1

Directivos Consejo Superior

Monseñor Rigoberto Corredor Bermúdez
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Dr. Jaime Montoya Ferrer
Dra. María Clara Buitrago Arango
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Rector
Pbro. John Fredy Franco Delgado

Vicerrector Académico
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Director Programa Ingeniería de Sistemas y Telecomunicaciones

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Director Programa de Tecnología en Sistemas

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Director Depto de Ciencias Básicas

Jorge Enrique Herrera
2

ENTRE CIENCIA E INGENIERÍA

ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)

Es una revista de la Facultad de Ciencias Básicas e Ingeniería, que tiene por objeto aportar al desarrollo en ciencia
básica e ingeniería mediante la difusión de artículos que den cuenta del avance y estado del conocimiento, de la
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Pereira, Colombia

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Editor
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Comité Editorial / Científico
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CIAD, A.C.(Mexico)
PhD. Daniel J. Power
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PhD. Carlos Enrique Herrera López
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3
Arbitros para este número
Magister Juan Carlos Henao López
Universidad Católica de Pereira
Magister María Mercedes Pérez Trujillo
Universidad Militar Nueva Granada
Magister Diana Cristina López López
Universidad Católica de Pereira
Magister Ana Mercedes Fraile Benítez
Universidad de Boyacá
Magister Orlando Valencia Rodríguez
Universidad Autónoma de Manizales
Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales
PhD. Aldo Pardo García
Universidad de Pamplona
PhD. Luis Angel Silva
Universidad Pontificia Bolivariana
PhD. Jaime Humberto Mendoza Chacón
Fundación Universitaria de Popayán
PhD. Diego Fernando Arias Mateus
Universidad Católica de Pereira
PhD. Héctor Fabio Quintero Riaza
Universidad Tecnológica de Pereira
PhD. Walter Fernando Castro Gordillo
Universidad de Antioquia
PhD. Omar Antonio Vega
Universidad de Manizales
PhD. Yenny Alexandra Méndez Alegría
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
PhD. Gonzalo Taborda Ocampo
Universidad de Caldas
PhD. Milton Fabián Coba Salcedo
Universidad Simón Bolívar
PhD. Henry Reyes Pineda
Universidad del Quindío
PhD. Edgar Jesús Borja Arco
Universidad Nacional Autónoma De México
PhD (c). Carlos Alberto Montilla Montaña
Universidad Tecnológica de Pereira
PhD. Sebastián Durango Idárraga
Universidad Autónoma de Manizales
PhD. Andrés Arturo Romero
Universidad Nacional de San Juan
UNSJ – CONICET
4
 5

CONTENIDO

Editorial 7

Una propuesta de integración de arquitecturas de generación descentralizada en 9 - 17

ambientes de micro-redes
A proposal of integration of decentralized generation architectures in microgrid environments
Uma proposta de integração de arquiteturas de geração descentralizada em ambientes de
micro-redes
J.D. Mina, E. F. Caicedo y C. A. Lozano

Incidencia de la certificación de la norma ISO 9001 en los resultados empresariales. Un 18 - 25

caso colombiano
Incidence of ISO 9001 certification in business results.A colombian case
Incidência de certificação da norma ISO 9001 nos resultados empresariais. Um caso
colombiano.
H. F. Castro-Silva y F. Rodríguez

Tecnología de membranas: Ultrafiltración 26 - 36

Membrane technology: Ultrafiltration
Tecnologia de membrana: Ultrafiltração
C.A. Solís, C.A. Vélez y J.S. Ramírez-Navas

Modelo simple y generalizado para estimar la entalpía de vaporización de sustancias 37 - 42

puras
A simple and generalized model to estimate the vaporization enthalpy of pure substances
Modelo simples e generalizado para estimar a entalpia da vaporização das substâncias puras
L. F. Cardona

Síntesis dimensional de un mecanismo esférico para la orientación de paneles solares 43 - 50

Dimensional synthesis of a spherical mechanism for the orientation of solar cells
Síntese dimensional de um mecanismo esférico para a orientação dos painéis solares
L.A. Mejía, J. Mosquera, y J.S. Betancourth

Gestión de la cadena de suministro: una revisión desde la logística y el medio ambiente 51 - 59

Supply chain management: a review from the logistics and environment
Gestão da cadeia de suprimentos: uma revisão da logística e do meio ambiente.
J.D. Silva

Proceso de construcción del software Álgebra Geométrica Virtual como herramienta 60 - 66

para mejorar la retención académica
Development process of the software Virtual Algebra Tiles as a tool to increase academic
retention
Processo de construção do software Álgebra Geométrica Virtual como ferramenta para
melhorar a retenção acadêmica.
J. Garzón y J. Bautista

ChildProgramming-C: como una mejora de la dimensión colaborativa del modelo 67 - 75

ChildProgramming
ChildProgramming-C: as an improvement of the collaborative dimension of the
ChildProgramming model
ChildProgramming-C: como uma melhoria da dimensão colaborativa do modelo
ChildProgramming.
A. M. Chimunja, C. A. Collazos, J. A. Hurtado
6

Análisis fisicoquímico de las hojas de eucalipto camaldulensis y su hidrolizado, como sustrato 76 - 83

en la producción de xilitol
Physical chemical analysis of the leaves of eucalyptus camaldulensis and its hydrolizate as a
substrate in the production of xylitol
Análise físico-química das folhas de eucalipto camaldulensis e seu hidrolisado como substrato na
produção de xilitol
J.A. Gutiérrez, H. Reyes, J.F. Castañeda

Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 84 - 94

Velocity and acceleration kinematics of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial robot
Cinemática de velocidade e aceleração do robô serial Mitsubishi Movemaster RV-M1.
L.D. Martínez Mercado, L. Martínez Bolívar, y J. Roldán Mckinley

Degradación fotocatalítica de la orto y meta-Nitroanilina en un reactor cilíndrico – parabólico 95 - 100

compuesto
Photocatalytic degradation of the ortho and meta-Nitroaniline in a cylindrical reactor - parabolic
compound
Degradação fotocatalítica de orto e meta-Nitroanilina em um reator cilíndrico - parabólico composto
W. D. Diaz, H. F. Cortes, J. A. Rodriguez

Control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante válvula proporcional de alivio 101 - 109
Force control in hydraulic actuators through proportional relief valve
Controle da força em atuadores hidráulicos mediante válvula proporcional de alívio
D.A. Echeverry, F.J. Henao

Reconfiguración de sistemas de distribución para minimizar pérdidas utilizando optimización 110 - 117
heurística: Métodos BPSO
Reconfiguration of distribution systems to minimize losses using heuristic optimization: BPSO and
DEEPSO methods
Reconfiguração de sistemas de distribuição para minimizar perdas com otimização heurística:
métodos BPSO e DEEPSO
J. L. Acosta, A.E. Alarcón y S. Rivera

Políticas de la Revista 118


Editorial
La revista de publicación semestral Entre Ciencia e
Ingeniería, de la Facultad de Ciencias Básicas e ingeniería,
adscrita a la Universidad Católica de Pereira, continúa
con su dinámica de socializar productos de investigación
de carácter local, regional y nacional que propenden por
presentar propuestas que aporten a temas concernientes a la
ciencia, la tecnología y la pedagogía, entre otros aspectos
propios del saber, los cuales sirven como fuente de consulta
a otros investigadores que desarrollan trabajos relacionados
con dichos temas. Así pues, se relacionan a continuación,
los temas centrales de los artículos publicados en el presente
número.
El artículo Una propuesta de integración de arquitecturas
de generación descentralizada en ambientes de micro-
redes presenta el aporte de fuentes de energía renovable,
tanto para zonas del sistema interconectado nacional, como
para zonas no interconectadas. La investigación denominada
Incidencia de la certificación de la norma ISO 9001 en
los resultados empresariales. Un caso colombiano está
enfocada a establecer la incidencia que ha generado la
implementación y certificación de la norma ISO 9001 en
algunas empresas del departamento de Boyacá - Colombia.
En el artículo de revisión Tecnología de membranas:
Ultrafiltración se estudió el uso de la Ultrafiltración UF, en
el cual, hace un especial énfasis en la industria láctea, donde
se esboza el creciente auge de las TM, gracias a que permite
la retención y separación de partículas, a que es amigable con
el medio ambiente ya que permite el desarrollo de nuevos
alimentos. En el trabajo Modelo simple y generalizado para
estimar la entalpía de vaporización de sustancias puras,
una nueva ecuación generalizada para predecir la entalpía de
vaporización es propuesta para sustancias puras. A partir de
valores de presión crítica, temperatura crítica, temperatura
normal de ebullición y datos experimentales de entalpía de
vaporización de 300 sustancias puras y mediante el algoritmo
de Lasdon et al. En el artículo Síntesis dimensional de un
mecanismo esférico para la orientación de paneles solares
se realiza la síntesis de un mecanismo esférico de cuatro
barras que pueda ser usado como seguidor solar.
El artículo Gestión de la cadena de suministro: una
revisión desde la logística y el medio ambiente presenta
una revisión sobre las investigaciones que se han adelantado
respecto a la Gestión de la Cadena de Suministro y la Gestión
de Cadena de Suministro Verde. La revisión se realiza a través
del análisis de contenido, tomando como base los artículos
del año 2005 hasta el año 2015. En el artículo Proceso de
construcción del software Álgebra Geométrica Virtual
como herramienta para mejorar la retención académica
se presenta el proceso de creación y posterior validación
de un Recurso Educativo Digital, el cual se pretende que
sea usado por los estudiantes desde un dispositivo móvil,
con el fin de reforzar sus conocimientos de álgebra. La
investigación ChildProgramming-C: como una mejora de
la dimensión colaborativa del modelo ChildProgramming
7
propone una fase preliminar al modelo Childprogramming,
donde se busca sensibilizar a los niños sobre la importancia
de la colaboración al ser parte de un equipo; mediante
estrategias lúdicas, permitiendo el desarrollo de habilidades
sociales, cognitivas y del pensamiento computacional.
En el artículo Análisis fisicoquímico de las hojas de
eucalipto camaldulensis y su hidrolizado, como sustrato
en la producción de xilitol y teniendo en cuenta que el
eucalipto es utilizado como fuente de energía renovable y
en la elaboración de diversos productos a nivel industrial;
desperdiciándose hojas y ramas que por su contenido de
material lignocelulósico se pueden convertir en materia
prima de productos con aplicaciones específicas, se realizó
el análisis fisicoquímico de las hojas y su hidrolizado, para
determinar la viabilidad del sustrato en la producción de
xilitol, a través de procesos biotecnológicos.
El artículo Cinemática de velocidad y aceleración del
robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 presenta
la formulación explícita de la cinemática de velocidad y
aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de
su matriz de transformación de posición de la herramienta.
En el trabajo Degradación fotocatalítica de la orto y
meta-Nitroanilina en un reactor cilíndrico – parabólico
compuesto se estudia la fotodegradación de los sistemas
orto y meta-Nitroanilina en un reactor Heliofotocatalítico
cilindroparabólico compuesto (CPC) construido a
microescala, empleando TiO2 como catalizador en suspensión.
En el artículo Control de fuerza en actuadores hidráulicos
mediante válvula proporcional de alivio se quiere mostrar
el control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante una
válvula proporcional de alivio, realizando su caracterización
y comportamiento de manera experimental. Finalmente, el
artículo Reconfiguración de sistemas de distribución para
minimizar pérdidas utilizando optimización heurística:
Métodos BPSO y DEEPSO presenta el análisis y aplicación
de algoritmos heurísticos para la reconfiguración de sistemas
de distribución con el objetivo de reducir las pérdidas de
potencia en dichos sistemas. Los algoritmos utilizados
se basan en los métodos BPSO (Binary Particle Swarm
Optimization) y DEEPSO (Differential Evolutionary Particle
Swarm Optimization), que tienen como propósito encontrar
soluciones cercanas a los óptimos locales, con tiempos de
procesamiento reducidos en comparación con métodos
analíticos.
De esta forma, la Facultad de Ciencias Básica e Ingeniería
de la Universidad Católica de Pereira, continúa haciendo su
aporte al área de investigación, ciencia y tecnología y presenta
una gama diversa de productos, con los que espera, en gran
medida, seguir fomentando el trabajo investigativo en dichas
áreas del conocimiento y aportando al crecimiento personal,
profesional y académico de diferentes investigadores de la
región del Eje Cafetero, de Colombia y del mundo.
Esp. Jair Rodriguez V.
8

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 9 - 17
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Una propuesta de integración de arquitecturas de generación
descentralizada en ambientes de micro-redes1
A proposal of integration of decentralized generation architectures
in microgrid environments
Uma proposta de integração de arquiteturas de geração
descentralizada em ambientes de micro-redes
J.D. Mina, E. F. Caicedo y C. A. Lozano
Recibido: enero 26 de 2016 - Aceptado: mayo 31 de 2017
Resumen— En este artículo se presenta una propuesta de
integración de arquitecturas de generación descentralizada en
ambientes de micro-redes que incluye el aporte de fuentes de
energía renovable, tanto para zonas del Sistema Interconectado
Nacional, como para Zonas No Interconectadas. Se consideran
algunos aspectos del Sistema Eléctrico Colombiano, el potencial
de fuentes renovables de energía por regiones y la evaluación
de la calidad de la energía en una micro-red de prueba. Se
efectuaron simulaciones de flujo de carga en donde se comprobó
uno de los principales aportes de las micro-redes en términos de
reducción de pérdidas de potencia y mejoramiento de los perfiles
de tensión.
Palabras clave— Fuentes no convencionales de energía
renovable, generación distribuida, micro-red, pérdidas de
energía, perfil de tensión.
Abstract— In this article a proposal for the integration
of decentralized generation architectures in microgrids
environments, which includes the contribution of renewable
energy sources for both the National Interconnected System
and Non-Interconnected Areas is presented. Some aspects on
the Colombian Electrical System are considered, the potential
of renewable energy sources by regions and the evaluation
quality energy in a test microgrid. Load-flow simulations
were carried out, in which one of the main contributions the
microgrids was checked in terms of reducing power losses and
improving the voltage profiles.
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Estrategias Basadas
en Inteligencia Computacional para la Gestión de la Potencia Eléctrica en
Ambientes de Microgrids”, presentado por los grupos de investigación
Percepción y Sistemas Inteligentes (PSI) y Grupo de Investigación en Alta
Tensión (GRALTA), de la Universidad del Valle.
J.D. Mina. M.Sc. Universidad del Valle (Cali-Valle del Cauca,
Colombia). juan.mina@correounivalle.edu.co.
E.F. Caicedo. PhD. Docente titular Escuela de Ingeniería Eléctrica
y Electrónica, Universidad del Valle, (Cali-Valle del Cauca, Colombia). [4]–[10]. Se espera que estas tendencias energéticas
eduardo.caicedo@correounivalle.edu.co.
C. A. Lozano. Ph.D. Docente asociado Escuela de Ingeniería Eléctrica
y Electrónica, Universidad del Valle, (Cali-Valle del Cauca, Colombia).
carlos.a.lozano@correounivalle.edu.co.
9
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3544
Key words— Distributed generation, energy losses, microgrid,
non-conventional sources of renewable energy, voltage profile.
Resumo— Neste artigo é apresentada uma proposta para
a integração de arquiteturas de geração descentralizada em
ambientes de micro-redes que inclui a contribuição de fontes
de energia renováveis, tanto para o Sistema Interconectado
Nacional, como para Áreas Não Interconectadas. São
considerados alguns aspectos do Sistema Elétrico Colombiano,
o potencial de fontes de energia renováveis por regiões e a
avaliação da qualidade da energia em uma micro-rede de
teste. Foram realizadas simulações de fluxo de carga em que se
comprovou uma das principais contribuições das micro-redes
em termos de redução de perdas de potência e melhoria dos
perfis de tensão.
Palavras chave— Fontes não convencionais de energia
renovável, geração distribuída, micro-rede, perdas de energia,
perfil de tensão.
I. Introducción
L os esquemas tradicionales de Generación, Transmisión y
Distribución (GTD) de energía en el mundo se enfrentan
a una serie de retos relacionados con sostenibilidad,
efi ciencia y escalabilidad [1]–[3]. Al tratarse de esquemas
centralizados, existen problemas de tipo operacional y
ambiental que pueden volver la red eléctrica insostenible y
poco efi ciente, debido por ejemplo a mayores pérdidas de
energía, congestión de potencia eléctrica e impacto en el
medio ambiente, por el uso de combustibles fósiles para la
generación de electricidad. En muchos países se desarrollan
estudios y casos pilotos de redes con Generación Distribuida
(GD) y Fuentes No Convencionales de Energía Renovable
(FNCER) para evaluar sus fortalezas y debilidades con
respecto a las actuales redes con generación centralizada
permitan la descentralización de las operaciones de GTD,
ahorros en las reservas de combustibles fósiles y reducción
en materia de [11]: emisiones de gases contaminantes, costos
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
10

de expansión en la transmisión y distribución de electricidad

y pérdidas técnicas de energía. Para lograrlo, se precisa una
visión compartida de generación, transmisión y consumo
inteligentes que transforme las redes convencionales en
redes con flujo bidireccional de potencia, incorporación de
fuentes renovables, cercanía de la generación a los centros
de consumo, alto poder de autonomía e intercambio del
recurso energético y, que además, incluyan conceptos de
eficiencia, calidad y confiabilidad energética [12].
Como respuesta tecnológica a las necesidades energéticas
citadas, surgen las micro-redes, las cuales son redes con
generación distribuida y gestión de carga, que hacen uso de
las tecnologías de la información y comunicación para actuar
de manera autónoma o conectada al Sistema Interconectado Fig. 1. Capacidad efectiva neta del SIN a diciembre 31 de 2016 [15].
Nacional (SIN) [13]. Representan un beneficio para los
En un segundo lugar se encuentra la producción de
sistemas eléctricos porque pueden brindar mejoras de tipo
energía a través de plantas térmicas con el 28,5% y en
técnico y ambiental [14]: mejoramiento de la calidad de
menor proporción las plantas menores, cogeneradores y
energía, confiabilidad del servicio y seguridad del suministro,
autogeneradores con el 5,5% de participación [15].
así como bajas emisiones de gases contaminantes cuando
En el año 2016 Colombia generó 65,94 TWh de
para la generación de electricidad utilizan fuentes de energía
energía eléctrica de los cuales 1,39 TWh se consideraron
limpia. Sin embargo, antes de ser una solución completa, las
pérdidas en transmisión [16]. En la Tabla I se observan
micro-redes deben afrontar considerables retos tanto en su
algunas estadísticas correspondientes a la generación total,
diseño como en situaciones relacionadas con su operación,
generación térmica, pérdidas de energía y emisiones de gases
sin que se desatiendan objetivos de máximo beneficio
contaminantes en Colombia entre 2013 y 2016 [16]–[19]:
operativo, económico y de sostenibilidad ambiental. En este
sentido, en el presente artículo se propone una arquitectura de
Tabla I
red eléctrica descentralizada en ambiente de micro-red para
Factores característicos del sistema eléctrico colombiano
la región del Valle del Cauca en Colombia, bajo los modos Generación Pérdidas de
de operación autónomo y conectado al SIN, incluyendo el Generación Emisiones
Año térmica transmisión
total (TWh) (tCO2)
aporte de FNCER. El artículo está dividido de la siguiente (TWh) (TWh)
forma: en la sección II se presentan aspectos relacionados 2013 62,19 16,86 1,31 11.940.480
2014 64,33 18,40 1,34 12.068.693
con el sistema eléctrico colombiano y generalidades acerca
2015 66,55 20,63 1,41 14.633.700
de las micro-redes y su estado actual. En la sección III se
2016 65,94 32,05 1,39 22.151.481
presenta el potencial de FNCER en Colombia y los costos de
las tecnologías de generación. En la sección IV se exponen
De los datos citados se deduce que el aumento en las
los resultados y análisis sobre las pruebas realizadas en la
emisiones es causado en mayor proporción por el uso de
micro-red propuesta. Finalmente en la sección V se presentan
plantas térmicas basadas en combustibles fósiles (28,5%
las conclusiones.
de la generación total para el año 2016). Las pérdidas de
transmisión son inherentes a la arquitectura centralizada del
II. Aspectos generales SIN y se presentan por las grandes distancias que existen
entre los centros de generación y los centros de consumo. La
Dado el continuo avance del sector eléctrico colombiano,
industria eléctrica requiere hoy día aprovechar al máximo
y teniendo en cuenta el crecimiento en cobertura de las redes
los recursos disponibles al optimizar y hacer más eficientes
eléctricas, resulta interesante analizar algunos indicadores
sus procesos de GTD por medio de soluciones energéticas
técnicos y ambientales que dan cuenta del estado de desarrollo
que persigan la descentralización de las operaciones de
del sistema eléctrico nacional y el uso de micro-redes como
generación, automatización, sistematización y monitoreo de
respuesta tecnológica a las necesidades energéticas citadas.
las redes eléctricas como uno de sus principales problemas,
siendo una opción muy interesante para la industria eléctrica,
A. Sistema eléctrico colombiano
ya que abre numerosas posibilidades para desarrollar un
La capacidad instalada del SIN colombiano (Fig.
mercado de la energía con modelos adaptados a un nuevo
1), se encuentra dividida por recursos energéticos:
contexto más competitivo [20].
plantas hidráulicas, plantas térmicas, plantas menores,
cogeneradores y autogeneradores [15]. Se observa como en
B. Micro-redes
Colombia, la producción de energía proviene principalmente
Las micro-redes son un grupo de cargas y recursos
de la hidroelectricidad con el 66,1% de la capacidad efectiva
energéticos distribuidos interconectados, que actúan de
neta (16.594,52 MW).
manera autónoma y controlada y que pueden operar en modo
aislado o acoplado de la red principal para obtener faltantes
de potencia o suministrar sus excedentes de producción de
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.

energía como un valor comercial [21]. Están compuestas por
sistemas de generación distribuidos (solar, eólico, oceánico,
geotérmico, biomasa, celdas de combustibles), sistemas
de almacenamiento distribuido, cargas y sus respectivos
sistemas de monitoreo, control y gestión. En la Fig. 2 se
presenta el diagrama esquemático de una micro-red con
generación y consumo de energía eléctrica.
Fig. 2. Diagrama esquemático de una micro-red.
Cada GD en la micro-red cuenta con una interfaz de
electrónica de potencia (PEI) que le permita controlar sus
valores de tensión y frecuencia. El interruptor de circuito
(CB) y seccionadores (DCT), se encargan de la conexión
y desconexión de la micro-red a la red principal. Un
controlador central EMS (por sus siglas en inglés Energy
Management System), gestiona los estados de operación de
los GD y toma las decisiones de importación o exportación
de energía. El sistema de almacenamiento (DS) suaviza
los picos en la curva de oferta de potencia, es decir, se
comporta como una carga cuando las condiciones de
generación exceden los requerimientos de los consumidores
de energía, y de descarga cuando los generadores no logren
soportar toda la demanda, estos sistemas generalmente son
baterías pero actualmente se están desarrollando sistemas
de almacenamiento térmico. Las abreviaciones PV, WT
y FW denotan generador fotovoltaico, aerogenerador y
volante de inercia, respectivamente. La abreviación PL
expresa el consumidor de potencia eléctrica y TR señala el
transformador de distribución con el cual la red principal
lleva a baja tensión la energía eléctrica hasta los niveles de
servicio en que se distribuirá a lo largo de la micro-red.
La inclusión de interfaces de electrónica de potencia,
tales como inversores, introducen técnicas de control para las
micro-redes [22]: control autónomo o local Plug and Play,
control Point to Point, control EMS o control central, control
basado en tecnología multi-agente, entre otros. Algunos
11
autores dan a conocer una jerarquía de tres niveles de control
de la micro-red [23]. La Fig. 3 muestra dicha jerarquía.
Fig. 3. Jerarquía del control de una micro-red [23].
El control primario utiliza la información local para
regular los voltajes, las corrientes y frecuencia de la red
en cada unidad de generación durante eventos transitorios,
considerando las potencias activa y reactiva. El control
secundario lleva a cabo tareas que permiten la gestión de
la potencia eléctrica, también realiza trabajos relacionados
con las decisiones globales de exportación o importación de
energía hacia y desde otras redes. El tercer nivel corresponde
a la coordinación de múltiples redes por parte de un agente
operador.
C. Estado actual de las micro-redes en el mundo
Algunos países adelantan numerosos estudios con el
ánimo de encontrar alternativas de suministro energético
que proporcionen mejoras en la calidad, confiabilidad y
seguridad del servicio eléctrico. Las micro-redes marcan
una tendencia a nivel mundial en la búsqueda de nuevas
arquitecturas de generación descentralizada autónomas y
escalables [21], [24]. A continuación se presentan algunos
ejemplos de proyectos de micro-redes para la región de
América del Sur.
Micro-red ESUSCON – Chile: ubicada en el desierto
de Huatacondo. Corresponde a la primera micro-red
inteligente que considera la participación de la comunidad
en el uso eficiente de la energía y la operación del sistema
eléctrico. Está conformada por dos sistemas fotovoltaicos
de 22,68 kW y 1,75 kW, un sistema de almacenamiento de
40 kW (170 kWh), dos aerogeneradores de 2,5 kW cada
uno y un generador diésel de 150 kVA. Opera únicamente
en modo isla (Fig. 4) [25]. El control de la micro-red está
a cargo del sistema EMS, el cual desempeña tareas como:
minimización del uso de la planta diésel, establecimiento de
los puntos de operación de los GD y envío a los usuarios de
señales a través de incentivos económicos para promover el
consumo de energía en horas valle.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
12
Micro-red District Power Plant – Brasil: es un
proyecto de electrificación para los barrios de Brasil el cual
implementa GD a partir de fuentes renovables de energía.
La micro-red, cuya topología es radial (Fig. 5), se compone
de un sistema fotovoltaico de 5,7 kW, un aerogenerador de
2,4 kW, un sistema de almacenamiento de 5 kW (220 Ah) y
un generador diésel de 5,5 kW [26]. Las cargas se encuentran
priorizadas de la siguiente forma: i) prioridad baja: resistores
de 9 kW, ii) prioridad media: sistema de refrigeración de
2 kW, iii) prioridad alta: sistema de iluminación de 2 kW.
También existe una carga de DC conformada por un banco
resistivo de 4 kW de prioridad baja.
Fig. 4. Diagrama esquemático de la micro-red ESUSCON [25].
Fig. 5. Diagrama esquemático de la micro-red District Power Plant
[26].
Micro-red piloto SILICE – Colombia: es una iniciativa
liderada por la Universidad de Los Andes, la Universidad
Nacional de Colombia y la Universidad Industrial de
Santander. La micro-red consiste en un alimentador de
bajo voltaje (208/120 V), que se conecta a la red de media
tensión local (Fig. 6). Incorpora dos fuentes de energía:
un generador fotovoltaico de 4,6  kW y un gasificador de
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
15 kW. El proyecto involucra al usuario otorgándole control
en su hogar mediante sistemas integrados de producción y
consumo de energía, así como su compra y venta.
Fig. 6. Diagrama esquemático de la micro-red piloto SILICE [27].
En la Tabla II se muestra un resumen de proyectos de
micro-redes llevados a cabo en otros lugares del mundo.
Se han incluido los más representativos de cada región. Se
destacan las siguientes características por regiones:
América del Norte: han optado por garantizar una mayor
confiabilidad al implementar, dentro de sus topologías
de micro-redes, fuentes de energía convencionales como
Pequeñas Centrales Hidroeléctricas (PCH) y combustibles
fósiles (diésel y gas). La participación de fuentes de recursos
renovables es poca.
Europa y Asia: se han centrado en garantizar un
suministro confiable y seguro, utilizando fuentes renovables
de energía y sistemas de almacenamiento de energía
primordialmente por baterías.
Sur América: prefieren utilizar recursos de energía
renovable solar PV y eólico WT; también se introducen
fuentes de generación a partir de gas.
En la mayoría de los casos se implementan sistemas
de almacenamiento de energía por baterías. Para el
mantenimiento de la tensión y frecuencia en los niveles
deseados, en América del Norte se utilizan micro-redes
con controladores locales o autónomos, mientras que en los
países asiáticos y algunos de Sur América utilizan sistemas
de control EMS.
III. Potencial de fncer en colombia y costos de las
tecnologías de generación
El uso de la energía es de vital importancia en muchas
zonas que aún no se encuentran conectadas al SIN y dependen
de combustible fósil contaminante. Aproximadamente el
66% del territorio no se encuentra conectado al SIN [28].
La situación geográfica de Colombia le brinda ventajas
para la generación de energía eléctrica a partir de FNCER,
 13

las cuales pueden ser utilizadas para conformar micro-
redes que puedan ser conectadas a la red eléctrica para el
mejoramiento en la calidad de energía. En ese sentido, es
importante analizar el potencial y los costos de inversión en
materia de FNCER que pueden llegar a ser determinantes
para la acogida de este tipo de tecnologías en el país.
radiación solar en el país presenta promedios diarios
mensuales que varían de región a región entre 3,5 kWh/m²
día y 6 kWh/m² día. En la Fig. 7 se muestra el potencial de
energía solar por regiones [33].

A. Potencial energético
En un estudio realizado por la Unidad de Planeación
Minero Energética (UPME) [29] se determinaron las fuentes
energéticas para el desarrollo de pequeños proyectos de
GD. El estudio concluye que Colombia cuenta con un gran
potencial de recursos de energía solar, eólica, hídrico y
biomasa. Para la generación a partir de geotermia, nuclear
y energía de los océanos se tienen avances importantes,
aunque con resultados muy preliminares [30]–[32].
Potencial de energía solar: en Colombia existe un gran Fig. 7. Potencial energético solar por regiones de Colombia.
potencial de energía solar localizado principalmente en el
departamento de la Guajira, la costa Atlántica, en los valles Potencial de energía eólica: Colombia presenta un
del río Cauca y la región insular de San Andrés y Providencia potencial extraordinario de energía eólica hacia su región
[29]. Según el atlas de radiación solar de Colombia, la norte, donde se logran vientos de hasta 10 m/s. La densidad

Tabla II
Cuadro resumen de proyectos de micro-redes a nivel mundial

Región Micro-red Tipo Tamaño (kW) Generación Almacenamiento Carga Control

Boston Bar, Canada Radial 8.600 Hidráulica - Residencial Autónomo

Norte CERTS, US Malla 120 Gas Baterías Estática Autónomo
América
UW, US Radial 16 Gas, PV - Estática Autónomo
Central,
Bronsbergen, Holanda Malla 315 PV Baterías Residencial Basado en
agentes
Am Steinweg, Alemania Malla 150 CHP, PV Baterías Residencial -
Central,
PV, WT, Residencial,
Europa DeMotec, Alemania Malla 200 Baterías Basado en
Diésel Comercial
agentes
Central,
Kythnos, Grecia Radial 70 PV, Diésel Baterías Residencial Basado en
agentes
NTUA, Grecia Radial 116 PV, WT Baterías Estática -
Industrial,
Aichi, Japón Radial 2.225 PV, FC Baterías Central
Comercial
PV, WT, FC,
Kyoto Eco- Energy Japón Malla 850 Baterías Residencial Central
Diésel
Industrial,
Hachinoe, Japón Radial 760 Gas, PV, WT Baterías Central
Comercial
CRIEPI, Japón Malla 300 PV - Estática Central
Asia Residencial,
Sendai, Japón Radial 1.000 Gas, PV, FC Baterías Comercial, Central
Industrial
PV, WT, FC, Baterías, Ultra- Estática, Basado en
HFUT, China Malla 136
PCH, Diésel capacitores Dinámica agentes
Lab-scale, China Radial 1,8 PV, WT Baterías Estática Central
PV, WT,
Chile, Huatacondo Radial 219 Baterías Residencial Central
Diésel
PV, WT,
Brasil, District Power Plant Radial 24 Baterías Residencial Central
Diésel
Sur
América SILICE, Colombia Radial 20 Gas, PV - Estática Autónomo
UPB Campus Laureles,
Radial 30,7 Gas - PV - Estática Autónomo
Colombia
UAO, Colombia Radial 150 PV - Estática Autónomo
EPSA, Colombia Radial 60 PV - Estática Autónomo

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
14

de energía del viento a lo largo del año se encuentra alrededor

de 1.331 kW/m² a 20 m de altura, mientras que a 50 m de
altura puede alcanzar entre 2.197 kW/m² y 2.744 kW/m². En
la Fig. 8 se muestra el potencial de energía eólica presente en
la región norte del país [34].
El potencial estimado de energía eólica de la Guajira es
de 24,8 GW, el cual supera en aproximadamente 10 GW la
capacidad instalada del sistema eléctrico colombiano. Para
el caso específico del Valle del Cauca, dicho potencial se
estima en aproximadamente 0,5 GW de capacidad instalable
[35].

Fig. 10. Potencial de energía de la biomasa por composición.

A partir de los estudios del potencial de recursos

renovables del país, se puede proyectar una topología de
micro-red que aproveche los recursos renovables de que
dispone cada región del territorio: el norte de Colombia
es atractivo para proyectos de tipo solar y eólico. En el
occidente, la topología de micro-red puede estar integrada por
sistemas de generación por biomasa, sistemas fotovoltaicos
y PCH. El centro del país presenta un gran potencial
Fig. 8. Potencial de energía eólica en la región norte de Colombia
energético en materia de PCH, sistemas de energía solar
fotovoltaica y biomasa. Al oriente sistemas de generación
Potencial de PCH: con respecto a los recursos hídricos,
solar fotovoltaica y de biomasa pueden ser implementados.
según el Banco Mundial (BM), Colombia es el cuarto
Por último, proyectos de generación con biomasa y PCH son
país con más recursos hídricos con un caudal promedio
convenientes para la región de la Amazonía.
de 66.440 m³/s (93.085 MW) repartidos en cuatro de sus
principales cuencas (Fig. 9) [36]. Del recurso hídrico
B. Costos de las tecnologías de FNCER
total, 25 GW se estiman como potencial para pequeños
aprovechamientos hidroeléctricos.
En las Fig. 11–14 se presentan los costos por tecnología
Potencial de energía de la biomasa: el potencial
de FNCER aplicables en Colombia. Como punto de partida se
utilizable de biomasa en Colombia es de aproximadamente
tomó información del BM. Se han considerado los costos de
1.6260 MWh por año, equivalente al 25% de la demanda
equipos, obras civiles, ingeniería, instalación e imprevistos
anual de energía del país [37]; está dividido como se muestra
[29]. Se observa cómo el mayor costo de inversión lo
en la Fig. 10.
presentan las plantas solares fotovoltaicas, alcanzando hasta
U$7000 por kilo Watt instalado, para un sistema de 25 kW.
Los sistemas de generación eólicos presentan costos de
inversión que se sitúan en 1000 U$/kW por encima del rango
internacional para esta tecnología (1500 - 2000 U$/kW).

Fig. 9. Potencial de PCH por regiones.

Fig. 11. Costos de inversión: sistemas fotovoltaicos.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.

Fig. 12. Costos de inversión: sistemas eólicos.
Fig. 13. Costos de inversión: PCH.
Fig. 14. Costos de inversión: biomasa (U$/kW).
En cuanto a las PCHs, los mayores costos de inversión se
presentan en las obras civiles y los equipos (aproximadamente
2500  U$/kW). Los proyectos de generación a partir de
biomasa son los que presentan menores costos de inversión
dentro del grupo, en un rango aproximado 1000-3000  U$/
kW [38].
IV. Propuesta de generación a pequeña escala: caso de
estudio
Conocido en cierto margen el potencial de recursos
renovables del país, los costos de las tecnologías de FNCER
y considerando la metodología reportada por El Instituto de
Investigación de Energía Eléctrica de los Estados Unidos
15
(EPRI), en el trabajo The Integrated Grid A Benefic-Cost
Frame Work [39], donde se propone un procedimiento
para la integración de recursos energéticos en redes de
distribución, enmarcado en tres etapas: i) Caracterización
de los recursos energéticos y circuitos de distribución, ii)
Capacidad de alojamiento de los sistemas de generación
alternativos en los circuitos, y iii) Análisis de calidad de
energía. A continuación se presenta el caso de estudio de una
micro-red de prueba integrada por FNCER y sistemas de
almacenamiento, con la cual se realizaron análisis de flujo
de carga para la determinación de pérdidas de potencia y
perfiles de tensión de una red eléctrica.
Fig. 15. Topología de la micro-red de prueba.
La micro-red de la Fig. 15 se compone de dos generados
fotovoltaicos (PV1-2) de 150 kW y 50 kW respectivamente,
un generador eólico (WT) de 50 kW, tres micro turbinas a
biogás (MT1-3) de 30 kW, una PCH de 100 kW y un sistema
de almacenamiento de energía (DS) de 25 kW. La capacidad
instalada de demanda equivale a 400 kW.
A. Parámetros de entrada
En función de las necesidades energéticas de los usuarios
de la micro-red, se establecen los perfiles de carga en dos
grupos que abarcan toda la demanda disponible. Estas son
la carga normal o diferible (C1 – C3 residencial) y la carga
primaria o importante (C4 comercial, C5 – C7 industrial).
Del mismo modo se establecen los perfiles de generación
para las FNCER, tal como se presenta en las Fig. 16 y Fig. 17
.
B. Análisis de resultados
Al realizar un análisis de flujo de carga para el instante
de tiempo de mayor demanda (377,1 kW, hora 15:30), los
resultados de pérdidas de potencia equivalen a: i) sin FNCER
12,6 kW, ii) con FNCER 4,2 kW, con lo que se obtiene una
reducción de 66,6% en las pérdidas de la micro-red. Las
pérdidas máximas de potencia activa sin considerar FNCER,
constituyen un 3,3% de la demanda máxima. Por otra parte,
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
16

este valor disminuye cuando en el análisis se consideran V. Conclusiones

las fuentes renovables (1,1%), dado que existen excedentes
de energía de la micro-red que son suministrados a la red Se observa que mientras en el mundo, el desarrollo de
principal. tecnologías de generación basadas en energías renovables
Los niveles de tensión en los nodos del sistema se ha crecido continuamente volviéndose cada vez un mercado
muestran en la tabla III. más maduro, en Colombia el desarrollo tecnológico de la
generación a partir de FNCER aún se encuentra en un estado
Tabla III prematuro a pesar del alto potencial de recursos renovables
Nivel de tensión en los nodos de carga con que cuenta el país.
Sin FNCE Con FNCE Los estudios que se encontraron de la revisión
Nodo bibliográfica sobre topologías de micro-redes a nivel
Tensión (kV) V% Tensión (kV) V%
mundial, muestran que es factible el desarrollo de micro-
NC1 217,7 98,9% 218,4 99,3% redes en Colombia, y más si se contrasta con los proyectos
NC2 216,4 98,4% 217,7 98,9% en materia de generación con fuentes renovables de energía
NC3 215,3 97,9% 216,0 98,2% en algunas regiones del país.
Existen diversas variaciones en la adopción de la
NC4 203,2 92,4% 210,0 95,5%
topología micro-red. Sin embargo, su implementación gira
NC5 211,0 95,9% 219,4 99,7% en torno a la integración de recursos renovables distribuidos
NC6 203,9 92,7% 220,0 100% y a la confiabilidad en el suministro de energía.
NC7 200,0 90,9% 220,0 100% Cuando en el análisis se consideran FNCER, mejoran
los niveles de tensión de la micro-red. Se garantizó que el
Cuando no se consideran fuentes renovables en el voltaje en los nodos de la red se situara dentro de los límites
análisis, se puede observar como en algunos nodos el nivel establecidos por la Norma Técnica Colombiana NTC 1340-
de tensión es inferior al 95% de su valor nominal (NC4, 6 13.
y 7). Con las fuentes renovables los niveles de tensión se Del mismo modo, al considerar FNCER, se produce
incrementan en promedio un 3,5% situándose en los límites una reducción del 66,6% en las pérdidas en comparación
establecidos por la Norma Técnica Colombiana NTC 1340- con el caso sin FNCER, la razón se debe principalmente
13 [40]. a la presencia de GD cerca de los usuarios: la potencia
demandada (o corriente) desde la red pública que circula por
el transformador TR1 y viaja por las líneas hacia los usuarios
de la micro-red, se reduce y por lo tanto las pérdidas.
La arquitectura de micro-red propuesta en este trabajo,
presenta entornos atractivos para la implementación de
recursos renovables en las regiones del país, que cuentan con
el potencial energético requerido, ayudando a disminuir las
pérdidas de energía y mejorar los niveles de tensión de una
red eléctrica, entre otros beneficios.

Agradecimientos

Los autores expresan un sincero agradecimiento al

Fig. 16. Perfiles de carga de los usuarios.
Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e
Innovación COLCIENCIAS y a la Universidad del Valle
por el financiamiento durante la realización del trabajo de
grado de maestría “Modelado y Simulación de una Micro-
red con base en el Potencial de Fuentes Renovables no
Convencionales de Energía en Colombia”.

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Tensiones y Frecuencia Nominales en Sistemas de Energía Eléctrica
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Juan David Mina Casaran. Es ingeniero electricista
y Magíster en Ingeniería Eléctrica de la Universidad del
Valle, Colombia, en los años 2013 y 2016 respectivamente.
Ejerce profesionalmente en la Universidad del Valle como
docente hora cátedra del Grupo de Investigación en Alta
Tensión GRALTA desde febrero de 2017 hasta la actualidad,
y es estudiante de doctorado en ingeniería con énfasis en
eléctrica de la misma Universidad. Entre sus campos de
interés se destacan los sistemas eléctricos de potencia y los sistemas de
generación distribuida.
Carlos Arturo Lozano Moncada es ingeniero
electricista graduado de la Facultad de Ingeniería de la
Universidad del Valle, Colombia, en 1992. Estudió su
postgrado en la Universidad de Strathcly de Glasgow,
obteniendo su título de Doctor en Ingeniería Eléctrica en
el año 2002. A la fecha se desempeña como Decano de la
Facultad de Ingeniería y Profesor Asociado de la Universidad
del Valle. Sus áreas de interés son: sistemas eléctricos de potencia,
comercialización de energía, técnicas y herramientas de modelamiento en
ingeniería eléctrica.
Eduardo Francisco Caicedo Bravo es ingeniero
electricista graduado de la Facultad de Ingeniería de la
Universidad del Valle, Colombia, en 1985. Realizó estudios
de postgrado en la Universidad Politécnica de Madrid,
obteniendo el título de Doctor en Informática Industrial en
1996. A la fecha se desempeña como Profesor Titular en la
Facultad de Ingeniería de la Universidad del Valle y director
del Grupo de Investigación en Percepción y Sistemas Inteligentes (PSI).
Sus áreas de interés son: Instrumentación electrónica, sistemas inteligentes,
inteligencia computacional y robótica.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 9-17, julio-diciembre, 2017.
18
Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 18-25
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Incidencia de la certifi cación de la norma ISO 9001 en los
resultados empresariales. Un caso colombiano1
Incidence of ISO 9001 certifi cation in business results.
A colombian case
Incidência de certifi cação da norma ISO 9001
nos resultados empresariais. Um caso colombiano.
H. F. Castro-Silva y F. Rodríguez
Recibido: mayo 31 de 2016 - Aceptado: mayo 31 de 2017
Resumen - Esta investigación está enfocada a establecer la
incidencia que ha generado la implementación y certificación
de la norma ISO 9001 en algunas empresas del departamento
de Boyacá - Colombia. Para la evaluación se tomaron como
muestra empresas que cuentan con certificación activa y con
mínimo dos años de antigüedad; se les aplicó un cuestionario
que recopiló información relacionada con el desempeño de las
organizaciones en diversos aspectos. Finalmente, por medio
de la aplicación de técnicas de análisis estadístico se evaluó la
incidencia de la certificación en los resultados de las empresas. El
estudio permitió concluir que los esfuerzos de las empresas por
lograr la certificación de calidad ISO 9001 provocan impactos
positivos en su desempeño, específicamente en aspectos como
mejoramiento de procesos, planificación y diseño de productos,
y satisfacción del cliente. La investigación pretende ayudar a
los practicantes de la gestión de la calidad a comprender mejor
las posibles consecuencias de la implantación y certificación de
un sistema de gestión de calidad bajo la norma ISO 9001.
Palabras clave - gestión de calidad, norma ISO 9001,
resultados del negocio, sistemas de calidad.
Abstract – This research is focused on establishing the impact
generated by the implementation and certification of ISO 9001
in some companies in the department of Boyaca - Colombia.
For evaluating a representative sample of those with active
certification and at least two years old is taken; they were given
a form that collects information related to the performance of
organizations in various aspects. Finally, by applying statistical
analysis techniques certification incidence was assessed. We
concluded that the efforts of companies to achieve certification
1
Producto del proyecto de investigación: “Impacto generado por
la norma ISO 9001 en empresas del departamento de Boyacá. Grupo
Observatorio. Escuela de ingeniería industrial. UPTC.
H. F. Castro-Silva. Universidad Pedagógica y Tecnológica de
Colombia. e-mail: hugofernando.castro@uptc.edu.co
F. Rodríguez. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia. básicos que debe tener un Sistema de Gestión de la Calidad
e-mail: fernando.rodriguez@uptc.edu.co
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3545
of ISO 9001 cause a positive impact on performance, specifically
in areas such as process improvement, product planning and
design, and customer satisfaction. The research aims to help
practitioners of quality management to understand more the
possible consequences of the implementation and certification
of a quality management system under ISO 9001.
Key words – management quality, ISO 9001 standard,
business results, quality systems
Resumo - Esta pesquisa está focada em estabelecer o
impacto gerado pela implementação e certificação da norma
ISO 9001 em algumas empresas do departamento de Boyacá
- Colômbia. Para a avaliação, foram tomadas como amostra
empresas com certificação ativa e pelo menos dois anos
de antiguidade; foi aplicado um questionário que coletou
informações relacionadas com o desempenho das organizações
em vários aspectos. Finalmente, por meio da aplicação de
técnicas de análise estatística, foi avaliada aa incidência de
certificação nos resultados das empresas. O estudo permitiu
concluir que os esforços das empresas para obter a certificação
da ISO 9001 provocam impactos positivos em seu desempenho,
especialmente em áreas como a melhoria de processos,
planejamento e desenho de produto, e satisfação do cliente.
A pesquisa pretende ajudar os profissionais de gestão da
qualidade a compreender melhor as possíveis consequências
da implementação e certificação de um sistema de gestão de
qualidade sob a norma ISO 9001.
Palavras chave --gestão da qualidade, ISO 9001, resultados
do negócio, sistemas de qualidade.
I. Introducción
I
nternational Organization for Standardization (ISO)
publica por primera vez en 1987 la norma ISO 9001
como una guía internacional que especifi ca los requisitos

SGC para ser implementado en organizaciones de bienes y
servicios [1].
Algunos estudios [2, 3] han concluido que las empresas
que cuentan con un Sistema de Gestión de la Calidad
certificado bajo la norma ISO 9001, tienen un factor
que favorece ampliamente su competitividad, eficiencia
productiva, creación de valor de productos y generación de
riqueza. Así mismo, otros investigadores se han orientado
a evaluar los beneficios a nivel estratégico que ha traído
consigo la certificación de los SCG para organizaciones
situadas en Europa, dentro de los cuales se pueden citar los
trabajos [4, 5, 6, 7, 8]. A nivel Colombia, el centro Nacional
para la Productividad del organismo certificador de la ISO,
el ICONTEC realizó un estudio para el lapso 2000 a 2006
sobre el impacto de la certificación en empresas en términos
de contribución al mejoramiento de la calidad, el incremento
de la productividad y el desarrollo sostenible de su capacidad
competitiva [9].
De acuerdo a este estudio, en el periodo 2000-2005 se
certificaron con la norma ISO 9001 cerca de 4000 empresas.
De ellas, y para efecto de ese estudio, se evaluaron 563
de pequeñas, medianas y grandes empresas, de servicios,
industria, comercio, otros; en las ciudad de Bogotá,
Medellín, Cali, y Bucaramanga. Entre los factores evaluados
en el estudio, se encontraron: presupuesto para el control de
calidad y para el mantenimiento, capacitación de personal,
comportamiento de las ventas, exportaciones, satisfacción
del cliente (devoluciones), impacto con relación a los ocho
principios de calidad, y atributos de calidad, (satisfacción,
ambiente de trabajo, moral, etc.) [9].
Continuando con el estudio realizado por el ICONTEC,
el 95% de los empresarios manifestó que la certificación fue
positiva para sus empresas. Menos del 1% expresó que el
impacto de la certificación fue negativo. El puntaje más alto
manifestado en contra es el costo-beneficio de administrar y
mantener la certificación, y el siguiente indica que se consume
mucho tiempo en la implementación y mantenimiento [9].
El departamento de Boyacá ubicado en la región Andina
de Colombia, a través de su historia ha sido uno de los
principales en Colombia por su legado histórico y religioso,
pero en cuanto a su desarrollo económico y social se refiere,
ha estado siempre rezagado con respecto a los demás
ocupando las últimas posiciones. Por citar algunos datos
estadísticos: para el 2012 aportó al PIB nacional el 2,9%, el
valor agregado en la industria de manufactura del 2012 del
9% [10].
Las compañías de hoy, se deben enfocar hacia acciones
para integrar sistemas modernos y dinámicos que permitan
mantenerse en el mercado y abrir nuevos campos de acción,
en este mundo cada vez más exigente en lo relacionado con
la calidad. Bajo este contexto, se ha afirmado que entre los
beneficios que trae consigo la implementación de la norma
ISO 9001, está el que posibilita la apertura de nuevos
mercados internacionales, puesto que de esta forma se
atenderá a las exigencias establecidas por otros países [11].
Así mismo, se sostiene que existe una relación entre
la calidad, la productividad y la competitividad, si no hay
calidad no hay productividad, y si no hay productividad
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
19
no hay competitividad; por tanto, no se pueden lograr
resultados en productividad ni en competitividad si no se
aplica rigurosamente la calidad [12]. Para este estudio es
importante verificar tal afirmación, por lo que se plantea
investigar y analizar la incidencia de la certificación de
dicha norma en los resultados de empresas certificadas del
departamento de Boyacá.
El objetivo de este trabajo de investigación es analizar
la incidencia de la certificación de los sistemas de gestión
de calidad bajo la norma ISO 9001, en los resultados
empresariales; para lo cual se tomó una muestra de empresas
de diferentes sectores de la región de Boyacá. Lo anterior,
conlleva a la determinación en relación a esfuerzos de tiempo
y costos en el diseño, implementación y certificación de las
empresas en cuestión, y mirar su comportamiento en cuanto
a cumplimiento de los estándares del sistema de gestión de
calidad según la norma ISO 9001 después de haber sido
certificadas; a la vez establecer sí estos sistemas de gestión
son realmente efectivos en términos del impacto en los
resultados de las empresas y aplicables en este entorno.
Este documento se encuentra estructurado en cuatro
secciones, la primera ilustra algunos antecedentes de la
investigación en el campo de la gestión de la calidad en las
organizaciones; la segunda sección ilustra la metodología
considerada para abordar los objetivos del estudio; en la
tercera sección, se presentan por medio de tablas y figuras,
los resultados estadísticos obtenidos de la aplicación del
instrumento de recolección de información; seguido de la
discusión y resultados; y finalmente, en la última sección se
recogen las principales conclusiones del estudio.
A. Antecedentes
El término “calidad” ha venido evolucionando y toma
varios sentidos distintos pero relacionados. De hecho
significa excelencia [13]. En práctica la actuación de calidad
frecuentemente utiliza indicadores al interior y en el campo
de la imperfección. La calidad afecta el aspecto económico
de proceso de la transformación, la satisfacción del cliente
e imagen de la compañía; incluso la percepción del cliente
y posición competitiva con respecto al producto, luego la
calidad es un indicador de actuación [14]. Para la ISO la
calidad es considerada como “el grado en el que un conjunto
de características inherentes cumple con los requisitos”,
explicando en la norma ISO 9001 que un requisito se refiere
a una “necesidad o expectativa establecida, generalmente
implícita u obligatoria” [1].
Abordando el mismo concepto de calidad [15], se sugiere
que este término significa satisfacer a los clientes, mediante
la satisfacción sus necesidades, la realización de planes para
diseñar productos y sistemas de la producción; además, de
medir los resultados como base de la mejora. El concepto de
calidad explica la relación entre un objetivo y la satisfacción
del cliente, que dependen de la evaluación del mismo con
relación a un producto [16].
La evolución de la calidad se ha explicado en tres fases:
el control estadístico de calidad, el aseguramiento de calidad
y la administración estratégica de la calidad; las cuales
representaban el pensamiento de calidad en función del
20
director de operaciones o producción, en donde se enfoca
hacia la calidad del producto o servicio. Sin embargo, en
una cuarta fase se cambió este paradigma a uno en donde la
calidad debía observarse, percibirse y administrarse hacia el
control de calidad a lo largo y ancho de la empresa, para el
caso del Japón y TQM (Control total de calidad) en Estados
Unidos y Europa. Además, la connotación externa cambió
este enfoque hacia la relación de la calidad dentro del rol
estratégico [17].
Dentro de esta temática del estudio de la calidad,
aparecen importantes autores que han logrado consolidar
el sentido o dirección de la calidad desde la era industrial,
dentro de los cuales se pueden citar:
Edward Deming, quien hizo un gran aporte a la industria
americana, como para ser considerado como el pionero de
la calidad. De otro lado, se encuentra Joseph Juran, quien se
orientó a la trilogía de la calidad, que incluía tres aspectos;
la planeación de la calidad, control y mejora de la calidad.
De otra parte, Walter Shewart, considerado como el padre
del control estadístico de calidad, trae a consideración la
variación como parte de lograr una calidad aceptable según
los cambios de proceso y requerimientos del cliente. [18]
Otro autor importante fue Kaoru Ishikawa, quien
colocaba a los clientes y a la capacitación de los trabajadores
dentro de la ecuación para lograr la calidad. También Philip
Crosby, establece niveles de aceptación mínimos, además de
concentrase en la prevención y no inspección de los defectos.
Por último, Geinichi Taguchi, quien retoma el trabajo de
Shewart y Deming, creando el método Taguchi, que tiene
como finalidades, la reducción de la variabilidad aplicando
el diseño de experimentos para obtener un diseño robusto
del proceso, y lograr una alta calidad [18].
La gestión de la calidad como disciplina surge en la
década de 1980, cuando en Norte América, Europa y Asia, se
evidencia un gran número de iniciativas de tipo estratégico en
empresas, vinculando los temas de la calidad [19]. Además,
las normas de calidad ISO han dado un salto exponencial en
la difusión de los paradigmas de la gestión total de la calidad
[19].
Es así como, la familia de normas ISO 9000 fueron
establecidas, en su primera versión, en 1987, y revisadas en
1994, 2000, 2008 y últimamente en 2015. A nivel mundial,
esta normativa se expandió en una primera etapa por los
países de la Unión Europea, tomando especial importancia
en el Reino Unido, no en vano dicho estándar tuvo su origen
en las normas British Standards Institution 5750, que es el
organismo de estandarización del Reino Unido [20]. Las
normas ISO 9000 son directrices de voluntario cumplimiento
que establecen la necesidad de sistematizar y formalizar
diferentes procedimientos, empresariales. Cumplir con la
ISO 9001 supone tener implementado un Sistema de Gestión
de la Calidad que recoge en procedimientos estandarizados
y documentados, los procesos básicos para producir el
producto o el servicio que el cliente adquiere [19].
La base del sistema documental propuesto en la norma de
calidad ISO, es el enfoque de la Calidad Total el cual busca
constantemente la eficiencia de las operaciones mediante
prácticas de mejora continua [4].
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
Un sistema de gestión de calidad se debe basar en
las relaciones entre clientes, proveedores, distribuidores
y la misma comunidad [21]; con el fin de enfocarse en la
eficacia de la calidad (salida) que depende de su proveedor.
Lo anterior sugiere que hay una tendencia del desarrollo del
proveedor, dado que el cliente exige unas especificaciones
determinadas [22].
Existen diferentes razones que justifican la
implementación de sistemas ISO 9000; sin embargo, en la
gran mayoría de las organizaciones se enfocan tres aspectos:
el primero, porque se convierte en un requisito de los clientes
para conformar su control de calidad interno y asegurar
sistemas de calidad entre el proveedor y el vendedor. El
segundo, porque la adopción del SGC sirve como base
para el direccionamiento de la organización como una ruta
para incrementar la participación en el mercado. El tercero,
porque significa que hay un mejoramiento en los procesos
internos y en la calidad del producto [23].
A este respecto, investigadores han opinado que aquellas
organizaciones que obtienen la certificación en ISO 9001,
motivadas simplemente por mejorar su imagen van a tener
más dificultades para obtener beneficios en comparación con
aquellas empresas que basan su decisión en motivaciones
relacionadas con la implantación de prácticas de calidad
total [24]. No obstante, otros estudios que buscan identificar
los beneficios y obstáculos de la implementación de SGC
basados en la norma ISO 9001, han obtenido resultados
diversos y en ocasiones contradictorios [25, 26].
La incidencia de la implementación de sistemas de
gestión de calidad en el desempeño de las organizaciones,
ha sido clasificada de varias formas. Por ejemplo, Casadesús
y Karapetrovic [5], proponen una categorización de
los beneficios de acuerdos a los resultados financieros,
comerciales y operativos; mientras que Tarí, Molina-Azorín
y Heras [27], los clasifican en internos (talento humano y
producción, donde se destaca el aumento de motivación y
disminución de ausentismo y de desperdicios) y externos
(clientes, proveedores y ventas, mejora de participación en
el mercado y satisfacción de los clientes).
En este mismo sentido, Calco, Calvo y Carmona
[8] al estudiar organizaciones de España y Marruecos,
determinaron que son más los beneficios internos que
los externos, y destacan los relacionados con la mejor
estandarización de los procedimientos de trabajo y la mejora
en la calidad de los productos y servicios ofrecidos. Estos
mismos autores, concluyen que existe una correlación
positiva entre el tamaño y la antigüedad de las empresas y la
tenencia de un Sistema de Gestión de la Calidad.
De manera coherente con estos planteamientos, otros
autores afirman que generalmente la implementación de
sistemas de gestión de la calidad se asocia con resultados
organizacionales positivos [28]. Tal es el caso de Morelos,
Fontalvo y Vergara [2] quienes en su estudio a empresas de
la zona industrial de Mamonal en Cartagena – Colombia,
resaltan la importancia que tienen los procesos de certificación
para el mejoramiento en productividad, creación de valor de
productos y generación de riqueza.

