el circuito de control que actúa sobre
el interruptor, genera un ancho de pulso
que afecta directamente el voltaje en la
carga (Ecuación 1), por otra parte, el ciclo
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posición 2.
útil afecta directamente a la corriente y al
voltaje por lo que todas las relaciones en el
diagrama son directas. Las ecuaciones
Es necesario Fig.malla
de 6.tener
Circuito equivalente
y el nodo son: con el transistor en corte, interruptor en la posición 2.
en cuenta para analizar correctamente es- (4)
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor
tas relaciones, que el ciclo útil toma valores
Las ecuaciones de malla y el nodoen son:
la posición 2.
entre 0 y 1. (5)
(4)
47 (5)
III. CONSIDERACIONES DE DISEÑO Y SIMULACIÓN
49
Fig. 12. Comparación
numérico de Runge de las respuestas
Kutta, este último delconsistema no lineal,
el programa con 1800
usando Simulink y por Runge
intervalos, Kutta. que son mu
se observa
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando 1800 intervalos, se observa q
en el detalle se puede ver que la diferencia es prácticamente despreciable.
en el detalle se puede ver que la diferencia es prácticamente despreciable.
En la figura 12 se muestran superpuestas las curvas IV. LINEALIZACIÓN
EndelavoltajeIV.obtenidas
figura LINEALIZACIÓN
12 se muestran
mediantesuperpuestas
la simulación lasycurvas
por el de voltaje obtenidas m
método
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, 1800 intervalo
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando
Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011
a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar métodos numéricos para su solución, el ciclo de
para régimen permanente y con el voltaje deseado, se definió antes como ̅ (Ec. 1), al
r este valor en 9 y resolver resulta: 50
̅
̅
Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación
4.2 Sensibilidad
arámetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia demodelo
carga no lineal
ón en la fuente de alimentación (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
De la se
(lineal y no lineal) al primer parámetro. La variación de la resistencia (generalmente tabla
hace3, se concluye
menor) se que para el modelo lineal una
uentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador.
Fig. 13. Comparación del sistema lineal con el no Para la construcción
variación delde la
48% tabla
en 3,
R, provoca una variación de 0.51%. El
a variación del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un intervalo
error medio cuadrático resultante es 3.18 V. Los resultados
26 50]. linealizado.
de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la
resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.
51
35 195,480 -4,520 35 196,731 -3,269
32 195,060 -4,940 32 196,614 -3,386
29 194,560
Revista de-5,440
la Facultad29 196,472• Año -3,528
de Ingeniería 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011
Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crítica para medir el periodo crítico.
Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crítica para
medir el periodo crítico.
Fig. 15. Medición del periodo crítico con la respuesta del sistema
en lazo cerrado.
Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante
variaciones en la entrada.
52
Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación
53
es requerimientosEldevector
diseñode del controlador.
ganancias Debido a de
de realimentación queestado,
se requiere
se obtieneeliminar el error
mediante en estado
el comando estable,
acker de MatLab, este
un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador,
comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, además necesita la ubicación deseada deel los polos en
sultante tiene un estado más (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultadoa la función
lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados
vectorsede
or MatLab para el acker obtuvieron dedelosla polos
realimentación
Revista es:enkde=lazo
Facultad cerrado
[0.0033
Ingeniería del12sistema
• Año 0.0027 controlado
• n.° 24,-6.4345]. con
julio-diciembre dePID,
2011 esto último con el fin de obtener
los similares requerimientos de diseño del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable,
se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
sistema resultante tiene un estado más (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
arrojado por MatLab para el vector de realimentación es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R Vp ess
50 200,020 0,020
47 200,030 0,030
44 200,050 0,050
41 200,070 0,070
38 200,102 0,102
35 200,134 0,134
32 200,176 0,176
Fig. 20. Sistema con control por realimentación de estado 29 200,231 0,231
Fig. 20. Sistema con controlFig.
por20.
realimentación de estado
Sistema con control por realimentación de estado 26 200,308 0,308
as ganancias correspondientes
Por tanto las paraganancias
cada estado son:
correspondientes para cada
Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:
estado son: Tabla 5. Errores producidos por la variación de R
.0033 K i Kx
corriente en el sistema con control PID
1 0.0033 K i corriente
.0027 K v 0 voltaje
Kx2 0.0027 K v 0 voltaje De la tabla se concluye que para el sis-
.0033 K integralKx3 0.0033 Kintegral tema controlado con PID, una variación del
48% de R provoca una variación de tan solo
0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cuadrático resultante es 0.155 [V].
CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab per-
mite implementar con relativa facilidad un
sistema de ecuaciones diferenciales, que
junto con el uso de las mascaras facilitan el
estudio del comportamiento de los sistemas
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de estado.
no lineales.
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de estado.Los resultados de simulación del sistema
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de no lineal (Simulink) son muy similares a los
obtenidos con la implementación del algo-
estado.
ritmo de Runge Kutta.
La figura 21 muestra la respuesta al escalón para el con-
trol con realimentación de estado. Se observa claramente Para el punto de equilibrio seleccionado,
que el sistema de control responde lentamente comparado el sistema lineal obtenido con el modelo
con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25 promedio en el espacio de estados resulta
[ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms]. equivalente al obtenido mediante el Jaco-
biano y al resultado de la función linmod de
6.1 Análisis de sensibilidad del control con realimentación MatLab.
de estado
La respuesta del sistema lineal corres-
La perturbación en el valor de la resistencia en el inter-
ponde exactamente con el promedio del
valo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5
rizado de voltaje resultante de la simulación
del modelo real.
54
Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación
permiten concluir que el punto de equilibrio [2] Erickson, R. y Maksimovic, D. Fundamentals of power electrinics. Boulder:
Kluwer Academic Publishers. (2003).
es asintóticamente estable.
[3] Hard, D. Electrónica de potencia. España: Pearson. (2001).
El controlador PID resulta más veloz que [10] Vélez, C Diseño de sistemas lineales. Notas de clase. 2006 Universidad Eafit.
Medellín. (2006).
el control de realimentación de estados,
sin embargo este último reduce en mayor
medida la sensibilidad a la variación en la
resistencia de carga.
55