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Centro Nacional de Investigación

y Desarrollo Tecnológico

Control por realimentación de estados


del convertidor elevador

Presenta
Adolfo Valdez Bahena
Patricia de los Ángeles Quijano Hau

Profesor
Dr. Luis Gerardo Vela Valdés

Cuernavaca, Morelos, 30 de octubre de 2018


Índice

1. Introducción .............................................................................................................................................1
2. Objetivo .....................................................................................................................................................1
3. Convertidor elevador .............................................................................................................................1
4. Desarrollo .................................................................................................................................................2
4.1. Diagrama eléctrico .........................................................................................................................2
4.2. Modelado del convertidor elevador ...........................................................................................3
4.2.1. Modelo conmutado .......................................................................................................................4
4.2.2. Modelo promediado ......................................................................................................................5
4.3. Linealización del modelo del convertidor elevador ..............................................................7
4.3.1. Modelo linealizado ........................................................................................................................8
4.4. Control por realimentación de estados del convertidor elevador .....................................9
5. Resultados ............................................................................................................................................ 13
5.1. Simulación en PSIM .................................................................................................................... 13
5.1.1. Esquema de control .................................................................................................................. 13
5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada............................................................................................ 14
5.1.3. Cambios en la resistencia de carga........................................................................................ 15
5.2. Matriz de fallas ............................................................................................................................. 16
6. Conclusiones ........................................................................................................................................ 17
Referencias ................................................................................................................................................... 18
1. Introducción

En diversas aplicaciones industriales es necesario obtener a partir de una fuente de


corriente directa de voltaje fijo, otro valor de tensión mayor o menor que el original, es decir,
se convierte de corriente directa a otro nivel de corriente directa (CD-CD). Los convertidores
se usan ampliamente en el control de motores eléctricos, en grúas, trenes y montacargas,
ya que permiten controlar la aceleración, poseen alta eficiencia y una respuesta dinámica
rápida [1]. Al respecto se puede plantear que, para tan variados usos en los que intervienen
diferentes cambios debidos a los respectivos modos operativos, es necesaria una
estabilidad alrededor de un punto de operación según su necesidad y teniendo en cuenta
dentro del control la capacidad para sensar, comparar y actuar de la manera más eficiente
ante las modificaciones operativas, cambios de carga, o fluctuaciones en la alimentación a
causa de perturbaciones o armónicos [1].

En este trabajo se describe el comportamiento de un convertidor elevador, también conocido


como Boost, este circuito de amplio uso a nivel industrial presenta un comportamiento no
lineal. Se obtienen y simulan las ecuaciones diferenciales no lineales que describen el
comportamiento del circuito en el software PSIM. Seleccionando los valores de los
parámetros para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto con el Jacobiano
permiten obtener un modelo lineal. Con el modelo lineal se diseña un controlador por
realimentación de estados, y se realiza un análisis de sensibilidad y de la respuesta
transitoria ante variaciones en la tensión de entrada y la resistencia de carga.

2. Objetivo

Diseñar y simular un controlador por realimentación de estados para un circuito elevador y


analizar su respuesta ante variaciones en la tensión de entrada y la resistencia de carga.

3. Convertidor elevador

El convertidor tipo elevador es un circuito elevador de tensión, que usa las características
del inductor y el capacitor como elementos almacenadores de energía para elevar la
corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla para inyectarla al condensador,
produciendo así niveles de voltaje mayores en la carga que los de la fuente. Además, cuenta
con dos elementos de conmutación: uno de conmutación rápida como un transistor y, un
diodo con un tiempo de recuperación mucho menor que el periodo de la señal de control; la
función de éste último, es impedir que la corriente de descarga del condensador retorne a
la fuente, ya que se desea que cuando la fuente se desconecta del condensador y de la
resistencia de carga para almacenar energía en la bobina, se suministre corriente a la carga
mediante la descarga del condensador.

1
Cuando el transistor está en conducción, la inductancia almacena energía para luego
suministrarla simultáneamente a la carga y al condensador a otro nivel de voltaje en los
intervalos en los que el transistor esté en corte.