A pesar de los estudios relacionados en este apartado,
es evidente la escasa literatura que busque determinar la
existencia de beneficios u obstáculos organizacionales
asociados a la certificación de sistemas de calidad bajo la
norma ISO 9001, para el caso de Latino América. Como
excepción dentro de este campo se puede mencionar el
estudio desarrollado en empresas de Colombia con el fin de
relacionar la calidad de los sistemas de gestión de recursos
en función de la tenencia o no de la certificación ISO 9001.
El mencionado estudio contribuye al entendimiento de
la relación entre la certificación de SGC y los resultados
empresariales tomando como referencia un grupo de
organizaciones colombianas [29].
II. Metodología
Este estudio es de carácter exploratorio, descriptivo y de
tipo cuantitativo. El estudio realizado es de tipo exploratorio
porque permite analizar y descubrir variables que guíen
a la observación y toma de la información necesaria y
utilización de encuestas. Por otro lado, es descriptiva,
porque caracteriza a un grupo de estudio, a su vez observa
al objeto y lo describe teniendo en cuenta sus propiedades y
características. Además, es un estudio cuantitativo, dado que
se miran las relaciones causales de factores que recaen en
la incidencia del sistema de gestión de calidad; además, se
construyen relaciones entre los diferentes rasgos inherentes al
Sistema de Gestión de la Calidad de las empresas analizadas.
El método de investigación es deductivo, debido a que, a
partir del referente general (la Norma ISO 9001) se analizó
su aplicación en las empresas objeto de estudio.
Se estudiaron 53 empresas tanto de sector industrial como
de servicios del departamento de Boyacá, que colaboraron
para el estudio y suministraron información vía electrónica.
La hipótesis y las variables de la investigación se definen
como:
- Hipótesis: la certificación con la norma ISO 9001
incide en el desempeño de las empresas del estudio de
manera favorable.
- Variables: en este estudio se establece como variable
independiente la certificación de la norma ISO 9001,
medida en escala binaria. Como variables dependientes
se encuentran los resultados empresariales en áreas como
costos de producción, satisfacción de clientes, cuota de
mercado, mejora en la imagen de la empresa, mejora en la
producción y prestación de servicios, mejora en la calidad
de productos, aumento de ingresos, mejora en el ambiente
de trabajo, mejora en la planificación y diseño de productos,
disminución en quejas y reclamos, y cumplimiento de
requisitos. Estas variables son de tipo cuantitativo y tienen
una escala de medición tipo Likert de 1 a 5.
El cuestionario aplicado consta de tres secciones, la
primera está dedicada a la recolección de datos demográficos
de la organización encuestada como tipo de actividad
principal, tamaño de acuerdo al número de empleados
y localización; la segunda sección indaga acerca de la
antigüedad de la certificación, procesos certificados y
empresa certificadora; finalmente, la tercera sección pregunta
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
21
acerca de los beneficios obtenidos por la certificación en
aspectos tales como satisfacción del cliente, mejoramiento
de procesos y demás variables dependientes definidas en el
estudio. Algunos de estos beneficios fueron constatados en
los estados financieros anuales de cada organización de la
muestra.
El cuestionario fue aplicado a los responsables del
mantenimiento del Sistema de Gestión de la Calidad en cada
empresa, con el propósito de asegurar que el encuestado
tuviera un entendimiento apropiado de las preguntas y de
la escala de respuesta sugerido y de esta manera asegurar
la validez y uniformidad de los datos. Una vez obtenidos
los datos correspondientes a las respuestas, fueron digitados
en el paquete SPSS para su correspondiente tabulación y
análisis estadístico.
Teniendo en cuenta que el parámetro a estimar es una
proporción, que no se consideran estudios previos al respecto
y que el tamaño de la población objetivo no es grande, se
requiere utilizar un muestreo aleatorio [30], y el cálculo del
tamaño de la muestra se realiza a partir de la expresión:
En este caso como lo sugiere Thompson [30] se calcula
el tamaño de la muestra bajo el escenario de maxima
variabilidad, es decir con , con un nivel de significancia del
95%, un error de estimación de máximo 0.1 (), y un tamaño
poblacional N de 118 empresas certificadas, se obtiene que el
tamaño de muestra es de 52 empresas. La estratificación de la
muestra de acuerdo al tamaño y la antigüedad de las empresas
se realizó utilizando el R-software y para la selección de la
muestra se utilizó un método por conveniencia, considerando
la disposición por parte de las empresas con SGC certificado,
para suministrar información y participar en la fase de
aplicación del instrumento de recolección de datos, de las
cuales contestaron apropiadamente 53 organizaciones.
Con el propósito de generalizar los resultados obtenidos,
a partir de la aplicación de un cuestionario a representantes
de las empresas que conforman la muestra, se realizaron
pruebas de hipótesis de independencia estadística con el fin
de determinar con un 95% de confianza, si existe relación
entre variables como el tamaño de la organización, el tipo
de organización y la antigüedad de la certificación, con los
beneficios empresariales originados desde la certificación en
la norma ISO 9001.
Tabla I.
Resultados de la Incidencia en Satisfacción de Clientes, Mejora
Continua y Desempeño en Procesos
Mejora Favorece Mejora el
Satisfacción la Mejora Desempeño
  a clientes Continua de Procesos
Medio Grado 25% 10%
Alto Grado 44% 39% 51%
Muy Alto Grado 56% 36% 39%
22
Tabla II.
Resultados de la Incidencia en Ambiente de Trabajo, Planificación de
Producto, Requisitos Legales y Reglamentarios y Respuesta a Quejas
y Reclamos
Favorece
Mejora la Mejora
Mejora el el Cumpli-
Planificación la Res-
Ambien- miento de los puesta
del diseño y
te de desarrollo Requisitos quejas y
Trabajo legales y re- reclamos
del producto glamentarios
Nada 7% 7%
Medio
21% 23% 23%
Grado
Alto
56% 51% 31%
Grado
Muy
Alto 16% 19% 46%
Grado
III. resultados
Considerando una tasa de no respuesta, se envió el
instrumento de recolección de información a 62 empresas,
de las cuales 53 lo diligenciaron de manera apropiada, de
esta forma la muestra quedó conformada por este número
de empresas. Del total de organizaciones que conforman la
muestra, el 41% corresponde al sector de manufactura y el
restante 59% al sector de servicios. Dentro de este último
sector, los grupos más representativos son los pertenecientes
al financiero, de consultoría, educación, salud, vigilancia,
transporte y proyectos de ingeniería. En cuanto al período
transcurrido después de recibir su primera certificación
y posteriores recertificaciones, se tiene que el total de las
empresas que conforman la muestra, se ha mantenido
certificado por un lapso mayor a tres años, el 50% de las
organizaciones han mantenido su certificación por un período
entre tres y cinco años, el 27% en un periodo entre seis y
diez años y el restante 23% ha mantenido la certificación en
ISO 9001 por un periodo superior a diez años. En cuanto a
tamaño el 10% de las empresas certificadas corresponde a
grandes empresas, el 25% son medianas empresas y la mayor
representación corresponde a pequeñas y microempresas
con un 65%.
De acuerdo a la percepción de los gerentes y/o jefes
de calidad de estas organizaciones la incidencia de contar
con un Sistema de Gestión de la Calidad respaldado por
una firma certificadora se ve reflejado principalmente en
el mejoramiento de la satisfacción de los clientes, en el
mejoramiento de los indicadores de desempeño de sus
procesos y en el favorecimiento de la mejora continua.
La tabla I muestra los resultados obtenidos y clasificados
en medio, altos y muy alto grado, es de anotar que no se
obtuvieron calificaciones de bajo grado de incidencia de la
certificación en ISO 9001 para estas variables de interés.
En este mismo sentido, al indagar acerca de sí el contar
con un Sistema de Gestión de la Calidad certificado, le ha
favorecido en cuanto al mejoramiento continuo de sus
procesos, casi la cuarta parte de los empresarios considera
que ha sido en medio grado mientras que el restante más del
75% restante cree que les ha favorecido en alto grado. Caso
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
similar ocurre con el mejor desempeño de los indicadores
de los procesos, en donde más del 90% de los empresarios
considera que el mantenimiento de su Sistema de Gestión de
Calidad ha aportado en alto grado un mejor desempeño de
los requisitos de la norma de alto y muy alto grado.
De acuerdo a los resultados mostrados en la tabla
a
II, el 7% de los empresarios encuestados considera que
la certificación no aporta al mejoramiento del ambiente
de trabajo ni a mejorar la planificación y el diseño de los
productos o servicios; mientras que entre el 77% y el 70%
estima que la certificación ha favorecido el cumplimiento de
25%
los requisitos legales y reglamentarios de la compañía y ha
mejorado la planificación del diseño y de desarrollo de los
39%
productos, en alto o muy alto grado, respectivamente; así
mismo, el 75% de las empresas participantes en el estudio
36% estiman que con la certificación de su SGC han mejorado
la respuesta de quejas y reclamos en alto o muy alto grado.
Fig. 1. Grado de incidencia en los procesos, competencia del personal
y mejora de la infraestructura
La Fig. 1 ilustra los resultados para tres efectos de contar
con la certificación en la norma ISO 9001. Se puede apreciar
que un 9% de los encuestados manifiesta que han recibido
mejoras en la documentación de sus procesos en un bajo
grado; mientras que el 24% califica el aporte positivo como
medio grado y; el restante 67% califica en alto o muy alto
grado los efectos de la certificación en la documentación de
sus procesos. En lo relacionado con el mejoramiento de las
competencias de personal y de la infraestructura, se recibieron
iguales calificaciones por parte de los empresarios, de los
cuales el 67% manifiestan que la certificación de calidad
les aporta en alto y muy alto grado mejores resultados en
estas variables.
Los resultados ilustrados en la figura 2, muestran que
solamente el 62% de los empresarios considera que la
certificación de su Sistema de Gestión de la Calidad, mejora
la calidad del producto. En cuanto a sí la certificación ha
generado aumento en los ingresos, el 8% considera que de
ninguna manera, los restantes empresarios están igualmente
distribuidos en sus apreciaciones de medio y alto grado
de incidencia. Aproximadamente 40% al 77% de los
empresarios han estimado que la certificación en la norma
ISO 9001 ha influido positivamente en su participación en
el mercado, lo mismo ocurre en su percepción relacionada
con la disminución de costos y mejora en la comunicación.
 23

pequeñas empresas, en relación a la disminución de sus

costos de operación asociada a la certificación de sus SGC.
Al poner a prueba la hipótesis de independencia entre el
tipo de organización (servicio o manufactura) y los beneficios
empresariales originados por la certificación en ISO 9001,
se obtuvo un coeficiente para el valor p mayor a 0,05
permitiendo concluir que al 95% de confianza, las variables
analizadas no son dependientes. Sin embargo, el valor p y el
coeficiente de Chi cuadrado de Pearson, para el caso de la
prueba de independencia entre las variables disminución de
costos de operación obtenidos con la certificación y el tipo
de organización, permite aceptar al 95% de confianza, que
Fig. 2. Grado de incidencia en mejora calidad del producto, aumento de existe dependencia estadística entre el tipo de organización
ingresos, disminución de costos, cuota del mercado y en la comunicación
y la disminución de costos como resultado de la certificación
externa e interna.
del SGC, siendo mayor en las empresas de manufactura, en
comparación con las de servicio.
La Tabla III resume las respuestas a las últimas variables
Pruebas de independencia estadística similares se
indagadas en el estudio. Cerca del 8% de los empresarios
realizaron para comprobar la relación entre la antigüedad
manifiesta que la implantación de su sistema de gestión
de la certificación del SGC bajo la norma ISO 9001:2008
de calidad no tiene un impacto positivo en la reducción de
y los beneficios empresariales asociados, no obstante los
desperdicios de sus procesos. La totalidad de los empresarios
resultados del valor p y del coeficiente de Chi cuadrado de
considera que la imagen de su organización frente a los
Pearson no fueron significativos de tal forma que al 95%
clientes y la comunidad en general, se ha mejorado gracias a la
de confianza se puede concluir que no existe relación de
certificación en la norma ISO 9001. Finalmente, se preguntó
dependencia entre las variables analizadas, es decir el lapso
acerca de la incidencia en la apertura a mercados extranjeros;
trascurrido entre la primera certificación y la última re-
sin embargo, ninguna de las empresas participantes realiza
certificación del SGC no implica un aumento o disminución
procesos de mercadeo internacional.
en los beneficios empresariales.
Tabla III.
Resultados de Mejora de Producción, Reducción de Desperdicios y IV. Conclusiones
Mejora de la Imagen dela Empresa
Mejora la Favorece la Este estudio empírico que ha tomado como referencia una
Producción Reducción de Mejora la muestra de empresas certificadas en ISO 9001 versión 2008;
y Prestación Desperdicios e Imagen de la ha permitido constatar que al tener un Sistema de Gestión
  del Servicio Ineficiencia Empresa
de Calidad certificado genera implicaciones positivas en
Nada 8%   resultados empresariales de índole financiero, comercial y
Medio operativo. Este resultado es coherente con el obtenido por
15,7% 21%  
Grado
Calvo, Calvo y Carmona [8] en el caso de empresas de
Alto
Grado 57,5% 40,5% 44,5% España y del norte de Marruecos.
Muy Alto
Esta investigación también permite concluir que la
26,8% 30,5% 55,5% certificación del Sistema de Gestión de Calidad en las
Grado
empresas de manera general les ha favorecido en cuanto al
El análisis estadístico para comprobar la hipótesis nula mejoramiento continuo de sus procesos, un mejor desempeño
de independencia entre las variables, tamaño de empresas de sus operaciones, satisfacción de los clientes, el ambiente
certificadas y los resultados empresariales permitió aceptar, de trabajo y la respuesta a las quejas y reclamos de sus
al 95% de confianza, que existe dependencia entre el tamaño clientes, mejoramiento del ambiente de trabajo, mejora en la
y los beneficios organizacionales asociados a la certificación planificación y el diseño de los productos o servicios.
del SGC, valorados de acuerdo a la percepción de los gerentes Así mismo, es de destacar que los resultados permiten
de las empresas. El valor p asociado a esta prueba arrojó aceptar que existe una dependencia estadística, por un lado
un valor de 0,007 en el software estadístico SPSS, lo que entre los beneficios relacionados con la disminución de los
permite concluir que existe suficiente evidencia estadística costos de operación asociada a la certificación del SGC y
para rechazar la hipótesis nula de independencia entre las dos el tipo de organización y de otro lado entre los beneficios
variables de la prueba. Este resultado, de que los beneficios empresariales obtenidos gracias a la certificación de su
obtenidos por la organización gracias a la certificación de SGC y el tamaño de la empresa. Es decir que el análisis
su SGC, depende del tamaño de la misma, es corroborado estadístico de los datos del estudio permite aportar que existe
con el Chi cuadrado de Pearson cuyo coeficiente de la una diferencia significativa en los beneficios atribuibles
prueba arrojó un valor de 10,968, lo cual permite concluir a la certificación del SGC, asociados a la reducción de los
que las empresas de mayor tamaño se ven beneficiadas costos en empresas manufactureras con respecto a las de
significativamente en mayor medida, comparadas con las servicios, siendo mayor para el primer tipo de organización.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
24
Así mismo, la evidencia estadística permitió concluir que
los beneficios empresariales percibidos con la certificación
de un SGC son significativamente mayores en empresas
grandes con respecto a los percibidos en las mipymes.
Como limitación del estudio, que se debe considerar
al interpretar las conclusiones, se puede citar que la
investigación es de tipo transversal, por tanto no se ha
tenido en cuenta el efecto del tiempo sobre los resultados
empresariales asociados a la certificación en ISO 9001,
dejando de lado el supuesto DE que las mejoras deben irse
consolidando a través de los años, una vez los principios
de calidad van calando en la cultura organizacional. De
esta manera surge una línea para investigaciones futuras
asociadas a estudios de carácter longitudinal en donde se
analicen los beneficios y obstáculos que se presentan en las
organizaciones que cuentan con SGC certificados.
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2002.
Hugo Fernando Castro Silva.
Nació en Sogamoso, Boyacá. Se
graduó como ingeniero industrial
en la Universidad Pedagógica y
Tecnológica de Colombia. Ejerció
profesionalmente como ingeniero
en empresas del sector del cemento
y docente de pregrado y posgrado
en la Universidad de Pamplona,
Udes, Francisco de Paula Santander
y Pedagógica y Tecnológica de
Colombia. Dentro de sus campos de
interés están la gerencia de proyectos
y los modelos matemáticos aplicados a la ingeniería industrial. El
ingeniero Castro cuenta con título de Maestría en Ingeniería Industrial de
la Universidad de los Andes, Maestría en Administración de Proyectos de
la Universidad de Cooperación Internacional de Costa Rica y Doctorado en
Gerencia de Proyectos de la Universidad EAN. Actualmente se desempeña
como docente de tiempo completo adscrito a la Escuela de Ingeniería
Industrial de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia.
 25

Fernando Rodríguez Fonseca. Nació

en Bogotá DC. Se graduó como ingeniero
industrial en la Universidad Pedagógica
y Tecnológica de Colombia. Ejerció
profesionalmente como consultor en gestión
estratégica en algunas empresas, y coordinador
de programa de ingeniería industrial de la
Universidad Antonio Nariño y la Universidad
Santo Tomas de Aquino. El ingeniero
Rodríguez cuenta con título de Maestría en
Administración de la Universidad Nacional
de Colombia, especialización en Gerencia del
Talento Humano de la Universidad Pedagógica
y Tecnológica de Colombia. Es auditor interno de la normas ISO 9001.
Actualmente, se desempeña como docente de tiempo completo de la
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia y docente de la escuela
de posgrados.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 18-25, julio-diciembre, 2017.
26
Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 26-36
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Tecnología de membranas: Ultrafi ltración1
Membrane technology: Ultrafi ltration
Tecnologia de membrana: Ultrafi ltração
C.A. Solís, C.A. Vélez y J.S. Ramírez-Navas
Recibido: mayo 16 de 2016 - Aceptado: mayo 31 de 2017
Resumen— Las Tecnologías de Membranas TM tienen gran
incidencia en el desarrollo de nuevos y mejores productos, en la
conservación del medio ambiente, en la industria de pinturas y
la medicina, entre otros. En la industria de los alimentos las TM
se aplican en diversas áreas, por ejemplo, en la desalinización
de agua de mar, en el tratamiento de aguas residuales y en la
clarificación de jugos. En el caso de los lácteos, se la ha empleado
en la producción de nuevos derivados, como es el caso de las
proteínas del lactosuero o la lactosa. En la presente revisión,
se estudió el uso de la Ultrafiltración UF. Se hace un especial
énfasis en la industria láctea, donde se esboza el creciente auge
de las TM, gracias a que permite la retención y separación
de partículas, a que es amigable con el medio ambiente y a
que permite el desarrollo de nuevos alimentos. Finalmente es
indispensable continuar buscando alternativas para controlar la
colmatación de las membranas, logrando extender la vida útil de
estos materiales, ya que es el fenómeno que más las afecta.
Palabras clave— Tecnologías de membrana, ultrafiltración,
separación, proteínas del lactosuero.
Abstract— Membrane Technologies MT has a great
impact on the development of new and better products, on the
conservation of the environment, on the paint industry and
medicine, among others. In the food industry MT are applied
in a variety of areas, for example, in seawater desalination,
wastewater treatment and juice clarification. In the case
of dairy products, it has been used in the production of new
derivatives, as in the case of whey proteins or lactose. In the
present review, the use of Ultrafiltration (UF) was studied. A
special emphasis is placed on the dairy industry, which outlines
1
Producto de investigación del Grupo de Investigación Ingeniería
de Procesos Agroalimentarios y Biotecnológicos (GIPAB), de Escuela de
Ingeniería de Alimentos de la Universidad del Valle.
C.A. Solís-Carvajal, es Ingeniero de Alimentos, Escuela de Ingeniería
de Alimentos, de la Universidad del Valle, Cali (Colombia).
C.A. Vélez Pasos, es Director de la Escuela de Ingeniería de Alimentos,
de la Universidad del Valle, Cali (Colombia).
J.S. Ramírez-Navas es Profesor Asistente (DOMT) en la Escuela de
Ingeniería de Alimentos, de la Universidad del Valle, Cali (Colombia).
email: juan.sebastian.ramirez@correounivalle.edu.co
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3546
the growing boom of MT, thanks to the fact that it allows
the retention and separation of particles, is environmentally
friendly and allows the development of new foods. Finally, it
is essential to continue searching for alternatives to control the
clogging of the membranes, extending the useful life of these
materials, since it is the phenomenon that affects them the most.
Key words—Membrane technology, ultrafiltration, separation,
whey protein.
Resumo— As Tecnologias de Membranas TM têm uma
grande incidência no desenvolvimento de produtos novos e
melhores, na conservação do meio ambiente, na indústria de
tintas e medicamentos, entre outros. Na indústria alimentar,
as TM são aplicadas em diversas áreas, por exemplo, na
dessalinização da água do mar, no tratamento de águas
residuais e na clarificação de sucos. No caso dos produtos
lácteos, tem sido utilizado na produção de novos derivados,
como no caso das proteínas do soro lácteo ou da lactose. Na
presente revisão, foi estudado o uso de Ultrafiltração UF.
É dada especial ênfase na indústria láctea, onde se esboça
o crescente auge das TM, graças ao fato de que permite a
retenção e separação de partículas, por ser ambientalmente
amigável e por permitir o desenvolvimento de novos alimentos.
Finalmente, é indispensável continuar buscando alternativas
para controlar a colmatação das membranas, estendendo a
vida útil desses materiais, pois é o fenômeno que mais os afeta.
Palavras-chave— tecnologia de membrana, ultrafiltração,
separação, proteína de soro de leite.
I. Introducción
L a tecnología de membranas (TM) es un método de
fi ltración de solutos disueltos en un fl uido, cuyo
fundamento es la separación por la diferencia de los pesos
moleculares y el tamaño de partícula [1]. La tecnología
de membranas (TM) ofrece ventajas signifi cativas en la
industria en general, debido a que: 1) la separación se realiza
de forma continua, 2) el consumo de energía es pequeño, 3)
los procesos son fácilmente combinables con otros procesos
de separación, 4) el escalado de los procesos es sencillo, 5)
 27

las propiedades de las membranas son ajustables, 6) no es Las membranas también pueden clasificarse por las
preciso añadir aditivos, 7) se recuperan productos de valor, fuerzas directoras empleadas y por el tipo de sustancias
8) se requieren bajos costos de inversión, y 9) se reduce la separadas [8]. A continuación se presentan dos formas de
emisión de residuos que atentan contra el medio ambiente clasificación de las membranas, según su naturaleza (Tabla
[2-5] I) y según su estructura (Tabla II) [18].
El desarrollo de las membranas, debido a su gran
Tabla I.
capacidad para seleccionar, según el peso molecular, los
Clasificación de las membranas según su naturaleza
solutos disueltos en una corriente liquida, ha optimizado
diversos procesos industriales, tal como la desalinización del
Vivas (Bicapas lipídicas)
agua de mar, el aprovechamiento de los componentes de leche Biológica
No vivas (Arcillas)
y lactosuero, el mejoramiento de las pinturas, la obtención de
compuestos activos en la industria farmacéutica, entre otros. Metálicas
[6]. Sin embargo, el principal limitante para la implantación Inorgánicas Vítreas
de las TM a escala industrial es la reducción continua del Cerámicas
flujo de permeado con respecto al tiempo. En la mayoría de Polímeros funcionalizados
los casos, el flujo de permeado disminuye hasta un nivel tan Poliméricas
Naturaleza Polímeros no funcionalizados
bajo que obliga a detener el proceso de microfiltración, con Sintética De Volumen
el fin de llevar a cabo una serie de lavados con químicos
Líquidas De Emulsión
fuertes a altas temperaturas (60ºC a 80ºC), para recuperar la
Soportadas
permeabilidad de las membranas y asegurar la obtención de
altos flujos. Dichos lavados pueden modificar la estructura Por capas superpuestas
y composición química de las membranas, y hacen que los Compuestas Por inclusión
procesos membranarios, a escala industrial, sean costosos Por mezclas de polímeros
Fuente:Hernández, et al. [18]
debido a que se aumentan los tiempos de producción y en
algunos casos obliga a la adquisición de nuevas membranas
Tabla II.
[5]. Clasificación de las Membranas Según su Estructura
El fin de esta revisión es presentar al lector una visión
general de la tecnología de membranas haciendo énfasis Laminares
en la ultrafiltración. Adicionalmente, se presentan algunos Macroscópica Tubulares
ejemplos de su aplicación en la industria láctea. Fibras huecas

II Tecnología de membranas (TM)
Existen membranas biológicas y sintéticas [7]. Las
primeras pueden ser vivas o no y son usadas en el campo
médico y farmacéutico [8]. Mientras que las segundas se
clasifican en poliméricas, líquidas, compuestas e inorgánicas
[9].
Las membranas liquidas constituyen una familia especial
de membranas, debido a que el material que ejerce de barrera
entre dos fluidos es otro fluido [10], presentan gran interés
en el campo de la separación de gases [11]. Las poliméricas,
pueden ser macroscópicas o microscópicas, simétricas o
asimétricas y porosas o no porosas [12], son de gran interés
en la industria del lactosuero y la industria de pinturas [13], la
ventaja de estas membranas radica en que mejoran la fortaleza
mecánica del material sin sacrificar las características más
importantes del polímero, necesarias para funcionar en los
procesos de separación [8]. Las membranas compuestas, son
membranas que poseen capas química o estructuralmente
diferentes [14], presentan interés en la industria de los
hidrocarburos [15]. Las membranas inorgánicas se usan en la
separación de iones monovalentes y divalentes de soluciones
acuosas [16], estas membranas son muy estables química y
térmicamente, exhiben una alta resistencia a la presión y son
inertes ante la degradación microbiológica [9], sin embargo,
su uso a nivel industrial es limitado debido a su fragilidad y
a su baja relación superficie/volumen [17].
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
Densas
Estructura
Según porosidad Microporosas
Porosas Mesoporosas
Microscópica
Macroporosas
Simétricas
Según configuración
Asimétricas
Fuente:Hernández, et al. [18]
A. Clasificación de los procesos con membranas
Los procesos de separación por membrana se clasifican
de acuerdo al tamaño de las partículas o moléculas que
son capaces de retener: microfiltración, ultrafiltración,
nanofiltración, osmosis inversa y electrodiálisis (Fig 1) [19].
Así se tiene:
Microfiltración (MF): separa partículas con un tamaño
comprendido entre 0,05 y 10 µm, a presiones comprendidas
entre los 0,5 y 3 bar. Usualmente se usa para retener sólidos
en suspensión: por lo tanto, se emplea como etapa de
limpieza, de concentración o como pretratamiento para la
nanofiltración o a la ósmosis inversa [19].
Ultrafiltración (UF): concentra grandes moléculas y
macromoléculas de peso molecular entre 1000 y 200,000
Da; por lo cual la membrana tiene un diámetro aproximado
de poro de 0,01µm.Se realiza a valores de presión inferiores
1000 kPa [20].
28
Fig 1. Proceso de separación por membranas de leche.
Osmosis inversa (OI): Concentra soluciones por
eliminación de agua; el tamaño del poro se encuentra entre
5 – 15 A permitiendo obtener retenidos con un contenido
máximo de sólidos del 30% [21]
Nanofiltración (NF): separa partículas con diámetro
de poro inferior a 0,001µm (1nm). Retiene lactosa y otros
componentes de gran tamaño, permitiendo permear sólo
iones minerales monovalentes y agua [22].
Electrodiálisis (ED): proceso de membrana para separar
iones cargados eléctricamente, mediante la aplicación de un
campo eléctrico [22].
De los diferentes procesos con membranas, la UF es el
tipo de proceso por excelencia empleado para separar las
principales proteínas del lactosuero. Por esta razón, se han
realizado muchas investigaciones para encontrar las mejores
condiciones de proceso orientadas a mejorar el rendimiento
y la capacidad del sistema.
III. Ultrafiltración
Esta operación se usa para separar polímeros y almidones,
dispersiones coloidales de arcillas, partículas de látex,
microorganismos y mezclas de proteínas de diferentes pesos
moleculares. El límite del peso molecular de la membrana se
define como el peso molecular de las proteínas globulares que
Tabla III.
Módulos De Uf De Flujo Tangencial
Nombre Material membrana
Minimate TTF Polietersulfonamod
Centramate Polietersulfonamod
Centrasette Polietersulfonamod
Prostak Polietersulfona
celulosa regenerada
Fuente: Ghosh [25]
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
son retenidas en un 90% por la membrana. La regla general
(regla del dedo pulgar) es que la masa molecular debe diferir
por un factor de 10 para lograr una buena separación [23].
Las moléculas que no atraviesan la membrana se conocen
como material retenido o concentrado. Los materiales
disueltos de bajo peso molecular como disolventes, sales,
azúcares y agua pasan a través de la membrana por acción de
una fuerza impulsora de presión hidrostática relativamente
baja (1- 10 bar); esta corriente que se forma se conoce
como permeado o filtrado [24]. En la Fig 2 se representa
el proceso general de separación a través de una membrana
semipermeable:
Fig 2. Esquema de la separación con membranas.
Una de las principales limitantes que presentan las
membranas de UF es su precio, que, aunque se ha reducido
considerablemente en los últimos años, sigue siendo
muy elevado. Esto conlleva a que cualquier intento de
incorporar un equipo de filtración selectiva a la fabricación
de un producto, se vea acompañado de una gran inversión
económica que no siempre es rentable.
Los tipos de membranas de UF fabricados son del tipo
hoja plana, membrana tubular y membrana de fibra hueca.
En las Tabla III y Tabla IV se listan algunas especificaciones
de las membranas de UF[25].
Material cubierta Área m(m2)
Polipropileno 0,005
Poliester, Poliolefina, Poliuretano 0,09
Poliester, Poliulefina, Poliuretano 0,46
polivinilfluorideno (PVDF) 0,39
Acero inox. 0,93
 29

Tabla IV.
Características de membranas de UF

MWCO ZP a pH 7 Ángulo de contacto en la limpieza de la PWP

Membrana Material
(Da) (mV) membrana (º) (L/d-m2-kPa)

GM Sulfona 200 -11.5 60 2.13

NTR7410 Sulfona 20 -22.6 55 7.75

10PESUF40 Polietersulfona 10 -13.1 59 29.4

PM10 Polietersulfona 8 -17.0 45 2.37

Zp: Determinación del potencial Z, PWP: Permeabilidad del agua pura, MWCO: Peso molecular
Fuente: Yoon, et al. [26]

A. Flujo de permeado de la UF permeado con una mayor aproximación a la realidad. Entre

El desarrollo de modelos que intentan predecir el estos tenemos:
comportamiento del proceso de filtración se basa en la
relación entre la presión aplicada y la tasa de permeación 1) Modelo de polarización de gel
(flujo de permeado). En una membrana ideal con poros Cuando aumenta la presión aumenta temporalmente el
uniformemente distribuidos y de igual tamaño, sin flujo y por ende aumenta el crecimiento del espesor de la capa
polarización de la concentración ni taponamientos y presión de gel (aumento de la presión hidráulica), para finalmente
osmótica despreciable el flujo del fluido a través de la reducir el flujo de fluido inicial [29]. El fenómeno anterior
membrana puede ser descrito por la siguiente expresión: para un rechazo del 100% de soluto (cp = 0) se expresa con
la relación:
TMP
J= c 
µ Rm J lim = κ s ln  g 
Ec. 1. Flujo de permeado  cb 
Fuente:Mohammadi et al. [2005] Ec. 3. Modelo de polarización de gel
Fuente: Shirazi, et al. [29]

Donde J es el flux (flujo volumétrico por unidad de área),

Donde Cm ha sido reemplazada por la constante de
TMP es la presión transmembranaria y µ es la viscosidad del
concentración de gel cgy Jlim es el flujo crítico.
solvente.
De acuerdo a esta ecuación el flujo a través de la
2) Modelo de resistencia en serie
membrana es directamente proporcional a la presión aplicada
Este modelo se obtiene como resultado de múltiples
e inversamente proporcional a la viscosidad del fluido, sin
transformaciones del modelo de presión osmótica:
embargo, las consideraciones enunciadas sólo se aplican
para la filtración de un solvente o de soluciones de baja t µ Rm µa c
concentración de solutos con regímenes de flujos turbulentos = + 2 b V
V Am DP Am DP
y bajas presiones de operación [27]. Cuando el proceso de
filtración implica corrientes de alimentación con solutos, la Ec. 4. Modelo de resistencia en serie
ecuación más adecuada es conocida como el modelo de la Fuente:Mohammadi et al. [2005]
presión osmótica:
De la ecuación anterior se obtiene una línea recta a
DP − Dp partir del trazado de los datos experimentales de t/V frente
J=
µ ( Rm − Rs ) a V con lo cual se determina la resistencia específica a y la
Ec. 2. Modelo de la presión osmótica resistencia de la membrana [30].
Fuente:Bowen and Jenner [28]

B. Factores que afectan el flujo de permeado

Donde Δπ es la diferencia entre la presión osmótica
El flujo de permeado en un proceso de UF de LS se perturba
a través de la membrana y Rs representa la torta de filtro
principalmente por el pH, la presión transmembranaría(PTM),
reversible y a veces irreversible (cuando se trata de
el material de construcción de la membrana, la orientación
incrustaciones) deposición de solutos (o solidos) sobre la
del flujo de filtrado y la concentración de solutos retenidos.
superficie de la membrana.
En la Tabla V se presenta una lista de valores asignados a
En la literatura, se encuentran adicionalmente a este
estos factores en el fraccionamiento de LS empleando UF:
último modelo, varios otros que intentan predecir el flux de
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
30

Tabla V.
Parámetros usados en el fraccionamiento de las proteínas del lactosuero

pH ∆P (bar) (kDa) Kg/mol Material °C Referencia

10 1 300 Cerámica 30 Almécija, et al. [31]

8 0,75 5 Polietersulfona 37 Fernández, et al. [32]

Membranas Inorgánicas Modificadas
7 1,5 36.6 50 Lucas, et al. [33]
(Polietilenimina)
5,6 4 30 Celulosa regenerada 20 Bhattacharjee, et al. [34]

4,3 2 300 Celulosa regenerada 22 Arunkumar and Etzel [35]

4,3 0,3 Celulosa regenerada 40 Metsämuuronen and Nyström [36]

4 0.34 30 Celulosa regenerada 22 Bhushan and Etzel [37]

2,8 4 10 Polietersulfona 20 Bhattacharjee, et al. [34]

1-13 1-5 6-8 Polivinil- difluoruro 30-50 Atra, et al. [38]

A continuación, se describen los factores mencionados. 4) Orientación de la corriente de alimentación

1) pH
El pH de la corriente de alimentación es uno de los
factores más importantes en el incremento del coeficiente
de ensuciamiento (CE) y en el desarrollo del fenómeno
de polarización por concentración (CP); los cuales son
los principales responsables de la reducción del flujo de
permeado [27]. Así la tendencia al ensuciamiento de la
membrana se reduce cuando el pH de la solución es básico
gracias a que ocurre una repulsión electrostática entre los
péptidos, los cuales tienen una carga eléctrica negativa y un
punto isoeléctrico bajo [32].
2) Presión transmembranaria
La PTM interviene en la polarización por concentración
y la velocidad de flujo en un sistema de UF [39], por eso al
aumentar la PTM aumenta la tasa de flujo y la resistencia
de la membrana, reflejándose en la formación de una torta
de partículas colmatantes que reducen la permeabilidad
y el rendimiento del sistema; es decir, entre mayor sea la
presión aplicada, mayor será la cantidad de partículas que se
depositan sobre el interior de los poros [40]. Para disminuir
el efecto de la PTM se realizan procesos previos de limpieza
de líquido a filtrar, tales como la MF que logra remover
fragmentos de grasa residual, lipoproteína y agregados de
proteínas que aceleran la colmatación del equipo de UF [41].
3) Material de construcción del equipo de UF
El material de construcción del equipo de UF repercute
en el taponamiento de los poros, por ello los materiales más
usados en UF son los poliméricos porque son de carácter
hidrofílico y tienen una carga eléctrica negativa que coincide
con la carga eléctrica de muchas macropartículas disueltas
en el LS. Por ende, los materiales poliméricos no favorecen
la colmatación de la membrana [40].
La orientación del flujo de alimentación es un factor
técnico importante en la estabilidad del equipo. Como
consecuencia de ello, cuando la filtración se realiza en
direccion perpendicular a la superficie membranaria, la
colmatación de la película se hace evidente con la reducción
del flujo de permeado a pocos minutos de iniciado el proceso,
mientas que si la orientación del flujo filtrante es paralelo no
se percibe descenso en el flujo de permeado y no se afecta la
permeabilidad de la membrana [5].
Otro método que se usa a menudo es hacer circular una
corriente de agua en sentido opuesto al flujo de alimentación
para eliminar los residuos depositados sobre la membrana,
aunque este método no es cien por ciento efectivo ya que
no garantiza la remoción del total de la película formada
[9]. Equivalentes resultados se obtienen cuando se mantiene
constante la presión de operación del sistema o el flujo
de filtrado; sin embargo, estas dos últimas metodologías
pueden tener efectos adversos en la calidad del producto,
rendimiento y reproducibilidad del proceso [42].
Teniendo en cuenta los factores antes mencionados,
es posible reducir el fenómeno de concentración por
polarización y el ensuciamiento de la membrana, si se usan
espaciadores en su interior (promotores de turbulencia),
u obstáculos al flujo normal de permeado que reducen la
deposición de partículas sobre la superficie y el interior del
equipo y mantienen constante la concentración de los solutos
retenidos. En la Fig 3 se presentan los espaciadores descritos:
Fig 3. Corriente de alimentación a través de una membrana con
espaciadores.
Fuente: Baker [9]

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
 31

5) Concentración de solutos retenidos El coeficiente global de transferencia de masa usualmente

La acumulación de solutos ocurre en la superficie de se obtiene a partir del número de Sherwood:
la membrana donde se lleva a cabo la filtración de solutos, κ s dh
c
d 
éste efecto se conoce como polarización por concentración Sh
= = KRea S b  h 
(ver Fig 4). Cuando la concentración de solutos aumenta D  L
éstos tienden a atravesar la membrana de acuerdo a la ley Ec. 7. Número de sherwood
de difusión de Fick. A continuación se presenta un balance Fuente:García-Martín, et al. [44]
de masa bajo condiciones ideales, (densidades similares
entre solvente y soluto, coeficiente de difusión constante, Donde las constantes K, a, b y c varían con el régimen
gradientes de concentración paralelos a la membrana de flujo.
y de concentración despreciable frente a los gradientes
ortogonales)[28]. IV. Dimensionamiento de plantas de UF
Seleccionar correctamente la membrana a utilizar y
dimensionar adecuadamente el equipo de UF asegura el
éxito de la incorporación de un equipo de filtración selectiva
a un proceso de fabricación.

A. Elección del tipo de membrana

En el mercado existe un gran número de fabricantes
de membranas de UF. Sin embargo, al seleccionar una
membrana para un proceso de separación de LS por UF
se pueden emplear membranas poliméricas o membranas
inorgánicas.
Las membranas poliméricas son las más utilizadas en
la actualidad [45]. Las configuraciones más comunes son
las de tipo espiral y plate and frame. Estas membranas
tienen algunos inconvenientes, entre ellos que su duración
es limitada (aproximadamente un año), y que se pueden
emplear en industria láctea para concentrar LS y leche
pero no a altas viscosidades. Por otra parte, la ventaja que
Fig 4. Concentración por polarización en una membrana de UF presentan es que requieren menos superficie en planta para
Fuente:Bowen and Jenner [28] la misma superficie filtrante.
Una aplicación de éste tipo de membranas es en
La Fig 4. Concentración por polarización en una la retención de β-galactosidada para obtener galacto-
membrana de UF se puede interpretar mediante la expresión: oligosacaridos de la lactosa [46] o en la ultrafiltración de
dc lecheda descremada de coco mediante una membrana de
Jc D
= + Jc p polisulfona de 10 y 20 kDa [47].
dy Crowley, et al. [48] usaron una membrana polimérica de
Ec. 5. Modelo de filtración polietersulfona de (1000 kDa para estudiar el fraccionamiento
Fuente:Bowen and Jenner [28] de las proteínas durante la filtración de leche desnatada,
obteniendo una buena cantidad de β-Caseína y componentes
Donde C y Cp son la concentración de solutos en la capa menores de las proteínas del suero como por ejemplo la
limite y en el permeado, respectivamente y D es el coeficiente lactoferrina.
de difusión de los solutos en el solvente. Las membranas inorgánicas son mucho mejores que las
Integrando la ecuación anterior al ajustarla a las poliméricas, ya que se trata de membranas con una gran
condiciones de frontera: c(y=δ) = cb y c(y=0) = cm. Se resistencia y durabilidad (aproximadamente 5 años). Se
obtiene la relación conocida como el modelo de película: pueden utilizar hasta factores de concentración muy altos o
cm − c p en el tratamiento de fluidos viscosos. Sin embargo, el alto
J = κ s ln precio ha limitado su expansión, en muchos casos es 10
cb − c p veces mayor al de las poliméricas.
Ec. 6. Modelo de película Estudios recientes han mostrado que el uso de membranas
Fuente:Perkins, et al. [43] hibridas (inorgánicas y orgánicas), tienen un gran rendimiento
en la separación de proteínas, puesto que además de permitir
Donde, κs es el coeficiente global de transferencia de la adición en su estructura, de una carga negativa que mejora
masa y representa la relación entre el coeficiente de difusión la capacidad de hidrofobicidad y porosidad, reducen el nivel
y la densidad, cm es la concentración en la superficie de la de ensuciamiento de la membrana. Además presentan una
membrana. mayor durabilidad al uso de materiales de limpieza durante

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su lavado, obteniéndose una recuperación de flujo o flujo de

filtración elevado [49].
El uso de membranas inorgánicas permite mayor
facilidad en los procesos de limpieza debido a que tienen
una mejor resistencia a los compuestos químicos que las
membranas orgánicas, recuperando al final del proceso el
flujo de permeado inicial [50].

B. Elección del tipo de equipo

Los equipos de UF se pueden dividir en dos clases;
equipos de funcionamiento discontinuo y equipos de
funcionamiento continúo.
Los equipos de funcionamiento discontinuo trabajan
por lotes y generalmente se emplean a escala piloto o en
laboratorios de investigación y desarrollo. En estos equipos
la materia prima almacenada en un tanque se bombea
hasta el UF donde se separan dos corrientes, el retenido y
el concentrado. Este último es enviado de nuevo al tanque
de almacenamiento con el fin de alcanzar el grado de
concentración deseado. Al trabajar con este tipo de equipos,
se recomienda: 1) limitar el tiempo de concentración a dos
horas aproximadamente, con el fin de evitar el desarrollo
microbiano en el concentrado y el deterioro de la calidad
del producto; 2) trabajar con temperaturas cercanas a 50ºC
pero que no superen los 60ºC para evitar la desnaturalización
de proteínas solubles, lo que podría incrementar el
ensuciamiento de la membrana y generar pérdida de calidad
del producto.
Los equipos de funcionamiento continuo son los utilizados
a nivel industrial. En estos la materia prima y el producto final
circulan continuamente. En el caso del producto, la calidad
aumenta ya que el tiempo de permanencia en el equipo es
menor al anterior. Este tipo de equipos se caracterizan por
estar formados por varias etapas. El proceso es sencillo,
la materia prima se bombea al UF, donde circula por las
distintas etapas en las cuales se va concentrando, hasta el
punto de concentración adecuada. Entre las características
a considerar en el diseño y correcto funcionamiento de este
tipo de equipos están el ensuciamiento de la membrana y el
control del factor de concentración.
La elección entre este tipo de equipos depende de un
gran número de factores, tales como:1) proceso en el que va
a ser integrado el equipo, 2) simplicidad de las instalaciones,
3) automatización de los equipos de UF.
C. Modos de operación
Los sistemas de separación por membranas pueden
organizarse de diversos modos de funcionamiento,
dependiendo de las características deseadas del producto
final y del sistema, tales como la cantidad de membrana
disponible, el volumen de alimentación, el factor de
concentración requerido, el tiempo deseado de residencia
del producto y el equipo auxiliar disponible. Los sistemas de
separación pueden operar en modo discontinuo o continuo
[51].
Fig 5. Arreglos discontinuos de membranas de filtración: a) diseño
completamente recirculado, b) diseño parcialmente recirculado, c) diseño
sin salida. Modificado de: Smith [51].
1) Modo discontinuo (por lotes)
Se caracteriza porque la corriente de alimentación
permanece dentro del sistema hasta que todo el retenido
ha alcanzado la concentración o pureza deseada. Sólo la
corriente de permeado se elimina del proceso. Por lo tanto,
existen varios tipos de diseños de operaciones por lotes. El
retenido puede ser completamente recirculado, parcialmente
recirculado o el sistema puede ser operado en un diseño sin
salida (ver Fig 5).
En todos los casos, la corriente de retenido se recircula
hasta que se alcanza la concentración de producto final
deseada. Las ventajas del diseño del lote en comparación con
los sistemas continuos incluyen: menor inversión de capital,
sistema de válvulas menos complejo, mayores rendimientos,
y tasas de flujo promedio más altas.
2) Modo continuo
A diferencia del diseño por lotes, en el modo continuo,
parte del retenido es retirado continuamente del proceso (ver
Fig 6). Sin embargo, el permeado se retira continuamente,
de forma similar a los procesos discontinuos. Los diseños
continuos son más adecuados para operaciones comerciales
donde se procesan grandes volúmenes de material. Una
consideración importante de seguridad microbiológica es
el tiempo de residencia disminuido para el material en una
operación continua en comparación con un diseño de lote.
V. Aplicaciones
Las aplicaciones de la TM en la industria lechera se
remontan a finales de los años 60 con la concentración de
proteínas de la leche usando el proceso MMV, nombrado
en honor a sus inventores (Maubois, Mocquot y Vassal).
Simultáneamente, se aplicó TM al procesamiento de LS

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Fig 6. Arreglos continuos de membranas de filtración: a) diseño de
paso simple, b) diseño parcialmente recirculado, c) diseño multietapa.
Modificado de: Smith [51].
logrando la producción de concentrados de proteínas y, por
lo tanto, la transformación de un subproducto residual de la
producción de queso en productos valiosos. Desde entonces,
el desarrollo de aplicaciones de la TM en el sector lácteo se
ha relacionado más o menos estrechamente con el progreso
en las operaciones de membrana [6, 52, 53].
1) Estandarización de proteínas por ultrafiltración
La UF permite concentrar todas las proteínas de la
leche (proteínas séricas y caseínas) y el contenido de grasa,
y simultáneamente permitir que la lactosa y los minerales
pasen a través de la membrana. El objetivo principal de la
estandarización de las proteínas (ver Fig 7) es superar las
variaciones diarias inherentes a la composición de la leche,
resultando en beneficios nutricionales, tecnológicos y
económicos significativos. El proceso de UF puede realizarse
para normalizar la concentración de proteína o para reducir
el contenido de proteína de la leche por adición de permeado
ultrafiltrado. Este proceso no se practica ampliamente en
la leche de consumo directo porque todavía está siendo
debatido por los organismos reguladores. Sin embargo, sí se
aplica en la industria quesera, donde se ha observado que
bajas concentraciones de proteínas séricas en el proceso de
fabricación del queso es ventajoso ya que reduce los defectos
de sabor y textura atribuidos a las proteínas del LS y reduce
también los efectos perjudiciales del tratamiento térmico
sobre la coagulabilidad de la leche [5, 21, 52, 54].
2) Elaboración de yogur
El uso de leche enriquecida por adición del retenido
de la UF en la elaboración del yogur genera productos con
mejor textura (más lisa y cremosa) y apariencia (aspecto más
brillante) [55].
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Fig 7. Proceso de estandarización de proteínas mediante ultrafiltración
Modificado de: Gésan-Guiziou [52].
3) Elaboración de queso
El uso de leche enriquecida (3,7 a 4,5 g de proteína
por 100 g-1 de leche) por adición del retenido de la UF
en la elaboración de quesos permite 1) uniformidad en la
composición de la leche; 2) cuajadas firmes y, por lo tanto,
menores pérdidas de finos de caseína; 3) aumento del
rendimiento del queso; 4) mejora de la eficiencia en el queso
(más queso por cuba). El aumento del rendimiento de queso
se atribuye a una mayor recuperación de grasa y proteínas
y la retención de algunas proteínas del suero de leche. La
UF se ha empleado para estandarizar leches destinadas
a la elaboración de quesos, como Camembert, Cheddar,
Mozzarella y muchas otras variedades de queso [56].
4) Fraccionamiento de proteínas de lactosuero
La UF fue uno de los primeros y más comunes procesos
de TM utilizados con éxito en la industria del LS [6, 53]. Se
utiliza principalmente: 1) para fraccionar y concentrar el LS
en WPC y permeado rico en lactosa, que puede procesarse
posteriormente para recuperar la lactosa; 2) preconcentrar
el permeado rico en lactosa obtenido de la producción de
WPC para la producción de lactosa; 3) descalcificar el
permeado obtenido de la producción de WPC, haciendo que
el permeado sea adecuado para la concentración por otros
procesos, tales como OI; 4) como tratamiento secundario a
la MF de LS [57].
Konrad and Kleinschmidt [58], a partir de suero dulce,
lograron extraer α-la, entre el 36 y el 44% de pureza. Luego
de someter la corriente de alimentación a procesos previos
de limpieza tal como la DF. Las variables de proceso usadas
fueron pH de 6.7, temperatura de 45°C y PTM de 2 bares, la
investigación concluyó que el pH es el factor determinante
en el aislamiento de la proteína en cuestión.
Por otra parte, Lucas, et al. [33], demostraron que se puede
separar la α-la de la β-lg, a partir de proteínas concentradas
de suero (CPL 90%) mediante una membrana inorgánica de
UF modificada químicamente con polietilenimina (40000
g mol-1) a pH neutro. Dicha membrana adquiere una carga
iónica positiva que le permite interaccionar fuertemente con
la β-lg; permitiendo así separarla de la α-la.
5) Otras aplicaciones
Se ha demostrado que las TM pueden ser utilizadas en
la industria de alimentos y bebidas para la clarificación,
pasteurización y esterilización de jugos de frutas que se puede
34
adicionar a bebidas o yogurts [59], para la pasteurización
y esterilización de leche, para el fraccionamiento de las
proteínas del suero [60-62], entre otros. La UF se está usando
en la detección del antibiótico Novobiocina en pollos, tejido
de pescados y en suero humano [63].
Estudios recientes muestran que la UF tiene gran
potencial para mejorar la biodisponibilidad de Zn, Mg,
Ca y P en las leches fermentadas de cabra con la adición
de prebiótico Lactobacillus plantarum, esto permitirá que
se amplíen los estudios en este campo para lograr elaborar
alimentos más nutritivos [64].
También se está evaluando el uso de la UF en la
elaboración de alimentos para niños lactantes, debido a
que ha demostrado proveer valores altos en la obtención de
nutrientes y iones (calcio, fosforo y sodio) a partir de la leche
bobina [65].
Con el fin de lograr una mejor calidad en la leche
bobina libre de antibióticos tales como: la Tetraciclina,
Oxitetraciclina, Clorotetraciclina y Doxiciclina; la UF
centrifuga constituye un método promisorio para obtener
leches más saludables para consumo humano [66]. Otra
aplicación de la UF es en la clarificación de lodos y aguas en
las bio y agro industrias, este estudio se logra combinando la
UF de flujo cruzado con la técnica del Ultasonido [67].
VI. Conclusiones
Debido a la demanda actual del consumidor, por
alimentos más nutritivos y saludables, la UF emerge como
una alternativa viable para mejorar los alimentos hoy en día,
en especial los lácteos y sus derivados para obtener de ellos
sus mejores propiedades benéficas para la nutrición y salud
humana, relegando los componentes perjudiciales para la
salud como son: virus, bacterias, hongos y antibióticos.
Debido al gran interés científico en los procesos
con membranas, frente a la obtención de alimentos más
saludables, se logrará mejorar la calidad de los mismos y
su biodisponibilidad en nuestro organismo, dando paso,
posiblemente, a su empleo sinérgico con la biotecnología,
en el desarrollo de alimentos inteligentes que contengan un
agente con un efecto benéfico específico para mejorar algún
tipo de enfermedad.
Según la literatura revisada la UF puede ser usada en
alimentos como: pescados, pollos e incluso en el suero
humano, entre otros. Lo que demuestra que este método
tiene un sin número de posibilidades de aplicación con
beneficios promisorios, por lo tanto, es indispensable que se
siga estudiando la aplicación de este método en la obtención
de mejores productos.
Ya que los procesos de filtración por membranas se
realizan a temperatura ambiente se reduce el consumo
energético.
Finalmente es indispensable seguir buscando alternativas
para controlar la colmatación de las membranas logrando
extender la vida útil de estos materiales luego que es el
fenómeno que más afecta las TM.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.
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Ultrasonics Sonochemistry, vol. 21, pp. 1018-1025, 5// 2014.

Carlos Andrés Solís-Carvajal, es Ingeniero de Alimentos de la

Universidad del Valle (Colombia).

Carlos Antonio Vélez Pasos, es Ingeniería Agrícola de la Universidad

Nacional de Colombia - Sede Medellín. Master en Ingeniería Agrícola
y. Doctor en Ingeniería de Alimentos de la Universidade Estadual De
Campinas (Brasil). Es investigador del Grupo de Investigación Ingeniería
de Procesos Agroalimentarios y Biotecnológicos (GIPAB). Actualmente es
Director de la Escuela de Ingeniería de Alimentos de la Universidad del
Valle (Colombia).

Juan Sebastián Ramírez-Navas es Ingeniero Químico de la

Universidad Central del Ecuador. Doctor en Ingeniería (énfasis en Ingeniería
de Alimentos) de la Universidad del Valle (Colombia). Es investigador
del Grupo de Investigación Ingeniería de Procesos Agroalimentarios y
Biotecnológicos (GIPAB). Actualmente es Profesor Asistente (DOMT) en la
Escuela de Ingeniería de Alimentos de la Universidad del Valle (Colombia)

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 26-36, julio-diciembre, 2017.

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 37-42
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Modelo simple y generalizado para estimar la entalpía de
vaporización de sustancias puras1
A simple and generalized model to estimate the vaporization
enthalpy of pure substances
Modelo simples e generalizado para estimar a entalpia da
vaporização das substâncias puras
L. F. Cardona
Recibido: mayo 16 de 2016 - Aceptado: mayo 31 de 2017
Resumen— El calor de vaporización de sustancias puras en
su temperatura normal de ebullición es una propiedad utilizada
en diferentes aplicaciones en la industria de procesos. En el
presente trabajo, una nueva ecuación generalizada para predecir
la entalpía de vaporización es propuesta para sustancias puras.
A partir de valores de presión crítica, temperatura crítica,
temperatura normal de ebullición y datos experimentales de
entalpía de vaporización de 300 sustancias puras y mediante
el algoritmo de Lasdon et al., el cual minimiza la suma de
los cuadrados de las desviaciones relativas de la entalpía de
vaporización, se determinó las constantes características de la
nueva ecuación. Para validar el modelo propuesto obtenido,
se evaluó en 227 sustancias puras, generando porcentajes
de desviación relativas promedio de 0.0821%. Se comparan
los resultados con modelos predictivos para el cálculo de la
entalpía de vaporización, como son las ecuaciones de: Riedel,
Chen, Trouton, Zhao et al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al.,
Morgan, Carruth y Kobayashi y los resultados indican que la
nueva ecuación propuesta genera una mejor precisión.
Palabras clave— Entalpía de vaporización, sustancias puras,
modelo.
Abstract— The heat of vaporization of a pure substance at
its normal boiling temperature is a very important property
in many chemical processes. In this work, a new generalized
model was developed to predict vaporization enthalpy of
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Modelo simple y
generalizado para estimar la entalpía de vaporización de sustancias puras”.
Presentado por el Grupo de Investigación SISCO, de la Universidad
Católica Luis Amigó.
L. F. Cardona docente en el Departamento de Ciencias Básicas, de
la Fundación Universitaria Luis Amigó, Medellín (Colombia); email: luis.
cardonapa@amigo.edu.co
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 37-42, julio-diciembre, 2017.
37
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3547
pure substances. From values of critical pressure, critical
temperature, normal boiling temperature and experimental
data of vaporization enthalpy for 300 pure substances and
using Lasdon et al., algorithm which minimize the sum of the
squares of the relative deviation in vaporization enthalpy were
determined the constants characteristics of the new equation. To
validate the new model it was evaluated for 227 pure substances
and generated percent relative average deviation of 0.0821%.
The results were compared with Riedel, Chen, Trouton, Zhao
et al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan, Carruth and
Kobayashi equations and the comparison indicates that the
proposed method provide more accurate results than other
methods used in this work.
Key words— vaporization enthalpy, pure substances, model.
Resumo— — O calor de vaporização de substâncias puras
em sua temperatura normal de ebulição é uma propriedade
utilizada em diferentes aplicações na indústria de processos.
No presente trabalho, uma nova equação generalizada
para predizer a entalpia de vaporização é proposta para
substâncias puras. A partir de valores de pressão crítica,
temperatura crítica, temperatura normal de ebulição e dados
experimentais da entalpia de evaporação de 300 substâncias
puras e mediante o algoritmo de Lasdon et al., o qual minimiza
a soma dos quadrados dos desvios relativos da entalpia de
vaporização, foram determinadas as constantes características
da nova equação. Para validar o modelo proposto obtido, foram
avaliadas 227 substâncias puras, gerando percentuais de desvio
relativo de 0.0821%. Os resultados foram comparados com
modelos preditivos para o cálculo da entalpia da vaporização,
como são as equações de: Riedel, Chen, Trouton, Zhao ey al.,
Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan, Carruth e Kobayashi
e os resultados indicam que a nova equação proposta gera uma
melhor precisão.
Palavras chave— entalpia de evaporação, substâncias puras,
modelo.
38

I. Introducción Donde DHvp es la entalpía de vaporización, R es la

constante universal de los gases (8.3145 Jmol-1K-1), Tb es la

L a entalpía de vaporización se define como la diferencia

entre las entalpías de fase de vapor y líquido a la
misma temperatura y presión, por otro lado la entalpía de
temperatura normal de ebullición en K, Tc es la temperatura
crítica en K, Tbr es la temperatura normal de ebullición
reducida, calculada como Tbr=Tb/Tc y Pc es la presión crítica
vaporización (ΔHvp) es la cantidad de energía que es requerida en bar.
para transformar un material a una temperatura especificada Se realiza una búsqueda de los valores de presión crítica,
desde la fase líquida a la fase de vapor [1]. temperatura crítica, factor acéntrico, temperatura normal de
El conocimiento de la entalpía de vaporización es de gran ebullición y datos experimentales del calor de vaporización
importancia en ingeniería ya que permite simular, diseñar y de 527 sustancias puras que se analizarán en la presente
optimizar procesos que involucren cambios de fase líquido- investigación [13-18]. Se determinaron las constantes de la
vapor como destilación, evaporación o secado [2], [3]. Para ecuación (1), utilizando el algoritmo propuesto por Lasdon
mejorar las simulaciones numéricas es necesario el uso de et al. [19], y la función objetivo dada por la ecuación (2) para
correlaciones termodinámicas precisas, es el caso del calor 300 sustancias puras.
de vaporización en la predicción de equilibrios líquido-vapor 2
N  DH vpi ,exp − DH vpi ,calc 
en múltiples etapas de sistemas multicomponentes, ya que F .O. = ∑   . (2)
éste controla la temperatura y los perfiles de líquido y vapor 
i =1  DH vpi ,exp 
en una columna [4]. Por tal motivo, existe un gran interés en
ingeniería en la medición y correlación de los valores de esta La función objetivo a minimizar representa la suma de los
propiedad [5]. cuadrados de las diferencias entre los valores experimentales
La entalpía de vaporización de fluidos puros se puede y los valores del nuevo modelo, donde N es el número de
calcular utilizando ecuaciones de estado o de una manera compuestos, DHvpi,exp es el calor de vaporización experimental
más simple por medio de correlaciones empíricas, algunas y DHvpi,calc son los valores calculados por el modelo.
de estas solo requieren las propiedades del fluido como Se evalúa la generalización del modelo propuesto por
temperatura crítica, presión crítica, temperatura normal de medio del porcentaje de error promedio estándar (AARD%),
ebullición, peso molecular, factor acéntrico, entre otros [2]. porcentaje de desviación relativa (ARD%), y la desviación
Diferentes ecuaciones para el cálculo de la entalpía normal de la raíz cuadrada media (RMSD) [20].
de vaporización están reportados en la literatura científica,
los más conocidos son: Riedel [6],Chen [7], Trouton [8], 1 N DH vp ,i exp − DH vp ,icalc
AARD% = ∑ × 100. (3)
Zhao et al. [9], Vetere [10], Liu [11], Mehmandoust et al. N i =1 DH vp ,i exp
[5], Morgan, Carruth y Kobayashi [12], Sivaraman et al.,
1 N  DH vp ,i exp − DH vp ,icalc 
Faúndez et al.[2]. ARD% = ∑   × 100. (4)
Vetere desarrolló una correlación empírica para el N i =1  DH vp ,i exp 

cálculo de la entalpía de vaporización para hidrocarburos y
alcoholes que depende de dos variables: el peso molecular 2 (5)
1 N  DH vp ,i exp − DH vp ,icalc 
y la temperatura, con desviaciones menores al 2.08% [10], RMSD =
N
∑ 
 DH vp ,i exp
 ×100 .

mientras que la ecuación de Chen depende de la temperatura i =1  
normal de ebullición, temperatura crítica, presión crítica
con desviaciones promedio del 1.82% [7], por otro lado el III. Comparación de diferentes modelos
modelo propuesto por Mehmandoust et al., depende de tres para el cálculo de la entalpía de vaporización
variables: presión crítica, temperatura crítica, temperatura
normal de ebullición con 10 constantes y desviaciones Se compararon los resultados obtenidos con ecuaciones
promedio del 2.74% [5]. para el cálculo de la entalpía de vaporización, entre las que
Se propone en este estudio un nuevo modelo simple y se destacan:
generalizado para el cálculo de la entalpía de vaporización de a. Modelo de Riedel [6]:
sustancias puras a partir del conocimiento de la temperatura
normal de ebullición y de las propiedades críticas: 1.093RTb ( ln Pc − 1.013) (6)
temperatura crítica y presión crítica. Finalmente, la ecuación DH vp =
0.93 − Tb Tc
generalizada se compara con diferentes modelos reportados
en la literatura científica. Donde DHvp es la entalpía de vaporización, R es la
constante universal de los gases (8.3145 Jmol-1K-1), Tb es la
II. Nueva ecuación Propuesta y función objetivo temperatura normal de ebullición en K, Tc es la temperatura
crítica en K y Pc es la presión crítica en bar.
La ecuación (1) representa el modelo empírico propuesto
para el cálculo del calor de vaporización. b. Ecuación de Chen [7]:

DH vp =
(
RTbTbr 0.1621Tbr1.8485 − 0.613 + 2.1882 ( ln Pc )
1.2473
) (1) RTb ( 3.978 (Tb Tc ) − 3.958 + 1.555 ln Pc )
DH vp =
(7)
0.9217 − Tbr3.1457 1.07 − Tb Tc

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 37-42, julio-diciembre, 2017.
 39

c. Regla de Trouton [8]: i. Ecuación de Carruth y Kobayashi [12]:

88Tb
DH vp = (8)
DH= RTc (1 − Tbr )
0.354
+ 10.95w (1 − Tbr )
0.456
 (22)
vp  
d. Modelo de Zhao et al. [9]:
DH=
vp Tb ( 36.6 + 8.314 ln Tb ) (9)
IV. Resultados y discusión
e. Ecuación de Vetere [10]:
A partir del conocimiento de la temperatura normal
de ebullición, temperatura crítica y presión crítica de 300
Para hidrocarburos:
sustancias puras, se determinaron las constantes de la nueva


DH vp 4.1868Tb  9.08 + 4.36 log10 Tb +
=
0.0068Tb 0.0009Tb2 
+ (10) ecuación utilizando el algoritmo de Lasdon et al., el cual

 M M  minimiza la suma de los cuadrados de las desviaciones

relativas de la entalpía de vaporización.
Para alcoholes:
En la Tabla II, se presenta un resumen estadístico de las
 6.37Tb 0.036Tb2 5.2 ×10 5 Tb3  300 sustancias puras sometidas al proceso de minimización
(11)
DH vp 4.1868Tb 18.82 + 3.34 log10 Tb − M + M −
=
M

 por medio del porcentaje de error promedio estándar
(AARD%), porcentaje de desviación relativa absoluta
Donde M es el peso molecular en kgkmol-1.
(ARD%), y la desviación de la raíz cuadrada media (RMSD).
f. Ecuación de Liu [11]: Tabla II
 T 
0.0627
(1 − Tb
Tc ) ln ( Pc Pa )
0.38
Parámetros estadísticos evaluados en 300 sustancias puras en
DH vp RTb  b 
= × comparación con otros modelos
 220  1 − Tb Tc + 0.38 (Tb Tc ) ln (Tb Tc ) (12)
  AARD% ARD% RMSD
Donde Pa es la presión atmosférica en bar. Nuevo Modelo 0.1059% 0.0033% 0.0041
Riedel 0.9776% 0.6235% 0.0579
g. Ecuación de Mehmandoust et al. [5]:
Chen 0.5227% -0.2334% 0.0084
DH vp= RTb ( A + BTbr + CTbr2 + DTbr3 ) (13)
Trouton 7.2017% 0.4897% 0.1450
B=b1 + b2 Pc + b3 ln Pc (14)
Zhao et al. 6.4356% -3.0795% 0.0848
C=c1 + c2 Pc + c3 ln Pc (15) Vetere 13.7068% 13.9984% 0.0858
D=d1 + d 2 Pc + d3 ln Pc (16) Liu 2.1062% -0.9235% 0.0235
Las constantes A, b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2, d3 estan Mehmandoust et al. 3.1377% -3.0958% 0.6340
reportadas en la Tabla I. Morgan 3.8542% 4.8187% 0.0326

Tabla I Carruth y Kobayashi 1.4814% -1.7180% 0.0113

Constantes del modelo de Mehmandoust et al.
De la Tabla II la ecuación propuesta en la investigación
Coeficientes Valores presenta el menor porcentaje de error relativo (AARD%) del
A 0.01290 0.1059%, en comparación con otros modelos evaluados en el
b1 0.00086 presente artículo. También se observa que la magnitud global
b2 -0.00206 de los valores de RMSD es de relativo bajo orden de magnitud
(≤ 0.0041), por lo cual se establece que los resultados simulados
b3 0.01150
utilizando el modelo propuesto se ajustan razonablemente a
c1 -0.01983
los valores encontrados experimentalmente, validándose así
c2 0.00632 dicho modelo.
c3 -0.04279 La ecuación de Vetere genera porcentajes de desviación
d1 0.02086 relativa del 13.7068%, resultados que están conformes a lo
d2 -0.00459 reportado por Tatar et al., quienes reportan desviaciones del
69.70% [3], mientras que la ecuación de Trouton en el presente
d3 0.03544
trabajo generó desviaciones del 7.2017%, resultado que ésta
de acuerdo a lo reportado por Mehmandoust et al. [5].
h. Ecuación de Morgan [12]:
En la Tabla III, se muestra el porcentaje de error promedio
DH vp = d1 (1 − Tbr )(
d +d T +d T )
(17)
2

estándar (AARD%) del modelo propuesto y diferentes

2 3 br 4 br

d=
1 RTc ( 7.8149 + 11.409w + 2.1674w 2 − 0.65342w 3 ) (18) ecuaciones para el cálculo de la entalpía de vaporización.
d 2 =0.81892 − 0.67637w + 1.2798w 2 − 0.47594w 3 (19)
−0.84408 + 1.8297w − 3.2435w 2 + 1.1449w 3 (20)
d3 =
d 4 = 0.41923 − 1.0892w + 1.9138w 2 − 0.65758w 3 (21)

Donde w es el factor acéntrico.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 37-42, julio-diciembre, 2017.
40

Tabla III.
Porcentaje de error promedio estándar (AARD%) de los valores obtenidos por la nueva ecuación,
en comparación con otros modelos de entalpía de vaporización
Número de Nuevo Zhao et Mehmandoust Carruth y
  Riedel Chen Trouton Vetere Liu Morgan
Compuestos  Modelo al. et al. Kobayashi

Alcanos 10 0.215% 1.265% 0.634% 9.037% 2.529% 15.891% 1.625% 3.949% 4.016% 1.511%

Alquenos 31 0.018% 0.403% 0.231% 7.005% 2.377% 15.264% 0.904% 2.790% 1.989% 0.969%

Alquinos 4 0.008% 0.797% 0.525% 2.801% 5.819% 13.910% 1.600% 1.065% 2.147% 0.660%
Hidrocarburos
7 0.012% 0.629% 0.388% 4.666% 1.108% 14.489% 1.383% 1.519% 1.845% 0.614%
cíclicos
Aromáticos 29 0.015% 0.792% 0.321% 2.835% 4.227% 13.047% 1.169% 1.136% 3.178% 1.202%

Alcoholes y éteres 33 0.079% 1.612% 0.794% 12.138% 13.888% 10.924% 4.103% 5.242% 7.291% 2.350%
Aldehídos y
20 0.021% 0.818% 0.380% 3.102% 5.001% 13.252% 1.428% 1.408% 3.514% 1.566%
cetonas
Esteres 8 0.017% 0.897% 0.400% 3.831% 5.585% 13.108% 1.769% 2.635% 5.130% 2.187%
Hidrocarburos
95 0.020% 0.672% 0.378% 3.898% 3.980% 13.947% 1.598% 1.673% 3.099% 1.247%
halogenados
Compuestos
6 1.764% 4.520% 1.462% 31.890% 28.800% 19.494% 9.611% 6.671% 10.142% 2.991%
azufrados
Compuestos
9 0.081% 0.920% 0.572% 8.984% 9.199% 12.768% 2.402% 2.713% 3.714% 1.325%
nitrogenados
Gases Nobles 6 0.111% 1.035% 0.903 18.201% 1.750% 17.363% 2.627% 6.422% 1.779% 1.589%
Compuestos
19 0.576% 1.781% 1.903% 16.748% 10.900% 14.749% 3.704% 107.602% 3.428% 1.801%
inorgánicos
Ácidos orgánicos 23 0.028% 1.221% 0.509% 7.654% 9.477% 12.037% 2.493% 4.041% 5.579% 2.036%
Promedio 300 0.2104% 1.2175% 0.635% 9.508% 7.496% 14.306% 2.550% 3.704% 4.035% 1.546%

A partir de la Tabla III el AARD% muestra que el nuevo

modelo representa un buen ajuste para todos los tipos de
compuestos analizados, a excepción de los compuestos
azufrados con desviaciones menores al 1.764%.
La Fig. 1 muestra la comparación de las entalpías de
vaporización experimental y los predichos por el nuevo
modelo, donde éste presenta una gran predicción de los datos
experimentales con un coeficiente de correlación del 0.9995.

Fig. 2. Porcentaje de desviación relativa Vs. la entalpía de vaporización

calculada por el nuevo modelo de 300 sustancias puras.

Con el fin de validar el modelo propuesto se evaluaron

Fig. 1. Exactitud del nuevo modelo propuesto frente a los datos
experimentales de 300 sustancias puras.
En la Fig. 2 se evidencia el porcentaje de desviación
relativa absoluta (ARD%) frente a la entalpía de vaporización
calculada por el nuevo modelo y se concluye que las
desviaciones se encuentran entre -0.40% y 1.6% demostrando
así la precisión en describir los datos experimentales.
227 sustancias, puras, las cuales no participaron en la
minimización. Los valores de temperatura crítica, presión
crítica, temperatura normal de ebullición y factor acéntrico,
son tomados de la literatura científica [13-16].
En la Tabla IV se presenta un resumen estadístico de las
227 sustancias puras que no fueron sometidas al proceso
de minimización, entre las que se destacan compuestos
azufrados, cetonas, esteres, alcoholes, hidrocarburos
halogenados, alcanos, alquenos, ácidos orgánicos, alquinos,
hidrocarburos cíclicos, aromáticos, aldehídos, compuestos
nitrogenados, compuestos inorgánicos.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 37-42, julio-diciembre, 2017.
 41

Tabla IV
Parámetros estadísticos evaluados en 227 sustancias puras en
comparación con otros modelos.
  AARD% ARD% RMSD
Nuevo Modelo 0.0821% 0.0351% 0.00096
Riedel 0.9442% 0.9430% 0.00833
Chen 0.6116% -0.6030% 0.00488
Trouton 5.1653% -1.1842% 0.04174
Zhao et al. 4.5431% -2.3011% 0.03874
Vetere 14.0812% 14.0812% 0.09402
Liu 1.8406% -1.2723% 0.01586
Mehmandoust et al. 2.8550% -0.6645% 0.02314
Fig. 4. Porcentaje de desviación relativa versus la entalpía de
Morgan 5.9337% 5.9337% 0.04452 vaporización calculada por el nuevo modelo de 227 sustancias puras.
Carruth y Kobayashi 2.4455% -2.4455% 0.01692
El modelo desarrollado en la presente investigación se
Los resultados presentados en la Tabla IV están conformes empleará en diferentes procesos industriales [2], [3] y [22] y
a lo reportado por Tatar et al. [3], Mehmandoust et al. [5], en educación en ciencias básicas [23], [24].
Kikic y Vetere [21], Sanjari et al. [12], Cachadiña y Mulero
[2]. V. Conclusiones
Los resultados demuestran la superioridad en la predicción
que tiene el nuevo modelo desarrollado para el cálculo de El nuevo modelo generalizado objeto de estudio en el
la entalpía de vaporización en comparación con ecuaciones presente artículo, calcula la entalpía de vaporización y
reportadas en la literatura científica con desviaciones presenta porcentajes de error promedio estándar para 300
promedio del 0.0821%. De la Tabla IV el valor de RMSD es sustancias puras de 0.1059% y porcentajes de desviación
de relativo bajo orden de magnitud (≤ 0.00096) y se establece relativa absoluta entre -0.40% a 1.60%, mientras que
que los resultados simulados, utilizando el modelo propuesto, para 227 sustancias que no participaron en el proceso de
se ajustan a los valores encontrados experimentalmente, minimización genera porcentajes de error promedio estándar
validándose de nuevo el modelo. de 0.0821% y porcentaje de desviación relativa absoluta
La Fig. 3 muestra la comparación de las entalpías de entre -0.03% a 0.98%.
vaporización experimental y los predichos por el nuevo Diferentes métodos para predecir la entalpía de
modelo y se concluye que éste presenta gran precisión en la vaporización fueron comparados y evaluados para una
predicción de los datos experimentales, con un coeficiente sustancia en particular. Se encuentran errores de predicción
de correlación de 0.9999. aceptables, usando las ecuaciones de Riedel, Chen, Trouton,
Zhao et al., Vetere, Liu, Mehmandoust et al., Morgan,
Carruth y Kobayashi, sin embargo, la nueva ecuación
propuesta genera la menor desviación del 0.0821% de las
527 sustancias puras analizadas en la presente investigación.

Referencias

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Fig. 3. Exactitud del nuevo modelo, frente a los datos experimentales de
227 sustancias puras.
En la Fig. 4 se evidencia el porcentaje de desviación
relativa absoluta (ARD%), frente a la entalpía de vaporización
calculada por el nuevo modelo para las 227 sustancias que no
participaron en la minimización, en donde las desviaciones
varían desde -0.03% a 0.98%.
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Luis Fernando Cardona Palacio, nació en

Medellín, Colombia el 18 de abril de 1988. Se
graduó de Ingeniero Químico en la Universidad
Pontificia Bolivariana, Medellín (Colombia) en
2011. Es Magíster en Ingeniería en la Universidad
Pontificia Bolivariana, Medellín (Colombia),
Magíster en Matemáticas Aplicadas en la
Universidad EAFIT, Medellín (Colombia).

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 37-42, julio-diciembre, 2017.

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 43-50
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Síntesis dimensional de un mecanismo esférico para la orientación
de paneles solares1
Dimensional synthesis of a spherical mechanism for the orientation
of solar cells
Síntese dimensional de um mecanismo esférico para a orientação
dos painéis solares
L.A. Mejía, J. Mosquera, y J.S. Betancourth
Recibido: junio 2 de 2016 - Aceptado: mayo 31 de 2017
Resumen— En el presente trabajo se realiza la síntesis de
un mecanismo esférico de cuatro barras que pueda ser usado
como seguidor solar. Con un mecanismo esférico se logra
tener un movimiento tridimensional con un único grado de
libertad. La síntesis dimensional del mecanismo esférico se
basó en encontrar las dimensiones de un mecanismo ajustable
de manera tal que las trayectorias requeridas pudiesen ser
rastreadas lo más cerca posible. Se analizaron diferentes
eslabones para ajuste dimensional: manivela, acoplador,
balancín y pivote del balancín. Se logró obtener un mecanismo
en acoplador ajustable para dos trayectorias diferentes con un
error considerablemente pequeño para la aplicación.
Palabras clave— Mecanismo esférico, seguidor solar, síntesis
dimensional.
Abstract— In this paper the dimensional synthesis of
a spherical four link mechanism that can be used as a solar
tracker is presented. With a spherical mechanism it is possible
to have a tridimensional movement with one grade of freedom.
The dimensional synthesis was based on finding the lengths
of the components so that the paths required could be traced
as close as possible. Different options were analyzed: crank,
coupler, rocker and rocker pivot. It was possible to obtain an
adjustable coupler for two trajectories within a small error to
the application.
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Diseño de un
mecanismo de cuatro barras esférico para la orientación de paneles solares”
presentado por el Grupo de Investigación en Diseño de Máquinas y
Manufactura, de la Universidad Tecnológica de Pereira.
L.A. Mejía, docencia en la Facultad de Ingeniería Mecánica, de la
Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira (Colombia); email: adriamec@
utp.edu.co
J. Mosquera; email: dexeleron@hotmail.com
J.S. Betancourth; email: betan_96@hotmail.com
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 43-50, julio-diciembre, 2017.
43
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3548
Key words— Spherical mechanism, solar tracker,
dimensional synthesis.
Resumo— No presente trabalho é feita a síntese de um
mecanismo esférico de quatro barras que pode ser usado como
rastreador solar. Com um mecanismo esférico, é possível ter um
movimento tridimensional com um único grau de liberdade.
A síntese dimensional do mecanismo esférico baseou-se em
encontrar as dimensões de um mecanismo ajustável de tal
forma que as trajetórias requeridas pudessem ser rastreadas
o mais próximo possível. Diferentes partes foram analisadas
para o ajuste dimensional: manivela, biela, balancim e pivô do
balancim. Foi possível obter um mecanismo de acoplamento
ajustável para dois caminhos diferentes com um erro
consideravelmente pequeno para a aplicação.
Palavras chave— Mecanismo esférico, rastreador solar,
síntese dimensional.
I. Introducción
L
A energía solar es una de las principales fuentes
alternativas de energía debido a su disponibilidad,
inagotabilidad, escasa contaminación, y a que puede ser usada
en zonas apartadas donde no llega la red eléctrica central. Sin
embargo, su capacidad energética depende de los niveles de
radiación, que varían de acuerdo con la zona de instalación y
con la época del año. En la generación de energía por celdas
fotovoltaicas, se logra aumentar la capacidad de generación
eléctrica mediante el uso de seguidores solares, de manera
que los rayos solares incidan siempre perpendicularmente
al panel solar [1]. De forma general, los seguidores solares
comerciales, poseen dos movimientos, de acuerdo con dos
coordenadas de orientación de los rayos, conocidos como
44

ángulo de elevación y azimut. Estas coordenadas varían con el accionamiento motor) y D (xD, yD, zD), α3, α4 y β son los
la hora del día y el día del año del lugar de ubicación del parámetros del lado conducido. El panel solar estará ubicado
panel solar, generando por lo tanto un movimiento espacial en el punto denominado P, cuya trayectoria será la realizada
en su recorrido. En la industria, actualmente se puede por los rayos solares a lo largo del día y del año.
encontrar una gran oferta de seguidores solares que varían
en movilidad. Considerando únicamente la variación de la
trayectoria solar a lo largo del día, se dispone de seguidores
denominados mono axiales, tales como los de eje horizontal,
eje vertical, eje azimutal o eje polar, caracterizados por tener
un solo movimiento o giro (grado de libertad) sobre un único
eje, Fig 1.

Fig. 2. Mecanismos esférico 4R.

En el presente trabajo se realiza la síntesis de un

mecanismo esférico de cuatro barras que pueda ser usado
como seguidor solar. El problema de la síntesis dimensional
del mecanismo esférico se basa en encontrar las dimensiones
de un mecanismo ajustable de manera tal que las trayectorias
Fig. 1. Seguidores solares comerciales. a) de un solo eje; b) de dos ejes2
solares requeridas puedan ser alcanzadas. El desarrollo de
la síntesis dimensional del mecanismo esférico inicia en
Teniendo en cuenta, también la variación de la trayectoria la Sección II con la determinación de las trayectorias a
con la época del año, se encuentran seguidores multi-axiales seguir, considerando la ubicación del panel solar en las
o dos ejes. Este tipo de seguidores disponen de dos grados inmediaciones de la Universidad Tecnológica de Pereira.
de libertad para realizar el movimiento combinado, Fig. 1. Se realiza la síntesis del mecanismo esférico mediante
Otra posible confi guración, no disponible en el mercado optimización para síntesis aproximada de generación de
actual, es mediante el uso de un mecanismo esférico. La trayectorias múltiples, analizando diferentes parámetros de
ventaja de este mecanismo es que permite obtener un sistema ajuste: manivela, acoplador, balancín y pivote del balancín.
de movimiento espacial con un único movimiento (grado de Posteriormente, en la Sección III se presentan los resultados
libertad). de la síntesis, dónde se logró obtener un mecanismo esférico
Un mecanismo esférico consiste en un arreglo de de acoplador ajustable en dos posiciones.
eslabones y pares cinemáticos, para el cual, todos los
eslabones se mueven en esferas concéntricas con un punto II. Síntesis de mecanismo esférico para seguidor solar
común central fi jo [2], [3]. Uno de los mecanismos esféricos
es el tipo 4R, que consiste en 3 eslabones móviles, en La metodología de síntesis dimensional del mecanismo
general de forma curvilínea, y 4 pares cinemáticos del tipo esférico abarca un proceso iterativo de varias etapas,
revolución (R), cuyos ejes se cortan en un punto común, Fig. donde se requiere, en algunas de ellas, la minimización de
2 [4]. La ecuación de la esfera está dada por diferentes funciones objetivo. En la Fig. 3, se presenta el
diagrama de fl ujo del proceso. Una vez determinadas las
x2 + y 2 + z 2 = 1 (1) y su centro es O(0,0,0). trayectorias solares a seguir, se selecciona el tipo de ajuste a
implementar y se lleva a cabo todo el proceso de síntesis. Una
Los símbolos A (xA,yA,zA), α2 y α5 indican los parámetros vez obtenido el mecanismo para dicho ajuste, se determina
del lado conductor del mecanismo (lado donde se encuentra el error alcanzado por el mecanismo sintetizado respecto a
las trayectorias deseadas. En caso de no obtenerse un error
sufi cientemente pequeño, se selecciona otro tipo de ajuste y
2
http://www.solar-tracking.it/ se repite el proceso.
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 45

Para corroborar los datos obtenidos por el programa,

elevación o altitud y azimut angular, en diferentes horas del
día, se creó un modelo físico donde se verifica tanto el ángulo
de elevación como el de azimut, Fig. 4. La recolección de
datos hecho el día 20 de febrero de 2014 se realizó desde
las 8 de la mañana hasta las 5 de la tarde, arrojando los
siguientes resultados consignados en la Tabla I, la cual es una
comparativa de datos del programa frente a los obtenidos del
modelo.

Fig. 3. Diagrama de flujo para síntesis dimensional de mecanismo

esférico para múltiples trayectorias.
Figura 4. Modelo para verificación de ángulos azimut y elevación.
Tanto en la selección del pivote de manivela como en
Tabla I
el dimensionamiento del mecanismo, se requieren funciones
comparativa de ángulos de azimut y elevación
objetivo que dependen del tipo de ajuste previamente
seleccionado. Evaluar todos los posibles ajustes es un Modelo Programa
Hora
proceso computacionalmente elevado y no en todos los azimut Elevación azimut Elevación
casos se logra obtener un mecanismo que genere trayectorias 8 -81,5° 26,0° -82,1° 24,0°
lo suficientemente cercanas a las deseadas. Si bien en el
10 -65,5° 53,5° -67,0° 52,2°
presente trabajo se contemplaron todos los posibles ajustes,
se realizará la descripción únicamente para el ajuste de 12 -15,0° 73,5° -14,5° 73,1°
acoplador, dado que este fue el mecanismo que mejor 14 61,0° 57,5° 59,1° 59,6°
resultados generó.
16 79,5° 33,5° 78,8° 32,2°
A. Acotación de ángulos y trayectorias de rastreo
La primera tarea en el proceso de síntesis del seguidor En la Fig. 5 se presenta un mapa solar con los ángulos
solar consiste en determinar las trayectorias a seguir. La anuales de elevación y azimut en las horas de captación
dirección de los rayos solares depende de la latitud geográfica, de luz solar. Para cada trayectoria se puede ajustar el
hora del día, día y mes del año. Esta dirección se representa mecanismo sintetizado; sin embargo, por simplificación del
por un vector unitario Ŝ en dirección respecto al norte-este proceso se han seleccionado únicamente dos trayectorias
(azimut, τ) y a su altura (elevación, κ) [5]. Con estos valores correspondientes con las variaciones trimestrales marzo,
se construye la trayectoria, mediante las expresiones 2 – 4. junio, septiembre y diciembre.
S x = cos(κ ) ⋅ cos(τ ) = cos(ϕ )·sin(d − b ) (2) B. Síntesis dimensional de mecanismo esférico
ajustable
cos(κ ) ⋅ sin(τ ) =
Sy = − sin(ϕ )·cos(a ) − ...
(3) La metodología de síntesis está basada en el desarrollo
... − cos(ϕ )·sin(a )·cos(d − b ) planteado por [6], correspondiente a un mecanismo esférico
S z sin(
= = τ ) sin(ϕ )·sin(a ) − ...
(4) ajustable para generación de multi-trayectorias, con
... − cos(ϕ )·cos(a )·cos(d − b ) posibilidad de ajuste con las dimensiones de a) manivela α2,
donde es el ángulo horario, es la Longitud, es la b) acoplador de diada conductora α5, c) apoyo de balancín D,
Latitud, es el ángulo de los trópicos y el ángulo anual. d) balancín α4, y e) acoplador α3. El procedimiento contempla
Se define el ángulo φ como el ángulo de inclinación de los dos etapas, la primera de ellas encaminada a encontrar el
rayos solares respecto a la perpendicular al ecuador en ese lugar geométrico del apoyo A y la segunda donde se realiza
momento del año de forma que, sin(
= φ ) sin(ϕ ) − cos(γ ) (5). la síntesis dimensional del mecanismo completo.

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46

Fig. 5. Mapa solar 8am – 5pm elevación angular-azimut.

En la Fig. 6, se observan las trayectorias a seguir  xA  cos(τ )·sin(κ ) 

sobre una esfera de radio unitario.
rA = y A   sin(τ )·sin(κ ) 

=   (6)
1) Determinación del lugar geométrico del pivote de  z A   cos(κ ) 
manivela A.
La posición de A puede describirse a partir de con κ ∈ [ 0, p ] y τ ∈ [ 0, 2p ]
coordenadas polares esféricas, con el ángulo azimutal τ
de variación sobre el plano XY medido a partir de +X y al Para cada punto i de la trayectoria k se obtiene un
ángulo polar κ respecto al eje +Z. Para estas coordenadas, ángulo sobre la esfera defi nido como,
el vector posición del apoyo A ubicado sobre una esfera de
 
radio unitario puede determinarse como, a Pik = cos −1 (rPk ·rA ) (7)
i

Fig. 6. Trayectorias del acoplador sobre la esfera base.

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 47

 Para el mecanismo de ajuste en acoplador, las condiciones

con rPk como la posición i de cada punto de la trayectoria anteriores definen la función objetivo a minimizar en función
i
k a seguir. de los ángulos que definen la posición del apoyo A,
Los valores límites máximos y mínimos para cada m −1 m

∑ ∑ ( l ) + ( lmin ) 

2 2
trayectoria permiten definir las dimensiones de la diada ( κ ,τ )
E= i
max
j
− lmax i j
− lmin (17)
conductora, siempre que a 5 > a 2 ,
i = 1 j = i +1

con m como el número de trayectorias a seguir.

a max= a 2 + a 5 y a min
= a5 − a 2 (8) Adicionalmente, el ángulo de la manivela debe incrementar
o decrementar cuando se siga la trayectoria. Bajo estas
Ajustando el mecanismo de manera que el ángulo de condiciones se tiene que,
giro de la manivela θ =0 corresponda con la posición de Pmax
(punto más alejado de la trayectoria, medido a partir de A), θ (ki +1) − θ (ki ) > 0 o θ (ki +1) − θ (ki ) < 0 y a 5k < a 5
se definen las posiciones de los puntos B de cada posición
como, En la Fig. 7 se presentan varios lugares geométricos del
  apoyo A para las trayectorias planteadas para el mecanismo
 r ×r
nmax = A P max (9) de acoplador ajustable. Se usaron variaciones de elevación
rA × rP max κ de 0,0625º y azimut τ de 3º.
 
rB max = Tan2max  rA (10)

 
rBi = Tθr2A ·rB max (11)

La posición del punto C queda definido como,

 
 rB × rP
nCi =  i  i (12)
rBi × rPi

 
rCi = T− bBi  Ta3Ci  rBi
r n
(13)
  
donde Tdn  corresponde a la matriz rotación para un
giro d sobre el eje instantáneo de rotación n.

 cos d + nx2 (1 − cos d )

nx nz (1 − cos d ) + n y sin d  nx n y (1 − cos d ) − nz sin d
 
Td =  nx n y (1 − cos d ) + nz sin d
n
n y nz (1 − cos d ) − nx sin d  cos d + n y2 (1 − cos d )
 n n (1 − cos d ) − n sin d
cos d + nz2 (1 − cos d )  n y nz (1 − cos d ) + nx sin d
(14)
 x z y

Para cada posible mecanismo de ajuste (manivela,

balancín, acoplador, etc.) se plantea una función objetivo
a minimizar de acuerdo con las restricciones cinemáticas
establecidas en la diada conductora. En el trabajo desarrollado
por [7] se detallan dichas funciones de minimización. Fig. 7. Posibles lugares geométricos para el pivote A.
Para el mecanismo esférico propósito de este trabajo,
se sintetizó un mecanismo de acoplador α3 ajustable. Para La Tabla II presenta los valores seleccionados para
este tipo de mecanismo, los valores αmax y αmin permanecen ubicar el apoyo A. Si bien este punto no representa un
constantes dado que la diada conductora permanecerá fija. mínimo global, se seleccionó por facilidad para el ensamble
Bajo esta consideración, los valores α5 y α2 se obtienen de del mecanismo final.
(8).
La distancia euclidiana entre el apoyo A y el punto Pi de Tabla II
cada trayectoria k calculada a partir de la expresión, Datos escogidos para la localización del pivote A
κ, Z+ τ, X+ α5 α2 rAx rAy rAz Error E
l=
i
k
rA − rPk (15)
i
π/2 3π/2 1,5717 1,0955 0 -1 0 1,645x10-6
corresponde con el ángulo α, de manera de los valores α
máximo y mínimo corresponden con las máximas distancias
euclidianas. Bajo la consideración de diada conductora 2) Síntesis completa del mecanismo de acoplador
constante, los valores lmax y lmin deberán permanecer ajustable.
igualmente constantes, de donde se cumple que, Siendo la diada conductora, el apoyo D (que define a α1)
y la longitud del balancín α4 fijos, el proceso de síntesis en la
i
lmax j
− lmax =0 y lmin
i j
− lmin 0
= (16)
segunda etapa se centra en encontrar los lugares geométricos
donde i y j corresponden a dos trayectorias diferentes.
de la unión cinemática C en su movimiento. Con el balancín
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 43-50, julio-diciembre, 2017.
48

fijo, el punto C traza arcos sobre el mismo círculo espacial III. Resultados
para cada trayectoria. Este círculo espacial localiza todos los En las Fig. 8 y Fig. 9 se pueden evaluar gráficamente las
puntos C de una misma trayectoria sobre un plano. Bajo esta diferencias entre las trayectorias requeridas y las trayectorias
condición, la función objetivo a minimizar corresponde a, obtenidas por el mecanismo sintetizado.
( ax )
2
k
m N + bycki + czcki + d
f (a 3 , b ) = ∑∑
ci
(18)
k 1 =i 1
= a 2 + b2 + c2
con N como el número de puntos de las trayectorias.

Los valores xcki ycki y zcki en son determinados a partir

de la posición del punto C, obtenida mediante (13), para
diferentes valores de α3 y β, donde a 2 < a 3k < a 3 max , a 2 < a1
, a 2 < a 4 , -p < b < p y la variación del ángulo del balancín
no debe ser superior a p.

El pivote fijo D se determina como,

( a , b, c )
D= (19)
a 2 + b2 + c2

Los parámetros a, b, c y d se obtienen de la función de

minimización (18), restringidas sobre la esfera unitaria a
valores entre -1 y 1. Esta función puede resolverse mediante
un algoritmo de programación secuencial cuadrático (SQP)
con restricciones, tal como la función fmincon de Matlab®.
Los eslabones del balancín y del eslabón fijo se
determinan a partir de las expresiones,
  d
a 4 = cos −1  2  2 2
(20)
 a +b +c 
  Fig. 8. Primera trayectorias requerida y obtenida por el mecanismo
a1 = cos −1 ( rA ·rD ) (21) proyectado. Requerida --- Sintetizada

La Tabla III contiene los valores de las variables de

la diada conducida a, b, c, d, β, α31 y α32.

Tabla III
Datos dimensional de la síntesis completa del mecanismo esférico
a b c D β α31 α32
0,9926 0,0000 0,0838 0,0000 π 1,5446 1,3439

3) Criterio de Grashoff
El criterio de Grashoff asegura que el eslabón más corto
de un mecanismo esférico de cuatro barras articulado gira
vueltas completas respecto de todas las demás si se verifica
que la suma de las longitudes del eslabón corto y el más
largo es menor o igual que la suma de las longitudes de los
dos eslabones restantes. Para el mecanismo proyectado esta
consideración indica que,
a1 + a 2 ≤ a 3 + a 4 (22)

Ya que son dos los mecanismos obtenidos para satisfacer

las dos trayectorias consideradas, se debe evaluar en ambos
casos el cumplimiento del criterio. Para las dimensiones
proyectadas, ambos mecanismos cumplen el criterio de
Grashoff.
Fig. 9. Segunda trayectorias requerida y obtenida por el mecanismo
proyectado. . Requerida ---Sintetizada

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 43-50, julio-diciembre, 2017.

De la determinación de la norma del vector de errores
relativos entre ambas trayectorias, se obtienen los errores
teóricos consignados en la Tabla IV, error calculado como,
n decir, limitar en cada proceso las variaciones de los ángulos
et = ∑ rPi - rPi , mec (23)
i=1
Dado que la orientación del panel solar no es una
aplicación de alta precisión, los errores obtenidos por el
procedimiento son considerados pequeños y por tanto se da
como satisfactoria la síntesis del mecanismo.
Tabla IV
Errores teóricos obtenidos para las dos trayectorias evaluadas
Trayectoria Error teórico, et
1 0,01626
2 0,25143
En la Fig. 10 se presenta el mecanismo modelado en un
programa CAD. Las dimensiones del mecanismo pueden ser
usadas para completar los demás cálculos de diseño (análisis
dinámico, esfuerzos-deformaciones, fatiga, etc).
Fig. 10. Modelado CAD del mecanismo esférico para seguidor solar.
IV. Conclusiones
Con una sola entrada de movimiento, a diferencia de
los mecanismos planos, el mecanismo esférico de cuatro
barras proporciona una salida de movimiento tridimensional
aprovechable en posicionamiento de piezas. Aunque el
mecanismo esférico 4R no ha sido usado en seguidores
solares, se ha podido apreciar a partir del presente trabajo,
que este mecanismo permite considerar el cambio de
dirección de los rayos solares teniendo en cuenta, no sólo
el relacionado con el movimiento diurno, sino también el
generado a lo largo del año, con un solo accionamiento.
49
La implementación computacional de la metodología no
es trivial y su ejecución es de alto costo computacional, por lo
que se hace necesario evaluar las funciones por secciones, es
del acoplador, hasta completar el rango total de variación.
Es posible, aumentar el número de trayectorias del
seguidor para aumentar la capacidad de rastreo, pero en igual
medida se aumentaría el costo computacional del algoritmo
y de igual manera se aumentan los errores en las trayectorias.
Referencias
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two-axis tracking PVarrays,” Applied Energy, vol. 92, pp. 677-685,
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[2] F. Peñuñuri, R. Peón-Escalante, C. Villanueva and C. Cruz-Villar,
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differential evolution,” Mechanism and Machine Theory, vol. 57, pp.
62–70, 2012.
[3] R. Peón-Escalante, R., C. Villanueva and F. Peñuluri, “The Spherical
Four-Bar Mechanism: Optimum Synthesis with DE Algorithm and
Animation Using Mathematica,” presented at 13th Worl d Congress
in Mechanism and Machine Science, Guanajuato, Mexico, pp. 19-25,
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esféricos,” presented at XV Congreso Internacional Anual de la
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maximizing solar systems output,” Renewable and Sustainable Energy
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four-bar crank-rocker type mechanisms for approximate multi-path
generation,” Mechanism and Machine Theory, vol. 69. pp. 263–277,
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four-link mechanisms for approximate multi-path generation,”
Mechanism and Machine Theory, vol. 70, pp. 538–552, 2013.
Luz Adriana Mejía Calderón nació en
Pereira, Colombia, el 26 de abril de 1976.
Se graduó como ingeniero mecánico por la
Universidad Tecnológica de Pereira en 1999.
Culminó la Maestría en Sistemas Automáticos
de Producción de la Universidad Tecnológica
de Pereira en el año 2005 y en el año 2009
el Máster Oficial en Ingeniería Mecánica y
Materiales en la Universidad Politécnica de
Valencia, España. En el año 2016 obtuvo su
título de Doctorado en Ingeniería y Producción
Industrial por la Universidad Politécnica de
Valencia. Actualmente se desempeña como
docente catedrática en la Universidad Tecnológica de Pereira. Su campo
de trabajo es la teoría de máquinas, la simulación dinámica multicuerpo y
la robótica.
Jonathan Mosquera Ramírez nació
en Pereira, Colombia, el 18 de diciembre de
1990. Egresado de la Facultad de Ingeniería
Mecánica de la Universidad Tecnológica
de Pereira en el año 2014, iniciando su
experiencia laboral en la empresa BUSSCAR
de Colombia S.A.S, y en la actualidad ejerce
su profesión como Ingeniero Residente de
Obra con Industrias del Pacífico S.A.S.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 43-50, julio-diciembre, 2017.
50

Jhon Sebastian Betancourth Rojas;

nació el 25 de enero de 1990 en Cartago,
Valle del Cauca. En 2009 inició sus
estudios universitarios en la Universidad
Tecnológica de Pereira en la carrera de
Ingeniería Mecánica, la cual culminó
en marzo del año 2015. Laboró en el
proyecto hidroeléctrico el Quimbo con la
empresa Alstom Power desempeñándose
como inspector QA/QC. Actualmente es
ingeniero residente del complejo Mesa
de Yeguas Country Club en Anapoima,
Cundinamarca.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 43-50, julio-diciembre, 2017.

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 51-59
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Gestión de la cadena de suministro: una revisión desde la logística
y el medio ambiente1
Supply chain management: a review from the logistics and
environment
Gestão da cadeia de suprimentos: uma revisão da logística e do
meio ambiente.
J.D. Silva
Recibido agosto 8 de 2016 - Aceptado mayo 31 de 2017
Resumen— Este artículo presenta una revisión sobre las
investigaciones que se han adelantado respecto a la Gestión de
la Cadena de Suministro y la Gestión de Cadena de Suministro
Verde. La revisión se realiza a través del análisis de contenido,
tomando como base los artículos del año 2005 hasta el año 2015.
Las investigaciones fueron clasificadas de acuerdo al tema tratado
y al enfoque dado a cada una de ellas. Durante la revisión se pudo
evidenciar que las investigaciones desarrolladas en el tema SCM,
se realizan con el fin de crear nuevas estrategias de colaboración
entre los distintos eslabones de la SC y las investigaciones
referentes a la GSCM apuntan a diseñar herramientas de
apoyo para inclusión de nuevos procesos y canales dentro de
la SC, encaminados a la remanufactura, reprocesamiento y
reutilización de residuos o productos fuera de uso que se generen
en la SCM normal.
Palabras clave— Análisis de contenido, gestión cadena de
suministro, revisión bibliográfica, sostenibilidad.
Abstract— This article presents a review of the research about
the advance related to the Supply Chain Management and the
Green Supply Chain Management. The review is done through
content analysis, based on Articles published from 2005 until
2015. The investigations were classified according to the subject
and the focus given to each of them. During the review it was
evident that the research conducted on the subject SCM is done
in order to create new strategies for collaboration between the
various links in the SC and investigations concerning the GSCM
point to design support tools including new processes and
channels within the SC, aimed to remanufacturing, reprocessing
and reuse of waste or life products generated in the normal SCM.
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Diseño de una
red de logística inversa de envases y empaques vacíos de plaguicidas en
el distrito de riego USOCHICAMOCHA”. Presentado por el Grupo de involucradas en la conversión, adquisición y abastecimiento
Investigación LOGyCA, de la Universidad de Boyacá.
J.D. Silva docencia en el Programa de Ingeniería Industrial, de la
Universidad de Boyacá, Tunja (Colombia); email: jdsilva@uniboyaca.edu.
co
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
51
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3549
Key words— Content analysis, literature review, supply
chain management, sustainability.
Resumo - - Este artigo apresenta uma revisão sobre as pesquisas
que têm sido feitas sobre a Gestão da Cadeia de Suprimentos
e a Gestão da Cadeia de Abastecimento Verde. A revisão é feita
através de análise de conteúdo, com base nos artigos do ano de
2005 a 2015. As investigações foram classificadas de acordo com
o assunto tratado e a abordagem dada a cada uma delas. Durante
a revisão, foi possível mostrar que as pesquisas desenvolvidas
no tema SCM são realizadas para criar novas estratégias de
colaboração entre as diferentes partes do SC, e as pesquisas
relacionadas ao GSCM visam desenhar ferramentas de suporte
para inclusão de novos processos e canais dentro do SC, visando
a remanufatura, reprocessamento e reutilização de resíduos ou
produtos fora de uso que são gerados no SCM normal.
Palavras-chave - análise de conteúdo, gerenciamento da cadeia
de suprimentos, revisão bibliográfica, sustentabilidade.
I. Introducción
E
l interés por la gestión de la cadena de suministro o
Supply Chain Management (SCM) ha venido creciendo
en los últimos años, gracias a las grandes ventajas estratégicas
y competitivas que proporciona a las organizaciones [1].
Sin embargo, según [2], la incursión de la SCM en una
organización requiere un gran esfuerzo, ya que no solo
afecta la estructura logística que se tenga, sino también
la estructura organizacional y direccional, requiriendo la
integración de todos los estamentos de la organización para
que la SCM funcione de forma exitosa. Según el Council
of Supply Chain Management Professionals [3], la SCM
abarca la planeación y gestión de todas las actividades
y asimismo todas las actividades de la gestión logística, lo
cual incluye la coordinación y colaboración con cada uno
de los eslabones, que pueden ser proveedores, fabricantes,
52
centros de distribución, comercializadores y clientes.
De igual forma [4], definen la SCM como la “Gestión de
los materiales y los flujos de información dentro y entre las
instalaciones, como proveedores, plantas de fabricación y
montaje y centros de distribución”. Asimismo, [5] afirman
que la SMC es un área que ha recibido recientemente una
gran atención en la comunidad empresarial debido a las
presiones competitivas del mercado, lo cual ha obligado
a las organizaciones a reducir sus precios de ventas y a la
misma vez mantener un excelente servicio hacia al cliente.
Por ejemplo, según [6] en Estados Unidos, los gastos anuales
de la logística no militares se estiman en $670 millones; más
del 11% del Producto Nacional Bruto.
Por otra parte, según [7], en la última década, la Gestión
de la Cadena de Suministro Verde (GSCM) se ha convertido
en un tema clave en la literatura, así como una palabra
de moda en la industria y los círculos políticos, ya que se
convierte en una extensión del ámbito normal de la SCM,
creando un nuevo canal de ciclo cerrado dentro de la cadena
de suministro o supply chain (SC). Es por esto que autores
como [8] – [10], han enfocado sus investigaciones con el
objetivo de diseñar, gestionar y evaluar, GSCM, donde el
factor ambiental es el más importante dentro de la cadena.
Srivastava [11] define GSCM como “la integración
de los conceptos medioambientales en la gestión de la
cadena de suministro, incluyendo el diseño de productos,
el abastecimiento y selección de materiales, procesos
de fabricación, la entrega de los productos finales a los
consumidores, y la gestión del producto después de su vida
útil”. De igual forma afirma que las empresas se han venido
incentivado en aplicar GSCM debido a los beneficios que se
podrían presentar como la adecuada gestión de los productos
fuera de uso o reutilizados, incluida la reducción del daño
ambiental [12] y el cumplimiento de los incentivos del
gobierno [13].
Dado lo anterior, este artículo tiene como objetivo en
primera instancia realizar una revisión narrativa de aquellas
investigaciones de carácter cualitativo que se han llevado
a cabo en dos áreas objeto de estudio: SCM y GSCM.
En segunda instancia, se realiza una revisión descriptiva
de estudios cuantitativos inmersos dentro de las mismas
áreas bajo estudio, con el fin de analizar las diferentes
herramientas metodológicas que se utilizaron para este tipo
de investigaciones.
Asimismo, se presentará un nuevo ámbito, como lo es
la inclusión del medio ambiente dentro de la SCM, el cual
puede brindar nuevos beneficios a las organizaciones. De
la misma forma se mostrará una visión sobre las distintas
implicaciones de aplicar cada uno de los enfoques de la
SCM. Por otra parte, es importante crear un estado del
arte sobre SCM que evidencia las diferentes herramientas
teóricas y metodológicas aplicadas por los autores en sus
investigaciones. Dadas estas consideraciones, el presente
artículo se estructura de la siguiente manera: en la Sección
dos (2) se explica la metodología que se siguió para la
búsqueda y revisión de la bibliográfica, así como los
hallazgos en cuanto a cantidad de artículos revisados. Luego,
en la sección tres (3) se muestran de manera sintetizada los
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
principales resultados encontrados en la revisión y una breve
discusión de los mismos. Finalmente, en la sección cuatro
(4) se presentan las principales conclusiones.
II. Metodología
El método utilizado para la revisión bibliográfica es el
denominado “Análisis de contenido” que según [14], es
una técnica para estudiar y analizar la comunicación de
una manera objetiva, sistemática y cuantitativa, es utilizada
para analizar artículos, libros entre otros. Específicamente
se utiliza el método de análisis de designaciones que
corresponde a una división del análisis de contenido y que
según el mismo autor es equivalente al análisis temático que
se realiza para referencias de un tema específico.
En consecuencia, autores como [15] utilizaron la
metodología de análisis de contenido en su investigación para
examinar el impacto de las tecnologías de la información en
la cadena de suministro. Asimismo, fue utilizada por [16]
en su trabajo sobre la industria del transporte en los EE.UU.
Por último [17] también utilizó un método similar para la
revisión de la literatura sobre la logística de terceros.
La búsqueda de los artículos se realizó en bases de datos
como ScienceDirect, ProQuest y EBSCOHost - Business
Source Complete, Redalyc y Scielo, enfocándose en artículos
publicados en revistas científicas y conferencias que se han
hecho en eventos internacionales de los temas bajo estudio.
Para ubicación de los artículos se utilizaron palabras claves
como “supply chain”, “supply chain management”, “Green
supply chain” y “supply chain sustainable”.
En la revisión de literatura del presente texto, se han
incluido 50 artículos. En la Figura 1 se observa que el
mayor número de artículos se refiere a SCM con enfoque
cuantitativo, contando en esta área 12 artículos (33.3%);
también se observa que el 25% de las referencias abarca
un enfoque netamente cuantitativo para investigaciones
referidas a GSCM. Por último, se observa que los autores
han publicado sus investigaciones con una proporción
igual en cuanto a SCM y GSCM con el 55.5% y 44.5%
respectivamente.
Fig. 1. Clasificación de artículos por tema de estudio y enfoque
investigativo.
 53