Los parámetros y variables más importantes del sistema usado para modelar el convertidor
elevador son:

 Entrada. Se toma la señal u que define el tiempo de conducción del transistor y


determina el voltaje de salida. En estado estable la relación entre el tiempo de
conducción y el periodo de conmutación se denomina ciclo de trabajo (D).
 Salida. Es la señal de voltaje con la que se desea alimentar a la carga y corresponde al
voltaje en el capacitor (Vc).
 Perturbaciones. Los parámetros que pueden afectar en mayor medida el
funcionamiento del circuito y por consiguiente el voltaje de salida, son la fuente de
alimentación (E) y la resistencia de carga (R), puede que componentes del sistema real
produzcan perturbaciones en menor grado, como el transistor y el diodo, ya que,
dependiendo de las características de funcionamiento de estos elementos, efectos como
la temperatura afecten su funcionamiento.
 Subsistema. La señal de entrada al sistema requiere de un módulo capaz de modificar
el ancho de pulso, este es el primer subsistema que consiste de un generador de rampa
y un comparador de voltaje, donde una entrada de referencia establece el punto donde
se produce el flanco de caída de la señal y por consiguiente es capaz de modificar el
ciclo de trabajo.

4. Desarrollo

El convertidor CD-CD elevador se emplea para transformar un voltaje de CD a un nivel


mayor de CD. Este convertidor es ampliamente utilizado en circuitos donde se requiere
acondicionar un voltaje proveniente de baterías, ya sea para alimentar cargas en corriente
directa o para acondicionar el nivel de voltaje con el fin de que, a través de un inversor, se
alimenten cargas en corriente alterna. Además, se ha utilizado extensamente en sistemas
con corrección activa del factor de potencia cuando la fuente de voltaje de entrada es una
señal rectificada de la red eléctrica.

4.1. Diagrama eléctrico

El convertidor elevador (ver Figura 1) está compuesto por dos dispositivos semiconductores
Q y D, y por dos elementos pasivos L y C. En el circuito se considera una carga resistiva
para representar un elemento, al cual se le está proporcionando un voltaje de corriente
directa y que formará parte del modelo del convertidor.

2
El funcionamiento del convertidor elevador se basa en el encendido y apagado de los
dispositivos semiconductores que lo integran. Cuando el transistor Q está encendido, el
ánodo del diodo D queda al nivel de referencia y el cátodo a un voltaje de salida positivo,
por lo que el diodo se polariza en inversa y no conduce. En el tiempo que el transistor está
encendido el voltaje de entrada se aplica al inductor L, provocando el incremento de la
corriente en el inductor. Cuando el transistor se apaga, el voltaje de entrada y el voltaje en
el inductor polarizan en directa al diodo y conduce o entrega energía a la carga R.

Figura 1. Diagrama eléctrico del convertidor elevador

4.2. Modelado del convertidor elevador

A continuación, se llevará a cabo el procedimiento establecido para obtener los siguientes


modelos del convertidor elevador: modelo conmutado y modelo promediado. En primer
lugar, se sustituyen los dispositivos semiconductores por interruptores de dos posiciones;
estos interruptores conmutan de forma complementaria como lo hacen el transistor y el
diodo. La Figura 2 muestra el diagrama de circuito equivalente del convertidor elevador que
utiliza interruptores. Asimismo, se establecen las polaridades de los voltajes y las
direcciones de las corrientes en los elementos de conmutación y en los pasivos.

Figura 2. Circuito equivalente del convertidor elevador utilizando interruptores ideales

Para obtener el modelo conmutado del convertidor elevador de la Figura 2, se creó la Tabla
1, en la cual se incluyen las posibles combinaciones de los estados de Sw1, y Sw2,
representados por las funciones de conmutación S1 y S2, respectivamente.

3
Al observar con cuidado los estados de cada interruptor del circuito de la Figura 2, se
obtienen las corrientes y voltajes de los interruptores en función de la corriente del inductor
y del voltaje en el capacitor, tal como se observa en la Tabla 1.

Tabla 1. Estados de conmutación, voltajes y corrientes de los interruptores en el convertidor elevador

𝑆1 𝑆2 𝑖1 𝑖2 𝑉1 𝑉2
0 1 0 𝑖𝐿 𝑉𝑖 0
1 0 𝑖𝐿 0 0 -𝑉𝑖

De la Tabla 1 se elige el estado de conmutación cuando S1=1 y S2=0, en el cual el interruptor


Sw1 está cerrado y el interruptor Sw2, abierto. Las siguientes ecuaciones representan la
corriente en el interruptor Sw1 y el voltaje en el interruptor Sw2 con la función de
conmutación.

S  S1
i1  SiL (1)
v 2  Sv c

A continuación, el circuito del convertidor elevador se redibuja utilizando fuentes


dependientes de voltaje y de corriente. La Figura 3 muestra el diagrama de circuito para
obtener el modelo conmutado del convertidor elevador.

Figura 3. Convertidor elevador utilizando fuentes dependientes de voltaje y corriente

4.2.1. Modelo conmutado

El modelo conmutado del convertidor elevador se obtiene al realizar el análisis del circuito
equivalente. La Figura 4 muestra la trayectoria recomendada para aplicar la L.V.K. y así
obtener el voltaje en el inductor. El voltaje en el inductor contiene la dinámica de la corriente
que se describe en la ecuación 2.

4
Figura 4. Malla y nodo propuestos para aplicar la L.V.K. y L.C.K.

vL  v i  1  S  v c
diL 1 1
 Vi  1  S  v c
dt L L (2)
Donde:
diL
vL  L
dt

En la Figura 4 se indica el nodo a, donde se aplica la L.C.K. La corriente en el capacitor


proporciona la dinámica del voltaje de salida, como se muestra en la ecuación 3.

vc
ic  1  S  iL 
R
dv c 1  S  1
 iL  vc
dt C RC (3)
Donde:
dv c
ic  C
dt

4.2.2. Modelo promediado

El modelo promediado se obtiene al sustituir la función de conmutación S por la señal


continua u. Las ecuaciones 4 y 5 son el modelo promediado del convertidor elevador.

diL

1 u v  1 V (4)
c i
dt L L

5
dv c 1  u 1
 iL  vc (5)
dt C RC

En la Figura 5 se muestra el diagrama que se utiliza para realizar la simulación de las


ecuaciones 2 y 3 del modelo conmutado. En la Figura 6 se muestra el diagrama de bloques
que se utiliza para realizar la simulación del modelo promediado que corresponde a las
ecuaciones 4 a 5.

Figura 5. Diagrama de bloques para la simulación del modelo conmutado del convertidor elevador

Figura 6. Diagrama de bloques para la simulación del modelo promediado del convertidor elevador

6
4.3. Linealización del modelo del convertidor elevador

La linealización se realiza alrededor de un punto de operación en estado estable; para ello


es necesario conocer el modelo estático o en estado estable, ya que al utilizar el jacobiano
se necesita evaluar el resultado de las derivadas en el punto de operación seleccionado.
Por lo tanto, no se utilizan el modelo conmutado del convertidor, sólo se utiliza el
promediado. El modelo promediado del convertidor elevador es el siguiente:

f1 
diL

1  u  v  1 V
c i
dt L L
(6)
dv c 1  u  1
f2   iL  vc
dt C RC

En primer lugar, se obtiene el modelo en estado estable. Como ya se dijo, el modelo en


estado estable proporciona los valores a los cuales se van a estabilizar las variables de
estado para un determinado valor constante en la entrada. Es decir, para una entrada
constante u=D, conforme el tiempo tiende a infinito, las variables de estado se estabilizarán
a unos valores constantes: iL=IL y vc=Vc, y por lo tanto sus derivadas serán iguales a cero.

lim f1  0  
1  D V 
1
Vi
c
t  L L
(7)

lim f2  0 
1  D I 
1
Vc
L
t  C RC

De aquí que el voltaje de salida queda determinado por la ecuación 8, donde se expresa el
comportamiento de convertidor elevador, ya que conforme D aumenta hacia al valor de 1,
el voltaje de salida Vc tiende a incrementarse.

Vi
Vc  (8)
1 D

La corriente en el inductor también crece de manera exponencial conforme aumenta el ciclo


de trabajo.

1 1
IL  Vc  Vi
1  D R 1  D R
2 (9)

7
4.3.1. Modelo linealizado

Cabe destacar que el convertidor elevador posee un modelo no lineal, por lo que se procede
a linealizarlo alrededor de un punto de operación en estado estable. El punto de operación
estará determinado por los valores dados en estado estable: u=D, iL=IL y vc=Vc. De esta
manera, utilizando el jacobiano, se obtiene el modelo linealizado del convertidor.

 f1 f1   1 u   1 u 
 i  
v c   0 L   0 L 
A     
L

 f2 f2  1  u  1  1  u  1  (10)


  u D  C RC 
u D
 C RC 
 iL v c  iL IL iL IL
v c  VC v c  VC

 f1   vc   Vc 
 u   L   L 
B     
 f2  u D
  iL  u D
  iL  (11)
 u  iL IL
 C  iL IL
 C 
v c  VC v c  VC