III. Resultados intercambio de información y la aplicación de las relaciones

interorganizacionales.
Los resultados de cada uno de los temas bajo estudio, se Asimismo, autores como [25] propusieron que los
muestran a continuación: minoristas pueden estar motivados para compartir
información con otros socios de la SC, ya que posiblemente
puede hacer una contribución a la reducción de bullwhip effect
A. Modelos cualitativos SCM
de la demanda del mercado y reduciendo posteriormente
En un mundo globalizado y altamente competitivo, participaciones de distribuidores y fabricantes en alza de la
como el que se vive actualmente, las empresas dedicadas SC. [26] investigaron los mecanismos a través de los cuales
a la manufactura han comenzado a darse cuenta de que, a influye en el rendimiento SC, utilizando enfoque visión,
fin de obtener y mantener la ventaja competitiva, tienen que basado en los recursos. Finalmente [27] analizaron un
entregar el mejor valor para el cliente, al menor costo posible. escenario donde un fabricante y un minorista pueden invertir
Una investigación realizada por [18], concluye que, en la en su respectivo sistema de previsión con el fin de obtener
última década, las empresas están enfocadas en la búsqueda un pronóstico preciso y beneficios internos dentro de la SC.
de posibles oportunidades de colaboración entre los socios
participantes de la SC y así garantizar la eficiencia y la B. Modelos cuantitativos SCM
capacidad de respuesta de la misma, con el fin de aprovechar
Diferentes investigaciones realizadas en SCM, poseen un
los recursos y el conocimiento de sus proveedores y clientes.
enfoque netamente cuantitativo o utilizan alguna herramienta
De la misma forma, investigadores han empezado a
matemática para el cumplimiento de sus objetivos. Es así
centrar su atención en evaluar cómo la colaboración entre
como se han llevado a cabo investigaciones enfocadas a
los distintos eslabones de una SC influye significativamente
brindar un apoyo en la toma de decisiones estratégicas
en el rendimiento y eficiencia de la misma, así como el
dentro de SCM. [28] ilustran los méritos y la utilidad de los
mejoramiento del tiempo de respuesta al cliente. Debido
modelos de decisión en SCM, considerando los ya existentes
a lo anterior, [18] realizó una investigación con el fin de
en la teoría y, a partir de ellos, proponer escenarios de mejora.
lograr una definición de colaboración en SC, así pues, la
La investigación muestra tres modelos: 1) Modelo Relación
definen como “Un proceso de asociación en el que dos o
Cliente – Proveedor, donde consideran un primer escenario
más empresas autónomas trabajan en estrecha colaboración
enfocado hacia el logro del máximo beneficio del proveedor
para planificar y ejecutar las operaciones de la cadena de
y el segundo enfocado al máximo beneficio del comprador.
suministro hacia objetivos comunes y beneficios mutuos”.
2) Distribución Integrada en el Mercado y 3) Selección del
En consecuencia, [19] y [20] analizan las cuestiones
Proveedor.
claves que enfrenta la SC como los atributos de gestión y su
En [29] desarrollan un modelo estocástico donde
incidencia en el desempeño de la SC. Dentro de ese mismo
consideran posibles eslabones en la SC, como lo son
enfoque, [21] analizaron como el equipo de alta dirección
proveedores, plantas de producción y centros de distribución,
de grandes compañías de Estados Unidos en sectores
los cuales tienen la función de servir a algunos mercados
como productos de consumo, gas y oleoducto, tecnología,
fijos. Igualmente se desarrollaron posibles escenarios de
materiales básicos y salud, han adquirido conocimiento
mayor complejidad, resultantes de la operación flexible entre
acerca de SCM desde cada una de las posiciones que ocupan
la red SC, con múltiples tiendas y centros de distribución
en las organizaciones y posteriormente examinan cómo es el
que sirven a otros en virtud de las exigencias del mercado de
rendimiento de las empresas cuando poseen o no un jefe de
incertidumbre.
la cadena de suministro dentro de su equipo de alta dirección.
De la misma forma, para el apoyo en la toma de decisiones,
Con la investigación se concluye que solo el 30% de las
[30], desarrollaron un modelo de programación lineal entera
empresas estudiadas posee un jefe de la cadena de suministro,
mixta (MILP), para proporcionar una asignación óptima
lo cual conlleva a que el 70% restante no tenga un encargado
para una red multi-producto, para la evaluación entre
del proceso y no se designen responsabilidades y funciones
los sitios disponibles, los cuales se manejan a través de
para alcanzar el estatus mínimo de la cadena de suministro
outsourcing. Asimismo, [30] presentan un modelo de MILP,
en términos financieros y de mercado.
donde lograron encontrar la óptima adquisición, producción
Por otra parte, se evidencian investigaciones enfocadas a
y niveles de distribución para una red multi-producto de una
la visibilidad de la SC en cuanto al manejo de la información
farmacéutica multinacional, con una SC compuesta de 34
a través de cada uno de sus eslabones. El estudio realizado
entidades productoras de 9 productos diferentes.
por [22] concluye que el intercambio de información podría
Una característica básica del problema planificación
ayudar a erradicar los problemas de exceso de inventario
de SC, es la presencia de la incertidumbre al momento
y falta de servicio debido al alto grado de incertidumbre
de la toma de decisiones “aquí y ahora”. Según [32], esta
que tiene la SCM. De igual manera, [23] analizó la forma
incertidumbre puede afectar las expectativas sobre el
en que el intercambio de información puede mejorar
suministro de materias primas y/o el comportamiento del
significativamente el rendimiento de la SC y cómo la
mercado (demanda, precios, requisitos de entrega, etc.), así
diferente combinación de intercambio de información afecta
como otros elementos internos referentes a la disponibilidad
el rendimiento de la misma. [24] presenta un modelo de
de los recursos de producción.
investigación para examinar los factores que influyen en el
Una revisión de la literatura sobre este tema revela las
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
54
herramientas sistemáticas disponibles en la actualidad para
gestionar decisiones en condiciones de incertidumbre,
son herramientas matemáticas que abordan el problema
de planificación SC. En esta línea, cabe mencionar el uso
del Modelo Multi-paramétrico de Programación [33],
Programación Lineal Fuzzy [34] y Programación Estocástica
[35], [36]. Sin embargo, la incertidumbre no siempre se
asocia con el efecto de eventos aleatorios, ya que también
podría reflejar las dificultades para incorporar información
y modelos existentes en la formulación del problema, por
ejemplo, información relacionada con el comportamiento de
los proveedores y consumidores.
Por otra parte, según [37], la cadena de suministro de
distribución se ha convertido en un aspecto particular de
la SC, que ha atraído una considerable atención por parte
de los investigadores, los cuales centran sus esfuerzos para
gestionar el sistema de distribución global de manera más
eficiente. [38] proponen un marco para el problema de diseño
de la SC de dos eslabones, que incorpora las decisiones de
localización, así como los costos de transporte. El modelo
desarrollado determina cuántos sitios de localización abrir,
dónde ubicarlos y la forma de servir a los minoristas de estos
sitios de acuerdo con una política de una sola compra de
componentes, así como las políticas de inventario, tanto para
cada uno de los sitios de localización y los minoristas, con
el fin de reducir al mínimo los costos de transporte, como
una aproximación exacta de los costos de inventario de dos
eslabones.
En [39] presentan un modelo de optimización de la
distribución de inventario, que incorpora simultáneamente
los problemas de localización, producción, inventario y
el transporte dentro de una SC. El objetivo del modelo es
determinar el número óptimo y el tamaño de los envíos
bajo diferentes, pero comúnmente practicados escenarios de
producción y de envío, donde se propone un procedimiento
continuo de aproximación y la validación del modelo se
realiza en tres escenarios de producción y envío, obteniendo
expresiones de forma cerrada para el número óptimo de
envíos para cada escenario y corroborando que el modelo
desarrollado es óptimo y cumple con las condiciones del
sistema analizado.
Asimismo [40] incorporaron el enfoque de pensamiento
sistémico y en particular la Teoría de las Restricciones, en el
problema de localización de nuevos centros de distribución,
entre un productor y un conjunto de los minoristas existentes.
Se desarrolló un modelo con el objetivo de minimizar el
costo de ubicación y además se discute la utilidad de una
función capital para equilibrar los niveles de inventario en
las tiendas al por menor. El modelo es finalmente reducido a
un solo objetivo no lineal y resuelto por medio del método de
optimización de enjambre de partículas, tomando como base
un ejemplo numérico hipotético.
En [41] diseñaron un modelo multi-objetivo que integra
un sistema de producción-inventario, proporcionando
previsiones a las políticas de gestión de inventario. El
modelo desarrollado permite realizar la planificación de la
cadena de suministro con un nivel alto de flexibilidad, con el
fin de minimizar la varianza de inventario.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
C. Modelos cuantitativos de GSCM
El interés por realizar investigaciones asociadas con
GSCM con un enfoque netamente cuantitativo ha crecido
notablemente durante los últimos años, igualando las
investigaciones con enfoque cuantitativo netamente para
SCM [42]. Debido a lo anterior, autores como [43] han
realizado investigaciones con el objetivo de proponer
un marco de modelos de optimización de sostenibilidad
integral para el diseño de la red estratégica de las cadenas de
suministro de la industria bajo consideración de los objetivos
económicos, sociales y ecológicos.
De igual forma [44] pretenden probar empíricamente
el marco de investigación e identificar la relación entre la
gestión de la cadena de suministro verde y la innovación
tecnológica, donde, a través de una validación estadística, se
comprueba la relación entre las prácticas de la SCM verde y
la innovación tecnológica desde la perspectiva de un país en
desarrollo.
Otro tipo de problema en la SCM que ha despertado el
interés dentro de los investigadores, es el asociado al lazo
cerrado de la SC, que extiende el ámbito de aplicación SCM
típico con el fin de permitir la integración de productos
utilizados y residuos en el ciclo productivo [45]. [46], para
hacer frente a esta situación, proponen la formulación de un
modelo de SCM donde incluyen un canal de retorno para
localizar el nuevo proceso de remanufactura, reprocesamiento
y actividades de reutilización y sobre todo, para introducir
las nuevas interacciones entre eslabones de la SC resultantes
de estas actividades. Según [47], con la inclusión de este
nuevo canal en la SCM, se satisface una nueva demanda con
una mezcla de productos nuevos y re manufacturados.
Al igual que en la SCM, la incertidumbre se vuelve un
factor importante dentro de la GSCM, es así que autores
como [48] y [49] han considerado la incertidumbre dentro
de sus investigaciones, con el fin de diseñar redes multi-
productos considerando múltiples periodos y flujos inversos
para la toma de decisiones estratégicas y tácticas.
Por otra parte, varios autores han realizado sus
investigaciones con el fin de diseñar SC verdes, evaluando
distintas posibilidades de incursión de residuos o productos
fuera de uso dentro de la SCM normal que se maneja en
las empresas. [50], aplicamos un modelo de dinámica de
sistemas a una SC de ciclo cerrado para aparatos eléctricos
y electrónicos en Grecia. Con el modelo se pudo evidenciar
que los residuos de equipos eléctricos y electrónicos, son uno
de los principales flujos de residuos en todo el mundo que
desencadenan la aparición de estrategias ambientales. Del
mismo modo aseguran que las regulaciones ambientales, la
GSCM y las actividades de diseño para el medio ambiente,
son estrategias amigables con el medio ambiente, siendo
implementadas por los gobiernos y la industria.
Así mismo [51], desarrollaron una simulación de
eventos discretos con el fin de evaluar y proponer mejoras
a la cadena logística para la recolección y disposición de
residuos de plaguicidas en el departamento de Boyacá
– Colombia. Por otra parte, según [52], el número de
productos hechos enteramente de materiales reciclables se
incrementará en el futuro, y las organizaciones tendrán que

tomar decisiones de la SC en el contexto de las crecientes
preocupaciones y responsabilidades ambientales. Es así
como ellos proponen un método innovador utilizando
procedimientos simples y eficaces para evaluar la eficacia
de los proyectos que incorporan el concepto de SC verde.
En concreto, desarrollaron un proceso multi-objetivo para
la toma de decisiones dentro de la GSCM, el cual brinda
una base para ayudar al gerente de la SC en la medición y
evaluación de desempeño de los proveedores sobre la base
de un proceso analítico jerárquico (AHP) para la toma de
decisiones. Además, se utilizó un proceso de lógica difusa
para modificar el AHP, con el fin de reducir el sesgo subjetivo
en el diseño de un sistema de ponderación.
De igual forma se han realizado investigaciones con el fin
de evaluar ambientalmente a los proveedores que participan
dentro de la SC, a los cuales se le evalúan una serie de
factores de acuerdo al impacto ambiental que generan sus
productos. [53], llevaron a cabo un estudio, con el fin de
investigar el proceso de selección de proveedores verdes en
la industria de la biotecnología a través de la utilización del
AHP. El estudio diseña y establece un conjunto de criterios
de evaluación de proveedores verdes. Los resultados de la
investigación sugieren que las principales preocupaciones
en cuanto a la selección de proveedores verdes para las
empresas de biotecnología son actualmente la certificación
de Buenas Prácticas de Manufactura (BPM), las políticas
ambientales establecidas y el reconocimiento del producto.
Igualmente, en cuanto a selección de proveedores verdes,
[54], analizan los factores que determina la adopción e
implementación de la SCM verde en la industria electrónica
Taiwanesa. El método de AHP difuso se aplica para dar
prioridad a la importancia relativa de la SCM verde en nueve
empresas en la industria electrónica. Los resultados indican
que estas empresas enfatizan en el rendimiento de los
proveedores, como papel crucial de la aplicación de la SCM
verde. El establecimiento de una base de datos ambientales
de los productos, informes de pruebas de productos y apoyo
de la dirección son algunos de los enfoques más importantes.
A partir de los resultados generados se construye un modelo
de jerarquía genérica para los tomadores de decisiones que
pueden priorizar los enfoques para la aplicación de SCM
verde en la industria electrónica de Taiwán.
D. Modelos cualitativos GSCM
Así como se han desarrollado modelos cuantitativos para
GSCM, muchas de las investigaciones en esta área tienen
un enfoque netamente cualitativo, en los cuales, los autores
centran sus esfuerzos en evaluar posibles estrategias a la
hora de implementar nuevas prácticas enfocadas a mantener
una SC verde. [55] centra sus esfuerzos en la construcción
de producción más limpia, sostenibilidad y SC mediante
la exploración de un caso clásico de una empresa focal
que opera en una economía emergente. Esta investigación
ofrece cuatro contribuciones claves a los discursos de la SC
y la sostenibilidad. 1) Propone un enfoque centrado en la
innovación de la gestión ambiental de la SC, mediante la
adaptación y la ampliación de un marco de incertidumbre,
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
55
2) sugiere que la forma en que una empresa gestiona y
está influenciada por su red establecida de relaciones con
los eslabones de la SC, forma parte esencial a la hora de
implementar la sostenibilidad de la SC, 3) sostiene que las
SC son entidades dinámicas, tendientes a cambios repentinos
y 4) sugiere que la implementación y la gestión de SC verdes
son específicas para cada contexto.
Igualmente, [56] analizaron la estrecha asociación de las
prácticas más limpias relacionadas con la sostenibilidad,
proponiendo un marco para vincular diversas prácticas
que conducen a la GSCM. En general se evidenció que la
investigación deben abordar las preocupaciones sobre las
prácticas más limpias (incluyendo personas, procesos y
tecnología) en el diseño de productos y etapas de desarrollo
y distribución. [57], identifica las posibles áreas en las
que las empresas pueden integrar prácticas verdes en sus
iniciativas de la gestión de cadena de suministro Lean y los
atributos que distinguen a los dos paradigmas, concluyendo
que la cadena de suministro esbelta tiene beneficios para las
prácticas verdes y, a su vez, la implementación de prácticas
verdes tiene una influencia positiva sobre las prácticas
existentes cadena de Suministro Lean.
Asimismo, [58] analiza los procesos de estructuración
interna de cuatro grandes empresas brasileñas líderes
en la adopción de prácticas para la gestión de cadena de
suministro verde. Los resultados de este estudio muestran la
importancia de contar con equipos verdes, un área funcional
dedicada y empleos verdes que apoyan la discusión de la
gestión ambiental entre negocios y más allá. Los resultados
prácticos de este estudio ofrecen nuevas perspectivas sobre
el comportamiento de las empresas que están adoptando
prácticas sostenibles, generando así nuevas evidencias para
la extensión de la teoría de GSCM.
Por otra parte, el diseño de metodologías de toma de
decisiones para la evaluación del desempeño ambiental de
los proveedores, ha sido uno de los temas de interés dentro
de los investigadores. Según [59], para el control de los
aspectos ambientales durante la producción en la industria
de la fibra, hilo y prendas de vestir, un sistema de gestión
medioambiental certificado ISO 14001 puede utilizarse
para seleccionar proveedores. Sin embargo, afirman que
algunas empresas desarrollaron sus propios esquemas,
debido a que la norma ISO 14001 es demasiado estricta y/o
la certificación tiene un alto costo. El enfoque de sistema de
gestión, conocido desde la gestión de la calidad ISO 9001
y gestión ambiental ISO 14001, también ha sido adaptado
para la gestión de los aspectos sociales de los procesos
industriales afectados.
Igualmente [60], propone que el desempeño ambiental
de una empresa no sólo está relacionado con los esfuerzos
ambientales internos de la empresa, sino que también se
ve afectado por el desempeño ambiental y la imagen de
los proveedores. Debido a lo anterior, los autores proponen
una metodología para la evaluación de las actuaciones
ambientales de los proveedores, la cual se utiliza un proceso
analítico Fuzzy para la clasificación y evaluación de los
proveedores. [61], describe los factores que facilita a pequeños
y medianos proveedores en participar en las iniciativas de
56
la SC verde. Estas son iniciativas entre organizaciones que
tratan de mejorar el comportamiento medioambiental a lo
largo de toda la SC. De igual forma examinan las prácticas
comunes de un comprador dentro de la SCM verde, la
participación del gobierno, y la disposición interna de los
propios proveedores, como posibles conductores.
En cuanto a diseño de prácticas de GSCM para la
integración de la organización e innovaciones ambientales
en la logística, [62] examinaron el nivel y la naturaleza de la
ecologización de la SC en el sector manufacturero del Reino
Unido. Además, exploraron las fuerzas impulsoras detrás de
la conducta ambiental, las prácticas de gestión específicas
que resultan y las relaciones entre ellos. [63] exploran los
factores que son críticos para la aplicación de la GSCM en
las industrias eléctrica y electrónica de Taiwán con respecto
a directivas de la Unión Europea, donde se lograron extraer
20 factores críticos a lo largo de cuatro dimensiones (gestión
de proveedores, el reciclaje de productos, participación y
gestión del ciclo de vida).
En [64] identificaron los factores que impulsan o impiden
a las organizaciones a implementar iniciativas de SCM verde,
éstos incluyen aspectos internos tales como factores de
organización y los aspectos externos, tales como regulación
legal, clientes, competidores, proveedores y la sociedad.
Sobre la base de entrevistas realizadas en siete diferentes
organizaciones del sector privado y público, identificaron
además las barreras internas, tales como el costo y la falta de
legitimidad, así como organización, los obstáculos externos
como la regulación, la falta de compromiso del proveedor y
la industria.
Igualmente [65], analizaron las barreras para la aplicación
del concepto de GSCM en las industrias de fabricación de
componentes para automóviles en Tamil Nadu, sur de la India,
utilizando la técnica del Modelo Estructural de Interpretación
(ISM) a través de los juicios de expertos. El resultado de
este estudio muestra que el problema en el mantenimiento
de la conciencia ambiental de los proveedores, está actuando
como una barrera clave para la implementación de GSCM.
En la tabla I se puede evidenciar un resumen de las
diferentes temáticas tratadas en cada una de las categorías
Tabla I
Temáticas investigativas de la estructura de la revisión
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
propuestas para el presente artículo. Igualmente, en la tabla
II se observan las diferentes herramientas matemáticas
usadas para el desarrollo de investigaciones con enfoque
cuantitativo, donde se evidencia que la Programación Lineal
Entera Mixta (MILP), es una de las más usadas debido a
que permite encontrar soluciones óptimas a los problemas
planteados.
IV. Conclusiones
La revisión muestra que el 55.5% de las investigaciones
están relacionadas con el tema de SCM y el 44.5% tienen
como objetivo examinar la GSCM. De igual forma se pudo
evidenciar que el 60% las investigaciones referidas a SCM
y el 56.3% en el tema de GSCM, son investigaciones que
poseen un enfoque cuantitativo o hacen uso de alguna
herramienta matemática para el desarrollo de sus objetivos.
Igualmente, en la revisión se pudo evidenciar que
las investigaciones desarrolladas en el tema SCM con
enfoque cualitativo, la tendencia apunta a medir y evaluar
el desempeño de la SC, analizando distintos factores como
la colaboración entre los distintos eslabones de la SC y su
incidencia en el rendimiento de la misma y tener la facilidad
de mercado y por ende garantizar la eficiencia de la SC,
con el fin de aprovechar los recursos y el conocimiento de
sus proveedores y clientes. De igual forma dentro de este
enfoque las investigaciones tienden a analizar la visibilidad
de la SC referente a la transferencia de la información en cada
uno de los eslabones que lo componen, concluyendo que un
buen intercambio de información, ayudará a disminuir los
problemas relacionados con exceso de inventario, retrasos
en órdenes de producción e incertidumbre de la demanda.
Del mismo modo, los modelos cuantitativos desarrollados
para la SCM tienen como objetivo, dar apoyo a las empresas
a la hora de la toma de decisiones, en primera instancia en
cuanto a la evaluación de la posible incursión de nuevos
actores dentro de la SC y decisiones referentes a localización,
producción, inventario y el transporte dentro de la misma,
tanto en escenarios determinísticos como en escenarios con
presencia de incertidumbre. Además, según lo observado, las

Tabla II
Herramientas cuantitativas utilizadas en las investigaciones
herramientas matemáticas que más se utilizan para abordar
el problema de planificación SC son el Modelo multi-
paramétrico de programación, Programación Lineal Fuzzy,
programación estocástica y programación lineal entera
mixta.
Por otra parte, en lo referente a las investigaciones
desarrolladas en la GSCM que poseen un enfoque
cuantitativo, el objetivo se orienta a diseñar modelos
que incluyan nuevos procesos y canales dentro de la
SC, encaminados a la remanufactura, reprocesamiento y
reutilización de residuos o productos fuera de uso que se
generen en la SCM normal. Dichas investigaciones también
son orientadas con el fin de crear metodologías de evaluación
y selección de proveedores desde el aspecto ambiental.
Igualmente, dentro de este enfoque existe una tendencia a
realizar investigaciones donde se lleve a cabo un análisis o
evaluación de la relación entre cadenas de suministro verde
y la innovación tecnológica y su influencia en el desempeño
de la SC.
Finalmente, en primera instancia, los autores que realizan
sus investigaciones en el tema de GSCM y que poseen
un enfoque cualitativo, centran sus esfuerzos en evaluar
posibles estrategias a la hora de implementar nuevas
prácticas enfocadas a mantener una SC verde. Asimismo,
al igual que las investigaciones con enfoque cuantitativo, se
pudo evidenciar que se desarrollan nuevas metodologías y
estrategias para la evaluación y selección de proveedores en
el aspecto ambiental.
En general para futuras investigaciones en el área de
SCM con enfoque cuantitativo se podrían enfocar al diseño
de modelos para la planificación de la producción y lo
concerniente al eslabón de proveedores en cuanto a modelos
para planificar el requerimiento de materiales. Dentro del
enfoque SCM cualitativo, las investigaciones estarían
enfocadas a evaluar cada uno de los eslabones de la SC y
la viabilidad de realizar nuevas configuraciones e inclusión
de nuevos eslabones dentro de la SC. Por ultimo en cuanto
al enfoque de GSCM, se pueden visualizar investigaciones
cuyos objetivos sean el diseño de redes de logística inversa
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
57
para la recuperación o eliminación de productos fuera de uso
o residuos y asimismo la evaluación de políticas y estrategias
ambientales con el fin de mejorar el rendimiento de la SC.
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Julián David Silva Rodríguez nació en Tunja, Boyacá, Colombia, el

21 de mayo de 1992. Se graduó como Ingeniero Industrial en la Universidad
de Boyacá en el año 2013. En el año 2016 se graduó como Magister en
Ingeniería con Énfasis en Ingeniería Industrial de la Universidad Pedagógica
y Tecnológica de Colombia. Durante su estudio de pregrado, laboró como
auxiliar de investigación en el Programa de Ingeniería Industrial de la
Universidad de Boyacá, asimismo, profesionalmente ejerció como joven
investigador en el mismo programa y en convenio con el Departamento
Administrativo de Ciencia y Tecnología de Colombia (COLCIENCIAS).
Ejerce actualmente como docente investigador del programa de Ingeniería
Industrial de la Universidad de Boyacá. El profesor Silva pertenece al Grupo
de Investigación Logística, Operaciones, Gestión y Calidad – LOGyCA de
la Universidad de Boyacá, y al Grupo de Investigación Observatorio de la
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia - UPTC.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 51-59, julio-diciembre, 2017.
60

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 60-66 DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3550
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)

Proceso de construcción del software Álgebra Geométrica Virtual

como herramienta para mejorar la retención académica1
Development process of the software Virtual Algebra Tiles as a tool
to increase academic retention
Processo de construção do software Álgebra Geométrica Virtual
como ferramenta para melhorar a retenção acadêmica.
J. Garzón y J. Bautista

Recibido agosto 26 de 2016 - Aceptado mayo 31 de 2017

Resumen— En este artículo se presenta el proceso de creación
y posterior validación de un Recurso Educativo Digital, el cual se
pretende que sea usado por los estudiantes desde un dispositivo
móvil, con el fin de reforzar sus conocimientos de álgebra. El
desarrollo del proyecto se basó en los lineamientos del diseño
instruccional y su validación se realizó mediante una prueba piloto
en la cual participaron docentes y estudiantes. Los resultados de
esta experiencia permiten inferir que la adopción de las nuevas
tecnologías móviles en los procesos educativos es pertinente y por
ende se recomienda a los docentes e investigadores que exploren
con este tipo de recursos para complementar las actividades
académicas presenciales. Los resultados logrados con los
estudiantes son prometedores y permiten conjeturar que, a largo
plazo, la utilización de este tipo de recursos puede ayudarles a
mejorar su conocimiento matemático.
Palabras clave— álgebra geométrica, educación, recursos
educativos digitales, tecnologías de la información y la
comunicación.
Abstract—This paper describes the process of development
and subsequent validation of a Digital Educational Resource,
which is expected to allow students to use Algebra Tiles from a
1
Producto derivado del proyecto de investigación “ÁLGEBRA Os resultados logrados com os estudantes são promissores
GEOMÉTRICA VIRTUAL”. Presentado por el Grupo de Investigación e permitem conjecturar que, a longo prazo, o uso desse tipo
GIMU, de la Universidad Católica de Oriente.
J. Garzón docente de la Facultad de Ingenierías, de la Universidad
Católica de Oriente, Rionegro (Colombia); email: fgarzon@uco.edu.co.
J. Bautista estudiante de Ingeniería Electrónica, de la Universidad Palavras
Católica de Oriente, Rionegro (Colombia); email: julianbautista87@yahoo.
com.
mobile device, in order to improve their knowledge of algebra
concepts. The development of the project was conducted under
the guidelines of instructional design and its validation was
performed in the context of a pilot test in which teachers and
students participated. From the results of this experience it
can be inferred that the adoption of new mobile technologies
in educational processes is relevant; therefore teachers and
researchers should explore this type of resources to complement
their lecture classes. The results achieved in the process of
validation are promising and permit to envision that in the long
term, the use of these educative resources will help students
improve their mathematical knowledge.
Key words— algebra tiles, education, digital educational
resources, information and communication technologies.
Resumo— — Este artigo apresenta o processo de criação e
posterior validação de um Recurso Educacional Digital, o
qual se pretende que seja usado pelos estudantes a partir de
um dispositivo móvel, com o objetivo de reforçar os seus
conhecimentos de álgebra. O desenvolvimento do projeto foi
baseado nas diretrizes de design instrucional e a sua validação
foi realizada por uma prova piloto, na qual participaram
docentes e estudantes. Os resultados desta experiência
permitem inferir que a adoção de novas tecnologias móveis em
processos educativos é pertinente e, portanto, se recomenda aos
docentes e pesquisadores que explorem este tipo de recursos
para complementar as atividades acadêmicas presenciais.
de recursos pode ajudá-los a melhorar o seu conhecimento
matemático.
chave— álgebra geométrica, educação,
recursos educacionais digitais, Tecnologias da Informação e
Comunicação

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.

I. introducción
L a UNESCO en su informe “Situación Educativa de
América Latina y el Caribe: Hacia la educación de
calidad para todos al 2015”, declara que a pesar de que
en la década del 2000 el acceso a la educación superior se
expandió aceleradamente (un aumento aproximado del
40%), apenas un 10% de los estudiantes completaron cinco
años de estudio lo que representa solo un aumento del 3%
con respecto a la década anterior [1], es decir, la mayor parte
de estos estudiantes abandonaron la universidad en algún
momento de la carrera.
Se establece además, que cerca del 35% de los estudiantes
se retiran en los dos primeros años académicos, lo cual está
acorde con la tendencia mundial [2], mientras que por áreas
del conocimiento, las facultades de ingenierías aportan el
mayor porcentaje de deserción con una tasa cercana al 56%
[3]. Entre las diversas causas que propician la deserción de un
estudiante, el bajo rendimiento académico es la que genera
mayor porcentaje según lo demuestran diversos estudios [4],
[5], [6], siendo las Ciencias Básicas la principal debilidad.
La temprana deserción de los estudiantes (en los dos
primeros años escolares) se atribuye constantemente a la
mala preparación académica que reciben en las instituciones
de educación media [7], [8], [9]. Sin embargo, es importante
tener en cuenta que la inadecuada preparación no es solo
responsabilidad de los estudiantes, sino que constantemente
son el resultado de metodologías de enseñanza obsoletas
por parte de los docentes [10], [11], las cuales resultan
poco atractivas para sus alumnos quienes no encuentran la
motivación necesaria para abordar temas que resultan de un
nivel de dificultad relativamente alto.
Los procesos de educación en la actualidad deben migrar
de las metodologías tradicionales representadas en métodos
de aprendizaje pasivos, a metodologías activas en las cuales
el estudiante es el protagonista de su aprendizaje [12]. Las
necesidades de los nuevos estudiantes representan un reto
para las instituciones educativas, las cuales deben generar
alternativas didácticas que les estimulen y brinden diferentes
opciones encaminadas a adquirir el conocimiento de manera
significativa de acuerdo a sus habilidades.
Existe una amplia gama de herramientas pedagógicas
derivadas de las Tecnologías de la Información y la
Comunicación (TIC) enmarcadas en lo que se conoce
como Recursos Educativos Digitales (RED); se pueden
encontrar objetos de aprendizaje, aplicaciones educativas,
videos tutoriales, cursos virtuales, cursos en línea masivos
y abiertos, entre otros [13], mediante los cuales se puede
complementar la labor docente y proporcionar al estudiante
nuevas metodologías de aprendizaje. Estos RED están
siendo incorporados cada vez más en las aulas de clase y su
efectividad ha sido ampliamente informada [14], [15], [16],
[17].
En las siguientes páginas, se presenta el proceso de
creación de la versión digital del recurso educativo Álgebra
Geométrica [18] y los resultados de su posterior validación
por parte de docentes y estudiantes. Con el desarrollo de este
software se pretende brindar a docentes y estudiantes, una
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.
61
herramienta didáctica que pueda enriquecer el proceso de
enseñanza – aprendizaje, accesible en todo momento desde
cualquier ubicación y distintos dispositivos móviles con
acceso a Internet.
El desarrollo del proyecto, estuvo guiado por los
lineamientos del modelo de diseño instruccional ADDIE
(Análisis, Diseño, Desarrollo, Implementación y
Evaluación) [19]. Este modelo permite planificar, organizar
y desarrollar los RED de manera continua y sistemática en
todas sus etapas, de tal manera que se cumplan los objetivos
propuestos.
La principal contribución que se quiere comunicar en
este artículo, gira en torno a la experiencia en el proceso
de construcción del Recurso Educativo Digital “Álgebra
Geométrica Virtual”, con el fin de que los diversos actores
del proceso educativo adquieran herramientas que les
permitan complementar sus metodologías de enseñanza;
igualmente, este artículo podrá servir como guía para que
docentes, investigadores, diseñadores y demás que quieran
incurrir en el proceso de creación de este tipo de material
educativo y que no cuenten con la experiencia adecuada,
logren generar sus propios recursos.
Los resultados de la etapa de validación pueden ser un
indicativo de que la inclusión de las TIC en los procesos
educativos, bajo ciertas circunstancias es más efectivo que
las metodologías tradicionales, lo que se espera, se vea
reflejado en el desempeño académico de los estudiantes y
les fortalezca de tal manera que lleguen mejor preparados a
las instituciones de educación superior, disminuyendo así,
las posibilidades de que en un futuro tiendan a abandonar
sus carreras debido a una mala preparación académica y, así
mismo, que aquellos que ya se encuentran estudiando algún
programa universitario, mejoren sus conocimientos lo que
les permita culminar exitosamente sus carreras.
II. Álgebra Geométrica
El Álgebra Geométrica es un recurso didáctico que permite
establecer relaciones de equivalencia entre figuras y cuerpos
geométricos y expresiones algebraicas [20], relacionándolos
entre sí, lo que permite atribuirle significado a los objetos y
procedimientos algebraicos [21], [22].
Estos bloques pueden ser adquiridos comercialmente o se
pueden fabricar a partir de materiales como papel o madera.
Existen por su parte, diversos libros y sitios en Internet que
explican cómo se puede usar el Álgebra Geométrica para
aprender o fortalecer los conocimientos básicos del algebra
[23], [24].
Este recurso está compuesto por cuadrados y rectángulos
de diversos tamaños, mediante los cuales se puede simular
el desarrollo, entre otros, de los casos de factorización de
polinomios de primer y segundo grado, como se muestra en
la Fig. 1.
Sin embargo, tras una indagación sistemática en diversos
buscadores de Internet como Google, Bing, y Yahoo y a
través de bases de datos especializadas, no se hallan recursos
digitales que permitan interactuar con el Álgebra Geométrica
de manera virtual. Por esta razón se decide crear una versión
digital de este recurso con el fin de generar una herramienta
62
Fig. 1. Desarrollo del trinomio cuadrado perfecto a través del recurso
didáctico Álgebra Geométrica.
funcional, abierta y gratuita, a la cual docentes y estudiantes
tengan acceso en todo momento y en todo lugar siempre y
cuando se cuente con conexión a Internet.
III. metodología de creación del software
El desarrollo de software consta de una serie de normas
comunes que, los ingenieros informáticos y afines, tienen
en cuenta para desarrollar cualquier aplicación con el fin
de maximizar la eficiencia en el proceso de creación; por su
parte, el software educativo hace uso del diseño instruccional
durante todo el ciclo de vida de la creación del mismo [25].
Para el desarrollo del recurso educativo Álgebra Geométrica
Virtual, se hizo uso del modelo de diseño instruccional
ADDIE y a continuación se describe el trabajo realizado en
cada una de las etapas.
A. Análisis
Esta fase representa la base para el desarrollo del
recurso. En conjunto con docentes del área de matemáticas,
se determinó la importancia del desarrollo de una versión
digital del recurso Álgebra Geométrica, la cual pudiera ser
accesible a docentes y estudiantes sin ningún costo y sin
ningún tipo de restricciones.
Se establece como público objetivo principal, estudiantes
de educación media y de primeros semestres de algún
programa de ingeniería.
B. Diseño
Se definió la estructura del RED, los contenidos a albergar,
los elementos de contextualización, así como los metadatos.
Luego se establecieron los objetivos del recurso y el tipo
de material a desarrollar; además, se realizó la propuesta de
maquetación de la aplicación final.
C. Desarrollo
En esta fase se desarrollaron los contenidos teóricos
y prácticos del recurso. Para la codificación de estos
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.
componentes en lenguaje de computación, se definió el uso
de herramientas de desarrollo de software y lenguajes de
programación de última generación, como son el lenguaje
de etiquetas HTML5 para estructurar la página principal, el
lenguaje CSS3 para definir la apariencia de los elementos
HTML, así como las animaciones simples relacionadas con
la apariencia de cada elemento y JavaScript, cuya función
principal es la de ampliar las posibilidades del código HTML.
D. Implementación
El recurso desarrollado, fue finalmente implementado
en el sitio web de la Universidad Católica de Oriente en
Rionegro, Colombia y puede ser accedido de manera libre.
Cabe resaltar que está abierto al público en general sin ningún
costo y se espera pueda servir a docentes y a estudiantes para
enriquecer su experiencia en el aprendizaje del álgebra.
E. Evaluación
La evaluación del recurso estuvo presente durante todo
el proceso de desarrollo; durante las fases, entre las fases
y después de la implementación. La evaluación durante y
entre cada fase se denomina Evaluación Formativa y su
propósito fue mejorar el recurso antes de la implementación
final y la Evaluación Sumativa se llevó a cabo después
de la implementación con el fin de determinar la eficacia
del recurso desarrollado. Para la Evaluación Sumativa se
utilizó la “Rúbrica para evaluación de Recursos Educativos
Digitales Abiertos” del Ministerio Nacional de Colombia
[22].
IV. Resultados
Con el desarrollo del proyecto, se logró cumplir el
objetivo de generar una versión digital del recurso educativo
Álgebra Geométrica y hacerla asequible a través de Internet,
permitiendo la interacción audiovisual del estudiante con los
contenidos mediante el uso de los principales navegadores
disponibles; con acceso a ejemplos, actividades y un modo
libre que la convierten en una herramienta completa y
entendible para el estudiante. Está disponible al público
en general de manera gratuita y abierta y a continuación se
describen los resultados de cada una de las etapas que se
siguieron para su desarrollo.
A. Diseño e implementación del script HTML5
Tras realizar la evaluación de la pertinencia del desarrollo
del proyecto, se procedió a analizar, diseñar, desarrollar e
implementar la herramienta Álgebra Geométrica Virtual
haciendo uso del lienzo (canvas) de HTML5 y el lenguaje
de programación JavaScript. A continuación, se describirán
algunas de las etapas y los resultados más significativos.
1) Dibujo y movimiento de rectángulos
La primera versión del recurso consistía en un área de
trabajo que incluía cuadrados y rectángulos, con un
ancho y un largo predeterminado. El usuario al hacer clic
sobre cada figura, la podía manipular cambiándole su
posición y su orientación. En la Fig. 2 se puede ver una

imagen del resultado de esta primera etapa.
2) Control de colisiones
Se adecúa el software para que, además de permitir
el movimiento de las figuras, se considere el área que
ocupan, de tal manera que no se superpongan.
3) Inserción de figuras
El usuario puede ahora insertar nuevas figuras al área de
trabajo, desde la zona izquierda de la pantalla; además,
se demarcaron las dimensiones de cada figura para dar
mejor claridad. La Fig. 3 ilustra esta nueva etapa del
recurso la cual incluye el ya implementado, control de
colisiones.
4) Menú de contexto
Se añadió la posibilidad de eliminar y rotar las figuras
mediante la creación de un menú de contexto. Igualmente,
se añadió una pestaña con instrucciones de Ayuda para el
usuario.
5) Áreas negativas
Aunque las áreas negativas carecen de sentido en la
geometría, en el recurso Álgebra Geométrica representan
términos negativos de un polinomio. Las figuras con
áreas negativas se dibujan semitransparentes en el área
de trabajo de la aplicación y se pueden sobreponer a las
figuras que representan áreas positivas.
6) Página de inicio
Se diseñó e implementó una página de inicio que
permitiera hacer uso del script previamente creado.
Se requiere que el usuario pueda acceder al script
no solo para practicar de manera libre, sino además
presentarle algunos ejemplos para que asimile los casos
de factorización fácilmente, actividades para afianzar
los conocimientos adquiridos, así como la posibilidad
de ver información adicional relacionada con el
Álgebra Geométrica Virtual, como los metadatos, los
prerrequisitos, la metodología y los objetivos que se
quieren alcanzar.
7) Versión final
La Evaluación Sumativa en cada una de las etapas de
desarrollo del recurso, permitió realizar continuas mejoras
al mismo. En total se crearon 30 versiones de software
cada una de las cuales contiene correcciones, mejoras y
anexiones con respecto a la versión anterior.
Fig. 2. Primera versión del recurso didáctico Álgebra Geométrica
Virtual.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.
63
Fig. 3. Inserción de figuras y control de colisiones. Esta imagen
corresponde a la versión 4 del software.
Finalmente, la última versión contiene los elementos
de contextualización, los metadatos y los tres componentes
principales del recurso: un espacio de ejemplos, un espacio
para práctica libre y un tercer espacio para actividades.
La pestaña “Ejemplos” conduce a una sección que
contiene acceso a diversos ejemplos separados por casos
de factorización de polinomios de primer y segundo orden.
Son en total 24 ejemplos, 3 ejemplos por caso. Cada uno
de los ejemplos se puede seguir paso por paso a través de
instrucciones escritas y auditivas con el fin de facilitar el
acceso a personas con problemas visuales.
La pestaña “¨Práctica” conduce al espacio principal del
recurso y presenta la aplicación en modo de navegación
libre. El estudiante tiene libertad de insertar figuras en el
área de trabajo con el objetivo de practicar autónomamente
lo aprendido.
Por último, la pestaña “Actividades”, lleva a una sección
en la cual el estudiante dispone de una serie de ejercicios
mediante los cuales podrá medir el nivel de conocimiento
adquirido. Cada caso de factorización cuenta con una
actividad correspondiente la cual puede desarrollarse a
través del Álgebra Geométrica, de manera que el estudiante
pueda valorar lo aprendido. A medida que el estudiante va
desarrollando cada actividad, el software le indica si lo está
haciendo de forma correcta o incorrecta.
Cabe destacar que mediante el software desarrollado
se permite trabajar, además de los polinomios de primer y
segundo grado, diversos temas relacionados con el álgebra
como productos notables, operaciones con polinomios entre
otros. La Fig. 4 representa la versión final del software.
B. Evaluación
Una vez implementado el recurso en el sitio web
de la Universidad Católica de Oriente, pero antes de su
publicación, se le pidió a tres expertos en el diseño, desarrollo
y evaluación de RED, que evaluaran el recurso a través del
instrumento Rúbrica de Evaluación de Recursos Educativos
Digitales [26], con el fin de establecer que se cumple con los
criterios mínimos de calidad que debe considerar un recurso
64

Fig. 4. Página principal de la versión Final del Software

educativo de esta naturaleza.
Esta rúbrica evalúa tres Categorías: Temática, en la
cual se obtuvo una puntuación de 86; Educativa, con una
puntuación de 100 y Tecnológica donde se obtuvieron 100
puntos, para un total ponderado promedio de 95 puntos
sobre 100. Así mismo, los tres calificadores aprobaron su
publicación sin ninguna observación.
en un factor motivante para los estudiantes. Por su parte,
aunque no es una mala valoración, se debe trabajar en el
aspecto de la Retroalimentación y Adaptabilidad teniendo en
cuenta que son los aspectos más débiles.
TABLA I
Valoración del recurso Álgebra Geométrica Virtual a través del
instrumento LORI.

C. Validación
Una vez superada la etapa de implementación y la
respectiva evaluación del recurso, se llevó a cabo una prueba
piloto con estudiantes, ingenieros de software y docentes
para su validación. Cada uno de los participantes de la
prueba interactuó con el RED Álgebra Geométrica Virtual
durante cierto tiempo, para generar una valoración a partir
de la herramienta LORI [27]. Luego, cada uno de ellos
realizaba una comparación de la experiencia de estudiar los
temas relacionados con la factorización de los polinomios de
primer y segundo grado a través de los bloques tradicionales
del recurso Álgebra Geométrica y el recurso Álgebra
Geométrica Virtual.
La Tabla I, muestra los resultados promedio de la En términos generales, los participantes en el proceso de
valoración de cada ítem por cada uno de los evaluadores. validación aseguraron que la herramienta es de fácil manejo,
Como se puede apreciar, la calificación total promedio es intuitiva lo que permite que el usuario pueda interactuar
del recurso fue de 4,65 lo que corresponde a una valoración con ésta sin necesidad de que alguien les esté guiando a
de Alto según la escala LORI [27]. Los aspectos mejor través de instrucciones y resulta muy completa teniendo en
calificados Motivación, Diseño y Presentación, Usabilidad e cuenta que incluye espacios para ejemplos resueltos, práctica
Interacción, indican que el diseño realizado para presentar la libre y actividades de aprendizaje. La atemporalidad de la
herramienta fue acertado lo cual se convierte posiblemente herramienta, es destacada como la principal fortaleza con
respecto al recurso Álgebra Geométrica tradicional.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.

V. Discusión y Conclusiones
Se está viviendo en un mundo digital que evoluciona
constantemente, en el cual las TIC impactan casi todos los
aspectos de nuestras vidas. La era digital ha cambiado la
forma de comunicación y especialmente la forma en la que
se comunican los jóvenes. Es importante reconocer que los
estudiantes actuales pertenecen a una generación conectada
a través de Internet, que tienen unas habilidades diferentes
a los estudiantes del siglo anterior y que es importante
explorar y aprovechar esas habilidades para presentarles
el conocimiento de la forma en la que ellos lo aprendan de
manera más significativa.
El recurso educativo generado será utilizado en los
programas nivelatorios de álgebra de la Universidad
Católica de Oriente y servirá como refuerzo para acompañar
los cursos de álgebra y de matemáticas básicas, con lo que se
espera mejorar el desempeño académico de los estudiantes,
lo que les permita seguir avanzando en el programa en el
que se encuentran matriculados y no se vean forzados a
abandonarlos por bajo rendimiento académico.
Queda validado por éste, así como por otros estudios
previos, que los estudiantes se motivan más hacia el
proceso de aprendizaje cuando está ligado a la tecnología.
Esto les permite aprender algo que no saben, a través de
herramientas que posiblemente dominan de manera natural.
Es por tanto, responsabilidad de las instituciones educativas
y de los demás actores del proceso de educación, generar
herramientas didácticas alternativas que permitan a los
estudiantes adquirir el conocimiento que, quizás por los
métodos tradicionales, no adquieren.
La valoración del recurso desarrollado, con una escala de
Alto según la escala LORI, y los 95 puntos obtenidos en la
evaluación a través de la Rúbrica de Evaluación de Recursos
Educativos Digitales, permiten establecer que se cumplió
con el objetivo de generar un recurso educativo de calidad,
mediante el cual los estudiantes tienen la posibilidad de
interactuar con el recurso educativo Álgebra Geométrica de
manera virtual.
Con la implementación del recurso, se espera que
los estudiantes desarrollen no sólo las competencias
relacionadas con los conceptos básicos del álgebra, sino
también que se conviertan en los principales actores
en su proceso de aprendizaje, propiciando, entre otras
características, autonomía, responsabilidad y curiosidad
por el conocimiento. Así mismo, con la documentación del
proceso de creación del recurso a través de este artículo, se
pretende generar una guía para todo aquel que esté interesado
en la creación de Recursos Educativos Digitales y que no
cuente con la experiencia suficiente.
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cia la educación de calidad para todos al 2015,» Ediciones del Im-
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instrument (LORI),» E-learning research and assessment network ,
2003.
66

Juan Fernando Garzón Álvarez recibió

el título de Ingeniero Electrónico de la
Universidad Católica de Oriente, Rionegro,
Colombia, en 2010, el grado de Especialista
en Telecomunicaciones de la Universidad
Pontificia Bolivariana, Medellín, Colombia, en
2013, y el título de Máster en Tecnologías de
la Información y la Comunicación de la misma
universidad, en 2013. Es profesor asociado de
la Universidad Católica de Oriente desde el año
2011 y actualmente se encuentra desarrollando
sus estudios de doctorado en Ciencias de
la Computación en la Universidad Complutense de Madrid en España.
Sus temas de interés en la investigación se centran en la aplicación de la
ingeniería para desarrollar herramientas pedagógicas para la enseñanza de
las matemáticas.

Julián David Bautista Osorio, es un Ingeniero

Electrónico de la Universidad Católica de
Oriente, Rionegro, Colombia, y estudiante de
Ingeniería de Sistemas en la misma universidad.
Trabaja como desarrollador de Software en el
Centro de Desarrollo Tecnológico Aeroespacial
para la Defensa (CETAD) de la Fuerza Aérea
Colombiana desde 2014. Aficionado a la
creación de software, con intereses variados,
que van desde el desarrollo de herramientas
pedagógicas para la enseñanza hasta el diseño
web y de aplicaciones de escritorio.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 60-66, julio-diciembre, 2017.
 67

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 67-75 DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3551
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)

ChildProgramming-C: como una mejora de la dimensión

colaborativa del modelo ChildProgramming 1
ChildProgramming-C: as an improvement of the collaborative
dimension of the ChildProgramming model
ChildProgramming-C: como uma melhoria da dimensão
colaborativa do modelo ChildProgramming.
A. M. Chimunja, C. A. Collazos, J. A. Hurtado

Recibido enero 19 de 2017 - Aceptado mayo 31 de 2017

Resumen— Con el fin de diseñar procesos reutilizables
mediante la estructuración y diseño de actividades para equipos
de personas a través de la Ingeniería de la Colaboración, el
grupo de Investigación y Desarrollo en Ingeniería del Software
(IDIS) de la Universidad del Cauca, ha propuesto el modelo
ChildProgramming-C, el cual busca hacer un aporte desde
el enfoque de la Ingeniería de la Colaboración al modelo de
desarrollo de Software ChildProgramming. En el progreso
de la investigación se han realizado dos estudios de casos
exploratorios con niños de una institución Educativa, donde
se evidenció que a pesar de plantear teóricamente actividades
colaborativas para que los niños aprendan a desarrollar
software, durante la práctica se presentan situaciones que no
garantizan la interdependencia positiva, la responsabilidad
individual y la igual participación como características
fundamentales del trabajo colaborativo, por lo anterior, se
propone una fase preliminar al modelo Childprogramming,
donde se busca sensibilizar a los niños sobre la importancia de
la colaboración al ser parte de un equipo; mediante estrategias
lúdicas, permitiendo el desarrollo de habilidades sociales,
cognitivas y del pensamiento computacional. En el presente
1
Producto derivado del proyecto de investigación:
“ChildProgramming-C: Extendiendo ChildProgramming desde la development of social, cognitive and computational thinking
perspectiva de la Ingeniería de la Colaboración”. Presentado por el Grupo
de Investigación y Desarrollo en Ingeniería del Software – (IDIS), de la phase and the evaluation through the application of a
Universidad del Cauca.
A. M. Chimunja es docente e Investigadora del grupo IDIS de la
Universidad del Cauca, Popayán (Colombia), e-mail: achimunja@unicauca.
edu.co
C. A. Collazos es director del Grupo IDIS y profesor titular del
Departamento de Sistemas de la Universidad del Cauca Popayán Resumo— Com o objetivo de desenhar processos reutilizáveis
(Colombia), e-mail: ccollazo@unicauca.edu.co.
J. A. Hurtado es profesor titular del Departamento de Sistemas de la
Universidad del Cauca Popayán (Colombia), e-mail: ahurtado@unicauca.
edu.co.
artículo se muestra la experiencia de la fase de sensibilización
y la evaluación mediante la aplicación de un estudio de caso
confirmatorio.
Palabras clave— ChildProgramming, Ingeniería de la
Colaboración, programación para niños, trabajo colaborativo.
Abstract— In order to design reusable processes by
structuring and designing activities for teams of people through
Collaboration Engineering, the Research and Development
Group in Software Engineering (IDIS) of the University
of Cauca, has proposed the model ChildProgramming-C,
which seeks to make a contribution from the Collaborative
Engineering approach to the ChildProgramming Software
development model. In the progress of the investigation two
exploratory case studies have been carried out with children of
an Educational institution, where it was evidenced that in spite
of theoretically proposing collaborative activities for children to
learn to develop software, during practice there are situations
that do not guarantee positive interdependence, individual
responsibility and equal participation, as fundamental
characteristics of collaborative work. Therefore, a preliminary
phase is proposed to the Childprogramming model, which seeks
to sensitize children about the importance of collaboration by
being part of a team, through ludic strategies, allowing the
skills. This article shows the experience of the sensitization
confirmatory case study.
Key words— ChildProgramming, Collaboration
Engineering, programming for children, collaborative work.
mediante a estruturação e desenho de atividades para equipes
de pessoas através da Engenharia da Colaboração, o grupo de
Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia de Software (IDIS) da

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 67-75, julio-diciembre, 2017.
68
Universidade del Cauca propôs o modelo ChildProgramming-C,
que procura fazer uma contribuição a partir da abordagem da
Engenharia da Colaboração ao modelo de desenvolvimento de
Software ChildProgramming. No decorrer da pesquisa, foram
realizados dois estudos de caso exploratórios com crianças de
uma instituição educacional, em que foi evidenciado que, apesar
de propor teoricamente atividades colaborativas para que as
crianças aprendam a desenvolver software, durante a prática se
apresentaram situações que não garantem a interdependência
positiva, a responsabilidade individual e a participação igual
como características fundamentais do trabalho colaborativo,
por causa disso, uma fase preliminar é proposta ao modelo
ChildProgramming, que busca sensibilizar as crianças sobre
importância da colaboração ao ser parte de uma equipe, por
meio de estratégias lúdicas, permitindo o desenvolvimento de
habilidades sociais, cognitivas e do pensamento computacional.
Este artigo mostra a experiência da fase de sensibilização
e a avaliação através da aplicação de um estudo de caso
confirmatório.
Palavras-chave - ChildProgramming, Engenharia
Colaborativa, Programação infantil, Trabalho colaborativo..
I. Introducción
E l pensamiento computacional se considera una
competencia universal que debe añadirse a la capacidad
analítica de cada niño como un componente fundamental
de su aprendizaje escolar [1]. Para enseñar y generar
habilidades de computación en los niños, ha surgido una
variedad de experiencias y herramientas software, tales
como Toontalk, Kidpad, LOGO, Scratch, Kodu, Alice,
Squeak entre otras [2], de igual manera se han realizado
algunas propuestas para que los niños desarrollen software
como es el caso del modelo de desarrollo de software
ChildProgramming [2]. Sin embargo, al realizar una revisión
de trabajos preliminares, son muy pocas las investigaciones
relacionadas con modelos o metodologías de desarrollo de
software dirigidas a niños, que aprovechen las ventajas del
trabajo colaborativo y diseñen actividades orientadas desde
el enfoque de la Ingeniería de la Colaboración.
En el desarrollo del pensamiento computacional existe
la preocupación sobre cómo capacitar a los niños y hacer
que ellos aprendan a construir adecuadamente aplicaciones
de la vida real, utilizando un lenguaje de programación [1],
pues aprender a programar permite mejorar la resolución
de problemas, las habilidades de pensamiento crítico y los
resultados académicos [1]. En torno a estos planteamientos,
desde el año 2012 el grupo IDIS propuso ChildPrograming
como un modelo de procesos para que los niños aprendan
a desarrollar software y logren habilidades sociales, dicho
modelo se compone de tres dimensiones [2]: cognitiva, ágil
y colaborativa.
Dado que el aprendizaje colaborativo es un conjunto
de métodos de instrucción o entrenamiento para grupos
pequeños, así como de estrategias para propiciar el
desarrollo de habilidades mixtas, donde cada miembro
del grupo es responsable tanto de su aprendizaje como el
de sus compañeros [3], se ha propuesto como trabajo de
investigación el modelo ChildProgramming-C, como una
mejora de la dimensión colaborativa del actual modelo
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 67-75, julio-diciembre, 2017.
ChildProgramming, este se enmarca dentro de las líneas de
investigación de Ingeniería de la Colaboración, Ingeniería
de Software y la Mejora de Procesos de Software, buscando
contribuir en el diseño de procesos colaborativos que
aporten significativamente en el desarrollo del pensamiento
computacional, a través de la enseñanza del desarrollo de
software a temprana edad, y la resolución de problemas
complejos.
En el marco de la investigación de ChildProgramming-
C se han desarrollado dos estudios de caso exploratorios
guiados bajo el método Case Study based Analysis in
Collaboration Engineering —CSACE—[4], con el propósito
de identificar las necesidades de colaboración presentes
en las interacciones de los niños al ejecutar un proceso
de desarrollo de software. En dichos estudios de caso, se
han evidenciado debilidades en los procesos y prácticas
colaborativas del modelo Childprogramming, por esta
razón se plantea la necesidad de estructurar estrategias para
sensibilizar a los equipos de niños antes de iniciar un proceso
de desarrollo de software, si realmente se desea garantizar
“la interdependencia positiva, la igual participación, y la
responsabilidad individual como elementos imprescindibles
que se deben presentar en la colaboración, para que el
aprendizaje tenga lugar de manera efectiva”
El artículo se ha estructurado de la siguiente manera: en la
sección II se describen algunos elementos conceptuales de la
Ingeniería de la Colaboración y del aprendizaje colaborativo
que guían el desarrollo del presente trabajo. En la sección
III se hace una breve presentación de la metodología
utilizada; luego, en la sección IV se expone la experiencia
de la aplicación de estrategias para sensibilizar a los niños
sobre la importancia del trabajo colaborativo; en la sección
V se presenta el análisis del caso de estudio confirmatorio al
utilizar las actividades planteadas. Finalmente en la sección
VI se muestran algunas conclusiones y trabajos futuros.
II. Conceptualización
A continuación se presenta algunos conceptos necesarios
para la contextualización del propósito de este documento.
El primero de ellos es la Ingeniería de la Colaboración,
adscrita a la Ingeniería del Software como un área que
promueve una filosofía organizacional del proceso de
desarrollo y que fomenta el trabajo en equipo, a partir del
reconocimiento de las habilidades y aptitudes individuales
del grupo de trabajo [6], posteriormente se presenta el trabajo
colaborativo y sus características. Finalmente se describe
el modelo Childprogramming como punto de partida de la
investigación que se está realizando para obtener el modelo
ChildPrograming-C.
A. Ingeniería de la Colaboración
“La colaboración es un fenómeno crítico en la vida
de las organizaciones” [7], al colaborar, los individuos
logran mayores resultados de los que podrían obtener
individualmente, sin embargo, alcanzar una eficaz
colaboración en equipos sigue siendo un reto [8], a partir

de la necesidad de diseñar, ejecutar y estructurar procesos
colaborativos al interior de diferentes grupos, surge la
Ingeniería de la Colaboración [8], la cual es “un enfoque
sistemático para el diseño de procesos de colaboración
repetibles, que se pueden utilizar para aumentar la eficiencia
y la eficacia humana en las organizaciones” [9].
La Ingeniería de la Colaboración es un acercamiento al
diseño de procesos colaborativos reutilizables, por lo tanto,
los procesos colaborativos necesitan ser explícitamente
diseñados, estructurados y manejados, que se puedan
transferir a grupos, usando técnicas y tecnologías de
colaboración [8].
En la Ingeniería de la Colaboración se han establecido
patrones de colaboración que permiten un mejor análisis de
los procesos colaborativos, entre ellos se tiene: generación,
reducción, clarificación, organización, evaluación y
construcción de consenso [10].
Los patrones de colaboración se definen en términos del
“movimiento del grupo desde su estado inicial hasta su
estado final” [36], a continuación en la Tabla I se muestran
los patrones definidos en la Ingeniería de la Colaboración.
TABLA I
Patrones definidos en la Ingeniería de la Colaboración [10].
PATRONES DE DESCRIPCIÓN
COLABORACIÓN
Patrón Es un patrón a partir del cual el grupo crea
Generación contenido. Consiste en pasar de tener pocos a
muchos conceptos que son compartidos por el
grupo.
Patrón Reducción El objetivo de este patrón es mantener sólo la
información que cumple con un determinado
criterio o criterios.
Consiste en pasar de tener muchos conceptos a
unos pocos que el grupo considere que requie-
ren mayor atención.
Patrón Clarificación El objetivo de este patrón es lograr el enten-
dimiento común de conceptos manejados por
el grupo. Consiste en pasar de tener un menor
a un mayor conocimiento compartido de los
conceptos, las palabras y frases usadas para
expresarlos.
Patrón Organización Consiste en pasar de tener un menor a un may-
or conocimiento de las relaciones entre los
conceptos que el grupo esté considerando.
Patrón Evaluación Consiste en pasar de un menor a un mayor
conocimiento del valor relativo de los concep-
tos bajo consideración. Este patrón tiene como
efectos apoyar a la toma de decisiones y a la
comunicación del grupo.
Patrón Construcción de Moverse de tener pocos a muchos miembros
consenso del grupo quienes estarán dispuestos a com-
prometerse para un objetivo.
El campo de la Ingeniería de la Colaboración ha surgido
como un punto focal para la investigación sobre el diseño
y la implementación de procesos de colaboración que son
recurrentes en la naturaleza y ejecutados por profesionales en
las organizaciones en lugar de profesionales de colaboración
[11].
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 67-75, julio-diciembre, 2017.
69
B. Trabajo colaborativo
Johnson & Johnson han desarrollado varios análisis
estadísticos con estudiantes de diferentes edades, niveles
educativos y sociales, y han demostrado el efecto positivo
que el aprendizaje colaborativo ha tenido en su éxito
académico y en sus logros sociales [12], de este modo
definen el trabajo colaborativo como [12]: “el conjunto
de métodos de instrucción o entrenamiento para el uso en
grupos pequeños, así como de estrategias para propiciar el
desarrollo de habilidades mixtas (aprendizaje y desarrollo
personal y social), donde cada miembro de grupo es
responsable tanto de su aprendizaje como del de los restantes
miembros del grupo”.
Turban [13] define que el trabajo grupal cuenta con una
serie de ventajas sobre el trabajo individual, entre ellas se
tiene: un grupo entiende mejor un problema que una sola
persona, existe una responsabilidad compartida, facilita
la detección de errores, un grupo presenta un mayor
conocimiento que una sola persona, lo cual ofrece mejores
alternativas para la resolución de problemas, se presenta
efectividad y calidad de producción, la efectividad y calidad
de la producción de un grupo es mayor que la suma de lo
que pueda producir cada miembro en forma individual, dado
que se potencia este conocimiento individual con el grupal
obteniendo mejores resultados.
El trabajo colaborativo ofrece una opción para superar
limitaciones del aprendizaje tradicional; bajo este esquema
debe tenerse en cuenta la presencia de los diferentes actores y
su coordinación, toda vez que las situaciones obligan a tener
colaboración, comunicación e intercambio de información
[14], al integrar aspectos de trabajo colaborativo a un
proceso determinado el objetivo no es solo la mejora de la
comunicación, sino también lograr mayor participación y
compromiso entre los integrantes de un grupo que trabajan
en torno a una actividad común, lo que conlleva a una mejor
calidad del producto elaborado [15].
C. Modelo ChildProgrammig
Algunas discusiones en el área de la programación de
software en los niños se han centrado en diferentes temas
como: identificar la forma de crear lenguajes para que los
niños programen, o si los niños pueden aprender temas
particulares en la programación de software [16], sin
embargo, otras cuestiones se han dirigido en encontrar una
estrategia para que los pequeños puedan crear sus propios
programas, este es el caso del modelo ChildProgramming,
el cual nace como una idea de proyecto en el grupo IDIS, y
formaliza un modelo para soportar el desarrollo de software
orientado a los niños, a partir de un conjunto de experiencias
prácticas fundamentadas en estrategias de aprendizaje
colaborativo y prácticas ágiles de desarrollo de software.
ChildProgramming está compuesto por tres dimensiones
[17]: la dimensión cognitiva, considerada como el esfuerzo
que realizará un niño por comprender, analizar y apropiar
situaciones presentes en las tareas definidas, aportando al
proceso los conceptos principales para el desarrollo de las
mismas. La dimensión ágil, basada en la promulgación de los
valores del manifiesto de las metodologías ágiles de desarrollo
70

de software, esta dimensión aporta a ChildProgramming una metodología para conducir dicho estudio [4]. En la Figura 2
forma acorde de trabajo para alcanzar los objetivos donde se se muestra la estructura fundamental del método.
evidencie un trabajo de equipo que permita a los integrantes
del mismo permanecer juntos a lo largo de la actividad.
El modelo ChildProgramming también propone la
dimensión colaborativa, que intenta incrementar la calidad
del aprendizaje y favorece la adquisición de conocimientos
de los alumnos a través de la interacción entre ellos mediante
el desarrollo de software.
ChildPrograming define tres grandes fases entre las
cuales se tiene: el prejuego, el juego y el posjuego, así
mismo propone como roles el profesor, el guía del equipo,
el equipo de trabajo y un investigador. Este modelo se ha
Fig. 2 Estructura fundamental del método CSACE
venido mejorando desde el año 2012 con el desarrollo de
diferentes tesis de pregrado y posgrado, que ha abordado el
componente cognitivo y el componente lúdico obteniendo Siguiendo la primera etapa del método CSACE, se
un modelo gamificado con mecánicas y dinámicas de juego ejecutaron dos estudios de caso exploratorios para identificar
[18], y actualmente se está trabajando en el mejoramiento y entender las interacciones de los equipos de niños mientras
del componente colaborativo desde la Ingeniería de la desarrollaban software con el modelo ChildProgramming
Colaboración y la mejora de procesos de software. En la y utilizando la herramienta de programación Scratch 2.0.
Figura 1 se muestra el ciclo de vida del modelo actual. Durante el análisis de los casos de estudio se apreciaron
varias falencias del trabajo en equipo, por lo cual, se propuso
una fase de sensibilización sobre la importancia del trabajo
colaborativo y, posteriormente, se realizó un caso de estudio
confirmatorio para validar si se presenta un impacto en los
equipos de trabajo al realizar una sensibilización en los niños
sobre las características e importancia de la colaboración.

IV. Proceso de Sensibilización

En la presente sección se muestra un conjunto de

experiencias realizadas con veintitrés estudiantes entre diez
y once años de edad de una institución educativa ubicada
en la zona rural del departamento del Cauca, quienes
han venido participando en el desarrollo del proyecto
ChildPrograming-C.

Fig. 1. Ciclo de vida modelo ChildProgramming

III. Metodología
A. CSACE —Case Study based Analysis in Collaboration
Engineering— [4]
Los estudios de caso son una metodología de investigación
que ha demostrado ser útil para la Ingeniería del Software
en el análisis de sujetos de estudio que son más fáciles de
observar en grupo que de forma aislada [19], por lo que
son un enfoque viable para el análisis y evaluación de los
procesos colaborativos [4]. Para el desarrollo del proyecto
ChildProgramming-C se ha seguido el método CSACE,
el cual está basado en estudios de caso para establecer
las necesidades de procesos colaborativos desde las
interacciones del equipo, así como la evaluación empírica
de la efectividad del proceso colaborativo resultante. Integra
la necesidad por estudiar el fenómeno de la colaboración en
equipos de desarrollo de software y el estudio de caso como
A. Entendiendo las interacciones de los equipos.
En las organizaciones, las decisiones importantes
se toman por un grupo de personas y la solución de
problemas complejos se lleva a cabo por medio de aportes
o experiencias de varios individuos que contribuyen a lograr
mejores resultado [20]. La perspectiva y la diversidad que
ofrece el trabajo compartido permiten a los estudiantes no
sólo mejorar los resultados de su acción, sino profundizar
en su saber y convicciones [21]. De este modo, en la escuela
aprender ya no sólo consiste en adquirir y memorizar un
conjunto de contenidos predefinidos, sino en saber crear,
gestionar y comunicar el conocimiento en colaboración con
otros [21].
Desde aproximadamente once meses los estudiantes
que participan en el proyecto ChildProgramming –C, han
estado aprendiendo conceptos básicos de programación
y colaboración con una intensidad de noventa minutos
semanales. El principal objetivo en el aula es enseñar a los
niños a desarrollar software colaborativamente, haciendo
uso de las ventajas que ofrece el trabajo colaborativo y

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la Ingeniería de la Colaboración. En este contexto se han
ejecutado varios estudios de caso exploratorios con el
objetivo de analizar la colaboración presentada en los
equipos de trabajo.
En los estudios de caso se encontró que los equipos
no logran desarrollar todas las características del trabajo
colaborativo; se apreció que la mayoría de los niños se
muestran motivados al ejecutar la misión propuesta para
el desarrollo del software, sin embargo, a pesar de explicar
previamente las prácticas colaborativas descritas en el
modelo ChildProgramming, algunos grupos no muestran
interés por las actividades relacionadas con la selección del
nombre del equipo, la elección del líder, la asignación de roles
y responsabilidades, así como la definición de estrategias
para resolver los problemas, por lo tanto, en algunos equipos
se presentaron improvisaciones y discusiones; así mismo,
se evidenció la poca participación de algunos integrantes al
verse opacados por otros compañeros quienes querían tener
el control total del desarrollo del software, hasta el punto de
presentarse la desintegración de dos equipos de trabajo.
Al realizar un análisis de las actividades del proceso y las
prácticas colaborativas propuestas por ChildProgramming, se
encontraron debilidades en su estructuración al no contar con
una formalización desde la Ingeniería de la Colaboración, y
a pesar de identificarse patrones y thinklets de colaboración,
estos se presentan desligados de las actividades propuestas
por el modelo, y no muestra claridad de cómo ejecutar una
actividad colaborativa dentro del ChildProgramming.
Después de haber ejecutado los estudios de caso
exploratorios, los estudiantes analizaron cada una de
las características del trabajo colaborativo mediante el
método Jigsaw, estrategia apropiada cuando la tarea tiene
distintos aspectos o componentes [22], de esta manera se
forman los equipos, donde cada persona tiene definida una
responsabilidad para un aspecto de la tarea en cuestión [23].
Siguiendo el método Jigsaw se creó un equipo de niños
por cada característica de la colaboración, para ser expertos
en dicha característica, luego cada experto socializó su tema
con su respectivo equipo inicial.
Posteriormente cada equipo autoevaluó el cumplimiento
de las características de trabajo colaborativo aplicando una
escala de uno a cinco, siendo cinco la valoración más alta y
uno la más baja. De la evaluación realizada se obtuvieron los
siguientes resultados:
Tabla II
Valoración realizada por los equipos de trabajo
Características de la colaboración
Equipo
Interdependencia Igual Responsabilidad Definición
Positiva participación individual de estrategia
E1 3 2 3 1
E2 3 2 1 1
E3 4 2 3 2
E4 3 3 2 2
E5 2 2 2 2
Como se puede apreciar en la anterior tabla, los equipos
71
de desarrollo de software reconocen tener debilidades en
varios de los aspectos que garantizan que haya un verdadero
trabajo colaborativo. De acuerdo a lo propuesto por George
Jacobs, la estrategia de trabajar y aprender en conjunto ha
sido bastante usada y difundida [24], “sin embargo, trabajar
realmente de forma colaborativa no es fácil, no basta con
disponer a un grupo de personas en torno a una actividad
y esperar a que el aprendizaje llegue” [24], “es necesario
estructurar actividades para alcanzar ese objetivo” [25].
B. Refinamiento del proceso colaborativo
Siguiendo el método CSACE en esta fase se hace un
refinamiento del proceso colaborativo. Partiendo del análisis
de los estudios de caso realizados se puede apreciar que
además de estructurar o proponer actividades para lograr los
objetivos de un proyecto software de forma colaborativa,
también es necesario sensibilizar a los estudiantes sobre el
valor del trabajo colaborativo en una fase previa al desarrollo
de software, con el objetivo de que los niños reconozcan la
importancia de la colaboración y de sus características para
desarrollar un verdadero trabajo en equipo. Así mismo.
Pallares [26] propone que “intervenir, para facilitar la
transformación de una agrupación de individuos en un grupo
eficiente, puede constituir una diferencia significativa en la
vida de los miembros de esa agrupación, puede dar lugar:
a que se mejoren desde las calificaciones a las relaciones
interpersonales”.
Teniendo en cuenta lo anterior y con el ánimo de aportar
significativamente al modelo Childprogramming-C,
se realizó una búsqueda de estrategias que permitieran
sensibilizar a los equipos de niños sobre la importancia
del trabajo colaborativo, pero a pesar de encontrar en la
literatura varias dinámicas para ser trabajadas en equipos, es
muy escasa la información sobre estrategias para sensibilizar
a los niños al trabajo colaborativo principalmente al iniciar
un proceso de desarrollo de software; por lo cual se recurrió
a construir un plan de actividades que involucra estrategias
didácticas como análisis de videos y dinámicas de equipos. A
continuación, se describen brevemente dos de las actividades
realizadas:
1) Actividad 1: análisis de la colaboración en situaciones
presentadas en videos: para llevar a cabo la siguiente
actividad se realizó una búsqueda y selección de videos
relacionados con trabajo colaborativo disponibles en la
web. A continuación se describen algunas de las actividades
realizadas.
Trabajo del
líder
2
3
4
3
1
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72

Tabla III
Actividad 1 – Análisis de videos

Análisis de videos
Objetivo Sensibilizar a los niños sobre la importancia de la
colaboración y sus características mediante el análisis de
videos que promueven el trabajo en equipo.

Materiales Videos, video beam o pantalla de TV, hojas de papel, mar-

cadores, lapiceros.
Fig. 3. Niños participantes en la presentación de videos.
fuentes https://www.youtube.com/watch?v=e2xNXr4oox8
https://www.youtube.com/watch?v=LAOICItn3MM Tabla IV
https://www.youtube.com/watch?v=226iRoOSIWM
https://www.youtube.com/watch?v=f5acUrUZlMs&t=4s planeando Estrategia 1
https://www.youtube.com/watch?v=Q0rRUAMevUI Planteando estrategias – 1
https://www.youtube.com/watch?v=HiIITPKoOsw
https://www.youtube.com/watch?v=TiNUaHXsjBA Objetivo Sensibilizar a los niños sobre la importancia de la colabo-
https://www.youtube.com/watch?v=AIaqP8YoboIhttps:// ración y sus características mediante el uso de juegos fuera
www.youtube.com/watch?v=e2xNXr4oox8 del aula de clase.
Materiales Vasos, listones, agua.
Desarrollo En diferentes jornadas de clase los niños observaron
fuente https://www.youtube.com/watch?v=A_XaSBEYi1E
los videos relacionados con la importancia del trabajo
colaborativo y el desempeño de los integrantes de un Desarrollo Los niños deben buscar la mejor estrategia para llevar un
equipo, posteriormente, mediante la estrategia de lluvia vaso con agua a lo largo de un trayecto sin tocar la super-
de ideas y la mesa redonda se analizaron preguntas tales ficie del vaso, los únicos elementos que pueden tocar son
como: listones que deben organizar estratégicamente para poder
- ¿Cuál es la meta de los integrantes del equipo presentado transportar el agua, y llenar otro vaso que está colocado a
en los videos? 10 metros al frente de cada equipo.
- ¿Qué pasaría si los protagonistas de los videos no
trabajan colaborativamente?
- ¿Cuál es la responsabilidad de cada uno de los
protagonistas del video?
- ¿Cuál es la estrategia que utiliza el equipo para lograr el
objetivo?
- ¿Qué pasaría si un integrante del equipo abandona la
misión?
- ¿Qué papel ha desempeñado usted cuando ha sido parte
de los equipos de desarrollo de software de la clase?
Finalmente se resalta la importancia de la colaboración,
de la responsabilidad individual, la interdependencia
positiva y la igual participación, como características
fundamentales del trabajo colaborativo, que deben
promoverse durante el desarrollo de software colaborativo.

Fig. 4. Participación de los niños en actividades lúdicas.

Esta actividad se realizó en los momentos de motivación
durante aproximadamente seis clases de Informática y
Tecnología. La actividad propuesta permitió que los niños
identificaran características del trabajo colaborativo y, además
que reflexionaran acerca de sus comportamientos como
integrantes de los equipos organizados en las actividades
de desarrollo de Software previamente ejecutadas. De igual
manera, se contó con el apoyo interdisciplinar de otros
docentes quienes en sus jornadas de clase también motivaron
a los estudiantes a trabajar colaborativamente.
La figura 3 muestra una de las jornadas donde se
presentaron y analizaron los videos.
2) Actividad 2: desarrollando estrategias. Consiste
en plantear actividades lúdicas que le permitan a los
niños identificar y analizar las características del trabajo
colaborativo mientras juega. En la tabla 4 y 5 y las fig. 4 y 5,
se muestran ejemplos de las actividades realizadas.
Esta actividad además de ser muy lúdica permitió que los
niños identificaran la importancia de elegir un líder, tener
igual participación y ser responsable de las actividades
asignadas en su equipo de trabajo para lograr los objetivos.
En la figura 5 se muestra cómo los niños buscan coordinar
su trabajo para lograr el objetivo.
Al finalizar cada actividad se realizó el análisis y reflexión
de la participación de cada uno de los integrantes, además
de los nuevos valores que los niños estaban aprendiendo.
De estas actividades se pudo confirmar que los aspectos
cognitivos efectivos y motivacionales involucrados en el
aprendizaje orientado a grupos tienen impacto en el proceso
del mismo, al estar expuestos a diferentes puntos de vista
y al observar un gran número de ejemplos, los estudiantes
retan sus propias ideas y así motivan su aprendizaje, de este
modo, la cooperación y el trabajo en equipo pueden soportar
y fomentar los esfuerzos de aprendizaje individuales [14].

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 67-75, julio-diciembre, 2017.
 73

De esta asociación se pudo evidenciar que los patrones de

colaboración están presentes en cada una de las subactividades
de las actividades de sensibilización propuestas.
Así, las subactividades colaborativas de las actividades de
sensibilización propuestas tambien podran ser modeladas
mediante Thinklet para ser usadas por otros equipos de
trabajo.
C. Aplicación caso de estudio confirmatorio
Después de realizar las actividades de sensibilización sobre
la importancia del trabajo colaborativo y sus características,
se planteó un estudio de caso confirmatorio donde se buscó
evaluar, si llevado a cabo el proceso de sensibilización
mejorarían las características del trabajo colaborativo de los
Fig. 5. Participación de los niños en actividades lúdicas. niños, para ello se planteó el reto de realizar dos aplicaciones:
Tabla V una historieta y el primer nivel de un juego en Scratch como
planeando Estrategia 2 se muestra en la fig. 6.
Planteando estrategias – 2
Objetivo Sensibilizar a los niños sobre la importancia de la
colaboración y sus características, mediante el uso de
juegos fuera del aula de clase.

Incentivar a los niños sobre la importancia de la definición

de estrategias para el rendimiento de los equipos de trabajo.
Materiales Botellas con huecos, vasos, agua.

Fuente https://www.youtube.com/watch?v=ymIpS8ndF0E(minu-
to 2.45)
Desarrollo Como se puede ver en la Fig. 5 los niños deben buscar la
mejor estrategia para llenar una botella que tiene muchos Fig. 6 Ejemplo de aplicaciones realizadas por los niños
orificios. Un integrante del equipo se encarga de traer el
agua para llenar la botella, mientras sus compañeros, Para esta actividad fue fundamental la utilización del
mediante estrategias, evitan que el agua se derrame. Al
final gana el equipo que más rápido llene la botella.
tablero taskboard propuesto por la metodología ágil de
. desarrollo de software Scrum [29], el cual fue usado para
controlar el desarrollo de los requerimientos hechos, las
Tabla VI
Patrones de colaboracion
actividades en progreso y los requerimientos que necesitan
ser verificados, además permitió asignar y controlar las
Patrón de colaboración Actividad 1 Actividad 2 Actividad 3
responsabilidades de cada uno de los integrantes de los
equipos.
Patrón Generación x x x
Patrón Reducción x x x
Patrón Clarificación x x x
Patrón Organización x x x
Patrón Evaluación x x x
Patrón Construcción de x x x
consenso

Mediante la metodología para el desarrollo de procesos

colaborativos propuesta por Kolfschoten [27], se analizó
la presencia de patrones de colaboración en algunas de
las actividades de sensibilización realizadas con un grupo
de expertos en Ingeniería de la Colaboración, para ello
fue necesario describir de forma detallada cada actividad
de sensibilización, posteriormente identificar las etapas
generales que componen la actividad y la secuencia entre
ellas, luego se obtuvieron las subactividades, y se definió
cuáles de estas se realizarían de forma colaborativa, y, a cada
subactividad definida como colaborativa, se le asocia uno o
más patrones de colaboración.
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Fig. 7. Uso del tablero Taskboard del equipo los programadores
Los retos de programación se desarrollaron en seis
sesiones de clase, donde se observó un mejor desempeño
y comportamiento de los niños al elegir las estrategias más
óptimas para solucionar los problemas, sin embargo, se
presentó el caso de un estudiante que continuó excluyendo
a sus compañeros en gran parte del proceso, donde fue
necesario la intervención oportuna del docente. Al evaluar
74

nuevamente las características de colaboración en los V. Conclusiones y Trabajos Futuros

equipos de trabajo, los resultados fueron los siguientes:
El poder sensibilizar a los niños sobre la importancia
Tabla VI de la colaboración permitió tener equipos de desarrollo de
Segunda valoración realizada por los equipos de trabajo software más comprometidos que entregaron productos
mejor elaborados y en menor tiempo.
Características de la colaboración
Las actividades propuestas para sensibilizar a los niños
en la importancia del trabajo colaborativo, permitieron
Equipo

Interdependencia Igual Responsabilidad Definición de Trabajo

Positiva participación individual estrategia del líder mejorar las características de la colaboración tales como:
la interdependencia positiva, la igual participación, la
E1 4 4 4 3 4
responsabilidad individual y la definición de estrategias
E2 4 4 5 3 4 durante el desarrollo de software.
E3 4 2 5 2 4 Aunque se planteen actividades que fomenten el
E4 5 5 4 5 5 trabajo colaborativo dentro de los equipos de desarrollo
E5 3 4 4 3 3 de software se encontrarán integrantes que no desean
trabajar colaborativamente. Por lo tanto, se deben continuar
De la observación del caso de estudio y al graficar las planteado estrategias que permitan su participación y
valoraciones dadas por los niños respecto a las características motivación, sin olvidar la intervención del docente en este
de la colaboración antes y después de hacer el proceso de tipo de situaciones.
sensibilización en las fig. 8 y fig. 9, se puede apreciar una Como trabajo futuro dentro del proyecto
mejora significativa de las características tales como: la Childprogramming-C se continuará con la siguiente fase, la
responsabilidad individual, la definición de estrategias y cual implica utilizar herramientas que ofrece la Ingeniería
trabajo del líder. de la Colaboración para modelar procesos colaborativos, a
su vez, es necesario continuar aplicando el modelo a otros
grupos de niños para recibir retroalimentación y posibles
mejoras para obtener una versión mejor final del modelo
Childprogrammig-C.

Referencias

[1] J. Voogt, P. Fisser, J. Good, P. Mishra, and A. Yadav, “Computational

Fig. 8. Primera autoevaluación de los equipos
Fig. 9. Segunda autoevaluación de los equipos
De lo anterior se pudo observar que es fundamental plantear
estrategias de sensibilización para que los niños conozcan
la importancia de la colaboración y sus características antes
de iniciar un proceso de desarrollo de software. Esta es sólo
una de las primeras mejoras que se realizarán al modelo
ChildProgramming desde su componente colaborativo,
para continuar con la aplicación de la metodología para el
desarrollo de procesos colaborativos en cada una de las fases
del modelo ChildProgramming.
thinking in compulsory education: Towards an agenda for research
and practice,” Educ. Inf. Technol., vol. 20, no. 4, pp. 715–728, 2015.
[2] J. Hurtado, C. Collazos, S. Cruz, and O. Rojas, “Child Programming:
Una Estrategia de Aprendizaje y Construcción de Software Basada
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Educativa-RELATEC, 2007, vol. 3, no 1, p. 233-250. pp. 233–250,
2015.
[4] J. Hurtado, C. Collazos, “Analyzing and Evaluating Collaborative
Processes using Case Studies in the Software Development Context,”
Proc. XV Int. Conf. Hum. Comput. Interact., pp. 1–2, 2014.
[5] C. Collazos, L. Guerrero, J. A. Pino, S. Renzi, J. Klobas, M.
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Ana María Chimunja. ´Docente del

Departamento de Sistemas de la Universidad
del Cauca. Ingeniera de Sistemas, Especialista
en Gerencia Estrategia de Sistemas de
Información. Candidata a Magister en
Computación de la Universidad del Cauca.
Investigadora del grupo IDIS (Investigación
y Desarrollo en Ingeniería de Software) Las
áreas de interés son: Ingeniería del Software,
Ingeniería de la Colaboración, Aprendizaje
Colaborativo Soportado por Computador (CSCL).

César Alberto Collazos. Profesor titular del

Departamento de Sistemas de la Universidad
del Cauca. Doctor en Ciencias Mención
Computación. Coordinador del grupo IDIS
(Investigación y Desarrollo en Ingeniería de
Software). Las áreas de interés son: Interacción
Humano-Computador, Trabajo Cooperativo
Soportado por Computador (CSCW),
Aprendizaje Colaborativo Soportado por
Computador (CSCL).

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 67-75, julio-diciembre, 2017.
76
Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 76-83
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Análisis fi sicoquímico de las hojas de eucalipto camaldulensis y su
hidrolizado, como sustrato en la producción de xilitol1
Physical chemical analysis of the leaves of eucalyptus
camaldulensis and its hydrolizate as a substrate in the
production of xylitol
Análise físico-química das folhas de eucalipto camaldulensis e seu
hidrolisado como substrato na produção de xilitol
J.A. Gutiérrez, H. Reyes, J.F. Castañeda
Recibido Febrero 25 de 2017 - Aceptado mayo 31 de 2017
Resumen— El eucalipto es utilizado como fuente de
energía renovable y en la elaboración de diversos productos
a nivel industrial; desperdiciándose hojas y ramas que por
su contenido de material lignocelulósico se pueden convertir
en materia prima de productos con aplicaciones específicas,
por ello, se realizó el análisis fisicoquímico de las hojas y su
hidrolizado, para determinar la viabilidad del sustrato en la
producción de xilitol, a través de procesos biotecnológicos. Se
evaluaron parámetros fisicoquímicos como humedad, actividad
de agua (Aw), sólidos solubles totales (°Brix), termogravimetría
(TGA), e infrarrojo (IR FT) a la muestra vegetal, y acidez
titulable, pH, azúcares reductores (DNS), °Brix e infrarrojo
a los hidrolizados, mostrando resultados que permitieron
concluir que la biomasa residual del Eucalipto camaldulensis,
es un potencial sustrato en la producción de xilitol a partir de
la reducción biotecnológica de azúcares fermentables como la
D-xilosa, utilizando levaduras del género Candida.
Palabras clave— parámetros fisicoquímicos, proceso
biotecnológico, hidrólisis, xilitol, eucalipto
Abstract- Eucalyptus is used as a source of renewable energy
and the development of several products at industrial level;
wasted leaves and branches whose content of lignocellulosic
material can be converted into raw material product with
1
Producto derivado del proyecto de Maestría en Química Obtención de
Xilitol a partir del Eucalyptus camaldulensis.
J.A. Gutiérrez. Magister en Química, Universidad de Caldas. Manizales. (FTIR). Também foram estudados parâmetros tais como: a
Colombia (jalegut4@hotmail.com).
H. Reyes. Ph.D en Ingeniería y Química Nuclear, docente de la Facultad
Ciencias Agroindustriales. Universidad del Quindío. Armenia.
J.F. Castañeda. Ph.D en Química Orgánica, docente del Programa
de Licenciatura en Ciencias Naturales, física, química y biología de la
Universidad Surcolombiana. Neiva. Colombia
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3553
specific applications, therefore, physicochemical analysis of
leaves and its hydrolyzate was performed to determine the
viability of the substrate in the production of xylitol, through
biotechnological processes.
Physicochemical parameters such as humidity, water
activity (Aw), total soluble solids (° Brix), thermogravimetry
(TGA), and infrared (IR FT) to the plant sample, and
titratable acidity, pH, reducing sugars (DNS) were evaluated,
° Brix and infrared to hydrolysates, showing results led to the
conclusion that the residual biomass Eucalyptus camaldulensis,
is a potential substrate in the production of xylitol from
biotechnological reduction of fermentable sugars such as
D-xylose utilizing yeasts Candida.
Key words: physicochemical parameters, process
biotechnology, hydrolysis, xylitol, eucalyptus.
Resumo - O eucalipto é utilizado como fonte de energia
renovável e na elaboração de vários produtos a nível industrial,
desperdiçando-se as folhas e galhos que, por seu conteúdo de
material lignocelulósico, podem ser convertidos em matéria
prima de produtos com aplicações específicas. Portanto,
neste trabalho foi realizado um análise físico-química das
folhas e seu hidrolisado, com o objetivo de determinar a
viabilidade do substrato na produção de xilitol, através de
processos biotecnológicos. Na amostra vegetal, foram avaliados
parâmetros físico-químicos como humidade, atividade da
água (Aw), sólidos solúveis totais (°Brix), comportamento
termogravimétrico (TGA) e de espectroscopia de infravermelho
acidez titulável, o pH e os açúcares redutores (DNS), °Brix e
infravermelho aos hidrolisados, mostrando resultados que
permitiram concluir que a biomassa residual do Eucalipto
camaldulensis é um substrato potencial para a produção
de xilitol a partir da redução biotecnológica de açúcares
 77

fermentáveis como D-xilose, usando leveduras do gênero Dentro de los edulcorantes naturales bajos en calorías,
Cândida,. se destaca el xilitol, cuya tasa de producción anual se estima
Palavras chave: Parâmetros físico-químicos, processo en 200000 Ton, según datos del International Starch Institute
biotecnológico, hidrólise, xilitol, eucalipto [3]. El xilitol es un poliol pentahidroxilado de fórmula
molecular C5H12O5, que ha atraído el interés de muchos
I. Nomenclatura investigadores gracias a sus propiedades fisicoquímicas que
Aw: Actividad de agua lo hacen apto para ser usado en la industria farmacéutica,
TGA: Termogravimetría alimenticia, higiene oral, entre otras [4].
IR FT: Infrarrojo con transformada de Fourier Presenta una elevada estabilidad química y
DNS: Determinación de azúcares reductores por el microbiológica que le permite actuar como preservante
método del ácido 3,5-dinitrosalicílico. en alimentos, no sufre pardeamiento de Maillard, genera
°Brix: Grados Brix un efecto refrescante en la boca por su calor de disolución
NTC: Norma técnica colombiana. endotérmico (34,8cal/g), tiene un poder edulcorante
similar a la sacarosa, pero con menor aporte calórico,
II. Introducción que lo convierten en una sustancia química ideal para ser

E n los últimos años se ha incrementado la producción y utilizada por personas con problemas de obesidad y diabetes,
comercialización de productos, como los edulcorantes ya que su metabolismo es independiente de la insulina, es
naturales y artificiales catalogados como no calóricos, en anticariogénico, convirtiéndolo en materia prima importante
contraste con la reducción del consumo de azúcares simples en la fabricación de diversos productos de higiene oral y
o concentrados como la glucosa, fructosa y sacarosa, gomas de mascar.
debido a las necesidades del mercado, que busca productos La literatura reporta aplicaciones en el campo de la
funcionales, es decir con valor nutricional, pero con poder salud como prevención de la osteoporosis, la otitis media
edulcorante similar a la sacarosa, bajo aporte calórico y en los niños, los procesos inflamatorios y las infecciones
disponibilidad a bajo costo [1]. respiratorias [5].
A nivel industrial deben cumplir con ciertas condiciones Se encuentra de forma natural en algunas frutas y
para ser catalogados como edulcorantes, entre las que se verduras, pero su extracción es poco rentable por las bajas
encuentran, la inocuidad, las características organolépticas concentraciones (900mg/100g) [6].
que le permitan ser percibido inmediatamente, que pueda Es producido industrialmente por hidrogenación
degradarse rápidamente, ser lo más parecido al azúcar en química de la D-xilosa, en presencia de un catalizador como
cuanto al sabor, pero con menor aporte calórico y como el níquel, a altas temperaturas y presiones, convirtiéndolo
consecuencia menos problemas de salud en términos de en un producto costoso debido a las etapas de separación
obesidad, diabetes y caries dental, debe ser termoestable y y purificación. Como alternativa han surgido en los últimos
tener la capacidad de combinación con otros alimentos sin años los procesos biotecnológicos (enzimático y microbiano),
perder sus propiedades fisicoquímicas [2]. que podrían ser atractivos en la generación de un producto
Bajo ésta premisa, día a día ganan un importante espacio de alta calidad, bajo costo, ahorro energético y ante todo
en el mercado mundial los polioles, cuya característica más amigable con el medio ambiente en términos de reducción
importante es que se comportan como el azúcar, pero con de contaminantes propios del proceso químico [7].
menor aporte calórico, tal como lo muestra la tabla I. En cuanto al uso del ultrasonido como pretratamiento
para mejorar la disponibilidad de azucares fermentables en
Tabla I la producción de xilitol, la elección obedece a reportes en la
Edulcorantes Bajos En Calorías literatura [8] que describen la técnica como:
1 Amigable con el medio ambiente, ya que no genera
Valor
Edulcorante
Valor Calórico en
Dulzor en subproductos contaminantes y difíciles de eliminar,
Bajo en relación al como el furfural y el hidroximetil-furfural, generados en
Calórico relación al
Calorías Azúcar otros pretratamientos.
Azúcar
Calorías/gramo % % 2. El consumo de energía es menor en comparación con
POLIOLES otros, puesto que no se requieren altas temperaturas y
Eritritol 0,2 5 70-80 presiones.
Isomalt 2,0 50 45-65 3. Los costos de producción son bajos por la no utilización
Lactitol 2,0-2,4 50-60 40 de catalizadores que son de alto costo en el mercado
Maltitol 2,1 52 90
como el níquel Raney.
Manitol 1,6 40 50
4. Sus aplicaciones en diferentes áreas de la ciencia avalan
Sorbitol 2,4-2,6 60-65 60
la técnica.
Xilitol 2,4 60 100
Otros
Los parámetros fisicoquímicos de la biomasa de un
Tagatosa 1,5 38 90-100
material vegetal como éste, es promisorio para la obtención
Trehalosa 3,6 90 50 del xilitol, ya que es un proceso biotecnológico de bajo costo
Fuente [2] y alta productividad. El presente trabajo tiene como objetivo,
determinar parámetros fisicoquímicos en las hojas de

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
78
Eucalipto camaldulensis y su hidrolizado, en la producción
de xilitol vía fermentativa, utilizando cepas del género
candida, reconocidas en este campo como la tropicalis y la
guilliermondii.
III. Materiales y Métodos
A. Desarrollo experimental
1. Materiales y métodos:
El estudio parte de la selección del material vegetal,
tomando muestras de hojas de eucalipto de la finca el
progreso, ubicada en la intersección Circasia I, a 12
Kilómetros de la capital del departamento del Quindío y
temperatura promedio de 18oC.
El material fue llevado al CIBUQ (Centro de
Investigaciones Biológicas de la Universidad del Quindío),
para la caracterización taxonómica correspondiente.
2. Preparación de la muestra
El material vegetal fue sometido a una serie de
pretratamientos físicos y químicos necesarios en la
obtención de un sustrato óptimo para desarrollar procesos
fermentativos.
3. Análisis físico
Las hojas de Eucalipto camaldulensis fueron retiradas
de las ramas, para determinar su masa en balanza analítica
(Mettler Toledo P8602-S), luego sometidas a un proceso de
secado en un horno de recirculación de aire a temperatura de
40oC, a diferentes tiempos, 24, 48 y 72h, hasta tener masa
constante, según la norma NTC 1495.
El material seco se sometió a trituración y molienda
(molino eléctrico siemens, 1725 rpm); posteriormente
se utilizó un tamiz eléctrico marca Gilson, modelo SS-15
con tamaño de poro de 0,2mm, para obtener un tamaño de
partícula que favoreciera los análisis posteriores.
3.1. Análisis químico
Con el material vegetal preparado, se procedió a
determinar los parámetros fisicoquímicos, antes y después
de hidrolizar por ultrasonido y por hidrólisis ácida, en los
laboratorios de diseño de nuevos productos, plaguicidas y
análisis instrumental de la Universidad del Quindío.
3.2. Caracterización fisicoquímica del material vegetal
Los parámetros fisicoquímicos determinados fueron:
sólidos solubles totales, por refractometría (Mettler Toledo
30PX, intervalo de 0-85 °Brix), por conversión de índice de
refracción a °Brix, según la norma NTC 4624; actividad de
agua (Aw) con 4 repeticiones, en un higrómetro de punto de
rocío (AquaLab serie 3 TE, marca Decagón, con punto de
sensibilidad de 0,001); infrarrojo (FT IR) en equipo (Thermo
Nicolet, Avatar 370), a la muestra vegetal pulverizada antes
de la hidrólisis, y después al bagazo producto del filtrado;
Termogravimetría (TGA), en analizador termogravimétrico
(Netzsch, modelo TG 209 F1).
3.3. Hidrólisis del sustrato
Permite remover la lignina y la hemicelulosa,
disminuyendo la cristalinidad de la celulosa y aumentando
la porosidad del material, lo que conlleva a la exposición de
azúcares fermentables disponibles para los microorganismos
en procesos fermentativos.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
En el presente estudio se efectuaron dos tipos de hidrólisis
que permitieron establecer las mejores condiciones para el
sustrato a fermentar.
En la hidrólisis ácida se utilizó como catalizador H2SO4
buscando romper las cadenas de polisacáridos (celulosa y
hemicelulosa), que forman las paredes de las hojas en el
Eucalipto camaldulensis en sus monómeros elementales,
según la metodología reportada por I.S.M. Rafiqul et al,
2013.
Se utilizaron 20g de material vegetal en 100mL de
solución al 2% (v/v) de H2SO4 con reflujo por 1h y 30min
a 120oC, se dejó enfriar a temperatura ambiente, se añadió
CaCO3 ajustando el pH a 5, se filtró y centrifugó para
eliminar residuos tóxicos y precipitar sólidos, en un equipo
Indulab Ref. 035 y 3000rpm.
El hidrolizado centrifugado se detoxificó adicionando
2g de carbón activado por cada 100mL de hidrolizado
por 20min a 30oC, tomando una muestra para cuantificar
azúcares reductores y sólidos solubles.
La hidrólisis por ultrasonido se efectuó en un equipo
Branson, modelo 3510R-MT, utilizando 2 muestras
diferentes de material vegetal, evaluando condiciones de pH
y °Brix en función del tiempo.
Se utilizaron 20g de cada muestra en 100mL de agua
desionizada, las muestras se sonicaron por 30min y 60min
respectivamente, se filtraron y fueron sometidas al análisis
fisicoquímico correspondiente.
3.4. Caracterización fisicoquímica del hidrolizado
Se hicieron análisis de pH por potenciometría, según la
NTC 4592; acidez titulable con solución patrón de NaOH
0,1N según la NTC 4623; azúcares reductores por DNS
y absorbancia a 540nm en espectrofotómetro UV VIS
(Hewlett packard, modelo 8453); sólidos solubles totales por
refractometría en un equipo (Mettler Toledo 30PX, intervalo
de 0-85 °Brix), según la NTC 4624.
IV. Resultados y Discusión
A. Tratamiento del material vegetal
1. Porcentaje De Humedad (%h)
Es un parámetro muy importante en caracterización de
material vegetal, porque permite determinar la cantidad de
agua en una muestra vegetal y con ello predecir la actividad
microbiana [9].
Los valores de humedad se determinaron por pérdida de
masa en la muestra en horno de recirculación de aire a 40 oC,
por tiempos de 24, 48 y 72 horas, obteniendo los siguientes
resultados.
 79

Tabla II higrómetro de punto de rocío a 24°C, se realizó el análisis

Masa En Función Del Tiempo correspondiente, obteniendo un valor promedio de 0,518,
con una desviación estándar de 1,29*10-3 y coeficiente de
variación de 0,24, que demuestra poca variabilidad en los
Tiempo de secado en horas Masa (g) datos; el valor promedio indica que la muestra vegetal es apta
para análisis posteriores sin verse afectada por la actividad
0 218,52
microbiana.
24 148,92 Tabla III
Valores De Actividad De Agua De La Muestra Vegetal
48 147,94

72 147,16 Actividad de agua

Análisis Temperatura (°C)
(Aw)
1 0,518 24,8
2 0,517 24,8
3 0,518 25,0
4 0.520 25,0
Promedio 0,518
D. estándar 1,29*10-3

2.2. Grados Brix (°Brix)

Fig. 1. Masa en función del tiempo.
La figura anterior muestra que la cantidad de masa no
presentó variaciones significativas entre las 24 y 72 horas,
lo que se traduce en que la pérdida de masa en la muestra
es mínima en este tiempo, concluyendo que con 24 horas
de secado de la muestra vegetal se logra la remoción
completa del agua libre, quedando un porcentaje de
humedad correspondiente al agua ligada que hace parte de
los compuestos estructurales.
El porcentaje de humedad en la muestra de eucalipto
se determinó utilizando la siguiente expresión matemática
reportada en la literatura [10,11].
(1)
Donde:
h es la humedad, Wi el peso inicial y Wf es el peso final.
Se determinó que el porcentaje de agua en la muestra
vegetal fue de 32,65%, demostrando que es apto como
sustrato en la producción de xilitol, sin verse afectado por la
actividad microbiana antes de la fermentación [12].
2. Caracterización fisicoquímica del material vegetal
2.1. Actividad de agua (Aw)
Corresponde al agua disponible para que los
microorganismos desarrollen las actividades metabólicas; la
escala que permite establecer este parámetro se encuentra
entre 0 y 1; valores por debajo de 0,6 son indicativos de la
no contaminación de la muestra por microorganismos [13].
En el laboratorio de investigación y diseño de nuevos
productos de la Universidad del Quindío y utilizando un
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
Los grados Brix indican la cantidad de sólidos solubles en
una muestra vegetal, que permiten determinar la viabilidad
del sustrato como materia prima en procesos fermentativos
con microorganismos.
Los análisis se llevaron a cabo utilizando un refractómetro
portátil, con 4 repeticiones, como lo muestra la tabla IV.
Tabla IV
Grados Brix En Eucalipto Camaldulensis
Análisis Índice De Refracción Grados Brix
1 1,338 4,00
2 1,337 3,00
3 1,338 4,00
4 1,338 4,00
Promedio 3,75
De acuerdo con los datos obtenidos se determinó en
promedio un 3,75% de sólidos solubles totales por cada 100g
de muestra, esto quiere decir que hay 3,75g de azúcares por
96,25g de agua.
Con el análisis realizado se determina que es necesario
llevar a cabo un pretratamiento buscando mejorar la cantidad
de sólidos disueltos por la disponibilidad de los azúcares en
el medio.
2.3. Infrarrojo (IR-FT)
Una vez aislada y purificada la sustancia, se midió el
espectro infrarrojo en un equipo (FT IR) hermo Nicolet,
Avatar 370), tal como se muestra en la Fig. 2,
El espectro de infrarrojo muestra a los 3422 cm-1 una
banda ancha propia de grupos hidroxilo (-OH), que exhiben
absorción en infrarrojo (vibración por alargamiento en 3000
– 3700 cm-1) [7].
2.4. Termogravimetría (TGA).
El análisis termogravimétrico del Eucalipto camaldulensis
se hizo buscando determinar el comportamiento de la masa
en función del tiempo y la temperatura.
80
Fig.2. Espectro Infrarrojo, muestra vegetal de Eucalipto camaldulensis.
Fig. 3. Análisis termogravimétrico (TGA) del Eucalipto camaldulensis
(masa en función de la temperatura).
La curva primaria de la Fig. 3 representa el cambio
porcentual de masa del material vegetal, con relación al
aumento en la temperatura.
Se observa que a 100oC todavía se mantiene un 97,83% de
muestra, hasta ese momento la pérdida de masa corresponde
al agua libre que contiene; a 341oC se mantiene un 63,38%
de masa y a 699 oC un 28,71% de masa, demostrando ser
un material estable térmicamente para ser usado a nivel de
laboratorio y como materia prima en procesos industriales.
3. Caracterización Fisicoquímica de los Hidrolizados
De acuerdo con los datos obtenidos en la caracterización
fisicoquímica del material vegetal, se hizo necesaria la
aplicación de pretratamientos, buscando romper la pared
vegetal de la muestra dejando expuestos los azúcares
fermentables.
Los hidrolizados obtenidos por ultrasonido y por
hidrólisis ácida se sometieron a análisis fisicoquímicos, que
permitieron evaluar cuál de los dos procedimientos es el
más adecuado para la conversión de D-xilosa en xilitol por
fermentación.
3.1. Acidez Titulable y pH.
La acidez titulable corresponde a la cantidad de ácido
presente en una solución determinada, para la titulación se
utilizó una solución patrón de hidróxido de sodio 0,1 N, de
acuerdo con la siguiente expresión:
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
(2)
Dónde:
C1 y C2 corresponden a la concentración inicial y
final respectivamente, en # equivalentes/litro, V1 y V2
corresponden al volumen inicial y final respectivamente en
litros.
Se efectuaron 3 ensayos con 3 ml de muestra y se
procedió a titular con hidróxido de sodio 0.1 N hasta alcanzar
el punto de neutralización, utilizando como instrumento el
potenciómetro.
El procedimiento se efectuó tanto en el hidrolizado por
ultrasonido como en el realizado por vía ácida; para medir el
pH de cada uno de los hidrolizados se hizo directamente con
el pH-metro y se registraron los valores.
3.2. Acidez titulable y pH del hidrolizado por ultrasonido
La acidez titulable fue de 0.0166N, teniendo en cuenta la
concentración del ácido en el punto de neutralización.
Utilizando el pH-metro se obtuvo un pH de 5.07 en el
hidrolizado, que indica que es un medio adecuado para el
crecimiento y desarrollo metabólico de las levaduras [12.
14].
Acidez titulable y pH del hidrolizado vía ácida
Tabla V
Acidez Titulable Por Hidrólisis Ácida
mL de NaOH Concentración
Solución pH
adicionados (N)
1 8,2 8,81 0,2733
2 8,0 7,10 0,2666
3 7,9 7,04 0,2633
La acidez titulable fue de 0,2633N, teniendo en cuenta la
concentración del ácido en el punto de neutralización.
El pH del hidrolizado fue de 1,38, demostrando ser
un medio poco apto para el desarrollo metabólico de los
microorganismos a utilizar en la fermentación.
De los resultados anteriores se concluye sobre la
importancia de detoxificar y clarificar el sustrato cuando
se aplica hidrólisis ácida, ya que el pH tan bajo puede estar
relacionado con la presencia de contaminantes en el medio
propios de la reacción.
Comparando los valores obtenidos en términos de acidez
y pH en ambos hidrolizados, se concluye que la hidrólisis
por ultrasonido es un pretratamiento adecuado para ser usado
en la producción de xilitol vía fermentativa, en comparación
con la hidrólisis ácida que necesita de procedimientos como
detoxificación y clarificación adicional para mejorar las
condiciones y volverlo apto, lo que conlleva a contaminación
por subproductos, gasto de energía, tiempo y reactivos.
3.3. Grados Brix
La determinación de sólidos solubles se efectuó tanto al
hidrolizado por ultrasonido como al hidrolizado vía ácida,
 81

obteniendo los resultados que a continuación se relacionan por la presencia de contaminantes, haciéndose necesarios
en la tabla VI. procesos adicionales para buscar mejorar el rendimiento.
A diferentes concentraciones los azúcares reductores
Tabla VI presentes en los hidrolizados, presentan la mayor actividad
Sólidos Solubles Para Los Hidrolizados De Eucalipto Camaldulensis óptica en una longitud de onda de 540 nm estando acorde
Determinación de sólidos solubles con los datos suministrados por la literatura.
(oBrix) Con el método de DNS se puede determinar la
concentración de azucares reductores a partir de una curva de
Hidrolizado por Hidrolizado calibración elaborada con una solución patrón de D-xilosa.
Ensayos
ultrasonido vía ácida
30 min 60 min 4.1. Espectro infrarrojo de los hidrolizados
Los espectros de las figuras 4 y 5, muestran que el
1 5,1 5,1 7,5
proceso de hidrólisis ya sea ácida o por ultrasonido, no
2 5,3 5,4 5,9 afectan la presencia de grupos hidroxilo propio de azúcares,
3 6,0 5,9 5,2 generando una banda ancha de absorción en los 3400 cm-1
aproximadamente. Cabe mencionar que también absorbe el
Promedio 5,5 5,5 6,2 enlace H-O del agua dado que es un hidrolizado, en la cual la
muestra preparada para el IR, cumplió con condiciones que
Teniendo en cuenta que los sólidos solubles se eliminan las interferencias por humedad.
determinaron para el hidrolizado por ultrasonido a los 30min De acuerdo con los resultados se puede observar que el
y a los 60min, buscando determinar la influencia del tiempo ultrasonido es una técnica adecuada para hidrolizar el material
en el procedimiento, se puede observar que dicha variable no lignocelulósico (Eucalipto camaldulensis), puesto que, la
es determinante en la obtención de azúcares fermentables, ya presencia de sólidos disueltos es mayor que en la hidrolisis
que no hay diferencias en los valores promedio obtenidos, ácida, que se ve afectada por procesos de purificación de
consistente con los resultados reportados por Kim, J.H., et subproductos propios de la reacción, que podrían inhibir
al. 2002 [15]. el proceso metabólico de los microorganismos durante la
Aunque los resultados obtenidos para el hidrolizado vía fermentación [16].
ácida son superiores a los obtenidos en el hidrolizado por Inicialmente la hidrólisis ácida generó mejores
ultrasonido, estos caen drásticamente al realizar el proceso resultados en este parámetro, como se observa en la tabla
de detoxificación, centrifugación y clarificación, llegando a correspondiente, pero al realizar el proceso de detoxificación
un valor de 3,5, que es muy pequeño si se compara con la y clarificación, el valor de grados Brix cae drásticamente,
hidrólisis por ultrasonido. permitiendo determinar la influencia negativa de los procesos
de purificación y clarificación en cuanto a la disponibilidad
4. Determinación de azúcares reductores (DNS) de sólidos disueltos.
Método que se basa en la oxidación del grupo aldehído La determinación de azucares reductores (DNS) para los
o cetona presente en carbohidratos, para el caso específico dos tratamientos no muestra diferencias significativas, ya
la D-xilosa, y la respectiva reducción del DNS a ácido que en ambos casos se muestra actividad óptica a 540nm,
3-amino-5-nitrosalisílico. que es indicativo de presencia de azúcares.
Ambos hidrolizados fueron sometidos a determinación El espectro de infrarrojo, antes y después de la hidrólisis,
de azucares reductores utilizando el método de DNS con no muestra diferencias significativas en cuanto a las bandas
5 repeticiones, obteniendo en promedio los valores que de absorción, lo que significa que ninguno de los dos
aparecen en la tabla VII. tratamientos afecta la presencia de grupos hidroxilo (OH),
que son propios de azúcares.
Tabla VII
Concentración De Azúcares Reductores En Hidrolizados

Concentración de azúcares
Muestra
reductores (mg/mL)
Hidrolizado por ultrasonido 1054,42

Hidrolizado vía ácida 305,67

El análisis de azúcares reductores muestra que la hidrólisis

por ultrasonido es un método apto para obtener azúcares
fermentables, en comparación con la hidrólisis ácida, en
donde la concentración de azúcares se ve claramente afectada
Fig. 4. Espectro infrarrojo para hidrolizado por ultrasonido