Por lo tanto, el modelo linealizado queda de la siguiente forma:

 diL   1 D   Vc 
   0      L 
i
 dt    L
  
L
u (12)
 dv  1  D 1   v   IL 
 c  C   c 
 dt   RC   C 

Para validar este modelo lineal es necesario hacer un cambio de variable, de manera que
el modelo lineal quede en función de iL, vc y de u, en lugar de iL , v c y de u , respectivamente.
Considerando que IL y Vc son constantes, se toma en cuenta que:

iL  iL  IL
v c  v c  Vc (13)
u  u D

Por lo que:

8
diL d  iL  IL  diL
 
dt dt dt
(14)
dv c d  v c  Vc  dv c
 
dt dt dt

De esta manera, el modelo lineal de la ecuación 12 se puede reescribir como:

diL 1  D  v  V  1 V u  D
  c c c  
dt L L
(15)
dv c 1  D  1 1
 iL  IL    v c  Vc   IL u  D 
dt C RC C

Para diseñar el controlador, en primer lugar, se utiliza el modelo linealizado. En segundo


lugar, se aplica el controlador al modelo promediado no lineal del convertidor, aunque en
este caso ya no se puede garantizar que el sistema en lazo cerrado tenga la respuesta
deseada en el transitorio, pero sí debe seguir la referencia en estado estable. En tercer
lugar, se aplica el controlador lineal al modelo conmutado. Por último, se aplica el control al
circuito del convertidor para lo cual se agregan los sensores de voltaje y corriente necesarios
que permitan obtener los estados para su realimentación.

4.4. Control por realimentación de estados del convertidor elevador

En la Figura 7 se muestra el circuito eléctrico del convertidor elevador, donde se han


agregado los sensores para medir la corriente en el inductor i L, y voltaje en el capacitor vc;
también se muestra el esquema de control por realimentación de estados que incluye un
integrador. En la Tabla 2 se muestran los valores de los parámetros que se utilizan para el
diseño del controlador del convertidor elevador. A partir de estos valores y del modelo en
estado estable del convertidor, las variables de estado vc e IL se estabilizarán en:

Vi 48
Vc    120V (16)
1  D 1  0.6

1 48
IL  Vi   30A (17)
1  D R 10 1  0.6 
2 2

Al utilizar los valores en estado estable de vc e IL, así como los valores de la Tabla 2, y
tomando en cuenta que la salida está dada por el voltaje en el capacitor v c, la matriz y
vectores que definen el modelo lineal del convertidor elevador quedan de la siguiente
manera:

9
Figura 7. Esquema de control para el convertidor CD-CD elevador

Tabla 2. Parámetros para el convertidor elevador

Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 50 kHz
D 0.6

 1 D 
 0 
L   0 4000 
A   (18)
1  D  1   4000 1000 
 C RC 

 Vc 
 L  12x105 
B  6 
(19)
  IL   3x10 
 C 

C  0 1 (20)

10
Como el sistema en lazo cerrado incluye un integrador, para utilizar Ackermann se requiere
tener el sistema aumentado, como a continuación se presenta:

 0 4000 0 
 A 0 
A    4000 1000 0  (21)
 C 0   0 1 0 

12x105 
B   
B      3x106  (22)
0   0 
 

K a  k1 k 2 kl  (23)

Una vez que se cuenta con el sistema aumentado, se proponen los parámetros de
desempeño, basados en una función de transferencia de segundo grado. Se propone un
sobreimpulso de %OS=10% y un tiempo de asentamiento ts=2 ms. Se tiene que  =0.5911
y n =3490.6. Con estos parámetros se obtienen los coeficientes del polinomio característico
deseado de segundo grado:

pd  s   s2  2ns  n2  s2  4.127x103 s  1.2184x107 (24)

Sin embargo, se requiere un polinomio de tercer grado, ya que éste es el orden del sistema
en lazo cerrado. Para ello se agrega un polo real que sea cinco veces mayor a la magnitud
de la mayor de las partes reales de los polos del polinomio deseado de segundo grado. Las
raíces del polinomio deseado de segundo grado son: -2063.5 + 2815.4j y -2063.5 - 2815.4j;
por lo que el polo que se agrega está en: -10318, quedando el nuevo polinomio deseado
como:


pda  s    s  10318  s2  4.127x103 s  1.2184x107  (25)

pda  s   s3  1.444x104 s2  5.476x107 s  1.257x1011 (26)