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
82
Fig. 5. Espectro infrarrojo para hidrolizado vía ácida
El valor de pH en la hidrólisis por ultrasonido se ajusta
a los valores óptimos para que los microorganismos puedan
desarrollar de la mejor manera sus procesos metabólicos a lo
largo de la fermentación.
En la hidrólisis ácida se ve claramente la influencia
negativa de los subproductos generados durante la reacción
en términos de pH; haciendo indispensable la etapa de
purificación, buscando eliminar contaminantes y con ello
ajustando el pH a valores adecuados para la fermentación
V Conclusiones
La determinación de parámetros fisicoquímicos como
sólidos solubles y azúcares reductores es fundamental en
la valoración del sustrato como materia prima en procesos
biotecnológicos.
El ultrasonido es una técnica novedosa en este campo,
que se puede utilizar como pretratamiento en la producción
de xilitol a partir de material lignocelulósico.
La actividad de agua registrada por el material vegetal,
muestra que es un sustrato apto para procesos químicos y
biológicos, por su estabilidad microbiológica.
El porcentaje de humedad final se logra a las 24 horas
a una temperatura de 40°C, permitiendo ahorrar tiempo y
energía, valiosos en procesos investigativos.
La muestra de Eucalipto camaldulensis demostró ser
termoestable por análisis termogravimétrico, favoreciendo
su uso en la industria.
La hidrólisis por ultrasonido mostró efectividad
utilizando 30 minutos, ya que, a tiempos mayores, las
diferencias en cuanto a caracterización fisicoquímica no
son significativas, permitiendo menos gasto energético y
agilidad en los procesos.
En la búsqueda de desarrollar procesos físicos, químicos
y/o biológicos amigables con el medio ambiente, el ultrasonido
se convierte en una buena alternativa por la no utilización
de sustancias tóxicas generadoras de contaminantes difíciles
de extraer, convirtiéndose en determinantes en el éxito de la
fermentación por microorganismos.
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Alexander Gutiérrez es Licenciado en Biología y Química de la
Universidad de Caldas, Magister en Química de la Universidad de Caldas.
Actualmente se desempeña como Rector de la institución educativa Colegio
Cooperativo de Pereira.. Ha realizado trabajos de investigación en el área
de la Química y Enseñanza de las Ciencias Exactas y Naturales
Henry Reyes Pineda es ingeniero Químico egresado de la Universidad
Nacional de Colombia, Sede Manizales con Especialización en Educación
Ambiental, Especialización en Ingeniería Electroquímica y Corrosión,
Diploma de Estudios Avanzados en Tecnologías de Membranas,
Electroquímica y medio Ambiente Seguridad Nuclear y con un Doctorado
en Ingeniería Química y Nuclear de la Universidad Politécnica de Valencia,
España.
Actualmente es profesor de tiempo completo de la Universidad
del Quindío, Armenia, Colombia y Decano de la Facultad de Ciencias
Agroindustriales; hace parte del Grupo Químico en Investigación y
Desarrollo Ambiental.
Ha sido docente de la Universidad de Caldas, Universidad Nacional,
Universidad Católica de Pereira y Universidad Autónoma de Manizales.
Entre sus áreas de trabajo investigativo se encuentran la Ingeniería
Electroquímica, Los Procesos ambientales, el tratamiento de residuos
sólidos y líquidos, el diseño de reactores, entre otros.
El Doctor Reyes Pineda, se gradúo en el 2007, obteniendo la máxima
calificación en su Tesis Doctoral: “Cum Laude”. Ha sido profesor visitante
en tres oportunidades a la Universidad Politécnica de Valencia, España y en
dos ocasiones en la Universidad de santa Cruz del Sur, Brasil, desarrollando
actividades académicas e investigativas. Igualmente ha participado como
conferencista en diferentes congresos nacionales e internacionales
Jhon Fredy Castañeda es Licenciado en Química de la Universidad
 83

de Caldas, Magister en Ciencias Química de la Universidad del Valle y

tiene un doctorado en Ciencias Químicas de la Universidad Autónoma
Nacional de México, UNAM. Ha sido docente de la Universidad de Caldas,
docente ocasional tiempo completo de la Facultad de Ciencias Básicas y
Tecnologías en la Universidad del Quindío y actualmente es docente de
planta tiempo completo en la Universidad Sur Colombiana, en Neiva. Ha
trabajo en síntesis y análisis de productos naturales.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 76-83, julio-diciembre, 2017.
84
Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 84-94
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial
Mitsubishi Movemaster RV-M11
Velocity and acceleration kinematics of the
Mitsubishi Movemaster RV-M1 serial robot
Cinemática de velocidade e aceleração do robô serial Mitsubishi
Movemaster RV-M1.
L.D. Martínez Mercado, L. Martínez Bolívar, y J. Roldán Mckinley
Recibido Febrero 25 de 2017 - Aceptado mayo 31 de 2017
Resumen—Se presenta la formulación explícita de la
cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster
RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de
la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una
interfaz gráfica de usuario en Matlab para las simulaciones de
trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto
de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea
cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue
simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el
robot usando los comandos y hardware originales del fabricante.
En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las
velocidades angulares de los elementos en el marco fijo. A partir
de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de
la formulación matemática propuesta, no reportada previamente.
Palabras clave— Robótica, cinemática de velocidad,
cinemática de aceleración, DAQ velocidad, Mitsubishi RV-M1.
Abstract—The explicit formulation of the velocity and
acceleration kinematics for the Movemaster RV-M1 robot is
presented. The formulae are obtained from the tool position
transformation matrix. The derived formulation allowed
creating a Matlab graphical user interface for simulation of
kinematic tasks and calculation of velocity and acceleration, for
both tool and robot joints. A vertical linear weld type kinematic
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Cinemática de
velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1”.
Presentado por el Grupo de Investigación DIMER, de la Universidad del cinemática de aceleração, DAQ de velocidade, Mitsubishi RV-
Atlántico, Barranquilla (Colombia).
L. D. Martínez Mercado, Ingeniero Mecánico de la Universidad del
Atlántico; email: ldmartinez0831@gmail.com.
L. Martínez Bolívar, Ingeniero Mecánico de la Universidad del
Atlántico; email: ing.lesme@hotmail.com.
J. Roldán Mckinley, PhD, Ingeniero Mecánico de la Universidad del
Atlántico, docente del Programa de Ingeniería Mecánico de la Universidad
del Atlántico; email: javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3552
task was simulated and later carried out in the actual robot
using programming commands and hardware provided by the
manufacturer. An angular velocity DAQ was built to measure
the velocities of the joints in the fixed coordinate system, and
used in the experimental stage. From the results, a satisfactory
validation of the mathematical formulae was made. The derived
formulation for this robot was available had not been presented
before.
Keywords— Robotics, velocity kinematics, acceleration
kinematics, velocity DAQ, Mitsubishi RV-M1.
Resumo— É apresentada a formulação explícita da cinemática
de velocidade e aceleração para o robô Movemaster RV-
M1, a partir de sua matriz de transformação de posição
da ferramenta. As equações permitiram a criação de uma
interface gráfica de usuário em Matlab para as simulações
de trajetória e cálculo das velocidades e acelerações, tanto da
ferramenta como das juntas do robô. Uma tarefa cinemática
associada a um cordão linear de solda vertical foi simulada na
interface, e posteriormente implementada no robô usando os
comandos e hardware originais do fabricante. Na experiência,
foi utilizado um DAQ construído para medir as velocidades
angulares dos elementos num sistema de referência fixo. A
partir dessas leituras foram validados de forma satisfatória os
resultados da formulação matemática proposta, não relatada
anteriormente.Palavras chave— Robótica, Cinemática de
velocidade, cinemática de aceleração, DAQ de velocidade,
Mitsubishi RV-M1.
Palavras chave— Robótica, Cinemática de velocidade,
M1.
I. Introducción
L A implementación de robots en la industria se remonta a
principios de la década de los 60, gracias a J. Engelberger
con la creación de los robots tipo Unimate [1] de la compañía

Unimation Inc., los cuales fueron utilizados en la industria
automotriz para el manejo de las máquinas de fundición a
presión [2]. Posteriormente, Unimation introduce a finales
de los 70 la serie de robots llamados PUMA (Programmable
Universal Machine for Assembly), usados en aplicaciones
de montaje y armado de piezas. Manipuladores seriales tipo
SCARA [3], los modelos KUKA y Mitsubishi Movemaster
han sido usados en las últimas décadas en tareas repetitivas
o en ambientes de alto riesgo como la soldadura, pintura y
el manejo de material radiactivo [4]. Entre estos destacan
productores como ABB, KUKA y FANUC [5].
El modelo RV-M1 de Mitsubishi, debido a su versatilidad
ha sido implementado en diversos sectores industriales
[6] y educativos [7, 8, 9] donde se destaca como material
didáctico, elemento de prueba en las investigaciones [5, 7,
10] o como modelo para inspirar la creación de otros robots
educativos [11]. Con el fin de mejorar su funcionamiento,
se desarrolla la formulación matemática completa de su
cinemática de velocidad y aceleración [1]. La cinemática de
velocidad y la cinemática de aceleración, al igual que la de
posición, puede ser directa o inversa [1, 2, 4, 12], y en ambos
casos las variables, es decir las velocidades y aceleraciones
de herramienta y juntas, se relacionan a través de la matriz
Jacobiano, cuyos elementos son los coeficientes que
resultan de derivar una función multivariable [13-16]. Para
el caso de la cinemática directa de velocidad y aceleración
se debe expresar el estado de velocidad y aceleración del
efector final o herramienta en función de las velocidades
y aceleraciones angulares de las juntas actuadas, mientras
que en la cinemática inversa se expresan las velocidades y
aceleraciones de las juntas actuadas en función del estado de
velocidad y aceleración del efector final [14].
Se desarrolla el modelo cinemático tanto de velocidad
como de aceleración, directo e inverso, del robot Mitsubishi
Movemaster RV-M1. La nomenclatura de los elementos del
robot sigue la notación unificada en [12], y la cinemática
directa de posición sigue la notación matricial propuesta
por los mismos autores. En cuanto a la cinemática inversa,
se adoptará el método propuesto en [10]. Se debe tener
en cuenta en la cinemática de posición las limitaciones
físicas del robot, escogiendo de las dos posibles soluciones
matemáticas la opción que cumpla con el rango operativo
del robot [7,17]. Se procede a encontrar analíticamente la
matriz Jacobiano para relacionar velocidades de juntas y
herramientas. Puesto que el robot Movemaster RV-M1 es un
robot inferior [1, 2], esta matriz no será cuadrada y se deberá
convertir en tal utilizando la matriz traspuesta del Jacobiano;
esto permitirá desarrollar la cinemática inversa de velocidad.
El paso siguiente a desarrollar será la cinemática de
aceleración, para lo cual se toma la derivada de la ecuación
de velocidad del robot.
Los resultados del modelo propuesto fueron verificados
con el comportamiento real del manipulador en una tarea
cinemática. La medición de las velocidades angulares de
cada articulación del manipulador, se realizó por medio de un
sistema de adquisición de datos, construido específicamente
para medir velocidad angular [18], mientras los cálculos
teóricos se realizaron programando en el software Matlab
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
85
las ecuaciones determinadas analíticamente [19, 20]. El
análisis propuesto permitirá expandir las aplicaciones del
robot Movemaster RV-M1 en la industria y la academia,
puesto que se podrá relacionar posteriormente con el análisis
cinemático de posición del robot [10] y con su análisis
dinámico [21] para la implementación de leyes de control
especializadas.
II. Descripción del robot RV-M1
El robot Movemaster RV-M1 es un robot serial tipo
vertical, Fig. 1a, de 5 grados de libertad resultantes de igual
número de articulaciones tipo junta de revoluta (J1 a J5 en la
Fig. 1b) accionadas por motores DC. La capacidad máxima
de carga de 1.2 kgf y la velocidad máxima en el extremo de
la muñeca (cuarto eslabón) de 1000 mm/seg [17].
Fig. 1. Robot Mitsubishi RV-M1, sentido de giro de las articulaciones.
Los parámetros cinemáticos del robot RV-M1 permiten
una manera sistemática de relacionar la posición, orientación,
velocidad y aceleración de la herramienta con las juntas.
Estos se definen de acuerdo a la notación planteada en [12].
Se definen seis parámetros: dos vectores, dos distancias y dos
ángulos derechos, Fig. 2, y son explicados a continuación.
Vector de articulación Si: vector unitario que define el
sentido de rotación de una junta de revoluta, se ubica en el
eje de rotación de la articulación. El robot Mitsubishi RV-
M1 tiene 5 juntas revoluta y 5 vectores de articulación son
de este tipo.
Vector del elemento aij: vector unitario perpendicular a
los vectores de articulación Si y Sj con sentido i-j. Define la
dirección del eslabón o elemento.
Distancia de articulación Si: distancia entre vectores de
elemento ahi y aij, medida a lo largo del vector Si.
Distancia del elemento aij: distancia a lo largo del vector
del elemento aij, medida entre los vectores de articulación
S i y S j.
Ángulo de junta θi: ángulo entre los vectores de elemento
ahi y aij medido mediante la regla de la mano derecha usando
como base al vector de articulación Si.
Ángulo del elemento αij: ángulo entre los vectores de
articulación Si y Sj medido mediante la regla de la mano
derecha usando como base al vector de elemento aij.
La Tabla I presenta los valores de los parámetros del
robot, incluyendo los de valor cero y aquellos variables, de
acuerdo con la posición de la herramienta. De la Fig. 2d,
cada articulación en el robot tiene un sistema coordenado
asociado, de modo que los vectores de articulación y
86

elemento coincidirán con los ejes zi y xi, respectivamente, en como se muestra en (2). La programación de la cinemática
cada sistema coordenado. El eje yi se determina mediante la de posición se basó en el trabajo presentado en [10].
regla de la mano derecha (Si x aij). Un sistema de referencia Tabla I
extra es definido, el marco fijo, denotado como xF-yF-zF en Valores de los parámetros cinemáticos del Movemaster RV-M1
la Fig. 2d.
Se establece la matriz de transformación (_ ^”i” )”T”
[6], entre dos elementos consecutivos i y j, mediante (1),
donde cj = cos(θj), sj = sin(θj), cij = cos(αij) y sij = sin(αij).
La matriz en (1) encierra la información de la traslación en
las posiciones (1,4), (2,4) y (3,4); y de la orientación en los
elementos (1,1) a (3,3). La cuarta fila es de aumento, para
convertir la matriz en cuadrada y facilitar los cálculos.
A la matriz de transformación que relaciona el sistema
coordenado final con respecto al fijo; pasando por todas las
articulaciones, se le conoce como matriz de transformación
total [12]. Esta resulta de multiplicar las matrices de
transformación que relacionan cada elemento con el anterior,
(1)

(2)

Conceptualmente, es posible ubicar el origen del marco

fijo en cualquier punto sobre el eje ZF en la Fig. 4d, luego,
cuando la primera articulación se acciona el cambio entre
el primer sistema coordenado y el marco fijo no es más que
la rotación de φ grados alrededor del eje Z. La distancia S1
(distancia entre orígenes) se mantendrá constante. Al aplicar
(1) se toma en consideración que el ángulo de elemento αF1
= 0°. Por lo tanto,

(3)

Para la segunda matriz de transformación se tiene que el

segundo sistema coordenado rota alrededor del eje X una
amplitud fija, dando como resultado el ángulo de elemento
α12 = 90°, además, al actuar la articulación número 2 se
tendrá una rotación θ2 alrededor del eje Z2.

(4)

Debido a la estructura del manipulador los ejes Z de

los sistemas coordenados 2, 3 y 4 permanecen paralelos
sin importar la posición de este, por lo que los ángulos
de elemento α23, α34 = 0°, pero presentan desplazamiento
del origen del sistema coordenado en la dirección de los
vectores de elemento propios de cada sistema, obteniéndose
las matrices (5) y (6).

(5)

(6)

Fig. 2. Parámetros cinemáticos del RV-M1.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
 87

El sistema coordenado 5 presenta una rotación fija en el herramienta adquiere debido a estas. La ecuación que rige la
ángulo de elemento α34 = 90°, y el actuar de la articulación cinemática directa de velocidad está dada por
brinda una rotación alrededor del eje Z5 una amplitud θ5, por
lo tanto, la matriz (7) tendrá la misma forma de (4): (13)

donde es el vector estado de velocidad del efector final,

(7) dado por
(14)

Finalmente se relaciona el extremo de la herramienta cuyos tres primeros elementos representan la velocidad
con el origen del sistema coordenado 5 mediante un lineal de la herramienta a lo largo de los ejes Cartesianos
desplazamiento correspondiente a la longitud de la ( : velocidad lineal a lo largo del eje x, : velocidad lineal de
herramienta en la dirección del vector de articulación 5. la herramienta a lo largo del eje y, ż : velocidad lineal de la
herramienta a lo largo del eje z), y los tres últimos elementos
del vector en (14) representan las velocidades angulares

alrededor de los ejes globales X, Y, y Z, denotadas por ωx, ωy
(8)
y ωz, respectivamente; es el vector de velocidad angular de
juntas dado por
Se reemplazan (3) a (8) en (2) para obtener la matriz de
(15)
transformación de la herramienta del Mitsubishi RV-M1 en
el marco fijo [10]:
con
representando las velocidades angulares de las juntas o
razones de cambio de los ángulos; y J es la matriz Jacobiano
(9)
del robot que permite la transformación del vector de juntas
actuadas al estado de velocidad de la herramienta.
A partir de (13) se infiere el problema de la cinemática
donde c2+3+4 = cos(θ2 + θ3 + θ4), s2+3+4 = sin(θ2 + θ3 + θ4),
directa del robot: Conocidos: cinemática de posición
(ángulos de junta y posición y orientación de la herramienta)
(10)
y el vector de velocidad angular de juntas , halle el estado
de velocidad de la herramienta . La misma ecuación (13)
(11)
es la solución a este problema, siempre y cuando se conozca
la matriz Jacobiano, J.
(12)
B. Cinemática inversa de velocidad
Si se conocen los ángulos de posición de los eslabones El problema de la cinemática inversa de velocidad del robot
(φ1, θ2, θ3, θ4, θ5) es posible hallar el lado derecho de (9) se establece a continuación. Conocidos: cinemática de posición
para establecer la posición y la orientación de la herramienta (ángulos de junta y posición y orientación de la herramienta)
del robot en el marco fijo, esta es la cinemática directa. y el vector estado de velocidad de la herramienta , halle el
Por el contrario, si se tienen la posición y orientación de vector de velocidad angular de las juntas .
la herramienta en el marco fijo, los ángulos de posición de Ahora se desea conocer el vector de velocidades angulares
los eslabones se extraen de los términos de la matriz del , a partir del conocimiento del estado de velocidad de la
lado derecho de (9). El artículo de la referencia [10] detalla herramienta, es decir, . La solución a este problema se
tales procedimientos, los cuales fueron empleados en la presenta a continuación. A partir de (14) se nota que el vector
programación de la cinemática de posición. de velocidad del efector final es de tamaño 6x1, y de (15) es
aparente que el tamaño del vector de velocidad de juntas es
III. Cinemática de velocidad del robot RV-M1 tamaño 5x1, por lo cual la matriz Jacobiano del Mitsubishi RV-
La cinemática de velocidad relaciona las velocidades de M1 es no cuadrada, lo cual impide el despeje directo de
las juntas o articulaciones con la velocidad en la herramienta,
Fig. 3a. El robot Mitsubishi es un manipulador serial de 5
juntas de revoluta, por lo cual tanto la velocidad lineal como
la velocidad angular de la herramienta del robot, con respecto
al sistema coordenado global resulta de la composición de
las velocidades angulares de los eslabones de la cadena
cinemática [1].
A. Cinemática directa de velocidad
En la cinemática directa de velocidad se conocen las
velocidades angulares de cada articulación y se pretende Fig. 3. Velocidades y aceleraciones articulares y en la herramienta del
determinar la velocidad lineal y orientación que la robot RV-M1.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
88

a partir de (13) mediante la premultiplicación a ambos lados (23)

por la matriz inversa del Jacobiano, es decir J-1. Para resolver
este inconveniente se utiliza el método de la traspuesta del Las ecuaciones (19) a (23) corresponden a las componentes
Jacobiano [2, 14]. J11, J12, J13, J14 y J15 de la matriz J6x5, respectivamente. De igual
El método de la transpuesta del Jacobiano consiste en forma, se derivan (11) y (12) para determinar las filas 2 y 3 de
premultiplicar (13) a ambos lados por la matriz transpuesta de la matriz Jacobiano.
la matriz Jacobiano, previa verificación del rango de la matriz.
Esta premultiplicación construye la matriz cuadrada JTJ en el (24)
lado derecho, lo que permite premultiplicar posteriormente a
ambos lados por su inversa, [JTJ]-1, y generar la matriz identidad donde
tamaño 5x5 que premultiplica a , por lo que su expresión
queda dada por (16). La ecuación (16) soluciona el problema, (25)
pero nuevamente, es necesario el conocimiento de la matriz
Jacobiano, J, cuya obtención se presenta a continuación. (26)
(27)
(16)
(28)
C. Matriz Jacobiano
La matriz Jacobiano contiene las derivadas parciales (29)
ordinarias de una función escalar, y permite relacionar
las diferentes componentes del estado de velocidad y (30)
aceleración del efector final con las articulaciones de un
manipulador [13]. Para determinar la matriz Jacobiano del donde
Mitsubishi RV-M1 se utilizará la matiz de transformación
presentada en [10], reescrita en (17), donde los elementos en (31)
el lado derecho ya fueron presentados previamente en (9),
(10), (11) y (12), y las compontes ri,j en el lado izquierdo (32)
corresponden a la rotación del sistema coordenado de la
herramienta respecto al fijo, pasando por cada uno de los (33)
sistemas coordenados correspondientes a cada articulación;
y las componentes Pi representan la posición del efector final (34)
respecto al marco fijo.
Las últimas tres filas (inferiores) de la matriz Jacobiano
se obtienen de igualar la matriz antisimétrica, , del vector
de velocidad angular [ωx, ωy, ωz]T, con el producto matricial
(17) entre la derivada de primer orden de la matriz de rotación,
, y su traspuesta, , de acuerdo con [2]:

(35)
la matriz antisimétrica tiene la estructura

(36)
La primera fila de la matriz Jacobiano resulta de derivar
(10) respecto a cada una de las articulaciones para obtener
La matriz de rotación se extraerá de (9):
(18)

donde
(37),
(19) En cuanto a la derivada de la matriz de rotación, se deriva
cada término de la matriz con respecto a cada una de las
(20) variables articulares qi:

(21) (38)
obteniéndose la expresión:

(22) (39)
donde

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
 89

(40)
(54)

(41)

(42)

(43)
donde
(44)
(55)
(45)
(56)
(46)

(47) (57)

(48) (58)

Reemplazando la matriz traspuesta de (37) y la matriz

(39) en (35) se obtiene, por ejemplo, para el término : (59)

, (60)
(49)

para reducir y obtener lo que se define en (36), que (61)

(50) (62)

Un procedimiento similar se emplea para las componentes (63)
diagonales y se verifica que . Sin embargo,
utilizando las componentes fuera de la diagonal principal, es
(64)
posible obtener las velocidades angulares de la herramienta
en el marco fijo, dadas por (51), (52) y (53), respectivamente.
(65)
(51)
(66)
(52)

(53) (67)

Al observar (14), se distingue que los últimos tres (68)
términos están definidos por ωx, ωy y ωz, que son los mismos
presentados en (51), (52) y (53), respectivamente, por lo (69)
que es posible rearreglar tales ecuaciones para distinguir los

coeficientes de los términos , y deducir
(70)
de esta manera los términos J41, J42, J43, J44 y J45, a partir de
(51); los términos J51, J52, J53, J54 y J55 a partir de (52), y los
términos J61, J62, J63, J64, y J65 de la matriz Jacobiano a partir (71)
de (53). De esta manera se han obtenido todos los términos
de la matriz Jacobiano del Mitsubishi RV-M1, la cual es (72)
presentada en (54). Las componentes Jmn cuyo valor sea cero
expresan la no influencia de la articulación Jn en el valor de
la componente m del estado de velocidad de la herramienta, IV. Cinemática de aceleración del robot RV-M1
.
La cinemática de aceleración representa un importante
aspecto en el control de fuerza de manipuladores a lo
largo de una trayectoria, y permite determinar el estado

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
90

de aceleración de la herramienta (compuesto por tres (80)

aceleraciones lineales y tres aceleraciones angulares) con las
aceleraciones angulares de las juntas actuadas. La Fig. 3b (81)
ilustra las aceleraciones angulares de las juntas y el estado
de aceleración de la herramienta, . Similar a la cinemática (82)
de posición y velocidad, se consideran los problemas de
cinemática de aceleración tanto directo como inverso. (83)

A. Cinemática directa de aceleración
(84)
La cinemática directa de aceleración busca conocer
el efecto que tiene en el movimiento de la herramienta la (85)
aceleración en cada una de las articulaciones para cada punto
de una trayectoria. El problema se puede plantear como: (86)
conocidos los ángulos de posición de las juntas, la posición
y la orientación de la herramienta, las velocidades de las (87)
juntas, estado de velocidad de la herramienta (velocidades
a lo largo de los ejes X, Y y Z y aceleraciones angulares (88)
alrededor de los ejes X, Y y Z), halle el estado de aceleración
de la herramienta. (89)
La solución al problema es sencilla al derivar (13) con
respecto al tiempo, para obtener: (90)

(91)
(73)
(92)
donde : estado de aceleración del efector final dado por
(93)
(74)

donde : aceleración lineal de la herramienta a lo largo

del eje X, : aceleración lineal de la herramienta a lo largo
del eje Y, : aceleración lineal de la herramienta a lo largo
del eje Z, αx: aceleración angular de la herramienta alrededor
del eje X, αy: aceleración angular de la herramienta alrededor
del eje Y, αz: aceleración angular de la herramienta alrededor
del eje Z. El término es el vector de aceleración de las
juntas dado por (75), con αi: aceleración de la junta i-ésima.
(75)
El término faltante en (73) es , definido por la derivada
de la matriz Jacobiano. La obtención del nuevo término , se
presenta a continuación.
Cada una de las componentes de la matriz Jacobiano tiene
variables articulares, por lo tanto, para obtener su derivada se
deriva parcialmente cada término de la matriz con respecto
al tiempo, mediante la aplicación de (76)
B. Cinemática inversa de aceleración
En la cinemática inversa de aceleración se desean
conocer las aceleraciones de las juntas actuadas en función
del estado de aceleración de la herramienta. El problema
puede plantearse como: conocidos los ángulos de posición
del robot, la posición y la orientación de la herramienta,
las velocidades de las juntas, la velocidad lineal de la
herramienta, las velocidades angulares de la herramienta,
la aceleración lineal de la herramienta y las aceleraciones
angulares de la herramienta, halle las aceleraciones de las
juntas. La solución al problema requiere de aplicar el método
de la traspuesta del Jacobiano, esta vez a (73). Primero se
reescribe (73) como
(94)
luego se premultiplica a ambos lados por JT,

(76) (95)

para obtener los 30 términos presentados en (77) a (93) expresión que después de simplificaciones permite
despejar el vector , presentado en (96).
(77)
(96)
(78)
V. Validación de la cinemática de velocidad
(79) Se validó experimentalmente la formulación matemática,
comparando los valores reales de velocidad angular en
las articulaciones con el comportamiento cinemático de

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velocidad evaluado mediante el modelo matemático, para
una tarea cinemática realizable por el robot Mitsubishi RV-
M1. Se creó una interfaz en ambiente GUIDE de Matlab,
llamada AMDC RV-M1 [22], siglas de “Aplicativo en
Matlab para el Desarrollo de la Cinemática del RV-M1”. La
Fig. 4 presenta el algoritmo con los pasos seguidos para su
creación, realiza cálculos de cinemática directa o inversa, de
velocidad como y aceleración, y grafica los resultados.
Fig. 4. Algoritmo de la interfaz desarrollada para facilitar los cálculos
de la cinemática de velocidad y aceleración.
Para obtener los valores reales de velocidad angular en
las articulaciones, durante la tarea cinemática, se utilizó
un sistema de adquisición de datos (DAQ por sus siglas en
inglés de Data Acquisition System) que permite la medición
en tiempo real de las variaciones angulares de las juntas
involucradas en el movimiento [18]. El DAQ cuenta con un
giroscopio L3GD20 [23] que mide velocidades angulares
alrededor de los tres ejes. Su rango de medición es variable:
±250 °/s (escogida), ±500 °/s o ±2000 °/s. Este se comunica
y envía los datos leídos por medio de una antena Bluetooth
Modem BlueSMiRF Gold [24], que trabaja como una línea de
comunicación serial (TX/RX), utilizando el microcontrolador
Arduino Uno como plataforma de procesamiento. El sensor
y la antena Bluetooth van montados sobre una placa shield
para conexión con el microcontrolador, Fig. 5.
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Fig. 5. DAQ construido para la validación de resultados.
A. Selección y programación de la trayectoria
Se toma como trayectoria una trayectoria lineal descendente
desde el punto P1=(500, 0, 450)mm a P2=(500, 0, 200)mm
con referencia en el marco xF-yF-zF, Fig. 2d, con orientación
de la herramienta constante, asemejando la aplicación de un
cordón lineal de soldadura vertical. Se establece la velocidad
de la herramienta en “SP 3”, equivalente a una velocidad
lineal media en la herramienta de 35.89 mm/s. Se establece
comunicación serial con el controlador del robot con Matlab,
y se ordena al robot completar la trayectoria mediante los
comandos “MP”, “HE”, “SP” y “MS” extraídos del manual
de usuario [17].
B. Medición de las velocidades angulares
El DAQ construido se ubica sobre la cara superior de los
eslabones, como se observa en la Fig. 6. La trayectoria se
realiza en el plano XZ y la orientación de la herramienta se
mantiene constante, por lo cual solo es necesario medir las
velocidades angulares en los eslabones 2, 3 y 4. El envío de
datos del DAQ a teléfono Android se hizo con la aplicación
Bluetooth Serial Controller [25].
Fig. 6. Montaje de DAQ en los eslabones del robot RV-M1.
VI. Resultados
Se hicieron 10 mediciones para cada articulación, en cada
una de ellas el DAQ entrega 70 datos entre el inicio y final de
la trayectoria; se asume que cada dato Di (1 ≤ i ≤ 70) de cada
medición corresponde a la medición de velocidad angular
en el mismo punto, de modo que se tendrán 70 puntos de
muestreo entre los puntos extremos P1 y P2, incluidos.
Normalmente, cuando se tiene una cantidad n de
mediciones que corresponden a un mismo valor real de
la variable medida, se encuentran valores que se desvían
aparentemente de la tendencia del conjunto, conocidos como
Outliers o valores extraños, que pueden resultar de la falta
de control sobre el error sistemático en el procedimiento
de medición [26]. En este caso, este error se origina por la
estrategia de control del robot y la presencia de vibraciones
en el robot. En [26] se describe el criterio de Chauvenet
para la detección de Outliers en un conjunto de n datos, con
probabilidad de ocurrencia menor a 1/2n mediante
92

y son las velocidades lineales de la tercera

(97) articulación a lo largo de los ejes x , y y z , respectivamente;
F F F
F
ωx3, Fωy3 y Fωz3 son las velocidades angulares alrededor
donde P(Z0): valor de probabilidad para una función de de los ejes x , y y z , respectivamente; y FJ es la matriz
F F F 3
error normal y Z0 está dado por la expresión Jacobiano del tercer eslabón en el marco fijo, la cual es hallada
a partir de la matriz de transformación del tercer elemento
(98) en el marco fijo construida mediante (102). Finalmente, la
velocidad Fω3 se halla a partir de las componentes en (101)
con xi: dato sospechoso, : promedio del conjunto de mediante (103). Los pasos de las ecuaciones (100) a (103)
datos y Sx: desviación estándar de la muestra. Para n=10 se se repiten para el estado de velocidad del cuarto eslabón en
consideran como valores extraño aquellos con probabilidad el fijo y obtener Fω4. Para el estado de velocidad de la
de ocurrencia menor a 0.05% a partir de (97). herramienta, y el vector , del que se extraen cada una
La Fig. 7 muestra las lecturas del DAQ durante la de las velocidad angulares ω , se cuenta con (13) a través de
i
trayectoria con la etiqueta “Measured”, para las velocidades la interfaz en Matlab mencionada.
angulares en el marco fijo ω2 y ω3, y las compara con
F F

las velocidades obtenidas mediante programación de

cinemática inversa de velocidad, distinguidas con la etiqueta (102)
“Simulated”.
La Fig. 8a presenta el valor de la velocidad angular del (103)
cuarto eslabón en el marco fijo, ω4. La velocidad teórica
F
La velocidad y aceleración angular del cuarto eslabón
o calculada es etiquetada con “Simulated” en esa figura, en el fijo, Fω y Fα , puesto que no varía la orientación de
4 4
y comparada contra las mediciones reales arrojadas por la herramienta en la tarea. Aún cuando solo se valida
el DAQ con la etiqueta “Measured”. La Fig. 8b presenta experimentalmente la velocidad angular, una estimación
los errores absolutos de las velocidades angulares de los de la validez del modelo cinemático planteado resulta al
elementos 2, 3 y 4 en el marco fijo, denotados como Fω2, Fω3 comparar las curvas de velocidad y aceleración angular
y Fω4, respectivamente, que fueron obtenidos al comparar los teóricas para la articulaciones 2 y 3 en el marco fijo, con
valores teórico, FωT, con el leído por el dispositivo, FωDAQ, las calculadas en base a las mediciones realizadas. Para ello,
mediante se deriva la el Jacobiano, FJ3, en (100), obteniéndose ,
término que permite expresar (73) como (104) y obtener la
(99) expresión (105).

(104)

(105)

Fig. 7. Velocidad angular del segundo (a) y tercer eslabón (b) en el

marco fijo, medida y simulada.

Debido a la disposición y eje de rotación del primer eslabón

Fig. 8. Velocidad angular del cuarto eslabón ω4, en el marco fijo, medida
la velocidad Fω2, en la Fig. 7a, es absoluta (corresponde
y simulada y error en las velocidades angulares.
totalmente a la rotación de la segunda articulación). Para el
caso de Fω3 correspondiente a la velocidad angular del tercer
eslabón en el fijo no se ve afectada por las velocidades de los El comportamiento de las velocidades y aceleraciones
elementos cuarto y quinto, quedando expresado su estado de angulares ω2, Fωy3, α2 y Fαy3 obtenido teóricamente se muestra
velocidad como en las Fig. 9a y 9b. Siendo la aceleración angular la razón
(100) de cambio de la velocidad angular, el valor de aceleración
angular en cada posición de la trayectoria en la Fig. 9 estará
con definido por definido por el cociente entre Δω y el tiempo trascurrido
entre cada posición (para la tarea cinemática realizada es de
(101) aproximadamente 0.1 seg).

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 84-94, julio-diciembre, 2017.
 93

A pesar de que únicamente debería existir velocidad en

el eje Z, la presencia de velocidad en el eje X es atribuida
a la aproximación tipo arco de punto a punto inherente al
controlador suministrado por el fabricante y de hardware
inaccesible. Lo anterior modifica, inclusive, la velocidad en
el eje Z, así como la pequeña variación en la inclinación de
la herramienta mostrada en la Fig. 11b.

Fig. 9. Gráfico de Fω2, Fω3, Fα2 y Fα3, simulados.

VII. Discusión de resultados

Se consideran los aspectos que afectan directamente la
precisión de los resultados.
Limitaciones de control (movimiento Punto A Punto-
PTP): Las pruebas se realizaron mientras el manipulador
describía un movimiento vertical descendente, con una
velocidad de 35.89 mm/s. Idealmente el movimiento es en
Fig. 11. Error en FVT y FωT (componentes del estado de velocidad).
línea recta, pero se aproximó la tarea cinemática utilizando el
comando MS (Move straight) que genera n (1<n<99) puntos El error absoluto en la velocidad lineal de la herramienta
entre P1 y P2. El movimiento entre los puntos generados a lo largo de la tarea cinemática se observa en la Fig. 12a. El
se realiza mediante interpolación articular, véase las curvas mayor de error se tiene al inicio de la tarea, con excepción de
de aproximación en la Fig. 10. Del valor de n depende la un pico de error atribuible a un pico de vibración del sistema
proximidad entre el movimiento del robot y el deseado y la en la tercera y cuarta articulación, puesto que experimentan
estabilidad de la estructura física. las mayores velocidades de la trayectoria, al ser exigido
Vibración de la estructura física del manipulador: un el controlador puesto que se requiere mayor cantidad de
mayor número de puntos entre P1 y P2 acorta la distancia pulsos de los encoders que gobiernan a los servomotores. En
entre ellos, y hace más inestable es la estructura del robot, promedio se tiene un error de 3.28 mm/s para la velocidad
presentándose vibraciones de diferente magnitud a lo largo lineal de la herramienta. La Fig. 12b muestra el error absoluto
de la trayectoria que afectan directamente la medición de la las desviaciones de velocidad angular en la herramienta. Se
velocidad. Las vibraciones de baja amplitud son filtradas tiene entonces un promedio de error absoluto de velocidad
por el DAQ construido, sin embargo, una gran parte de angular de la herramienta a lo largo de la trayectoria menor
vibraciones a lo largo de la trayectoria de mayor amplitud a 0.015 rad/s, valor aceptable dada las condiciones del
generan rizado y saltos en la curva correspondiente a los procedimiento de validación, las limitaciones en el acceso
datos obtenidos. al control del robot y al envejecimiento del mismo, dada la
Precisión del dispositivo de medición: del procedimiento antigüedad del hardware.
de calibración se estableció un intervalo de incertidumbre
para la medición de ±0.65°/s (0.011 rad/s). Las Fig. 11a y
11b muestran la diferencia que existe al simular la cinemática
directa de velocidad lineal del robot con la interfaz AMDC
RV-M1 usando como datos de entrada los valores obtenidos
al simular la cinemática inversa de velocidad, contra los
valores obtenidos de la medición utilizando el DAQ.

Fig. 12. Error total para la velocidad lineal y angular del efector final.

VIII. Conclusiones
A partir de la matriz de transformación de posición de
la herramienta del robot Mitsubishi RV-M1 se deducen las
expresiones que permiten determinar la matriz Jacobiano de
Fig. 10. Diferencia entre la trayectoria real y la simulada.
este manipulador. El conocimiento de este arreglo permitió
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el planteamiento explícito matricial de las soluciones de la
cinemática de velocidad y de aceleración, directa e inversa
en cada caso. A partir de estas ecuaciones, se programó una
interfaz gráfica de usuario que resume la ejecución de seis
funciones de cálculo: posición, velocidad y aceleración,
tanto análisis directo como inverso. La metodología de
cálculo propuesta en la interfaz se utilizó para una simular
una trayectoria lineal vertical, semejante a un cordón vertical
de soldadura de 250 mm de longitud. La simulación en la
interfaz permitió verificar que el cordón estaba dentro
del espacio de trabajo del robot, y obtener los valores de
ángulos, velocidad y aceleración de cada junta del robot. Se
implementó la tarea cinemática en el robot con la asistencia
de un DAQ básico, construido para medir los valores de
velocidad angular de cada junta. La confrontación de los
valores calculados en la interfaz y los arrojados por el
DAQ permitieron establecer una gran concordancia entre el
modelo teórico desarrollado y el desempeño real, con errores
promedio en la velocidad lineal de la herramienta de 3.28
mm/s, y de 0.015 rad/s para la velocidad angular, valores
aceptables y razonablemente atribuibles a la naturaleza del
movimiento de aproximación de punto a punto inherente
al controlador original del robot. Se considera este trabajo
como un aporte significativo a la robótica de manipuladores
seriales, por cuanto no existe literatura que reporte un trabajo
similar para el robot en estudio.
Agradecimientos
Los autores agradecen el apoyo brindado por la
Vicerrectoría de Investigaciones, Extensión y Proyección
Social; y por la Decanatura de Ingeniería de la Universidad
del Atlántico.
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Luis Daniel Martínez Mercado nació en
Barranquilla, Atlántico, Colombia. Es ingeniero
Mecánico egresado de la Universidad del Atlántico.
Sus intereses investigativos se orientan a la robótica
y la instrumentación industrial.
Lesme Martínez Bolívar nació en Barranquilla,
Atlántico, Colombia. Es ingeniero Mecánico
egresado de la Universidad del Atlántico. Su área
de desempeño en la industria es la gerencia de
proyectos y el mantenimiento industrial
Javier Roldán Mckinley nació en Barranquilla,
Atlántico, Colombia. Es Ingeniero Mecánico de la
Universidad del Atlántico. Obtuvo su título de MSc
de la Ingeniería Mecánica con énfasis en Diseño
de Maquinaria en la Universidad de Puerto Rico-
Mayagüez. Obtuvo su PhD en Ingeniería Mecánica
en la Universidad de la Florida (Gainesville, FL,
USA) con énfasis en Dinámica, Sistemas y Control.
Fue profesor de The City University of New York
CUNY-LaGuardia Campus, y actualmente se desempeña como profesor de
planta del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Atlántico.
Pertenece al grupo DIMER y sus intereses investigativos se orientan al
control de robots, instrumentación industrial, diseño de mecanismos y
máquinas y educación de la ingeniería.

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 95-100
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Degradación fotocatalítica de la orto y meta-Nitroanilina en un
reactor cilíndrico – parabólico compuesto1
Photocatalytic degradation of the ortho and meta-Nitroaniline in a
cylindrical reactor - parabolic compound
Degradação fotocatalítica de orto e meta-Nitroanilina em um reator
cilíndrico - parabólico composto
W. D. Diaz, H. F. Cortes, J. A. Rodríguez
Recibido: septiembre 6 de 2016 - Aceptado mayo 31 de 2017
Resumen— La fotodegradación catalítica con radiación
solar es una de las tecnologías más económicas y de alta utilidad
en los procesos avanzados de oxidación para el tratamiento de
contaminantes en aguas. La técnica utiliza semiconductores
que aprovechan un porcentaje de la longitud de onda emitida
por el sol para la generación de especies par, hueco-electrón, que
inician la conversión de las moléculas a degradar. En la presente
investigación se estudia la fotodegradación de los sistemas
orto y meta-Nitroanilina en un reactor Heliofotocatalítico
cilindroparabólico compuesto (CPC) construido a microescala,
empleando TiO2 como catalizador en suspensión. Se
determinaron las condiciones óptimas en términos de caudal de
solución, especie derivada del ácido y tipo de agente oxidante.
Los resultados revelan un mayor porcentaje de degradación
con el uso de peróxido de hidrógeno sin importar el caudal para
ambos compuestos y una calidad de agua aceptable bajo análisis
biológico sobre especies guppies (Poecilia reticulata).
Palabras clave--- orto-nitroanilina, meta-nitroanilina,
degradación fotocatalítica.
Abstract- Catalytic photodegradation with solar radiation
is one of the most economical and highly useful technologies
in advanced oxidation processes for the treatment of
contaminants in water. The technique uses semiconductors that
take advantage of a percentage of the wavelength emitted by
the sun for the generation of species pair hollow-electron, that
1
Se le agradece a la Universidad del Quindío por el respaldo para la
realización del presente proyecto.
W. D. Diaz, Químico de la Universidad del Quindío, Armenia
(Colombia), email: danel9215@hotmail.com
H.F. Cortes, Docente tiempo completo en el escuela de ciencias
básicas, tecnologías e ingenierías de la Universidad Nacional Abierta
y a Distancia – UNAD, grupo de investigación GIEPRONAL, Medellín
(Colombia), email: hector.cortes@unad.edu.co
J. A. Rodriguez, Docente de planta de la Universidad del Quindío
en el programa de química, grupo de investigación INCIAM, Armenia
(Colombia), email: jarodriguez@uniquindio.edu.co
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 95-100, julio-diciembre, 2017.
95
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3554
initiate the conversion of the molecules to be degraded. In the
present research the photodegradation of the ortho and meta-
Nitroaniline systems is studied in a solar reactor  fitted with
a  compound Parabolic  Collector (CPC) built at microscale,
using TiO2 as a catalyst in suspension. The optimum conditions
were determined in terms of solution flow rate, species derived
from the acid and type of oxidizing agent. The results reveal
a higher percentage of degradation with the use of hydrogen
peroxide regardless of the flow rate for both compounds and an
acceptable water quality under biological analysis on species
guppies (Poecilia reticulata).
Key words--- ortho-nitroaniline, meta-nitroaniline,
photocatalytic degradation.
Resumo - A fotodegradação catalítica com radiação solar
é uma das tecnologias mais econômicas e de alta utilidade nos
processos avançados de oxidação para o tratamento de poluentes
em água. A técnica utiliza semicondutores que aproveitam
uma percentagem do comprimento de onda emitido pelo sol
para a geração de espécies par, elétron oco, que iniciam a
conversão das moléculas a degradar. Nesta pesquisa é estudada
a fotodegradação dos sistemas orto e meta-Nitroanilina em um
reactor Heliofotocatalítico cilindroparabólico composto (CPC)
construído a microescala, usando TiO2 como catalisador em
suspensão. Foram determinadas as condições ótimas em termos
de caudal de solução, espécies derivadas de ácido e tipo de
agente oxidante. Os resultados mostram uma percentagem mais
elevada de degradação com o uso de peróxido de hidrogênio
independentemente do caudal para ambos os compostos e uma
qualidade de água aceitável sob análise biológica sobre espécies
guppies (Poecilia reticulata).
Palavras-chave: orto-nitroanilina, meta-nitroanilina,
degradação fotocatalítica.
I. Introducción
L
as nitroanilinas han sido un grupo de compuestos
nitroaromáticos usados en la producción de productos
farmacéuticos, pesticidas, tintes y colorantes sintéticos.
96
[1,2] Algunos derivados como la orto y meta nitroanilina
son tóxicos, no biodegradables bajo condiciones aerobias,
sus principales disposiciones son fuentes hídricas que la
contaminan y se acumulan en sedimentos debido a su fuerte
interacción con ácidos húmicos. [1-4] Por ello, se han
realizado trabajos en degradación para estos compuestos
como el reportado por Habibi et al, con reactores
fotocatalíticos, lámpara de Hg, catalizado con ZnO en flujo de
oxígeno dándose entre un 86 y 90% de degradación en agua
para orto y meta nitroanilina, respectivamente. [5] Además,
Mirkhani et al, realizó degradación fotocatalítica cambiando
el catalizador por Ag-TiO2 en flujo de argón, produciendo
para la orto-nitroanilina 91% y meta-nitroanilina 53% de
degradación bajo una proporción 1:1 sustrato-catalizador.
[6] Para observar el efecto del radical HO● en la meta-
nitroanilina, Tariq et al., evidenció por Cromatografía de
gases acoplada a detector de masas GC/MS la producción
del 2-amino-4-nitrofenol por fotocatálisis con TiO2, lámpara
de Hg y flujo de oxígeno. El compuesto obtenido es un paso
intermediario que genera la degradación en este sistema.
[7] Aunque ambos sistemas presentan bajos valores umbral
límite (TLV), se han reportado mayores investigaciones
para la degradación de su isómero para-nitroanilinina por
diversos métodos fotocatalíticos. [8-16]
Los métodos de oxidación que envuelven la generación
de radicales HO● en suficiente cantidad de agua para afectar
su purificación son denominados Procesos Avanzados de
Oxidación (PAOs). Estos métodos se han extendido al uso del
radical sulfato. La principal aplicación de los PAOs se basa
en la destrucción de contaminantes orgánicos e inorgánicos
en aguas contaminadas. [17-19] Por ello la presente
investigación se enfoca en estos métodos, específicamente
PAOs basado en UV, donde los radicales son iniciados por
fotones en presencia de un catalizador y/o oxidante. De
los semiconductores más comunes el TiO2 es de los más
ampliamente usados. El mecanismo de degradación se
produce por partículas excitadas de TiO2 que generan huecos
positivos con capacidad de oxidar y electrones negativos
en la banda de conducción con capacidad de reducir. En la
superficie del semiconductor se forman los radicales HO● a
partir de OH-, H2O y O2. Si en el medio se utiliza H2O2 y O3,
la radiación UV ayuda a producir radicales hidroxilos. [17-
20] Por ende, este método ha reportado la degradación de
muchos compuestos orgánicos [21-24].
Una forma alterna para realizar la fotocatálisis en
laboratorio es evaluarla en un reactor heliofotocatalítico
cilindro-parabólico compuesto (CPC). El reactor está
diseñado con superficies parabólicas reflectantes que
concentran y dirigen la radiación electromagnética a los flujos
del contaminante a tratar. Su uso permite el aprovechamiento
de la luz solar, confiriendo mayor economía a la degradación,
es de fácil construcción y operación. En algunos casos han
demostrado mejorar el porcentaje de degradación de los
compuestos evaluados. [25-28]
En el presente estudio se realizó la degradación de los
contaminantes orto-nitroanilina y meta-nitroanilina en
medio acuoso, utilizando un reactor Heliofotocatalítico CPC.
En el proceso se determinaron las variables de pH, tipo de
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 95-100, julio-diciembre, 2017.
ácido, flujo de contaminante y agente oxidante, que generan
las condiciones óptimas para obtener el mejor porcentaje de
degradación de los compuestos tratados.
II. Desarrollo del artículo
A. Construcción del reactor Heliofotocatalitico CPC
El reactor está compuesto por 4 tubos de pyrex (5 cm
de diámetro, 50 cm de longitud y 2.5 mm de grosor) con
separación de 5 cm entre ellos. Inclinación variable de 45°
para los colectores CPC. Los colectores fueron elaborados
con tubos PVC de 3 pulgadas, cortados diametralmente y
recubiertos con papel aluminio como material reflectante.
Los tubos de pyrex soportados sobre los colectores se
conectaron por tubos de PVC de 1.5 pulgadas y ajustados
con acoples recubiertos de caucho. El flujo del contaminante
es impulsado y recirculado con una bomba sumergible HJ-
931. Con una llave de paso se graduó el flujo volumétrico de
la solución y se apoyó sobre una base de madera que permite
remover fácilmente los colectores y tubos.
B. Degradación fotocatalítica
Se prepararon disoluciones de 50 ppm de orto-
nitroanilina (98%, Sigma-Aldrich) y meta-nitroanilina
(98%, Sigma-Aldrich). Las concentraciones iniciales y
finales fueron determinadas en un espectofotómetro UV-
VIS Lambda 17 Perkin-Elmer a 350 nm, sobre curvas de
calibración previamente realizadas (r de 0.9993 y 0.9983
para orto-nitroanilina y meta-nitroanilina, respectivamente).
En el paso de la solución por el reactor heliofotocatalitico
se utilizaron 6 L de las soluciones, donde se evalúan dos
tipos de caudales dependientes de la potencia de la bomba
(1.7 Lmin-1 y 13 Lmin-1). Los pH de las soluciones se fijaron
a 4 para meta-nitroanilina y 2 para orto-nitroanilina, donde
presentan la mejor degradación a nivel de laboratorio. [29]
La evaluación del efecto según el tipo de ácido utilizado se
realizó con soluciones de HNO3 (69%, P.E. 1.41, Merck),
HCl (37%, P.E. 1.19, Merck) y H2SO4 (96%, P.E. 1.84,
Merck), manteniendo el pH constante durante el proceso
para cada solución. Por último, la adición de los agentes
oxidantes se hizo después de fijar el pH. La primera especie
utilizada es peróxido de hidrógeno (30%, P.E. 1.11, Merck)
cuya concentración preparada in situ es de 700 ppm. [29]
La cantidad de peróxido de hidrógeno se mantuvo constante
durante el experimento para cada solución. La segunda
especie utilizada es oxígeno molecular procedente del aire,
que es introducido por burbujeo en las soluciones por una
bomba de aire para acuarios. Cada condición (flujo, ácido,
oxidante) se realizó por triplicado.
El proceso de Fotodegradación bajo luz solar se realizó
por 4 h, previa fijación del TiO2 sobre la pared del tubo de
pyrex. El proceso de retención se efectuó bajo recirculación
de una solución acuosa inicial de 4 g en 6 L, luego cada hora
se agrega 0.7 g más del fotocatalizador hasta 8 h. Por último,
se dejaron 12 h adicionales de recirculación sin añadir óxido,
para comprobar que la capa depositada no se removiera con
el flujo de la solución.
 97

C. Control biológico El tipo de oxidante utilizado exhibe mayor efecto sobre

Para la evaluación de la toxicidad de las aguas de trabajo
con los contaminantes, se analizó el índice de mortalidad,
empleando poblaciones de 50 guppies (Poecilia reticulata)
antes, durante y después de la degradación de muestras
aleatorias para cada compuesto, como se han reportado
en varias investigaciones sobre toxicidad de aguas. [30-
33] Las poblaciones fueron expuestas a la solución en un
recipiente de 3 L durante 3 h antes (concentración 50 ppm
de cada compuesto) y después de la degradación, al final de
las cuales se realizó el conteo de sobrevivientes. Durante el
proceso fotocatalítico, los guppies fueron introducidos en el
recipiente empleado para la recirculación de la solución y
separados de la bomba por una malla, realizando el conteo
de especies sobreviviente.
D. Análisis estadístico
La evaluación estadística se realizó por ANOVA
multifactorial, utilizando el programa STATGRAPHICS
CENTURION XVI.
la fotodegradación de los contaminantes. El peróxido de
hidrógeno aumenta de un 20% a un 30% el porcentaje
en la solución con respecto al O2 del aire, esto se debe a
la facilidad del H2O2 en formar radicales libres por acción
de la radiación solar, que favorece la mineralización de las
sustancias. Por último, el flujo volumétrico del paso de la
solución por el reactor es variable, sin mostrar una tendencia
hacia el máximo o mínimo caudal. Aunque los valores
expuestos en la tabla 1 son heterogéneos, favorecen en
algunas condiciones a los reportados por Habibi y Mirkhani
et al, con otros fotocatalizadores. [5,6]
La Figura 1, muestra que en la mayoría de los casos
con días de alta intensidad los porcentajes de degradación
se mantienen entre 80% y 100%. Las condiciones que no
favorecen la mineralización de las estructuras son: flujo de
oxígeno, HCl o HNO3, con ambos caudales para la orto-
nitroanilina y flujo de oxígeno, H2SO4, caudal máximo para
la meta-nitroanilina.

III. Resultados y Conclusiones

La evaluación del proceso fotocatalítico, se inicia
calculando el porcentaje de degradación global (ecuación 1),
a partir de la concentración inicial.
(1)

En la Tabla I, se muestran los resultados promedio de

la degradación de cada compuesto bajo las condiciones
planteadas.  La meta-nitroanilina (meta-NA) presenta mayor
facilidad a la degradación que su isómero orto-nitroanilina
(orto-NA). Este fenómeno se podría evidenciar por las
interacciones intramoleculares que presenta el sistema Fig. 1. Degradación de la orto (línea negra) y meta (línea roja)
orto. Debido a la disposición de los grupos amino y nitro nitroanilina, en relación al tipo de muestra de la Tabla I.
se genera un enlace de hidrógeno que favorece la rigidez
en la estructura, como lo plantea Panunto. [34] El hidrácido Para darle validez a las interacciones intra e inter
favorece la degradación del sistema meta-nitroanilina, a grupos de las condiciones evaluadas, se utiliza el análisis
diferencia de los oxácidos que benefician al isómero orto de varianza multifactorial, donde la hipótesis nula (H0) se
(Tabla I), como lo muestra el ácido sulfúrico en el porcentaje plantea como: no existe diferencia significativa al variar
de degradación. el tipo de ácido, oxidante y/o el flujo de la solución. La
Tabla i.
Porcentaje promedio de degradación de la orto y meta nitroanilina, hipótesis alterna (H1): existe diferencia significativa al variar
bajo condiciones evaluadas. el tipo de ácido, oxidante y/o el flujo de la solución. Se toma
Tipo % Degra. % Degra. como aceptación de H0 si el p-valor es mayor a 0.05 (debido
Muestra Tipo de Oxidante Flujo
de ácido orto-NA meta-NA al límite de confianza del 95%) y la prueba F cumple Fcritico
1 HNO3 H2O2 Máximo 94.93 91.90 > Fcalculado. Los valores de Fcritico al 95% de confianza para
2 HNO3 H2O2 Mínimo 82.24 93.57 el tipo de ácido (4.74), tipo de oxidante y flujo volumétrico
3 HNO3 O2 Máximo 65.20 60.41
(5.59), son iguales para ambos compuestos.
4 HNO3 O2 Mínimo 49.23 91.10
El análisis intra-grupos (Tabla II) para ambos
contaminantes no se afecta con el tipo de ácido utilizado
5 HCl H2O2 Máximo 89.06 96.66
y el flujo volumétrico aplicado a la solución, mostrando
6 HCl H2O2 Mínimo 90.67 94.07
que los grupos son homogéneos sin contraste significativo,
7 HCl O2 Máximo 44.93 78.54
proporcionando cruce de medias. Sin embargo, el tipo de
8 HCl O2 Mínimo 60.51 75.84
oxidante es una variable que influye en el porcentaje de
9 H2SO4 H2O2 Máximo 99.10 79.99 degradación, observando una diferencia significativa entre
10 H2SO4 H2O2 Mínimo 99.25 90.12 el uso de O2 o H2O2. La variación entre los oxidantes se debe
11 H2SO4 O2 Máximo 68.15 44.94 a la velocidad de formación de radicales HO● en solución.
12 H2SO4 O2 Mínimo 79.34 89.41 Las interacciones entre efectos principales no proporcionó
una relación significativa entre las variables evaluadas, P >
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98

0.05, y Fcritico > Fcalculado, Tabla II. Esto es concordante con los
datos obtenidos en los efectos intra-grupos.
Tabla II
análisis de varianza multifuncional de efectos principales intra e inter
grupos de la orto y meta Nitroanilina.
Fuente Grados
Efectos Suma de de Cuadrado Valor
Razón-F*
principales cuadrados* libertad medio* P*
(intra-grupos) (G.l.)
587.28 293.64 4.5400 0.0544
A:Ácido 2
(231.40) (115.70) (0.8400) (0.4709)
Fig. 3. Gráfica de análisis de interacción ácido - flujo, para la orto-
2993.9 2993.9 46.290 0.0003 nitroanilina.
B:Oxidante 1
(937.69) (937.69) (6.8100) (0.0349)
0.0063 0.0063 0.0000 0.9924
C:Flujo 1
(555.98) (555.98) (4.0400) (0.0844)
452.72 64.675
Residuos 7
(963.86) (137.69)

Total (Cor- 4033.9

11
regido) (2688.9)
Interacciones
(inter-grupos)
59.359 29.680 1.3800 0.4198
AB 2
(0.7657) (0.3829) (0.0000) (0.9956) Fig. 4. Gráfica de análisis de interacción oxidante - flujo, para la
310.54 155.269 7.2300 0.1215
orto-nitroanilina.
AC 2
(457.99) (228.99) (2.6600) (0.2729)
39.870 39.870 1.8600 0.3062
BC 1
(333.20) (333.20) (3.8800) (0.1878)
42.956 21.478
RESIDUOS 2
(171.90) (85.952)
TOTAL 4033.9
(CORREGI- 11
DO) (2688.9)

*Los valores entre paréntesis y negrillas son dela meta-nitroanilina

Las Figuras 2, 3 y 4, muestran los gráficos de Fig. 5. Análisis de interacción ácido – oxidante, para la meta-
interacciones obtenidos por el método de ANOVA para nitroanilina.
predecir las mejores condiciones de degradación en la
orto-nitroanilina. En la Fig. 3, se manifiesta la interacción
de los tipos de ácido y oxidante, donde refleja una mayor
degradación con el ácido sulfúrico utilizando peróxido de
hidrógeno. Los otros ácidos evidencian similar conversión
entre ellos. Sin embargo, el tipo de oxidante es una variable
significativa del sistema, siendo más bajo cuando se utiliza
el oxígeno del aire. En la interacción del tipo de ácido con
el flujo volumétrico, el ácido nítrico presenta las mayores
diferencias. La relación ácido sulfúrico-flujo mínimo genera
la mejor degradación. En la última relación flujo-oxidante
(Fig. 4) no se observa una diferencia significativa entre los Fig. 6. Análisis de interacción ácido - flujo, para la meta-nitroanilina.
tipos de caudales, por ello aunque el flujo máximo es mejor
por un 2%, se evidencian que el flujo mínimo genera mejores
resultados.

Fig. 2. Gráfica de análisis de interacción ácido - oxidante, para la orto- Fig. 7. Análisis de interacción oxidante - flujo, para la meta-
nitroanilina. nitroanilina.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 95-100, julio-diciembre, 2017.

La meta-nitroanilina, exhibe las interacciones en
la Figura 5. De igual manera que su isómero orto, el uso
de peróxido de hidrógeno y flujo mínimo, favorecen la
conversión (Figuras 5 y 7). Sin embargo, la diferencia se
manifiesta en el tipo de ácido utilizado, donde la degradación
con el HCl se beneficia cuando se usa H2O2, y se desfavorece
con el uso de HNO3 y el H2SO4 (Figura 6).
La evaluación final de toxicidad de las soluciones con
las especies guppies (Poecilia reticulata) se presentan en la
Tabla III.
Tabla III
Conteo De Guppies En El Control Biológico
Guppies vivos Guppies vivos Guppies vivos
Muestra
(control) orto-NA meta-NA
Inicio 50 16 20
Durante 50 3 6
Final 50 50 50
Los resultados para el control biológico mostraron
una alta mortalidad de los guppies antes de efectuarse la
degradación de los compuestos, con un 68% para el caso de
la orto-nitroanilina y 60% en la meta-nitroanilina. Durante la
degradación, los guppies no lograban sobrevivir al TiO2, el
semiconductor se adhería a la piel de las especies provocando
la muerte durante las tres primeras horas en ambos sistemas,
94% y 88% de mortalidad para los isómeros orto y meta,
respectivamente.
Sin embargo, al finalizar la degradación el porcentaje
de mortalidad evaluado sobre guppys tendió a cero,
sobreviviendo la población entera al ser sumergida en las
soluciones (Tabla III), por lo que podría inferirse que los
compuestos se mineralizaron o se transformaron en sistemas
de menor toxicidad.
IV. Conclusiones
La evaluación fotocatalítica por TiO2 en radiación solar,
presentó altos porcentajes de degradación para los sistemas
orto y meta-nitroanilina, generando 77% y 82% en promedio
para estos derivados aromáticos, respectivamente. Las
condiciones óptimas del proceso son reflejadas con el uso
del peróxido de hidrógeno, sin importar el flujo del caudal.
Por su parte, el tipo de ácido beneficia la degradación,
por ejemplo, el H2SO4 en la orto-nitroanilina. Además, el
análisis biológico indica que la calidad del agua, luego de la
degradación, es apropiada en principio para poblaciones de
organismos acuáticos, donde se revelaría baja mortalidad de
las especies por efecto de las nitroanilinas.
Agradecimientos
En el desarrollo de este trabajo se le agradece a la
Universidad del Quindío por prestar la infraestructura
necesaria para el avance y finalización del proyecto
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Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 95-100, julio-diciembre, 2017.

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 101-109
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)
Control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante válvula
proporcional de alivio1
Force control in hydraulic actuators through proportional relief
valve
Controle da força em atuadores hidráulicos mediante
válvula proporcional de alívio
D.A. Echeverry, F.J. Henao
Fecha recibido: junio 7 de 2017 - Aceptado: junio 29 de 2017
Resumen— Con la formulación del principio de Pascal, se
han desarrollado trabajos importantes en el área de la potencia
fluida y control. Las variables más empleadas en este campo
son: velocidad, posición y fuerza; se encuentra suficiente
literatura al respecto, sobre todo cuando estas variables son
tratadas mediante válvulas distribuidoras proporcionales de
cuatro vías y tres posiciones como elemento final de control.
Estas se comportan muy bien para controlar velocidad y
posición, pero cuando se requiere de un control fino de fuerza,
se hace necesario la inclusión de válvulas proporcionales de
alivio.
Por esta razón se quiere mostrar en el presente artículo
el control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante una
válvula proporcional de alivio, realizando su caracterización
y comportamiento de manera experimental. Además, se
genera un esquema que integra los elementos hidráulicos, la
intercomunicación y adquisición de datos del sistema con
el propósito de regular la fuerza que depende de una carga
previamente establecida, por medio de una interfaz entre el
sistema de control y los actuadores. 1
Palabras clave— Celda de carga, control de fuerza,
oleohidráulica, válvula de alivio proporcional.
Abstract— With the formulation of Pascal’s principle, an
important work has been developed in fluid power and control.
The variables most used in this field are: speed, position and
force; there is sufficient literature on this subject, especially
when related to proportional four-way /three state valves
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Control de fuerza en
actuadores hidráulicos mediante válvula de alivio proporcional”. Maestría
en Sistemas Automáticos de Producción, de la Universidad Tecnológica de
Pereira.
D.A. Echeverry Magíster en Sistemas Automáticos de Producción, de la
Universidad Tecnológica de Pereira, (Colombia); email: daeo003@hotmail.
com.
P.F. González Magíster en Sistemas Automáticos de Producción, de la
Universidad Tecnológica de Pereira, (Colombia).
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
101
DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3555
as final control element. These valves behave very well for
speed and position, but when it comes to a fine force control,
proportional relief valves are required.
The present article shows the force control in hydraulic
actuators by means of a proportional relief valve, performing its
characterization and behavior experimentally. Furthermore, a
scheme integrating the hydraulic elements, data acquisition and
system intercommunication is generated through an interface
between the control system and the actuators, with the purpose
of regulating the force, which consists on a pre-established load.
Key words— Force control, hydraulic, proportional relief
valve, strain gauge sensor.
Resumo – Com base na formulação do princípio de Pascal,
tem-se desenvo– Com a formulação do princípio de Pascal, têm
sido desenvolvidos trabalhos importantes na área da potência
fluida e controle. As variáveis mais empregadas neste campo
são: velocidade, posição e força; encontra-se suficiente literatura
ao respeito, sobretudo quando estas variáveis são tratadas
mediante válvulas distribuidoras proporcionais de quatro vias
e três posições como elemento final de controle. Estas válvulas
comportam-se muito bem para controlar velocidade e a posição,
mas quando se requer de um controle mais fino de força, faz-se
necessária a inclusão de válvulas proporcionais de alívio. Por essa
razão, no presente artigo, pretende-se mostrar o controle da força
em atuadores hidráulicos mediante uma válvula proporcional de
alívio, realizando a sua caracterização e comportamento de forma
experimental. Além disso, gera-se um esquema que integra os
elementos hidráulicos, a intercomunicação e a aquisição de dados
do sistema, com o propósito de regular a forçaque depende de
uma carga previamente estabelecida, por meio de uma interface
entre o sistema de controle e os atuadores.
Palavras chave— Célula de carga, controle de força,
oleohidráulica, válvula de alívio proporcional.
102

I. Introducción

L os sistemas hidráulicos hacen parte de los medios de

transmisión de energía existentes, donde la transferencia
energética se efectúa mediante el movimiento de un fluido
que ha sido confinado [1]. Sus campos de acción se focalizan
en procesos donde se requiere el movimiento de cargas
elevadas.
La adición de dispositivos electrónicos ha influido en la
evolución del funcionamiento de los sistemas hidráulicos;
componentes que han permitido obtener respuestas rápidas Fig. 1. Esquema hidráulico caracterización válvula de alivio propor-
con la incorporación de sistemas de control en aplicaciones cional.
realimentadas. El empleo de válvulas proporcionales evita
las imprecisiones arrojadas por los sistemas de control con
lazo abierto, a partir de la comprobación del valor constante
de la salida del sistema, permitiendo con ello la corrección
inmediata de la alteración que se presente [2]. Para la
obtención del valor de la salida se emplea un sensor que va
relacionado con la variable a controlar.
El presente documento aborda el control de fuerza en
actuadores hidráulicos, con base en las características de las
válvulas proporcionales, empleando una válvula proporcional
de alivio, que permite ejercer cambios directamente en la
presión del fluido. El sistema de control implementado se
diferencia del planteamiento de otros autores que utilizan una
válvula de cuatro vías y tres posiciones, con la cual efectúan
alteraciones en el caudal que va hacia el actuador y lograr
Fig. 2. Curva característica prueba inicial.
con ello el aumento o disminución de la fuerza deseada [3].
Para la retroalimentación del sistema de control se Debido a estas inconsistencias se plantea un nuevo
emplea una celda de carga tipo S. Se hace una comparación esquema que permite alcanzar el comportamiento de
entre la señal de la celda de carga y la del punto de referencia la válvula de alivio proporcional (KCG3) de manera
para determinar su desfase. Dependiendo del resultado experimental [4].
obtenido, el sistema de control corrige el error enviando la Para cada valor elegido en la válvula de seguridad se
información correcta al elemento final de control (válvula realiza el mismo procedimiento, que consiste en limitar
proporcional de alivio), alcanzando finalmente el valor de la el paso de caudal a 1 y 3 l/min , empleando la válvula
presión, que aplicada sobre la superficie del pistón, produce reguladora de caudal compensada por presión y temperatura,
la fuerza adecuada respecto a la señal de la celda de carga. instalada antes de la válvula de alivio proporcional,
manteniendo así la presión constante entre la válvula de
II. Identificación del Sistema y sus Elementos seguridad y la reguladora de caudal (Fig. 1).
A. Caracterización de la válvula de alivio proporcional. Independientemente de la presión en la válvula de
Para caracterizar la válvula de alivio proporcional, se seguridad y manteniendo un mismo flujo en la válvula
ajusta la válvula de seguridad del circuito a cuatro valores reguladora de caudal compensada por presión y temperatura,
de máxima presión. el comportamiento de la válvula proporcional de alivio es el
Se realiza una prueba inicial mediante la conexión mismo. Lo anterior se puede evidenciar en la Fig. 3, donde
hidráulica mostrada en la Fig. 1, con la diferencia de la se presenta la evolución de la presión a medida que aumenta
ubicación de la válvula reguladora de caudal (3) después el voltaje para dos valores de caudal.
de la válvula de alivio proporcional (6). La instalación de El mejor resultado se da cuando el sistema es regulado a
la válvula reguladora de caudal compensada por presión y 1 l/min , ya que con este caudal se alcanza un mayor rango
temperatura garantiza un caudal constante de 1 2 y 3 l/min. de presión, iniciando por debajo de los 689,476 kpa (100
La tensión suministrada a la tarjeta de amplificación de psi); particularidad que posibilita el empleo de actuadores
la válvula, se incrementa 0,2 Vde manera gradual, iniciando hidráulicos con un menor diámetro de pistón.
desde 0 V hasta 10 V (ver Fig. 2). La regulación de la presión del circuito, ocurre después
Dentro del comportamiento obtenido, la curva de que empieza a pasar fluido por la válvula reguladora
característica presenta desplazamientos a la derecha, a de caudal. Se inicia regulando la tensión a 0 V donde se
medida que se aumenta la presión regulada del sistema en registra una presión mínima en el sistema inferior a 551,581
la válvula de seguridad, y los máximos valores de presión kPa (80 psi). Se va aumentando el voltaje gradualmente y se
ocurren cuando el valor del diferencial de potencial es cero observa que la presión permanece constante hasta alcanzar
(Fig. 2). 1 V; al seguir incrementando la tensión se puede apreciar

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.

un aumento constante en la presión hasta que se alcanza el
valor de máxima presión asignado a la válvula de seguridad
(Fig 4)
Fig. 3. Curva característica válvula de alivio proporcional para dos
caudales.
Fig. 4. Curva característica válvula de alivio proporcional a 1 l/min.
En el desarrollo de la caracterización de la válvula
proporcional de alivio se detectan dos zonas que deben ser
evitadas ya que presentan inestabilidades donde la presión
es constante, tanto al inicio como al final de la curva
característica. En la primera región 0 < V < 1 (zona muerta
de la válvula). La segunda región es la zona final, allí el
caudal cae rápidamente a cero debido a la apertura de la
válvula de seguridad del circuito, esto ocurre porque se ha
llegado a la máxima presión a la que se calibra dicha válvula
(Fig. 5).
Fig. 5. Evolución del caudal respecto al voltaje de entrada.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
103
B. Implementación del circuito hidráulico y adquisición
de datos del sistema.
Inicialmente se regula la máxima presión que el sistema
puede alcanzar para un actuador hidráulico de 25,4 mm
de diámetro de pistón, mediante la válvula de seguridad
calibrada a 6,89476 MPa (1000 psi). Con la incorporación
de la válvula reguladora de caudal se establece 1 l/min,
parámetro elegido en la caracterización de la válvula de
alivio proporcional. El rango de presión mostrado en la Fig.
6, es la región de trabajo seleccionada para la válvula de
alivio, con la finalidad de evitar las zonas donde la presión
es constante.
Fig. 6. Rango de presión.
Posteriormente se energiza el solenoide del lado izquierdo
de la válvula de cuatro vías y tres posiciones (Fig. 7); dicha
operación comprime mínimamente el resorte. El valor de
consigna respecto a la fuerza deseada es comandado desde
la computadora. Con la ayuda de la interfaz de la tarjeta de
adquisición de datos, se transforma la señal digital en una
señal análoga que se suministra a la tarjeta de amplificación
de la válvula en estudio, para transmutar estos valores en
cambios de la presión del sistema.
El aumento de fuerza que registra la celda de carga,
depende del producto entre el incremento de la presión y
la superficie del pistón. Ahora las señales son digitalizadas
con el empleo nuevamente de la tarjeta de adquisición de
datos. La señal de fuerza registrada por la celda de carga es
comparada con el valor de fuerza solicitado, a continuación
se aplica la estrategia de control que se ha seleccionado que
se describe en la sección III y IV.
III. Desarrollo del Sistema de Control de Fuerza
A. Ecuación del cilindro.
La dinámica del actuador está constituida por el
equilibrio de fuerzas [5], [6], aplicado en la segunda ley de
Newton ecuación (1).
(1)
Donde x es el desplazamiento, velocidad, aceleración
del actuador, P1 y P2 son las presiones en las recámaras del
cilindro, es el área del pistón, mientras que es el área
resultante de restarle al área del pistón la del vástago, c
representa el coeficiente de amortiguamiento viscoso, m es
la masa del conjunto vástago, pistón, acople, celda de carga.
104
Fig. 7. Circuito esquemático control de fuerza. 1. Actuador hidráulico,
2. Válvula 4 vías 3 posiciones con centro en tándem, 3. Válvula reguladora
de caudal compensada por presión y temperatura, 4. Bomba, 5. Válvula de
seguridad, 6. Válvula de alivio proporcional, 7. Transductor de presión, 8.
Celda de carga.
es la fuerza de fricción, que se desprecia, debido a
que es muy pequeña comparada con la fuerza hidráulica.
F representa la fuerza de la carga, se modela como la
compresión del resorte multiplicado por el coeficiente de
rigidez. Dado que la presión P2 es la presión del tanque
y se encuentra a presión atmosférica, también se puede
despreciar.
Reescribiendo la ecuación (1)
(2)
(3)
Transformando la ecuación (2) en términos de la
ecuación (3).
(4)
B. Ecuación de la válvula de alivio proporcional.
Para el modelo de la válvula, las ecuaciones son muy
similares a las del actuador.
Fig. 8. Esquema visualización variables válvula de alivio.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
(5)
Donde z es el desplazamiento, velocidad, aceleración
del carrete de la válvula, es el área de asiento normal a
la presión, representa el coeficiente de amortiguamiento
viscoso para la válvula, es la masa de los cuerpos móviles
en el interior, es el coeficiente de rigidez del resorte, es
la fuerza electromagnética generada en el solenoide.
El caudal que va hacia el cilindro Q1 es la diferencia entre
el caudal de entrada Qt y el que retorna al tanque por la
válvula de alivio proporcional Q2 como se muestra en la
Fig. 7.
(6)
Para obtener la ecuación que describe el caudal Q1
es necesario tener presente la ecuación de continuidad de
flujo, la cual involucra el cambio de volumen con respecto
al tiempo y a la presión; característica que presentan los
fluidos al ser presurizados, dicha alteración se representa
con el módulo de compresibilidad b (módulo de Bulk). Qa
simboliza el caudal al avance, donde se efectúa el control,
mediante la válvula proporcional [7].
(7)
A la ecuación se le efectúan los cambios respectivos de
la expresión y se suma el caudal de fugas, que
depende de la presión y el coeficiente de fugas ( )
ecuación (8).
(8)
Reemplazando la ecuación (3) en la ecuación (8).
(9)
(10)
La ecuación (10) representa el caudal que va al tanque
a través de la válvula proporcional de alivio, en términos de
la ganancia de flujo Gf , el desplazamiento del carrete z , el
coeficiente de presión de flujo Cp y la presión del sistema
P1. [8], [9].
La fuerza electromagnética Fem , depende de la ganancia
de fuerza de flujo de corriente Gfi y la corriente que circula
por el solenoide (ver ecuación 11).
(11)
El voltaje en la válvula de alivio proporcional, está
representado por la inductancia L, la corriente y la resistencia
(ver ecuación 12).
(12)
Las ecuaciones anteriormente descritas, se representan
en forma de diagrama de bloques (Fig. 9).
 105

La planta identificada del sistema, se le adicionan las

ganancias que se derivan de la representación entre las
variables empleadas y es descrita en la ecuación (13), en
forma de ecuaciones de estado.

(13)

En la Fig. 10 se observa la respuesta de la planta en

lazo abierto ante una entrada escalón, con las siguientes
Fig. 9. Diagrama de bloques de estado. características: tiempo de establecimiento 1,43 s, un
sobreimpulso de 3,6%, el coeficiente de amortiguamiento
Después de desarrollar las ecuaciones que describen = 0,7267 (sistema subamortiguado) y una frecuencia
los componentes del sistema de control, se observa la natural wn = 4,1073 rad/s.. Además de tener dos polos
complejidad de obtener los valores de las constantes, en dominantes conjugados complejos s1 = -2,9850+2,8213j y
especial los de la válvula de alivio proporcional, debido s2 = -2,9850-2,8213j ubicados en el semiplano izquierdo,
a los movimientos tan cortos en el actuador, en ocasiones indicando con ello que la planta es controlable [10].
imperceptibles.
Las ecuaciones descritas, al estar compuestas por un
buen número de variables, conllevan a que el sistema genere
errores en la obtención de la fuerza, ya que la presión es el
resultado de la interacción de los valores ya mencionados.
Debido a los argumentos anteriormente expuestos y a la
fortaleza de contar con el comportamiento de la presión,
respecto al valor de consigna (voltaje), en la caracterización
de la válvula de alivio proporcional, se procede a efectuar la
identificación de la planta que representa el sistema.
La planta está compuesta por la válvula proporcional
de alivio, cilindro hidráulico, celda de carga, resorte y
amplificador. Para probar el funcionamiento de la planta,
se le aplica al sistema una señal de voltaje con un tiempo
de duración establecido en segundos. La señal enviada
se comanda desde un programa computacional, que se
emplea como una arquitectura fácilmente adaptable, permite Fig. 10. Respuesta del modelo a una entrada escalón.
evaluar diversos sistemas con mínimas modificaciones, sin
la necesidad de adicionar circuitos electrónicos complejos. 2) Modelo discreto
Los datos adquiridos se almacenan y posteriormente
son exportados a otro programa, para proceder con la El tiempo de muestreo T = 0,01 s, permite obtener entre
identificación del sistema. La estructura generada es un 130 y 140 muestras en el transitorio, con una equivalencia
modelo general de segundo orden. en tiempo de 1,3 s a 1,4 s, dando como resultado un
La estimación del modelo se efectúa mediante la función comportamiento adecuado con relación al sistema análogo.
de modelos de transferencia en tiempo continuo, con el (ver Fig. 11).
empleo del método de enfoque variable instrumental (iv) que
posee la característica de relacionar las perturbaciones tanto A partir de la planta en tiempo continuo, se discretiza la
internas como externas con el estado observable. señal mediante el retenedor de orden cero, con un tiempo
de muestreo T = 0,01 s. La función en tiempo discreto se
C. Modelos de control. presenta en la ecuación (14).
Para la verificación del comportamiento de la planta se
emplean variables de estado, PID, diagrama de bode, para (14)
la parte continua, y en la parte discreta variables de estado.

1) Planta del sistema

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
106

Se emplea la unidad en la salida de estado permanente

, en la entrada escalón unitario, para determinar la
constante Ko.

Fig. 11. Respuesta del modelo discreto a una entrada escalón.

Se desea una respuesta del sistema con un sobrepaso

alrededor del 1 % y un tiempo de establecimiento de 4 s.

polos de diseño respecto a las

condiciones deseadas.

Se parte de las condiciones de diseño para hallar la matriz

de retroalimentación del sistema K.

(14)

Ecuación característica deseada.

Fig. 13. Respuesta al escalón unitario del sistema, mediante variables

de estado en tiempo discreto.

3) Compensador de adelanto usando BODE

Se parte de la planta para emplear el compensador en

adelanto. El compensador debe proporcionar las siguientes
características [12].

• Un error del 1% en régimen permanente frente a una

Empleando la matriz K, la ecuación de estado se entrada rampa unitaria.
convierte en:
• Un sobreimpulso del 1%.

Al realimentar el sistema es posible que se modifique

la ecuación característica, se hace necesario obtener una • Error del sistema para entrada rampa.
ganancia de tal forma que la respuesta al escalón unitario en
estado permanente sea 1 [11].

• Determinación de la ganancia K para obtener un error

del 1%.

Fig. 12. Representación variable de estado, con ganancia ajustable

tiempo discreto.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.

Margen de fase de diseño de acuerdo al sobreimpulso
deseado PM = 70,9010
.Con el K obtenido se procede a encontrar la frecuencia
de cruce de ganancia 24,2 rad/s y el margen de fase 14,4º del
sistema no compensado que se muestra en la Fig. 14.
Fig. 14. Diagrama de bode del sistema sin compensar.
Dado que existirá un desplazamiento en la frecuencia de
cruce debido al aporte del compensador, se debe sumar un
ángulo de entre 5 y 12 grados adicionales al del compensador.
Se calcula el valor a a partir de
Atenuación del compensador de adelanto.
Para la obtención de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia, se parte de la función de transferencia de la planta
no compensada.
Fig. 15. Respuesta al escalón y diagrama de bode del sistema
compensado.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
107
Al incorporar el controlador y efectuar la evaluación en
lazo cerrado, se observa un tiempo de establecimiento muy
corto (0,193 s) y un sobreimpulso de 8,73% por encima del
parámetro de diseño.
4) Control PI
Con la planta identificada, se evalúa el control
proporcional e integral, se plantea emplear el método del
lugar geométrico de las raíces, la segunda sintonización de
Ziegler y Nichols, ya que la planta posee polos dominantes
complejos conjugados. Después de observar las variantes
para el cálculo de los valores del controlador, se utiliza
finalmente la herramienta PID Tuner Matlab; debido a la
posibilidad de verificar las diversas respuestas que se pueden
obtener, gracias a la manipulación del tiempo de respuesta y
el comportamiento transitorio.
La convolución entre la planta presentada en la ecuación
(13) y el controlador Gc(s), en conjunto con el lazo cerrado,
genera la respuesta de la Fig. 16 ante una entrada escalón,
siendo el tiempo de establecimiento de 3,74 s, con un
sobreimpulso entre 0 % y el 1 % del valor final, presentando
un comportamiento adecuado para el funcionamiento del
control de fuerza hidráulico.
Fig. 16. Repuesta al escalón unitario del sistema, control PI.
IV. Implementación de la Planta Real
Después de observar las variantes, de acuerdo a
la estrategia de control y en especial el controlador a
implementar, se decide emplear un controlador proporcional
e integral (PI), combinado con el lazo cerrado para mejorar
el desempeño del sistema de control. El lazo que cierra el
sistema de control es la medición de la fuerza ejercida por
el pistón, registrándose mediante la deformación de la celda
de carga.
Al elegir el controlador PI se tiene la posibilidad de
acceder a la banda proporcional e integral; se logra observar
los diversos comportamientos del sistema durante su
108
operación. Los parámetros que se obtienen a partir del modelo
planteado se emplean en el panel de control realizado, el cual
se presenta en la Fig. 17; así como el esquema general de
la captura de datos y el envío de la señal que controla el
sistema.
Fig. 17. Visualización señal de entrada y salida del sistema.
En la implementación del controlador discreto, se parte de
la ecuación (15), finalizando con la ecuación en diferencias
(16) por medio del método de aproximación rectangular.
(15)
(16)
Se implementan los valores del PI obtenidos,
se discretizan y se incorporan al controlador realizado en
la herramienta computacional labVIEW. La respuesta del
control de fuerza a una entrada de 1,0765 kN (109,772 kgf)
da como resultado una salida de 1,0839 kN (110,528 kgf),
con un error de estado estacionario menor al 1% (Fig. 17) y
un tiempo de establecimiento entre 4 y 5 segundos (Fig. 18).
Fig. 18. Respuesta real del sistema a diferentes valores de fuerza.
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
Fig. 19. Componentes físicos implementación control de fuerza. 1.
Válvula reguladora de caudal compensada por presión y temperatura,
2. Válvula de alivio proporcional (KCG3), 3. Válvula cuatro vías y tres
posiciones con centro en tándem, 4. Manómetro, 5. Celda de carga, 6.
Actuador hidráulico, 7. Transductor de presión, 8. Tarjeta amplificadora
EEA-PAM-513-A-32, 9. Fuente DC, 10. Amplificador celda de carga, 11.
Tarjeta amplificadora, 12. Tarjeta NI-USB6008, 13. PC.
V. Conclusiones
La incorporación de la válvula reguladora de caudal
compensada por presión y temperatura calibrada a 1 l/
min dentro del circuito hidráulico de prueba, influye
positivamente en dos aspectos: existe una buena regulación
de presión cuando ésta se conecta en serie con la válvula de
alivio proporcional KCG3; dicha regulación sucede justo en
el momento cuando empieza a circular caudal a través de
ella. Para caudales mayores, aunque el comportamiento de la
presión es adecuado ante diferentes variaciones de tensión, se
alcanzan rangos de presión más amplios y una disminución
de la zona muerta con la calibración de la válvula al caudal
previamente mencionado.
El control de la presión en el tiempo frente a diversas
variaciones de carga se puede visualizar gracias a la
intercomunicación realizada entre los instrumentos de
medida y los elementos para el procesamiento de información
(encargados de recoger las señales involucradas en el entorno
entre el controlador y la planta física) en conjunto con la
estrategia de control utilizada.
Los resultados de las pruebas realizadas a la válvula
KCG3 fueron de utilidad para observar la evolución de
la presión de entrada respecto al valor de voltaje. En el
comportamiento de la válvula se pueden evidenciar dos
zonas en la curva característica a 1 l/min: al inicio donde el
caudal permanece constante para un rango de voltaje entre
0 < V < 1 , región que define la zona muerta de la válvula y
al final de la curva donde el caudal desciende bruscamente
a cero, mostrando que la presión presente en el circuito se
encuentra en la región de apertura de la válvula de seguridad;
indicando que allí el sistema no es controlable. Por más
que se modifique el valor de consigna suministrado al
amplificador, la presión no cambia; por estas razones es que
se deben evitar dichas zonas. En las demás partes de la curva
se encontró el mismo comportamiento en la válvula de alivio
 109

proporcional, independientemente de la máxima presión de Mecánico en la Universidad Tecnológica de Pereira (Colombia) en junio
trabajo calibrada en la válvula de seguridad del circuito. de 2003. Obtuvo el grado de M.Sc en Sistemas Automáticos de producción
en la Universidad Tecnológica de Pereira (Colombia) en julio de 2010. Se
A diferencia de la válvula de cuatro vías y tres posiciones desempeñó como docente catedrático de la facultad de Ingeniería Mecánica
que también es empleada en sistemas de control de fuerza, de la Universidad Tecnológica de Pereira, Risaralda, Colombia.
la válvula de alivio proporcional actúa directamente en la
regulación de la presión del sistema, característica que
permite ejercer un control adecuado de acuerdo a un perfil
de fuerza establecido; mientras que su contraparte efectúa
cambios en el caudal, presentando oscilaciones en la fuerza
a controlar y necesitando regular la presión del fluido en
ambas recámaras del actuador.

Referencias

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A35100A.
[2] VICKERS. Manual para servoválvulas y válvulas proporcionales
en cadenas cerradas. Vickers System, Barcelona. E-B-9052-3-0-9.9-
FWS-HI.
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structure using polytopic uncertain representation, ISA Transactions.
Elsevier 2014.
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simulation of proportional solenoid valve. School of Transportation
Science and Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China.
Central South University Press and Springer-Verlag Berlin Heidelberg
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2009.
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1989. ISBN 0-13-323213-1.
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Scandinavian International Conference on Fluid Power, SICFP2013,
June 3-5, 2013, Linköping, Sweden.
[9] KULENOVIĆ, Darko. Influence of the hydraulic relief valve poppet
geometry on valve performance. 14th International Research/
Expert Conference ”Trends in the Development of Machinery and
Associated Technology” TMT 2010, Mediterranean Cruise, 11-18
September 2010.
[10] DORF, C. Richard. Modern control systems. Twelfth edition.
California EE.UU, Prentice Hall, 2011. ISBN-13:978-0-13-602458-
3.
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Traducido por José Guillermo Aranda. 2 ed. México: Prentice Hall,
1996. ISBN: 968-880-539-4.
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Sciencia et Technica, No 11, Octubre 1999. Universidad Tecnológica
de Pereira. ISSN 0122-1701.
[13] D. Echeverry, P. González. Control de fuerza en actuadores
hidráulicos mediante válvula de alivio proporcional. Pereira 2015.
Trabajo de grado (Magister en Sistemas Automáticos de Producción).
Universidad Tecnológica de Pereira. Facultad de Ingeniería Mecánica.

Dany Alejandro Echeverry Ocampo, nació en Pereira, Risaralda,

Colombia. Tecnólogo en Mecánica de la Universidad Tecnológica de
Pereira (Colombia) en diciembre de 2006. Se graduó como Ingeniero
en Mecatrónica en la Universidad Tecnológica de Pereira (Colombia) en
diciembre de 2010. Obtuvo el grado de M.Sc en Sistemas Automáticos de
producción en la Universidad Tecnológica de Pereira (Colombia) en marzo
de 2016. Se ha desempeñado en el área de mantenimiento y proyectos en
plantas industriales.
Francisco Javier Henao Castañeda nació en La Celia, Risaralda,
Colombia. Tecnólogo en Mecánica de la Universidad Tecnológica de
Pereira (Colombia) en noviembre del 2000. Se graduó como Ingeniero

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 101-109, julio-diciembre, 2017.
110

Entre Ciencia e Ingeniería, año 11 (vol 11) – Segundo semestre de 2017, páginas 110-117 DOI: http://dx.doi.org/10.31908/19098367.3556
ISSN 1909-8367 (Impreso), ISSN 2539-4169 (En línea)

Reconfi guración de sistemas de distribución para minimizar

pérdidas utilizando optimización heurística: Métodos BPSO
y DEEPSO 1

Reconfi guration of distribution systems to minimize losses using

heuristic optimization: BPSO and DEEPSO methods

Reconfi guração de sistemas de distribuição para minimizar perdas

com otimização heurística: métodos BPSO e DEEPSO

J. L. Acosta, A.E. Alarcón y S. Rivera

Fecha Recibido: Marzo 5 de 2017 - Aceptado: Mayo 31 de 2017

Resumen— Este artículo presenta el análisis y aplicación de Abstract—This article proposes the analysis and application
algoritmos heurísticos para la reconfiguración de sistemas de of heuristic algorithms for the reconfiguration of distribution
distribución con el objetivo de reducir las pérdidas de potencia systems in order to reduce power losses in these systems. The
en dichos sistemas. Los algoritmos utilizados se basan en los algorithms used are based on the BPSO (Binary Particle Swarm
métodos BPSO (Binary Particle Swarm Optimization) y DEEPSO Optimization) and DEEPSO (Differential Particle Swarm
(Differential Evolutionary Particle Swarm Optimization), Optimization) methods, these are intended to find solutions close
que tienen como propósito encontrar soluciones cercanas a to the local optimum, with reduced processing times compared
los óptimos locales, con tiempos de procesamiento reducidos to analytical methods. Additionally, an example of application
en comparación con métodos analíticos. Adicionalmente, se of each method to two radial distribution systems (distribution
muestra un ejemplo de aplicación de cada método a dos sistemas networks of 33 and 69 nodes) is shown to compare the results
de distribución radiales (redes de distribución de 33 y 69 nodos) obtained in terms of the efficiency and effectiveness of each
para comparar los resultados obtenidos en cuanto a la eficiencia algorithm.
y eficacia de cada algoritmo. Key words— Algorithm, BPSO, DEEPSO, Heuristic, Loss,
Palabras clave— Algoritmo, BPSO, DEEPSO, heurístico, Power.
pérdidas, potencia.
Resumo -Este artigo apresenta a análise e aplicação de
algoritmos heurísticos para a reconfiguração de sistemas de
distribuição com o objetivo de reduzir as perdas de potência em
tais sistemas. Os algoritmos utilizados são baseados nos métodos
BPSO (Binary Particle Swarm Optimization) e DEEPSO
1
Producto derivado del proyecto de investigación “Reconfi guración de (Differential Evolutionary Particle Swarm Optimization),
sistemas de distribución para minimizar pérdidas utilizando optimización cujo objetivo é encontrar soluções próximas ao ótimo local,
heurística.” presentado por el grupo de investigación EMC, Compatibilidad
com tempos de processamento reduzidos em comparação
Electromagnética de la Universidad Nacional de Colombia, Facultad de
Ingeniería Eléctrica y Electrónica.
com métodos analíticos. Além disso, mostra-se um exemplo
J. L. Acosta, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá (Colombia); de aplicação de cada método a dois sistemas de distribuição
email: jlacostap@unal.edu.co. radiais (redes de distribuição de 33 e 69 nós) para comparar
A. E. Alarcón, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá (Colombia); os resultados obtidos em relação à eficiência e eficácia de cada
email: anealarconro@unal.edu.co. algoritmo.
S. Rivera, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá (Colombia); Palavras chave - Algoritmo, BPSO, DEEPSO, heurística,
email: srriverar@unal.edu.co. perdas, potência.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.

I. Introducción
L A reconfiguración de las redes de distribución es uno de
los mecanismos más importantes en la operación de los
sistemas eléctricos de potencia. El problema de reconfigurar
una red de distribución es encontrar una estructura de
operación radial (típica en estos sistemas y la más utilizada)
que minimice las pérdidas de potencia del sistema. Además,
se deben satisfacer las restricciones de operación, tales como
niveles de tensión apropiados para la operación del sistema,
limitantes de la topología de la red, entre otros. La principal
motivación para realizar el estudio de este tipo de redes, es
que las pérdidas de potencia en sistemas de distribución son
elevadas. Por ejemplo, en Colombia, según datos de la UPME
(Unidad de Planeación Minero Energética) las pérdidas
de potencia son cercanas al 16 % del total de la potencia
generada. Dichas pérdidas son causadas en su mayoría por
efecto joule en los conductores, lo cual conlleva al aumento
en los costos de operación, estos a su vez, asumidos por el
usuario.
Teniendo en cuenta lo anterior, se realiza el análisis de
posibles soluciones mediante el uso de métodos heurísticos
que se caracterizan por encontrar soluciones óptimas con
tiempos cortos de cómputo [1]. Los métodos a utilizar
son DEEPSO (Differential Evolutionary Particle Swarm
Optimization) y BPSO (Binary Particle Swarm Optimization)
ya que estos han sido utilizados en diferentes problemas
de optimización de sistemas de potencia [1]-[6]. Cada una
de estas herramientas permite realizar un análisis eficiente
del comportamiento de un sistema determinado. Así pues,
se implementó cada algoritmo a las redes de prueba de 33
y 69 nodos. De esta manera, se evaluaron en cada caso los
niveles de tensión en cada nodo, las pérdidas de potencia, la
eficiencia y los tiempos de ejecución.
Varios métodos heurísticos han sido utilizados para
abordar este tipo de problemas [7]-[8]. Trabajo previo
como el de A. González en 2007 [2] presenta una serie
de algoritmos heurísticos y evolutivos que se enfocan en
reconectar circuitos primarios en redes de distribución, de
tal manera que se puedan encontrar redes con topologías en
las que la confiabilidad sea el factor primordial a la hora de
prestar el servicio de energía eléctrica. En este mismo trabajo
se plantea el uso de dichos algoritmos para determinar
la forma más rápida de restaurar el servicio de energía
eléctrica en sistemas de distribución. Así pues, se realiza
la reconfiguración de alimentadores en el sistema, de tal
forma que se tengan en cuenta las restricciones de topología
existentes y aumente la confiabilidad en la prestación del
servicio.
Otro trabajo relacionado a este tema es el presentado por
J. González e I. Lisanen en 2012 [3], en el cual se realiza
un modelamiento matemático para el intercambio de ramas
de sistemas de distribución enfocados en reconfigurar un
sistema para que opere de forma radial y permita así reducir
las pérdidas de potencia del sistema, claro está, satisfaciendo
las restricciones de operación.
Otro ejemplo de aplicación de algoritmos heurísticos
como el BPSO es el trabajo hecho por K. Kiran y N. Ventaka
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
111
en 1992 [4], donde se propone un algoritmo de optimización
por enjambre de partículas para la reconfiguración
multiobjetivo de sistemas de distribución. Este algoritmo
tiene como fin minimizar las pérdidas de potencia, controlar
las caídas de tensión para mantener operando el sistema
dentro de los límites térmicos de los circuitos alimentadores
con respecto a sus capacidades de carga. El algoritmo
asocia las partículas de un enjambre al comportamiento
nodal y ramal del sistema para determinar qué líneas deben
conectarse o desconectarse, analizando el efecto de dichos
cambios desde el punto de vista de las pérdidas, los valores
de tensión y la radialidad del sistema.
De esta manera, el presente artículo presenta en la
sección II la formulación y la metodología del problema a
solucionar correspondiente a la reconfiguración de sistemas
de distribución para minimizar pérdidas. Como metodología
se describen los dos métodos (BPSO y DEEPSO) de
optimización heurística elegidos para solucionar el problema.
En la sección III se presentan los resultados de simulación
obtenidos y en la sección IV las conclusiones.
II. Formulación y Metodología
A. Función Objetivo y Restricciones
1) Función Objetivo: es la función que se busca
optimizar, para este caso particular son las pérdidas de
potencia debido a los parámetros físicos de las líneas y el
efecto joule (disipación de calor), se pierde potencia en la
operación de un sistema eléctrico. El objetivo es minimizar
dichas perdidas.
2) Topología: se debe considerar la disposición de las
conexiones entre los nodos a evaluar, cómo se organizan las
ramas y cómo se dan los flujos de potencia.
3) Radialidad: esta característica puede ser evaluada por
medio de la siguiente condición:
(1)
donde:
Nr = Número de ramas conectadas del sistema
Nn = Número total de nodos conectados en el sistema.
4) Niveles de Tensión: la condición idónea para el valor´
de tensión debe ser de 1 p.u (por unidad) o en su defecto
lo más cercano posible, con el fin de evitar diferencias de
potencial muy altas que generen mayores pérdidas.
B. Método de Análisis y Aplicación
Para realizar el análisis de reconfiguración se aplican
los algoritmos heurísticos DEEPSO y BPSO, a dos casos
particulares de redes de distribución de: 33 y 69 nodos [5].
El proceso consiste en realizar un análisis de las condiciones
de operación del sistema, además de las características
físicas de conexión y parámetros de algunos equipos como
generadores.
Previo a la aplicación de algún método se deben analizar
qué variables de decisión pueden ser establecidas y cómo
112

Fig. 1. Diagrama unifilar de la división por grupos del sistema de

distribución radial de 33 Nodos.

serán utilizadas. En ambos métodos se emplea como variable

de decisión el estado de los interruptores (abierto o cerrado),
Fig. 2. Diagrama unifilar de la división por grupos del sistema de
que interconectan las ramas del sistema. Los interruptores
distribución radial de 69 Nodos.
se asocian en grupos de tal forma que se encuentren en
cascada, es decir, su disposición física debe ser continua. Se
establecen 5 grupos de máximo 9 interruptores (en la red por el conocimiento individual y colectivo de las mismas. La
de 33 nodos) y máximo 16 (en la red de 69 nodos) como se ubicación de la partícula en cualquier momento se determina
muestra en las Fig. 1 y Fig. 2, respectivamente. por su velocidad y la posición previa, como se muestra a
En operación real, estos grupos representan la zona donde continuación en (2):
trabajan las cuadrillas de la empresa encargada de la red de (2)
distribución. Los algoritmos realizan un flujo de potencia
(Método numérico Newton Raphson desacoplado), para En esta expresión: y son vectores
determinar características de operación como pérdidas de de posición asociados a la i-ésima partícula en el instante
potencia y niveles de tensión. Se evalúa el comportamiento y . Adicionalmente es el vector
de diferentes configuraciones, luego mediante las variables de velocidad correspondiente a la partícula. Dicho vector de
de decisión se busca definir los estados de un grupo específico velocidad se actualiza a partir de la información adquirida
de interruptores, que representen la configuración óptima individualmente y en conjunto. La regla de actualización de
para minimizar las pérdidas de potencia. velocidad para un algoritmo basado en BPSO es:
A. BPSO
(3)
El algoritmo de reconfiguración basado en BPSO
se utiliza para encontrar la configuración óptima de los
interruptores en las redes. Este método se ha usado para
optimizar funciones continuas que no son lineales [6]-[10]. donde:
El BPSO realiza el intercambio de información entre los : aceleración constante individual.
individuos o las llamadas partículas de la población que : aceleración constante social.
conforman el enjambre, el cual contiene la información de las y : valores aleatorios en el rango [0, 1];
características de las funciones y del sistema a analizar. Cada : vector de posición ideal hallado por la
partícula ajusta su propia posición basada en su experiencia i-ésima partícula
previa y busca ubicarse en la mejor posición del enjambre. El : los vectores de posición ideales hallados
movimiento de partículas hacia la solución óptima es guiado por todas las partículas.

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.

En el algoritmo BPSO, cada uno de los elementos del
vector de posición sólo puede adoptar valores binarios (0 o
1). En cada etapa de iteración, el vector de posición se
actualiza de acuerdo con la siguiente regla:
(4)
(5)
donde:
: número aleatorio en el rango [0,1].
: función sigmoidal.
En este caso, la función sigmoide se usa para describir
el comportamiento evolutivo del sistema que tiene una
aceleración intermedia en el proceso de aprendizaje. Dicha
función es de la forma:
(6)
En el algoritmo basado en BPSO, la población de
partículas inicia con valores al azar y se evalúa para calcular
la función $Fitness$ (es la función de evaluación o función
objetivo, es decir, es lo que se quiere llegar a optimizar)
en conjunto para luego buscar la mejor partícula, lo cual
significa, la que tenga las mejores características hasta el
momento. Por otro lado, se debe hallar el mejor global, dicho
en otras palabras, la mejor partícula en el enjambre entero.
El mejor individuo entre la población de partículas,
con sus dimensiones y el valor de la aptitud es asignado al
mejor global. A continuación, se inicia un ciclo que tiende a
converger a una solución cercana a la óptima. En el ciclo, las
mejores partículas y los mejores globales determinan cómo
actualizar la velocidad. De esta manera, la posición actual
de cada partícula se cambia con la velocidad de ese instante.
La evaluación es realizada nuevamente de tal manera que
se pueda calcular la aptitud de cada partícula perteneciente
al enjambre. Este ciclo es detenido según el número de
iteraciones que se definan.
C. DEEPSO
El método DEEPSO es el resultado de combinar varios
métodos de optimización, en los cuales se busca aprovechar
las características principales de cada uno en la búsqueda
de obtener el valor óptimo mediante una solución correcta
a nivel global [6]. Sin embargo, cada método presenta
una serie de dificultades en relación al análisis de un
problema específico, el procesamiento y la precisión de los
resultados obtenidos. Es por ello, que, mediante adecuadas
combinaciones de métodos, se deriva un método más robusto
y general.
El algoritmo de optimización DEEPSO se origina a
partir del método EPSO (Evolutionary Particle Swarm
Optimization). Según el estudio y la recopilación de datos
hecha en [6] del método DEEPSO se describe que la versión
básica del algoritmo se presentó en el año 2002. En [9] se
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
113
muestra que se introdujo como una forma en la que “al unir
el poder exploratorio de PSO (Particle Swarm Optimization)
con el poder de auto-adaptación de los Algoritmos Evolutivos
(EA) se tiene como resultado lo mejor de dos mundos”.
Para poder entender dicho método primero se hará una
breve explicación de cada uno de los métodos utilizados en
su formación:
1)PSO Como un proceso de recombinación: la
Optimización de enjambre de partículas (PSO) explicada
en [10] se basa en una regla de movimiento que genera
nuevos individuos en el espacio, a partir de un conjunto de
alternativas previamente conocidas. Desde dicha regla de
movimiento básica se produce un nuevo vector individual de
soluciones X para la iteración (k + 1):
(7)
Donde V es llamada la velocidad de la partícula y está
definida como:
(8)
Donde es el mejor punto hasta ahora encontrado
por el enjambre y es el mejor antepasado directo de la
partícula, con , i = 1, ...N. Partículas} = Pb formando
el conjunto de los mejores ancestros en el comportamiento
histórico de cada partícula.
Cada parámetro (A, B, C) es una matriz diagonal con
una incidencia definida al comienzo del proceso. En una
formulación clásica, el parámetro A se ve afectado por un
valor decreciente con el tiempo, es decir, cambia en cada
iteración, mientras que los parámetros iniciales B y C se
multiplican con éxito mediante números aleatorios como
es explicado en [10] tomados de una distribución uniforme
en el intervalo de [0,1]. A partir de las ecuaciones (7) y (8)
se infiere que una partícula nueva , se origina
como una combinación de los siguientes elementos:
• El antepasado directo
• El antepasado del antecesor .
• El mejor presente del enjambre
Se puede dar un aspecto diferente a la definición de la
ecuación (8):
(9)
Esta expresión es la suma de los parámetros que
multiplican los cuatro contribuyentes para generar la
descendencia. Por lo tanto, se está considerando una
población que incluye no sólo las partículas activas, sino
también las que son antepasados inmediatos y el conjunto
de los mejores antepasados. De esta manera, se evalúa el
camino recorrido por la partícula en los recientes cambios.
2) EPSO: una recombinación adaptativa evolutiva.
El propósito del algoritmo EPSO fue proporcionar la
habilidad de adaptación al parámetro de recombinación [9].
Para realizar esto, los elementos en la ecuación (8) están
114
sujetos a mutación y selección, de tal forma que se pueda
obtener una mejor tasa de progreso. Si se tiene una población
formada por un conjunto de partículas, la estructura general
de EPSO resulta en:
• Replicación: cada partícula clonada r veces (normalmente
r = 1).
• Mutación: en cada partícula r los parámetros A, B, C son
mutados.
• Reproducción: cada partícula r+1 (original y clon)
produce un descendiente por medio de la recombinación,
acorde a la regla de movimiento de partículas en (8) y
(9).
• Evaluación: a la población se le evalúa su aptitud.
• Selección: mediante un proceso de selección como
torneo estocástico, se forma una nueva generación con el
mejor descendiente de cada antepasado, esto es posible
ya que cada individuo perteneciente a una generación
anterior tiene un descendiente.
La mutación de cada uno de los parámetros A, B, C
(representada por la letra W). En [9] es restringida por valores
aleatorios multiplicativos tal que
, o por valores aleatorios distribuidos
gaussianos aditivos tales como
. El operador de aprendizaje ( o
) tiene que ser fijado externamente. El parámetro de
recombinación está definido por cada elemento A, B y C,
la estructura resulta en un operador de recombinación
adaptativa.
El método EPSO se hizo más eficiente con la introducción
de dos adiciones. En las primeras versiones, se mostró
que el ruido que afectaba la ubicación exacta de era
beneficiosa, por lo que se introdujo un cuarto parámetro o
peso en forma de una matriz diagonal , tal que:
(10)
Este peso también está sujeto a mutaciones del tipo
mencionado anteriormente, por lo que también entra en
el modelo autoadaptable. Por último, en la versión más
actualizada y eficiente, se incluyó un peso de comunicación
P, que crea una topología en comunicación (Stochastic Star)
para el enjambre de partículas. La regla para la recombinación
(o movimiento) de EPSO es:
(11)
(12)
En la que P es una matriz diagonal que afecta a todas las
dimensiones de un individuo, que contiene variables binarias
de valor 1 con probabilidad p y valor 0 con probabilidad
(1-p). La probabilidad de comunicación de valor de $p$
controla el paso de información dentro del enjambre y es
1 en formulaciones clásicas (como la Stochastic Star).
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
Este esquema estocástico oscila conceptualmente entre la
disposición estelar y una versión llamada modelo cognitivo
[10], donde no existe comunicación. La estrella estocástica
hace que en algunos elementos del mejor global sean
“notados” por una partícula y entretanto otros sean ignorados,
de tal forma que la fabricación de una nueva partícula es
afectada en distintas maneras en sus diferentes dimensiones.
Esto facilita el desacoplamiento de la evolución en cada una
de las dimensiones.
3) DE
La idea original detrás de DE (Diferential Evolution),
es que dada una población (enjambre) de individuos
(partículas, vectores), se genera una nueva solución de
un individuo existente añadiendo alguna fracción de la
diferencia entre otros dos puntos de posición
y tomados de la población o enjambre [11]. Es
decir, en cada nueva población originada, se establece una
recombinación adicional que garantice una mayor diversidad
y un procedimiento de selección que fabrique la siguiente
generación. Esta selección es elitista y basada en uno-a-uno,
esto significa que cada padre compite por la supervivencia
directamente con su único hijo y lo mejor es retenido. Hay
diversas modificaciones para este esquema. Uno particular
es el que es llamado DE2 [11], en el cual la producción de un
nuevo individuo puede ser establecida como:
(13)
(14)
Se adopta aquí una forma distinta con el fin de observar
las similitudes con (7) y (8), es decir, entre DE y PSO en el
proceso de generación de nuevos individuos a partir de las
ecuaciones de nuevas posiciones y velocidades. La versión
canónica de DE hace C = 0; y la versión canónica DE hace
B = C. Dejando de lado la recombinación, el DE continua
con una selección de padres (escogiendo la siguiente
generación tanto de las poblaciones de progenitores como
de descendientes) de un tipo especial en la que cada padre
compite solo con su descendencia mientras que PSO adopta de
alguna manera una selección trivial de superviviente (se elige
entre los descendientes solamente). EPSO dispone también
de un procedimiento especial de selección de supervivientes,
en el que la competencia se establece únicamente entre los
descendientes directos de cada partícula.
Con el estudio de las características de cada método se
evidenció que el método DE, realizaba un muestreo de un
macro-gradiente local en la función objetivo reuniendo dos
individuos aleatorios de la población [6]. Este mismo tipo
de muestreo es realizado por la ecuación de movimiento
PSO, pero recolectando la posición actual y la mejor hasta el
momento, de dicha partícula. Por lo tanto, es posible pensar
que el esquema DE no funcionaría correctamente cuando se
inserta en la ecuación PSO como se hizo con los algoritmos
evolutivos [11]. Así mismo, el método DE se basa en valores
fijos de parámetros B en el intervalo [0,1]. El algoritmo
DEEPSO es similar en su secuencia al EPSO. Para visualizar
 115

la introducción de la evolución diferencial, se expresa la
siguiente ecuación general de la regla de movimiento:
(15)
Donde está dado en la ecuación (10). En la expresión
(15), y son cualquier par de
partículas diferentes, que pertenecen en principio al grupo de
las partículas de la generación actual.
El tiempo de procesamiento del algoritmo BPSO para el
sistema de distribución de 69 nodos fue de 13,42 segundos.
Además de las características de reconfiguración y
reducción de pérdidas, el software ofrece la posibilidad de
visualizar las tensiones de los nodos del sistema (Fig. 3 y
Fig. 4). En las gráficas se muestra cómo cambia el nivel de
tensión (eje de ordenadas) en cada nodo (eje de abscisas).

III. Resultados de Simulación.

Mediante el uso de la herramienta MATLAB se
aplicaron los métodos BPSO y DEEPSO para comparar
las características de dichos métodos. Los casos de estudio
a los cuales se les realizó la reconfiguración fueron dos
redes de distribución radial, uno de 33 nodos (Fig.1) y otro
de 69 nodos (Fig.2). A ambos sistemas se les aplicaron los
algoritmos en las mismas condiciones de operación y uso
de recursos computacionales provistos por el computador Fig. 3. Comportamiento niveles de tensión en cada nodo del sistema de
(Asus XC4055 Intel Core i7 - RAM: 8GB - 2,5 GHz). distribución de 33 nodos: Método BPSO.

D. Aplicación de BPSO.
Al utilizar el paquete MATPOWER - Power System
Simulation Package [13] Versión 6.0b1 se aplicó el algoritmo
de reconfiguración mediante el método BPSO a los sistemas
de distribución de 33 y 69 nodos hasta obtener los resultados
que se muestran en las tablas I y II.