1
La inversa de la matriz de controlabilidad A aC queda de la siguiente manera:

1
1
A aC   A a2Ba A aBa Ba  (27)

11
 2.8935x10 15 1.1574x10 14 2.0833x10 10 
1  
A aC   4.9190 x10 11 1.9676x10 10 2.0833x10 7  (28)
 8.3333x10 7 0 3.3333x10 3 

El polinomio característico deseado, evaluado en la matriz aumentada queda:

pda  A a   A a3  1.424x104 A a2  5.684x107 A a  1.574x1011 (29)

 8.9399x1010 1.0128x1011 0 
 
pda  A a    1.0128 x1011 1.1472x1011 0  (30)
 5.3778x107 2.5320x10 7 0 

Aplicando Ackermann, se encuentran las ganancias del controlador.

K a  1 0 0 A aC
1
pda  A a  (31)

K a  k1 k 2 kl   1.2117x102 3.6542x103 26.19  (32)

La Figura 8 muestra la respuesta del convertidor en lazo cerrado Vo e IL son las variables
de estado del circuito del convertidor elevador mostrado en la Figura 7.

Vref Vo

150

100
Voltaje [V]

50

-50

iL

60
50
Corriente [A]

40
30
20
10
0

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Time (s)
Tiempo [s]

Figura 8. Respuesta en lazo cerrado del convertidor elevador

Se observa que en estado estable se regula el voltaje de salida vo, que es el mismo que el
voltaje en el capacitor vc, siguiendo muy bien el voltaje de referencia Vo deseado.

12
5. Resultados

5.1. Simulación en PSIM

Los valores de los elementos del convertidor elevador para realizar las simulaciones, se
eligen con el circuito operando en régimen permanente. Los valores propuestos se
presentan en la Tabla 3.

Tabla 3. Parámetros para el convertidor elevador

Parámetro Valor
L 100 µH
C 100 µF
R 10 Ω
Vi 48 V
fsw 50 kHz
D 0.6

5.1.1. Esquema de control

En la Figura 9 se muestra el diagrama eléctrico del convertidor elevador con sensores de


voltaje y corriente para la simulación en PSIM.

Figura 9. Diagrama eléctrico del convertidor elevador con sensores de voltaje y corriente

En la Figura 10 se muestra el diagrama a bloques del convertidor elevador para la


simulación en PSIM.

13
Figura 10. Diagrama a bloques del convertidor elevador para la simulación en PSIM

En la Figura 11 se muestra el esquema de control por realimentación de estados (corriente


en el inductor iL y voltaje en el capacitor Vo) para la simulación en PSIM.

Figura 11. Esquema de control para el convertidor elevador

5.1.2. Cambios en el voltaje de entrada

Con los esquemas de las Figuras 10 y 11 se realizaron las simulaciones en PSIM,


posteriormente se realizaron distintos cambios en la tensión de entrada y en la resistencia
de carga, todas las Figuras de estas simulaciones se encuentran en los Anexos 1 y 2.

En las Figuras 12 y 13 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado


ante cambios en el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2
ms, el voltaje de entrada cambia según los valores especificados en cada gráfica.

14
En la Figura 12, el voltaje se incrementa un 50% y en la Figura 13 disminuye 50%. Se puede
observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza
al valor de referencia.

Vref Vo

200
Voltaje [V]

150

100

50

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura 12. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura 13. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada

5.1.3. Cambios en la resistencia de carga

En las Figuras 14 y 15 se presenta la respuesta del convertidor elevador en lazo cerrado


ante cambios en la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en
t=2 ms, la resistencia de carga cambia según los valores especificados en cada gráfica.

En la Figura 14, la resistencia se incrementa un 50% y en la Figura 15 disminuye 50%. Se


puede observar que, en ambos casos, después de un transitorio, el voltaje de salida se
estabiliza al valor de referencia.

15
Vref Vo

140

Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura 14. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura 15. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

5.2. Matriz de fallas

Con los resultados de las simulaciones (ver Anexos 1 y 2), se realizó la matriz de fallas
tomando en cuenta distintos factores, como se observa en la Figura 16.

Figura 16. Factores que intervienen en la detección de fallas

16
Tabla 4. Matriz de fallas del convertidor elevador con cambios en Vi

Máximo Valor Valor Máximo Valor


Valor en
Tipo de Falla valor en el en r1_V en valor en el en r2_I
t=2ms
transitorio t=4ms t=2ms transitorio t=4ms

+90% 120 221.8 120 T 30 93.42 15.79 M---

+50% 120 179.61 120 T 30 67.31 20 M--

+25% 120 150.79 120 T 30 49.44 24 M-


Vi
-25% 120 86.21 120 T 30 8.51 39.9 M
-50% 120 48.70 119.9 T 30 -15.92 59.9 M+
-90% 120 -8.46 0 M 30 -6.7 861 M++

Tabla 5. Matriz de fallas del convertidor elevador con a cambios en R

Máximo
Máximo Valor Valor
Valor en Valor en valor en
Tipo de Falla valor en el r1_V en en r2_I
t=2ms t=4ms el
transitorio t=2ms t=4ms
transitorio

+90% 120 131.97 120 T 30 8.19 15.79 M---

+50% 120 128.22 120 T 30 15.05 20 M--

+25% 120 124.82 120 T 30 21.24 24 M-


R
-25% 120 112.64 120 T 30 43.33 39.9 M+

-50% 120 100.1 120 T 30 66.18 59.9 M++

-90% 120 38.1 119.96 T 30 300 300 M+++

6. Conclusiones

Se estudió el problema de control del convertidor elevador tomando como base la tensión
de salida, es decir, la tensión en el capacitor; mediante la retroalimentación de dicha señal
de salida. Como resultado se obtuvo un controlador que garantiza convergencia ante
variaciones en el voltaje de entrada y la resistencia de carga.

El funcionamiento del controlador diseñado se verificó mediante simulación en el software


PSIM. Se realizaron distintas pruebas en las que se cambió el valor de la tensión de entrada
y la resistencia de carga. De acuerdo con los resultados obtenidos se observa como el
controlador hace el ajuste correspondiente para que el voltaje de salida se mantenga en la
referencia establecida.

17
Referencias

[1] J. Beristain, Electrónica de potencia: modelado y control de convertidores CD-CD, 1ª Ed.,


México, Pearson Educación de México S.A.de C.V., 2016.
[2] Hayt, W. H., et al. (1975). Análisis de circuitos en ingeniería, McGraw-Hill.
[3] Hernández, R. (2011). Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB, Pearson Educación de México, SA de CV.
[4] Ogata, K. (1999). "Modern control engineering." Book Reviews 35(1181): 1184.
[5] Erickson, R. y Maksimovic, D. Fundamentals of power electronics. Boulder: Kluwer
Academic Publishers. (2003).
[6] Rashid, M. Electrónica de potencia. México: Pearson, (1995).

18
Anexo 1

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en


el voltaje de entrada Vi. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje de
entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de los
casos, y después de cierto tiempo, la señal se estabiliza siguiendo el voltaje de referencia.

Vref Vo

250
Voltaje [V]

200

150

100

50

iL

100
80
Corriente [A]

60
40
20
0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en el voltaje de entrada

Vref Vo

200
Voltaje [V]

150

100

50

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en el voltaje de entrada


Vref Vo

200

Voltaje [V] 150

100

50

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en el voltaje de entrada

Vref Vo

120
Voltaje [V]

100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en el voltaje de entrada

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en el voltaje de entrada


Vref Vo

120

Voltaje [V] 100


80
60
40
20
0
-20

iL

1000
Corriente [A]

800
600
400
200
0
-200

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en el voltaje de entrada

Anexo 2

A continuación, se presenta la respuesta del convertidor en lazo cerrado ante cambios en


la resistencia de carga R. Una vez que el sistema se ha estabilizado, en t=2 ms, el voltaje
de entrada aumenta o disminuye según lo especificado en cada gráfica. En la mayoría de
los casos, y después de un transitorio, el voltaje de salida se estabiliza al valor del voltaje
de referencia.

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +90% en la resistencia de carga


Vref Vo

140
Voltaje [V] 120
100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +50% en la resistencia de carga

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de +25% en la resistencia de carga

Vref Vo

140
Voltaje [V]

120
100
80
60
40
20
0

iL

60
Corriente [A]

40

20

-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -25% en la resistencia de carga


Vref Vo

140

Voltaje [V]
120
100
80
60
40
20
0

iL

80
Corriente [A]

60

40
20

0
-20

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -50% en la resistencia de carga

Vref Vo

120
Voltaje [V]

100
80
60
40
20
0

iL

300
250
Corriente [A]

200
150
100
50
0
-50

0 0.001 0.002 0.003 0.004


Time (s)
Tiempo [s]

Figura. Respuesta en lazo cerrado ante un cambio de -90% en la resistencia de carga