Tabla I
Resultados Reconfiguración Sistema De Distribución De 33 Nodos
Mediante Bpso

Antes de Después de
Característica Fig. 4. Comportamiento niveles de tensión en cada nodo del sistema de
reconfiguración reconfiguración
distribución de 69 nodos: Método BPSO.
Interruptores de E. Aplicación de DEEPSO
33 34 35 36 37 7 9 14 32 37
lazo (abierto)
Al utilizar el paquete MATPOWER - Power System
Perdidas de Simulation Package [14] Versión 4.1 se aplicó el algoritmo
208,4592 138,9275
Potencia [kW]
de reconfiguración mediante el método DEEPSO hasta
Reducción Perdidas obtener los resultados mostrados en las Tablas III y IV.
----- 33,355
[%]
Tensión mínima Tabla III
0,9175 0,9423
[p.u] Resultados Reconfiguración Sistema De Distribución De 33 Nodos
Mediante Deepso
Tabla II
Resultados Reconfiguración Sistema de Distribución de Antes de Después de
69 Nodos Mediante Bpso
Característica
reconfiguración reconfiguración

Antes de Después de Interruptores de

Característica 33 34 35 36 37 7 9 14 32 37
reconfiguración reconfiguración lazo (abierto)

Interruptores de Perdidas de
69 70 71 72 73 14 58 61 69 70 208,4592 138,9275
lazo (abierto) Potencia [kW]
Perdidas de Reducción Perdidas
224,9804 98,5952 ----- 33,355
Potencia [kW] [%]
Reducción Perdidas Tensión mínima
----- 56,1761 0,9107 0,9423
[%] [p.u]­­­­­­­­­­
Tensión mínima
0,90919 0,94947
[p.u]
Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
116

El tiempo de procesamiento del algoritmo DEEPSO para se logró reducir las pérdidas de potencia en cada sistema
el sistema de distribución de 33 nodos fue de 9,45 segundos. simulado (33% en la red de 33 nodos y 56% en la red de
69 nodos). Se observó que con los dos métodos se obtienen
Tabla IV las mismas soluciones en la forma óptima de configurar el
Resultados Reconfiguración Sistema De Distribución De 69 Nodos sistema y en la reducción de pérdidas.
Mediante Deepso Teniendo en cuenta que los dos métodos llegan a la
misma solución, se infiere que ambos son igual de precisos.
Debido a su estructura, DEEPSO es una combinación que
Antes de Después de aprovecha varios métodos de solución. Por otro lado, BPSO
Característica
reconfiguración reconfiguración realiza el análisis exploratorio con el uso de una función
sigmoidal que describe, el comportamiento evolutivo del
Interruptores de sistema simulando la aceleración intermedia de aprendizaje
69 70 71 72 73 14 58 61 69 70
lazo (abierto) en la búsqueda del resultado óptimo.
El comportamiento de los niveles de tensión observado en
Perdidas de las figuras 3, 4, 5 y 6, describe cómo influye la reconfiguración
224,9804 98,5952
Potencia [kW]
en el sistema. Tal como se esperaba, la nueva disposición de
Reducción conexión de las líneas dio como resultado mejores niveles de
----- 56,1761
Perdidas [%] tensión (más cercanos al valor de 1,0 p.u.) en la mayoría de
los nodos que conforman la red.
Tensión mínima
[p.u]
0,90919 0,94947 En relación con la eficiencia, se observó que el uso del
algoritmo DEEPSO presentó un tiempo de ejecución mayor
que el BPSO. Esto se determinó al realizar la optimización
El tiempo de procesamiento del algoritmo DEEPSO para heurística en cada sistema en cinco ocasiones. Así pues,
el sistema de distribución de 69 nodos fue de 20,02 segundos. al promediar los tiempos de ejecución en las mismas
condiciones de procesamiento, se obtuvieron valores de
En este caso, en las fig. 5 y fig. 6 se muestra el cambio en referencia que permitieron comparar la agilidad con la que
los niveles de tensión (eje de ordenadas) de cada nodo (eje cada método encuentra la solución de reconfiguración.
de abscisas) debido a la reconfiguración.
referencias.
[1] J. Gers, J. Diaz, R. Granobles “Estado del Arte en Reconfiguración
de Sistemas de Distribución”, Energía y computación X. No 1
Primer semestre 2001 Edición No.17.
[2] A. Gonzales “El Mejoramiento de la confiabilidad en sistemas de
distribución mediante la reconfiguración de circuitos primarios”
- Tesis para la obtención del título de ingeniero Electricista
- Facultad de Ingeniería - Universidad Tecnológica de Pereira -
Pereira- Colombia 2007-DOI: T621.312 G643mc; 6310000063563
F211.
[3] J. González, I. Lisan, J. Hifikepunje “Algoritmo Heurístico para la
Reconfiguración de Sistemas de Distribución Mediante Intercambio
de Ramas”-Revista Científica Ingeniería Energética vol.33 no.3 La
Fig. 5. Comportamiento niveles de tensión en cada nodo del sistema de Habana sep.-dic. 2012-ISSN: 1815-5901.
distribución de 33 nodos: Método DEEPSO. [4] K. Kiran, N. Venkata, S. Kamashaisha “Multi Objective FDR
Particle Swarm Algorithm For Network Reconfiguration Of
Distribution Systems”- Journal of Theoretical and Applied
Information Technology 15th March 2012. Vol. 37 No.1- ISSN:
1992-8645.
[5] M.lavorato, J.Franco, M,Rider “distribution system. Imposing
Radiality Constraints in Distribution System Optimization
Problems” Disponible en:http://ieeexplore.ieee.org/abstract/
document/5982115/ DOI:10.1109/TPWRS.2011.2161349
[6] V. Miranda “Differential Evolutionary Particle Swarm ion
(DEEPSO): a successful hybrid” - BRICS Congress on
Computational Intelligence y 11th Brazilian Congress on
Computational Intelligence 2013 - DOI: 10.1109/BRICS-CCI-
CBIC.2013.68
[7] Andrés Felipe Castillo Torres, Jhon Fernando Ávila Uribe, Carlos
Fig. 6. Comportamiento niveles de tensión en cada nodo del sistema de Rodrigo Correa Cely, “Diseño Óptimo de un Reductor de Velocidad
distribución de 69 nodos: Método DEEPSO. Mediante Enjambre de Partículas”, Entre Ciencia e Ingeniería
Núm.11 (Ene. - Jun., 2012).
[8] J.C. Henao López, J. L. Arias Vargas, “Optimización combinatorial
IV. Conclusiones. usando colonias de agentes cooperantes y aprendizaje reforzado,
Con la implementación de los algoritmos BPSO y Entre Ciencia e Ingeniería, Núm.2 (Jul. - Dic., 2007). 
[9] V. Miranda,,N. Fonseca, “EPSO – Best-of-Two-Worlds
DEEPSO en la reconfiguración de sistemas de distribución, MetaHeuristic Applied to Power System Problems”, Proceedings of

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
 117

WCCI/CEC – World Conf. on Computational Intelligence, Conf.on

Evolutionary Computation, Honolulu (Hawaii), USA, June 2002 -
DOI: 10.1109/CEC.2002.1004393
[10] J. Kennedy, R. Eberhart, “Particle Swarm Optimization”,
Proceedings of the 1995 IEEE International Conference on Neural
Networks, pp. 1942-1948, Perth, Australia, 1995 - DOI: 10.1109/
ICNN.1995.488968
[11] R. Storn, K. Price, “Differential Evolution - a Simple and Efficient
Adaptive Scheme for Global Optimization over Continuous
Spaces”, Technical Report TR-95-012, ICSI, March 1995 - DOI:
10.1023/A:1008202821328
[12] V. Selve, G. Baskar, B. Ram pradheeba “Distribution Feeder
Reconfiguration for Reliability Evaluation by Using Binary Particle
Swarm Optimization “-International Journal of Innovative Research
in Science, Engineering and Technology Volume 3, Special Issue 3,
March 2014 - ISSN (Online): 2319-8753
[13] C.Murillo MATPOWER - A MATLAB(R) Power System
Simulation Package
Version: 6.0b1 - Engineering Research Center (PSERC) - Ray
Zimmerman Disponible en : http://www.pserc.cornell.edu/
matpower - Carlos Murillo-Sanchez -Copyright (c) 1996-2016.
[14] C.Murillo MATPOWER - A MATLAB(R) Power System
Simulation Package - Version: 4.1 - - Ray Zimmerman, Carlos
E. Murillo-Sanchez - Deqiang (David) Gan. Disponible en: http://
www.pserc.cornell.edu/matpower - 2011.
[15] J.Acosta, A Alarcon, “Reconfiguración de sistemas de distribución
para minimizar pérdidas a través de optimización heurística”,
Universidad Nacional de Colombia, Bogotá Colombia,(2017).

Angel Estefano Alarcon Roa nació en Bogotá D.C, Colombia, el 25

de noviembre de 1992. Se graduó en el Instituto Carlos Albán Holguín de
Bogotá y estudia actualmente en la Universidad Nacional de Colombia.
Ejerce profesionalmente en la Empresa Omnicon como ingeniero
electricista junior en donde realiza consultoría de proyectos en redes de baja
y media tensión. Entre sus campos de interés están el estudio de Sistemas
de potencia y protecciones en redes eléctricas. Actualmente se encuentra
culminando su carrera como ingeniero electricista, y realizando un trabajo
acerca de la reconfiguración de redes de energía eléctrica para optimización
de pérdidas.

Jorge Luis Acosta Piedrahita nació en Restrepo - Meta, Colombia,

el 3 de mayo de 1993. Se graduó con honores como bachiller técnico en
electrónica del Instituto Técnico Industrial de Villavicencio (2009), en
la actualidad estudia la carrera de Ingeniería Eléctrica en la Universidad
Nacional de Colombia, en su sede Bogotá D.C. Desempeña el cargo de
Ingeniero de Pruebas practicante en el Laboratorio de Ensayos Eléctricos
Industriales – Fabio Chaparro (LABE) en el módulo de alta tensión. Ahora
mismo, se encuentra finalizando su programa curricular de pregrado y está
trabajando en su tesis de grado sobre reconfiguración de redes de energía
eléctrica para optimización de pérdidas.

Sergio Rivera Rodríguez, PhD. Ingeniero Electricista de Universidad

Nacional de Colombia (2001); Especialista en Ingeniería Eléctrica con
Énfasis en Sistemas de Distribución (2004), PhD en Ingeniería Eléctrica del
Instituto de Energía Eléctrica, Universidad Nacional de San Juan (2011).
Postdoctorado Asociado en el MIT – Massachusetts Institute of Technology
(2013); Postdoctoral Fellow en el MIST – Masdar Institute of Science and
Technology (2014). Profesor en Universidad Nacional en el área de sistemas
de potencia y máquinas eléctricas (2014). e-mail: srriverar@unal.edu.co
ORCID: orcid.org/0000-0002-2995-1147

Entre Ciencia e Ingeniería, vol. 11, no. 22, pp. 110-117, julio-diciembre, 2017.
118
Políticas de la Revista Entre Ciencia e Ingeniería
Identidad y objetivo de la revista
“Entre Ciencia e Ingeniería” es una revista de la
Universidad Católica de Pereira que tiene por objeto aportar
al desarrollo en ciencia básica e ingeniería mediante la
difusión de artículos que dan cuenta del avance y estado del
conocimiento, de la técnica y la tecnología y de la formación
en estas áreas.
La ciencia y la tecnología se consideran producto de la
inteligencia y están al servicio del hombre para su beneficio
y su bienestar, son muestra fehaciente e indiscutible de su
humanidad, de su naturaleza inquieta, perspicaz, aventurera
y exploradora de su realidad, que en su avance le ha
permitido subsistir, potenciarse y diferenciarse de las demás
especies aún más cuando el conocimiento se ha fraguado con
la creatividad permitiéndole diseñar herramientas, desplazar
la noche por el día o transformar la naturaleza.
Pero el ejercicio de la ciencia y la tecnología entrañan
repercusiones, algunas veces inesperadas. Las nuevas formas
de hacer y pensar pueden mejorar las condiciones de la vida
o también atentar contra los seres vivos y su hábitat, por
esto: El hombre cuanto más conoce la realidad y el mundo
y más se conoce a sí mismo en su unicidad, le resulta más
urgente el interrogante sobre el sentido de las cosas y sobre
su propia existencia.
La ciencia y la ingeniería conciben al mundo como
comprensible, con reglas que rigen su funcionamiento y las
cuales mediante un estudio cuidadoso y sistemático pueden
evidenciarse por patrones consistentes que permiten la
posibilidad de examinar las características fundamentales
que mejor describan los fenómenos y la forma en que
éstas se relacionan, será posible conocer más el mundo, su
evolución, sus transformaciones, ajustes y comportamientos
futuros.
En la búsqueda de la verdad existen aspectos que
se priorizan debido al contexto en el que está inserta la
Universidad Católica de Pereira, la mirada desde y hacia
lo regional permite la actualización y preparación en el
escenario mundial, pues se puede establecer paralelos con el
desarrollo de la ciencia y la ingeniería en el mundo.
Adicionalmente, esta mirada desarrolla una relación
de doble vía; mientras la región plantea de un sinnúmero
de oportunidades y problemas para que la Universidad se
desarrolle académicamente, se beneficia al tener soluciones
oportunas a sus necesidades, proporcionando las condiciones
adecuadas para la convivencia, la justicia, la libertad, la vida,
las oportunidades sociales y el desarrollo humano.
La manifestación más accesible y durable de la actividad
de investigación y el medio por excelencia para la difusión
del conocimiento es la publicación científica. De esta
manera “Entre Ciencia e Ingeniería” quiere hacer un aporte
con su publicación periódica para la continua renovación de
teorías, prácticas y un acercamiento a la verdad difundiendo
el quehacer científico y su posibilidad de inserción en los
contextos industriales, económicos, sociales y culturales.
Por lo tanto, los escritos referidos a esta revista deben
mantener el rigor propio de la ciencia, y enfocarse en los
recientes desarrollos en ciencia e ingeniería, sus tendencias,
validaciones y alcances. La producción de “Entre Ciencia
e Ingeniería” se respalda con un comité editorial/científico,
dos árbitros disciplinares nacionales y/o internacionales, una
periodicidad semestral y con la publicación de resultados
originales de proyectos de investigación.
Guía para autores
La revista “Entre Ciencia e Ingeniería”, está dirigida a
la comunidad académica, científica y sociedad en general
interesadas en el desarrollo de la ciencia y la ingeniería,
mediante la divulgación de trabajos de revisión, reflexión y
de investigación básica y aplicada, igualmente en educación
en estas áreas.
Tipos de artículos admitidos
La revista evaluará las clases de artículos aceptados por
Colciencias a saber:
• Artículo de investigación científica y tecnológica.
Documento que presenta, de manera detallada, los
resultados originales de proyectos de investigación
terminados. La estructura generalmente utilizada contiene
cuatro apartes importantes: introducción, metodología,
resultados y conclusiones.
• Artículo de reflexión. Documento que presenta resultados
de investigación terminada, desde una perspectiva
analítica, interpretativa o crítica del autor, sobre un tema
específico, recurriendo a fuentes originales.
• Artículo de revisión. Documento resultado de una
investigación terminada donde se analizan, sistematizan
e integran los resultados de investigaciones publicadas o
no publicadas, sobre un campo en ciencia o tecnología,
con el fin de dar cuenta de los avances y las tendencias
de desarrollo. Se caracteriza por presentar una cuidadosa
revisión bibliográfica de por lo menos 50 referencias.
• Discusión. Posiciones críticas, analíticas e interpretativas
sobre los documentos publicados en la revista, que a
juicio del comité editorial/científico constituyen un
aporte importante a la discusión del tema por parte de la
comunidad científica de referencia.
• Respuesta. Documento que responde a un escrito de
discusión. Es realizado por el autor del artículo que
suscitó el debate.
De la recepción y evaluación de artículos
• Los autores deben enviar su trabajo al comité editorial/
científico de la revista, a la dirección electrónica
entrecei@ucp.edu.co, adjuntando los siguientes formatos

debidamente diligenciados: ficha de autor(es), ficha del
proyecto y carta de originalidad.
• El comité editorial/científico verifica si el documento
es pertinente con la identidad, el objetivo y el formato
de la revista, dado su cumplimiento, se somete a una
evaluación de carácter disciplinar y de estilo, para su
valoración respectiva.
• Para la evaluación, el artículo será asignado a dos
evaluadores disciplinares quienes darán su opinión
especializada sobre el artículo. Los evaluadores serán
académicos con formación disciplinar adecuada para
garantizar el rigor académico, la pertinencia y la calidad
del mismo. Cada uno de ellos informará por escrito, en
formatos establecidos, al comité editorial/científico su
consideración respecto a si el artículo es apto o no para
su publicación o si requiere correcciones. En el proceso
de evaluación se tiene en cuenta lo siguiente:
− Si el documento no es aceptado en primera instancia
por el comité editorial/científico, se informa al autor
para que este pueda disponer del artículo.
− Los evaluadores desconocen los nombres de los
autores y viceversa.
− Con base en los resultados de las evaluaciones
suministradas por los evaluadores, el comité editorial/
científico procede a:
- Rechazar para publicación, en el caso de que
ambos evaluadores disciplinares consideren que
el artículo no cumple con las condiciones para ser
publicado.
- Se acepta para publicación, si ambos evaluadores
disciplinares consideran que el artículo cumple
con las condiciones requeridas para tal fin.
- En el caso de que un evaluador acepte el artículo
para ser publicado y el otro lo rechace, el comité
editorial/científico revisará si es pertinente enviarlo
a un tercer evaluador o rechazarlo definitivamente.
- Si uno o ambos evaluadores considera que se puede
aceptar el artículo pero con correcciones, se hará
dicha solicitud a los autores. Los autores decidirán
si realizan las correcciones o retiran el artículo de la
convocatoria. Al realizar las correcciones, retornan
el documento al comité editorial/científico. El
comité editorial/científico enviará el artículo
corregido a los evaluadores con el fin de solicitar
el aval final para su publicación. Los evaluadores
verifican las correcciones y le sugiere al comité si
el artículo puede o no ser publicado.
- El artículo corregido será enviado solo una vez
a los evaluadores, para la solicitud de aval final,
por tanto los autores deben ser cuidadosos y
realizar completamente las observaciones de los
evaluadores.
- Si el documento no es aceptado después de los
resultados del arbitramiento se informa al autor
para que pueda disponer del artículo.
119
- Si un artículo es rechazado, la revista tiene como
política no reconsiderar la decisión.
• Luego de la revisión disciplinar, si el artículo es
aceptado, pasará a revisión de estilo. El revisor de estilo
es un académico competente en procesos de lectura
y escritura, quien revisará la redacción, ortografía,
cohesión y coherencia del escrito. El revisor de estilo
informará al comité editorial/científico si es necesario
alguna corrección por parte de los autores.
• El autor debe hacer una revisión final al artículo impreso
en el machote de la revista o en PDF, el cual se enviara
vía correo electrónico.
Del autor
• El autor corresponsal, se considera que actúa de buena
fe en representación de todos los autores del escrito y se
somete con responsabilidad a garantizar la originalidad
del trabajo y de no presentar en forma simultánea el
documento a otra publicación en un lapso de 12 meses,
a menos que sea rechazado en esta revista. Para este fin,
el autor debe enviar una carta de originalidad firmada
de acuerdo al formato establecido por la revista, en el
momento de envío del artículo.
• El autor corresponsal, en nombre de los coautores, con
pleno poder otorgado por ellos, cede a la Universidad
Católica de Pereira los derechos para la publicación
del artículo en todos los idiomas y en todos los medios
posibles de divulgación.
• Al someter un artículo, el o los autores aprueban la
publicación en papel y electrónica de su obra en la
revista “Entre Ciencia e Ingeniería”, ISSN 1909-8367,
en caso de ser aprobado por los evaluadores y el comité
editorial/científico.
• Los juicios emitidos por el autor o los autores del
artículo son de su entera responsabilidad. Por eso, no
comprometen ni las políticas de la Universidad Católica
de Pereira, ni las de la revista.
• Los autores se hacen responsables de garantizar los
derechos de autor, de todo el material utilizado en el
artículo.
• En cada edición solo se someterá a evaluación un solo
artículo por autor.
Del artículo
• Los artículos para publicación deberán ser inéditos y
exclusivos para la revista.
• Se aceptan trabajos en español, portugués o inglés.
Prevaleciendo las normas y el buen uso del idioma
empleado.
• La extensión mínima del artículo es de 6 páginas y
la máxima de 8, siguiendo el formato y las normas
respecto a imágenes, referencia, tablas y demás de la
IEEE, de acuerdo a la plantilla del artículo que se envía
a los autores o que pueden acceder a través de la página
de la revista.
120

Reglas para el formato de los artículos – Presentación con números romanos (TABLA I debajo NOMBRE DE
Gráfica (seguir las plantillas/Modelo-Artículo LA TABLA). ejemplo:
presentado)
Tabla i
1. Los artículos deben enviarse en formato Microsoft Tamaños y estilos de la letra times new roman empleada
Word. Debe elegirse un tamaño de página Letter de en la composición de un artículo con esta plantilla o sin
215,9×279,4 mm (8,5×11 pulgadas o 51×66 picas) con ella
márgenes superior, inferior, izquierdo y derecho de 16,9
mm (0,67 pulgadas o 4 picas) y doble columna con 10. La leyenda de las figuras deben ser escritas “Fig. 1.
separación central de 4,3 mm (0,16 pulgadas o 1 pica), xxx “, justificada a la izquierda en Times New Roman
lo que da una columna de 88,9 mm (3,5 pulgadas o 21 8, terminando con el punto; para citar las figuras en el
picas) mm de ancho y 245,6 mm de alto (9,66 pulgadas cuerpo del artículo, usar “ Fig. 1”. Ejemplo:
o 58 picas). El interlineado adoptado es de 1,05 puntos,
pudiendo variarse de 1,03 a 1,07 para ayudar a completar
páginas.
2. El artículo debe tener un promedio de seis a ocho (6-8)
páginas, sin contar referencias.
3. Título del artículo en español, en inglés y en portugués,
Times New Roman tamaño 18 y centrado, ejemplo:

Plantilla de preparación de artículos técnicos en

procesador de
texto Word (Microsoft)

4. Los nombres de los autores debe venir justo debajo del

título, en Times New Roman tamaño 11, en el formato.
Iniciales de los nombres seguido de punto con espacio
entre ellos y seguido del primer apellido completo.
Ejemplo, Juan Luis Arias Vargas (J. L. Arias)
5. El Abstract (Un breve resumen del artículo) y Key
Words (palabras que permitan identificar la temática
del artículo) deben ponerse en español, portugués y en
inglés, cursiva y negrita, seguidas de un guión largo (—,
ALT+0151) sin espacio (Abstract— Key Words—); el
texto debe contener un párrafo escrito en negrita, en
español, inglés y portugués todos en Times New Roman
9. El resumen no debe pasar de 150 palabras y no puede
contener ecuaciones, figuras, tablas ni referencias. Se
debe proporcionar palabras clave (en orden alfabético),
hasta un máximo de 10, que ayuden a identificar los
temas o aspectos principales del artículo.
6. Título de sección en Times New Roman 10, en versalita, y
numeradas con números romanos (I. INTRODUCCIÓN).
7. La primera letra de la primera palabra del primer párrafo
(de la Introducción) debe ser capitular de tamaño de dos
líneas. Ejemplo:
Fig. 1. Inducción magnética en función del campo magnetizante. (Nótese
que “Fig.” se ha escrito abreviada y hay doble espacio antes del texto)
11. Las ecuaciones deben ser justificadas a la izquierda
y numeradas con números arábigos entre paréntesis
justificado a la derecha.
12. El título del apéndice debe ser centrado y cada uno de
los apéndices justificado a la izquierda, con la etiqueta
Apéndice A: xxx, Apéndice B: xxx.
13. Las secciones Referencias y Agradecimientos no se
numeran, tipo de letra Times New Roman, tamaño 8,
y debe seguir exactamente el modelo IEEE es decir,
numeradas en orden de aparición y de acuerdo al tipo de
documento que se esté referenciando (ver el modelo para
cada tipo de documento: libros, artículos, páginas web
etc). Dentro del documento aparece por ejemplo [1] y al
final en la sección de REFERENCIAS el formato debe
ser:
[1] J. F. Fuller, E. F. Fuchs, and K. J. Roesler, “Influence of harmonics
on power distribution system protection,” IEEE Trans. Power

E STE documento proporciona un ejemplo de diseño de
edición de un artículo técnico en español para la Revista
IEEE América Latina. Es una plantilla hecha con el…
8. El contenido del artículo en Times New Roman 10. Cada
párrafo comienza con tabulación de 5 espacios (sangría),
No hay espacios entre párrafos.
14. El artículo debe tener las Biografías de los autores al
9. Título de las tablas en Times New Roman 8, versalita y
Delivery, vol. 3, no.2, pp. 549-557, Apr. 1988.
[2] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans. Antennas
Propagat., to be published.
[3] R. J. Vidmar. (1992, Aug.). On the use of atmospheric plasmas
as electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci. [Online].
21(3), pp. 876-880. Disponible en: http://www.halcyon.com/
pub/journals/21ps03vidmar
final, seguir el formato definido en el modelo. Deben
venir después de las referencias, sin título de sección,
 121

con tipo de letra Times New Roman 8. Los nombres de los

autores con apellidos, en negrita. Ejemplo:

Nikola Tesla (M’1888, F’17) nació en

Smiljan, Yugoslavia, el 9 de julio de 1856. Se
graduó en la Escuela Politécnica Austriaca de
Graz y estudió en la Universidad de Praga.
Ejerció profesionalmente en la
American Telephone Company de Budapest,
la Edison Machine Works, la Westinghouse
Electric Company y los Laboratorios Nikola
Tesla. Entre sus campos de interés estaban los
fenómenos de alta frecuencia.
El ingeniero Tesla recibió títulos
honoríficos de diversas instituciones de
enseñanza superior entre las que se encuentran las universidades de
Columbia, Yale, Belgrado y el Zagreb. Obtuvo la Medalla Elliott Cresson
del Instituto Franklin y la Medalla Edison del IEEE. En 1956, el término
“tesla” (T) fue adoptado como unidad de inducción magnética, o densidad
de flujo magnético, del sistema de medidas MKSA. En 1975 la Power
Engineering Society estableció el Premio Nikola Tesla en su honor. Tesla
murió en Nueva York el 7 de enero de 1943.

15. Si el artículo es resultado de investigación debe llevar

un pie de página en la primera hoja columna de la
izquierda, indicando: el nombre del proyecto del cual
se deriva, la facultad o departamento, la institución
y el grupo de investigación al cual pertenece, en
letra Times New Román tamaño 8. Al igual que en
el contenido del artículo cada párrafo comienza con
tabulación de 5 espacios. Y no hay espacios entre
párrafos. El tamaño de interlineado es 1.0. Seguido
debe llevar como pie de página en la primera hoja
columna izquierda, la información de los autores en la
cual se mencione: Los nombres tal como aparecen en
la parte superior (Iniciales de los nombres y el primer
apellido completo), seguido de la afiliación laboral,
ciudad-País y correo electrónico Ejemplo:

1 Producto derivado del proyecto de investigación

“X-NOMBRE PROYECTO-XXXX”. Presentado por
el Grupo de Investigación X-NOMBRE GRUPO DE
INVESTIGACIÓN-XXXX, de la facultad o departamento
XX-NOMBRE DE LA FACULTAD-XXXX, de la Universidad
XXX-NOMBRE DE LA UNIVERSIDAD-XXXX.
J. L. Vargas, Magister XXXX, es docente de la
Universidad Católica de Pereira, Pereira (Colombia); email:
jvargas@hotmail.com.
J. V. Pedraza, PhD XXXX, es docente de la Universidad
Católica de Pereira, Pereira (Colombia); email: jvargas@
hotmail.com.
M. Ruiz, Magister XXXX, es docente de la Universidad
Católica de Pereira, Pereira (Colombia); email: jvargas@
hotmail.com.

Nota 1: en la página web de la revista http://biblioteca.

ucp.edu.co/OJS/index.php/entrecei, puede encontrar y bajar
todos los formatos y guía para autores.
Nota 2: Importante cumplir con estas normas para que
su artículo sea recibido.

Comité Editorial / Científico

122
“Entre Ciencia e Ingeniería” Magazine Policies
Magazine identity and objective
Entre Ciencia E Ingeniería (Between science and
Engineering) is a Magazine of Universidad Católica de
Pereira which aims is to contribute to the development in
Basic Science and Engineering of articles that show the
advance and condition of the knowledge, the technique and
the technology and the training in these areas.
Science and Technology are considered to be a product
of the intelligence and they are in the service of mankind for
its benefit and welfare, they are an authentic and indisputable
sample of its humanity, of its anxious, insightful, adventurous
and explorative nature of its reality, which has allowed it to
survive through time, to be promoted and to differ from other
species; even more when the knowledge has blown up with
the creativity allowing mankind to design tools, to displace
through the night, during the day or to transform nature.
But the exercise of Science and Technology entrails
repercussions (sometimes unexpected). New ways of doing
and thinking can improve the conditions of life or even
threaten living beings and their habitat. Thus: The more
human beings know reality and the world the more he
knows about himself in his uniqueness, the question about
the meaning of things and human’s self-existence becomes
more urgent.
Science and engineering conceive the world as
comprehensive, with rules governing its functioning and
which are demonstrated through careful and systematic
study. They can be evidenced by constant patterns that allow
to examine the fundamental characteristics that best describe
the phenomena and how they relate, it would be possible to
learn more about the world, its evolution, its transformations,
adjustments and future behavior.
In the search of the truth there are aspects that are
prioritized because of the context in which the Universidad
Católica de Pereira is placed, the perception from and to
the region allows updating and having a preparation on the
world stage so that parallels can be set with the development
of Science and Engineering in the world.
Additionally, this perception is developing a two-way
relationship; while the region poses countless opportunities
and challenges for the University to develop academically,
it benefits from having suitable solutions to their needs,
providing the right for living conditions, justice, freedom,
life, social opportunities and human development.
The manifestation regarding the durability and
accessibility of the research and the means par excellence
for the dissemination of knowledge manifestation is called
scientific publication. Thus, the Magazine wants to make a
contribution with its scientific publication for the continuous
renewal of theories, practices and an approach to spreading
scientific work and the possibility of integration into
industrial, economic, social and cultural contexts.
Therefore, the writings referred to this magazine
must maintain the rigor of science, and focus on recent
developments in Science and Engineering, trends, validations
and scope. An editorial/Scientific committee, two national
or international arbitrators, a periodicity of two numbers in
the year and the publication of original results of research
projects supports the production of this magazine.
Guide for Authors
The magazine Entre Ciencia e Ingeniería, is aimed at
the academic community, science and society interested
in the development of Science and Engineering, through
the dissemination of works of review, reflection and basic
research, applied research and education in these areas.
Authorized Articles
The magazine will evaluate the kinds of articles accepted
by Colciencias:
• Article of scientific and technological research.
Document presents, in detail, the original results of
research projects completed. The structure generally
used contains four important sections: introduction,
methodology, results and conclusions.
• Article of reflection. Document that presents results
of completed research, from an analytical perspective,
interpretive or criticism of the author on a specific topic,
resorting to original sources.
• Review Article. Document of a completed research
where the findings of published or not published articles
are analyzed, systematized and integrated on the field of
science or technology, in order to give an account of the
progress and trends of development. It is characterized
by a careful review of the literature of at least 50
references.
• Discussion. Critical positions, analytical and interpretive
on the documents published in the magazine, which
in the opinion of the Editorial/Scientific Committee
constitute an important contribution to the discussion
of the item on the part of the scientific community of
reference.
• Response. Document that responds to a writing of
discussion. It is done by the author of the article that
started the debate.
Receipt and evaluation of articles
• The authors should send their work to the editorial/
scientific committee of the magazine, to the email
address entrecei@ucp.edu.co, attaching the following
formats duly completed: file of the author(s), file of the
project and charter of originality.
• The editorial/scientific committee verifies if the

document is relevant to the identity, purpose and form of
the Magazine, given its compliance, it is subjected
to an assessment of disciplinary research for its due
assessment.
• For the evaluation, two disciplinary evaluators
(considered as a trained academic with appropriate
discipline) will give his/her expert opinion on the article
to ensure the academic rigor, the relevance and its
quality; the evaluator of style is an academic authority
in the process of reading and writing, who will review
the drafting, spelling, cohesion and coherence of the
writing. Each one of them will inform in writing, through
established formats, the editorial/scientific committee
consideration as to whether the article is suitable or not
for publication or whether corrections are required. In
the evaluation process takes in account the following:
− If the document is not accepted at first instance
by the editorial/scientific committee, the author is
informed so that he or she disposes of the article.
− The evaluators are unaware of the authors’ names
and vice versa.
− Based on the evaluations results provided by
the evaluators, the editorial/scientific committee
proceeds to:
- Reject for publication, in the case that any of
the two evaluators or both consider that the
article does not fulfil with the conditions to be
published.
- Must be corrected and send back to evaluation,
in the event that one or both arbitrators consider
that changes need to be made.
- Is accepted for publication, if both evaluators
consider that, the article meets the conditions
required for this purpose.
- If one or both evaluators considered that the
article can be accepted but with corrections,
that request will be made to the authors. The
authors decide to make corrections or remove the
article of the call. When corrections are made,
the authors must return the document to the
editorial/scientific committee. In order to get the
final endorsement for publishing, the editorial/
scientific committee will send the article
corrected to the evaluators and they verified the
corrections and suggest to the Committee if the
article may or may not be published.
- The document corrected will be send once to the
evaluator for the final endorsement; therefore
authors must be careful and make all the
evaluators observations.
- If the document is not accepted after the results
123
of the arbitration the author must be informed so
that the composer can dispose of the article.
- If an article is rejected, the magazine has as a
policy no to reconsider the decision.
• After the disciplinary revision, if the article is accepted
will go to style revision. The style evaluator is a trained
academic with the appropriate knowledge in reading
and writing, whom will review the writing, spelling,
cohesion and coherence of the article. The style evaluator
will inform to the editorial/scientific committee if any
correction by the authors is necessary.
• The author must make a final revision to the article
printed in the dummy of the magazine or in PDF, which
is sent via email.
The author
• The corresponding author, is considered to act in good
faith on behalf of all authors and submitting responsibly.
Ensuring the authenticity of the work and it must not
be presented simultaneously to another publication
in a period of 12 months, unless it is rejected in this
Magazine. For this purpose, the author must send a letter
of originality signed according to the format established
by the magazine, at the time of sending the article.
• The corresponding author on behalf of the sponsors,
with full power granted by them, gives the Universidad
Católica de Pereira the rights for the publication of
the article in all languages and all possible means of
disclosure.
• When submitting an article, the author or the authors
approve the paper and electronic publication of his/
her work in the entre Ciencia e Ingeniería Magazine,
ISSN 1909-8367, if approved by the evaluators and the
editorial/scientific committee.
• The judgments issued by the author or authors of the
article are their entire responsibility. Therefore, do not
commit neither the policies of the Universidad Católica
de Pereira, nor those of the Magazine.
• The authors are responsible for ensuring the copyright of
all the material used in the article.
• Only a single article per author will be evaluated in each
edition.
Article Guide
• Articles for publication must be unpublished and
exclusive for the Magazine.
• Works in Spanish, Portuguese or English are accepted.
Prevailing standards and appropriate language use.
• The minimum extension of the article is 6 pages and
a maximum of 8, following the format and rules with
regard to images, reference, tables and other of the
IEEE, according to the template for the article to be sent
to the authors or they can access through the magazine
website.
124
Format rules for the articles - Graphical presentation
(follow the Templates/Model-Article submitted)
1. The articles must be sent in Microsoft Word format. A
page letter size of 215.9×279.4 mm (8.5×11 inches or
51×66 picas) with top, bottom, left and right margins of
16.9 mm (0.67 inch or 4 picas) and double column with
central separation of 4.3 mm (0.16 inch or 1 pic) must be
chosen, which gives a column of 88.9 mm (3.5 inches
or 21 picas) wide and 245, 6 mm high (9.66 inches or
58 picas). The line spacing adopted is 1.05 points, it can
vary from 1.03 to 1.07 to help complete pages.
2. The article must have an average of six to eight (6-8)
pages excluding references.
3. Title of the article in Spanish, in English and Portuguese:
Times New Roman, size 18 and text centered, example:
Template for the preparation of technical articles
in Microsoft Office Word processor
4. The authors’ names must be just below the title, in
Times New Roman size 11, in the format. Initials for
the names followed by period with space between them
and followed by the surname. Example, Juan Luis Arias
Vargas (J. L. Arias).
5. The Abstract (a brief summary of the article) and key
words (words that allow us to identify the topic of the
article) must be in Spanish, Portuguese and English,
italic and bold, followed by a dash (-, ALT 0151)
without any space (Abstract- Key Words-); the text
must contain a paragraph written in bold, in Spanish,
English and Portuguese all in Times New Roman, size
9. The summary must not exceed 150 words and cannot
contain equations, figures, tables, or references. You
must provide keywords (in alphabetical order), up to
a maximum of 10, to help identify the issues or main
aspects of the article.
6. Section Title in Times New Roman 10, in Versalita, and
numbered in Roman numerals (I. Introduction).
7. The first word letter, in the first paragraph (Introduction)
must be equivalent to two lines size. Example:
T his document provides an example of an edition
design of a technical article in Spanish for the
IEEE Latin American Magazine. It is a template made
with the…
8. Content of the article in Times New Roman 10. Each
paragraph begins with tabulation of 5 spaces (indent),
there are no spaces between paragraphs.
9. Title of the tables in Times New Roman 8, uppercase and
with Roman numerals (table I below the table name.).
Example:
Table i
Sizes and styles of the times new roman font used in the composition
of an article with this template or without it
10. Figures caption must be written “Fig. 1. Xxx “, left
aligned in Times New Roman 8, ending with a period; to
cite figures in the article´s body, use “Fig. 1”. Example:
Fig. 1. Magnetic Induction in function of the magnetized field. (Notice
that “Fig.” has been written abbreviated and there is double space before
the text)
11. The equations must be justified to the left and numbered
with Arabic numerals in parentheses right justified.
12. The title of the appendix must be text centered and each
of the Appendices left-justified, with the label Appendix
A: xxx, Appendix B: xxx.
13.
The sections REFERENCES and
ACKNOLEDGEMENTS are not numbered, Times
New Roman font, size 8, and must follow exactly the
IEEE model i.e., numbered in order of appearance and
according to the type of document you are referencing
(see the model for each type of document: books,
articles, web pages, etc.) There is for example [1] within
the document and at the end in the REFERENCES
section format must be:
[1] J. F. Fuller, E. F. Fuchs, and K. J. Roesler, “Influence of
harmonics on power distribution system protection,” IEEE Trans.
Power Delivery, vol. 3, no.2, pp. 549-557, Apr. 1988.
[2] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans.
Antennas Propagat., to be published.
[3] R. J. Vidmar. (1992, Aug.). On the use of atmospheric plasmas
as electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci. [Online].
21(3), pp. 876-880. Disponible en: http://www.halcyon.com/pub/
journals/21ps03vidmar.
14. The article must have the Biographies of the
authors at the end, follow the format defined in the model. It
must come after the references, without section title, typed
in Times New Roman 8. The authors’ names with surnames,
in bold. Example:
Nikola Tesla (M’1888, F’17) was born
in Smiljan, Yugoslavia, on July 9, 1856. He
graduated from the Austrian Polytechnic School
in Graz and studied at the University of Prague.
He worked professionally in the American
Telephone Company of Budapest, the Edison
Machine Works, the Westinghouse Electric
Company and Nikola Tesla Laboratories. The
high-frequency phenomena was one of his areas
of interest. Engineer Tesla received honorary
 125

degrees from various institutions of higher education including

universities such as Columbia, Yale, Belgrade and Zagreb. He obtained
the Elliott Cresson Medal in Franklin Institute and the IEEE Edison Medal.
In 1956, the term “tesla” (T) was adopted as a unit of magnetic induction
or magnetic flux density, the system measures MKSA. In 1975 the Power
Engineering Society established the Nikola Tesla Award in his honor. Tesla
died in New York on January 7, 1943.

15. If the article is the result of a research a footer must be

done on the first page column on the left, indicating: the
name of the project from which it is derived, the faculty
or department, the institution and the research group to
which it belongs, in Times New Roman size 8. As well
as in the content of the article each paragraph begins
with tabulation of 5 spaces. And there are no spaces
between paragraphs. The size of line spacing is 1.0.
The information of the authors must be mentioned in a
footer on the first page left column this way: The names
as they appear in the top (initials for the names and the
first full last name), followed by the labor affiliation,
city-country and email, example:

1 product derived from a research project “X-PROJECT

NAME-XXXX”. Submitted by the Research Group X-NAME
RESEARCH GROUP-XXXX, of the faculty or department
XX NAME OF FACULTY-XXX, University XX-NAME OF
THE UNIVERSITY-XXXX.
J. L. Vargas, Magister XXXX, es docente en la
Universidad Católica de Pereira, Pereira (Colombia); email:
jvargas@hotmail.com.
J. V. Pedraza, PhD XXXX, Universidad Católica de
Pereira, Pereira (Colombia); email: jpedraza@hotmail.com.
M. Ruiz, Magister XXXX, Universidad Católica de
Pereira, Pereira (Colombia); email: mruiz@hotmail.com.

Note 1: on the Magazine web page: http://biblioteca.ucp.

edu.co/OJS/index.php/entrecei, you can find and download
all formats and guide for authors.
Note 2: Important to comply with these rules so that the
article can be received.

The Editorial/Scientific Committee

126
Politicas da Revista entre Ciência e Engenharia
Identidade e objetivo da revista
“Entre Ciência e engenharia” é uma revista da
Universidade Católica de Pereira que tem por objetivo
contribuir para o desenvolvimento em ciência básica e
engenharia através da divulgação de artigos que dão conta
do progresso e o estado de conhecimento, técnica, tecnologia
e formação nestas áreas.
A ciência e a tecnologia se consideram produto da
inteligência e estão a serviço do homem para seu próprio
beneficio e bem estar. São provas irrefutáveis, inegáveis de
sua humanidade, e natureza astuta, inquieta, aventureira e
explorador de sua realidade, o que lhe permitiu sobreviver,
fortalecer e diferenciar-se de outras espécies ainda
mais quando se forjou conhecimento com criatividade
permitindo-lhe projetar ferramentas, trocar a noite pelo dia
ou transformar a natureza.
Mas o exercício da ciência e a tecnologia envolvem
repercussões, algumas vezes inseparáveis. As novas formas
de fazer e pensar podem melhorar as condições da vida ou
também ameaçar os seres vivos e seu habitat, por isso: quanto
mais conscientes da realidade e do mundo, o homem sabe
mais de sua própria singularidade, mais urgente é a questão
sobre o significado das coisas e sua própria existência.
A ciência e a engenharia tem o mundo como
compreensível, com regras que regem seu funcionamento nas
quais mediante um estudo cuidadoso e sistemático podem
evidenciar padrões consistentes que possibilitam examinar
as características fundamentais que melhor descrevam os
fenômenos e a maneira que se relacionam, será possível
conhecer mais o mundo, sua evolução, suas transformações,
adaptações e comportamentos futuros.
Na busca da verdade existem aspectos que se priorizam
devido ao contexto que está inserida a Universidade Católica
de Pereira, o olhar a desde e para o regional permite a
atualização e preparação no cenário mundial, pois pode
estabelecer paralelos com o desenvolvimento da ciência e a
engenharia no mundo.
Além disso, esta visão desenvolve uma relação
bidirecional; enquanto a região prepara um incontável numero
de oportunidades e problemas para que a Universidade se
desenvolva academicamente, é beneficiada por ter soluções
oportunas para suas necessidades, fornecendo as condições
para a convivência, justiça, liberdade, vida, oportunidades
sociais e desenvolvimento humano.
A manifestação mais acessível e durável da atividade
de investigação e o meio por excelência para a difusão do
conhecimento é a publicação cientifica. Desta maneira
“Entre Ciência e Engenharia” quer fazer uma contribuição
com sua publicação periódica para a contínua renovação de
teorias, práticas e uma aproximação à verdade difundindo
o trabalho cientifico e sua possibilidade de inserção nos
contextos industriais, econômicos, sociais e culturais.
Portanto, os escritos referidos a esta revista devem manter
o rigor da ciência e focar desenvolvimentos recentes na
ciência e engenharia, suas tendências, validações e alcances.
A produção de “Entre Ciência e Engenharia” é apoiado por
um comitê editorial/científico, dois árbitros disciplinares
nacionais e ou internacionais, uma periodicidade semestral
e com a publicação de resultados originais de projetos de
investigação.
Guia para autores
A revista “Entre Ciência e Engenharia”, está dirigida para
a comunidade acadêmica, cientifica e sociedade em geral
interessadas no desenvolvimento da ciência e a engenharia,
mediante a divulgação de trabalhos de revisão, reflexão e
de investigação básica e aplicada e igualmente em educação
nestas áreas.
Tipos de artigos aceitos
A revista avaliará as classes de artigos aceitados por
Colciencias, a saber:
• Artigo de pesquisa científica e tecnológica. Documento
que apresenta, de maneira detalhada, os resultados
originais de projetos de investigação terminados. A
estrutura geralmente utilizada contém quatro partes
importantes: introdução, metodologia, resultados e
conclusões.
• Artigo de reflexão. Documento que apresenta resultados
de uma investigação terminada desde uma perspectiva
analítica, interpretativa ou crítica do autor, sobre um
tema especifico, recorrendo a fontes originais.
• Artigo de revisão. Documento resultado de uma
investigação terminada onde se analisam, sistematizam e
integram os resultados de investigações publicadas, sobre
um campo em ciência ou tecnologia, com a finalidade de
explicar os avanços e as tendências do desenvolvimento.
Caracteriza-se por apresentar uma cuidadosa revisão
bibliográfica de pelo menos 50 referencias.
• Discussão. Posições críticas, analíticas e interpretativas
sobre os documentos publicados na revista, que a
julgamento do comitê editorial/científico constituem um
fundamento importante à conclusão do tema por parte da
comunidade de referência.
• Resposta. Este documento responde a um anúncio de
discussão. É feito pelo autor do artigo que desencadeou
o debate.
Recepção e avaliação dos artigos
• Os autores devem enviar seu trabalho ao comitê editorial/
científico da revista, para o e-mail entrecei@ucp.edu.co,
anexando os seguintes formatos devidamente

preenchidos: ficha do autor (es), ficha do projeto e carta de
originalidade.
• O comitê editorial/científico verifica se o documento é
relevante com a identidade, o objetivo e o formato da
revista, dado cumprimento, passa por uma avaliação de
caráter disciplinar e estilo, para sua respectiva avaliação.
• Para a avaliação, o artigo será designado a dois avaliadores
disciplinares que darão sua opinião especializada sobre o
artigo. Os avaliadores serão acadêmicos com formação
disciplinar adequada para garantir o rigor acadêmico, a
pertinência e a qualidade do mesmo; o avaliador de estilo
é um acadêmico competente em processos de leitura e
escritura, quem revisará a redação, ortografia, coesão
e coerência do escrito. Cada um deles informará por
escrito, em formatos estabelecidos, ao comitê editorial/
científico sua consideração a respeito se o artigo é ou
não apto para sua publicação ou se requer correções. No
processo de avaliação tem em conta o seguinte:
− Se o documento não é aceito no primeiro instante
pelo comitê editorial/científico, se informa ao autor
para que este possa dispor do articulo.
− Os avaliadores desconhecem os nomes dos autores e
vice-versa.
− Com base nos resultados das avaliações
subministradas pelos avaliadores, o comitê editorial/
científico procede a :
- Rejeitar para a publicação no caso de que algum
dos avaliadores ou ambos considerem que o
artigo não cumpre com as condições para ser
publicado.
- Deve-se corrigir e enviar novamente a avaliação,
no caso de que um dos ou ambos os árbitros
considerem que se devem realizar modificações.
- Se aceita para publicação, se ambos os
avaliadores disciplinares consideram que o
artigo satisfaz as condições necessárias para esse
efeito.
- Se um ou ambos avaliadores consideram que
podem aceitar o artigo, mas com correções,
será feita a solicitação aos autores. Os autores
decidirão se realizam as correções ou retiram o
artigo da convocação. Ao realizar as correções,
retornam o documento ao comitê editorial/
científico. O comitê editorial/científico enviará o
artigo corrigido aos avaliadores a fim de solicitar
o aval final para sua publicação. Os avaliadores
verificam as correções e sugerem ao comitê se o
artigo pode ou não ser publicado.
- O artigo corrigido será enviado uma só vez aos
avaliadores, para a solicitação do aval final.
Portanto os autores devem ser cuidadosos e
realizar completamente as observações dos
avaliadores.
- Se o documento não é aceito depois dos
resultados do arbitramento se informa ao autor
para que possa dispor do artigo.
127
- Se um artigo é rejeitado, a revista tem como
política não aceitar reconsiderar a decisão.
• Depois da revisão disciplinaria, se o artigo é aceito,
passará a revisão de estilo. O revisor de estilo é um
acadêmico competente em processos de leitura e
escritura, quem revisará a redação, ortografia, coesão
e coerência do escrito. O revisor de estilo informará
ao comitê editorial/científico se é necessária alguma
correção por parte dos autores.
• O autor deve fazer uma revisão final do artigo impresso
no modelo da revista o em PDF, o qual se enviara via
correio eletrônico.
Do autor
• O autor correspondente se considera que atua de boa
fé em representação de todos os autores do escrito e
submete com responsabilidade a garantir a originalidade
do trabalho e de não apresentar em forma simultânea o
documento a outra publicação em um lapso de 12 meses,
a menos que seja rejeitado nesta revista. Com essa
finalidade o autor deve enviar uma carta de originalidade
assinada de acordo ao formato estabelecido pela revista
no momento do envio do artigo.
• O autor correspondente, em nome dos coautores, com
pleno poder outorgado por eles, cede a Universidade
Católica de Pereira os direitos para a publicação do
artigo em todos os meios possíveis de divulgação.
• Ao submeter um artigo, o autor os autores aprovam a
publicação em papel e eletrônica de sua obra na revista
“Entre Ciência e Engenharia”, ISSN 1909-8367, em caso
de ser aprovado pelos avaliadores e o comitê editorial/
científico.
• Os julgamentos emitidos pelo autor ou autores do
artigo são de sua inteira responsabilidade. Por isso, não
comprometem nem as políticas da Universidade Católica
de Pereira, nem as da revista.
• Os autores são responsáveis por garantir o copyright de
todo o material utilizado no artigo.
• Em cada edição só se submeterá a avaliação de um único
artigo pelo autor.
Do artigo
• Os artigos para a publicação deverão ser inéditos e
exclusivos para a revista.
• Aceitam-se trabalhos em espanhol, português ou
inglês. Prevalecendo as normas e o bom uso do idioma
empregado.
• A extensão mínima do artigo é de seis (6) páginas
e máxima oito (8), seguindo o formato e as normas a
respeito a imagens, referencia, tabelas e demais da
IEEE, de acordo com o modelo do artigo que se envia
para os autores ou que podem acessar através da página
da revista.
128

Regras de formatação de artigos – apresentação TABLA I

gráfica (seguir o modelo – Artigo apresentado) Tamanhos e estilos de letra times new roman empregada na
composição de um artigo com este modelo ou sem ele
1. Os artigos devem ser enviados em arquivo Microsoft 10. As legendas das figuras devem ser escritas “Fig. 1.
Word. Em tamanho carta de 215,9×279,4mm (8, 5 × 11 xxx”, justificada à esquerda em Times New Roman 8,
polegadas ou 51 × 66 paicas) com margens superiores, terminando com o ponto; para citar as figuras no corpo
inferiores, esquerda e direita 16,9 mm (0,67 polegadas do artigo, usar “Fig. 1”. Exemplo:
ou 4 paicas) e coluna dupla com separação central de 4,3
mm (0,16 polegadas ou 1 paica), que resulta uma coluna
de 88,9 mm (3,5 polegadas ou 21 paicas) mm largura
e 245,6 mm de altura (9,66 polegadas ou 58 paicas).
O espaçamento de linha adotado é 1,05 pontos e pode
variar de 1,03 a 1,07 para ajudar a completar páginas.
2. O artigo deve ter uma media de seis a oito (6-8) paginas,
sem contar referências.
3. Titulo do artigo em espanhol, em inglês e em português,
Times New Roman tamanho 18 e centrado, exemplo:

Modelo de preparação de artigos técnicos em

processador de texto Word (Microsoft)

4. Os nomes dos autores devem vir justo abaixo do titulo,

em Times New Roman tamanho 11, no formato. Iniciais
dos nomes seguido por pontos com espaço entre eles
e seguido do primeiro sobrenome completo. Exemplo,
Juan Luis Arias Vargas (J. L. Arias).
5. El abstract (um breve resumo do artigo) e Key Words
(palavras que permitem identificar a temática do artigo)
devem ser em espanhol, português e inglês, itálico e
negrito, seguidas de um travessão largo (—, ALT+0151)
sem espaço (Abstract — , Key Words— ); o texto deve
conter um parágrafo escrito em negrito, em espanhol,
português, e inglês todos em Times New Roman 9. O
resumo não deve passar de 150 palavras e não pode
conter equações, figuras, tabelas, nem referencias. Deve
proporcionar a palavras chave (em ordem alfabética), até
um máximo de 10, que ajudem a identificar os temas ou
aspectos principais do artigo.
6. Título de seção em Times New Roman 10, em versalete,
e numeradas com números romanos (I. Introdução).
7. A primeira letra da primeira palavra do primeiro
parágrafo (da Introdução) deve ser capitular de tamanho
de duas linhas. Exemplo:
Fig. 1. Introdução magnética em função do campo magnetizante. (Nota-se
que “Fig.” Foi escrita abreviada e tem duplo espaço antes do texto)
11. As equações devem ser justificadas à esquerda e
numeradas com números árabes entre parêntesis
justificado à direita.
12. O titulo do apêndice deve ser centrado e cada um
dos apêndices justificados à esquerda, com a etiqueta
Apendice A: xxx, Apendice B: xxx.
13. As seções Referencias e agradecimentos não se
numeram, tipo de letra Times New Roman, tamanho
8 e deve seguir exatamente o modelo IEEE ou seja,
numeradas em ordem de aparição e de acordo com o
tipo de documento que esteja se referindo (ver o modelo
para cada tipo de documento: livros, artigos, paginas
web, etc.). Dentro do documento aparece, por exemplo
[1] e ao final na seção de REFERENCIAS o formato
deve ser:
[1] J. F. Fuller, E. F. Fuchs, and K. J. Roesler, “Influence of
harmonics on power distribution system protection,” IEEE Trans.
Power Delivery, vol. 3, no.2, pp. 549-557, Apr. 1988.
[2] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans.

E
Antennas Propagat., to be published.
ste documento proporciona um exemplo de projeto de
[3] R. J. Vidmar. (1992, Aug.). On the use of atmospheric
edição de um artigo técnico em espanhol para a Revista
plasmas as electromagnetic reflectors. IEEE Trans. Plasma Sci.
IEEE América Latina. É um modelo feito com o...
[Online]. 21(3), pp. 876-880. Disponible en: http://www.halcyon.
com/pub/journals/21ps03vidmar.
8. O conteúdo do artigo em Times New Roman 10. Cada
parágrafo começa com guia de 5 espaços (sangria), não tem
14. O artigo deve ter as Biografias dos autores no final,
espaços entre parágrafos.
seguir o formato definido no modelo. Deve vir depois
9. Título das tabelas em Times New Roman 8, maiúsculas das referências, sem titulo de seção.com tipo de letra
e com números romanos (TABELA I abaixo NOME DA Times New Roman 8. Os nomes dos autores com
TABELA). Exemplo: sobrenomes, em negrito. Exemplo: