Sistemas de Estabilidad

1Sistemas de Estabilidad
Alejandro Ojo.
Julio 2019.
Universidad Tecnológica de Panamá.

Control Automático.
Teoría de Control 2
.
Abstract
La noción de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular
para los sistemas retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve inútil en la práctica a
cualquier sistema.
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la noción de
estabilidad de un sistema autónomo que no es idéntica a la utilizada en sistemas sometidos a
entradas y salidas (en donde la energía puede tener ciertos límites). También podemos referir que
la estabilidad entre la entrada y la salida no necesariamente implica una estabilidad interna a los
sistemas.
Sistemas de estabilidad
Tabla de Contenidos
Introducción.................................................................................................................................1
Estabilidad de sistemas....................................................................................................................2
¿Qué es estabilidad en el área de control?...................................................................................2
Sistemas en Lazo cerrado................................................................................................................2
Análisis Cualitativo de la Respuesta Temporal de un Sistema................................................2
Ecuación Característica de los Sistemas en Lazo Cerrado..........................................................3
Estabilidad en lazo abierto...............................................................................................................5
Criterios de estabilidad de Jury........................................................................................................5
Problema de estabilidad de Jury..................................................................................................6
Función de los sensores en los problemas de estabilidad................................................................6
¿Qué es el Sistema Control de Estabilidad?................................................................................7
Funcionamiento del Control de Estabilidad................................................................................7
Problemas de Liapunov...................................................................................................................8
Lista de referencias........................................................................................................................10
Apéndice........................................................................................................................................11
1
Introducción
El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el relativo a su estabilidad.

Estabilidad es la especificación más importante que debe cumplirse entre los requerimientos a
la hora de diseñar un sistema de control. Sin estabilidad, las otras dos especificaciones,
respuesta transitoria y error en estado estable, son irrelevantes.
Aquí nos vamos a interesar solamente en cinco puntos cruciales cuando hablamos de
estabilidad: lazo cerrado, lazo abierto, problema de Yury, sensores para ver su
comportamiento en los problemas de estabilidad, y el problema de Liapunov. Cada uno de
ellos será descrito de la forma más clara y a la brevedad necesaria para ser comprendido en su
totalidad.
2
Estabilidad de sistemas
¿Qué es estabilidad en el área de control?
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el
sistema es críticamente o marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el sistema
inestable.
Sistemas en Lazo cerrado
Análisis Cualitativo de la Respuesta Temporal de un Sistema

Si se conocen la función de transferencia G(s) de un dado sistema y la entrada x(t),
Se puede evaluar la salida y(t) a partir de:
y(s)  G(s) x(s)
haciendo luego la transformación inversa:
y(t)  L-1 y(s)  L-1  G(s) x(s)
Las raíces del polinomio numerador N(s) se denominan ceros de la función de transferencia,
mientras que a las raíces del denominador D(s) se las llama polos. Casualmente, la naturaleza
de las raíces del denominador son las que determinan el patrón de la respuesta temporal a una
dada señal de entrada y nos permite un conocimiento cualitativo de la dinámica del sistema.
Debido a esta característica tan importante es que al denominador de una función de
transferencia, cuando se lo iguala a cero, se lo denomina Ecuación Característica del Sistema:
Se puede hacer las siguientes observaciones respecto a la ubicación de los polos de la
Función de transferencia:
3
1. Polos reales y distintos p1, p2, etc. La respuesta temporal tendrá componentes de la
forma C1 ep1t , C2 ep2t, etc. de modo que los transitorios convergerán a cero si los
polos son negativos.
2. Polos reales múltiples. En este caso, para un polo p con multiplicidad r, la función
temporal que resultaría de la transformación inversa contendría términos de la forma
3. Polos complejos conjugados   j . La respuesta resulta oscilatoria, con una
componente temporal de la forma Ce sen( t ) t     . Según cuál sea el signo de 
la sinusoide se amplificará ( > 0) o decaerá ( < 0).  es la frecuencia de la
oscilación
En resumen, en las raíces de la ecuación característica está la información sobre el
patrón de la respuesta temporal de un sistema.
Ecuación Característica de los Sistemas en Lazo Cerrado
Consideremos un sistema en lazo cerrado, cuyo diagrama en bloques se representa en la
Figura 1.
El sistema se ve sometido a distintas perturbaciones (d 1, d2, n) que inciden en distintos
puntos del lazo. La evolución de la variable medida y resultará de la contribución de las
perturbaciones y los cambios en el valor deseado r:
Queda en evidencia que, independientemente de cuál sea la señal de entrada
considerada, la ecuación característica siempre es la misma. A tal ecuación se la
denominará Ecuación Característica del Sistema en Lazo Cerrado:
4
[1]
y la naturaleza de sus raíces indicarán cuál es el patrón de la respuesta temporal del lazo
cerrado cuando se vea sometido a cambios en las entradas. Observando cuidadosamente la
Ecuación Característica, se puede constatar que depende de los elementos que se encuentran
“dentro” del lazo, esto es, controlador, elemento final de control, proceso en sí mismo y
elemento de transmisión-medición. Por lo tanto, el patrón de respuesta de un lazo viene
determinado por lo elementos del lazo, independientemente de cuál sea la perturbación
incidente.
Un sistema se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una salida
acotada, independientemente de su estado inicial.
Si alguna raíz se ubica en el eje imaginario, se obtiene un sistema con estabilidad marginal, es
decir, un sistema que se halla en el límite entre la estabilidad y la inestabilidad. Hay algunas
observaciones que es menester realizar:
 Si se quiere saber si un sistema es estable o no, bastaría con analizar las raíces de la
ecuación característica. Como se trata de un polinomio, las raíces no se pueden calcular
con una fórmula explícita, salvo escasas excepciones. Por lo tanto, para analizar la
estabilidad, se debería recurrir a un procedimiento numérico.
 Observando la ecuación característica [1], queda en evidencia que las raíces (y por lo
tanto la estabilidad del sistema en lazo cerrado) dependen del Gc(s), esto es, del
controlador. Como se sabe, se pueden elegir el tipo de controlador (función de
transferencia) y el valor de sus parámetros (sintonización). Si el proceso y los elementos
de medición y actuación ya están fijados, se puede concluir entonces que la estabilidad
del sistema de control dependerá de una juiciosa elección del tipo y sintonización del
controlador. Ver figura 3
5
Estabilidad en lazo abierto
Criterios de estabilidad de Jury
El criterio de estabilidad de Jury permite deducir la estabilidad o no de un sistema discreto sin
necesidad de calcular todas las raíces de la ecuación característica.
Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser empleado directamente sobre
sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z. Sea la ecuación característica de un
sistema discreto:
A partir de la ecuación anterior puede construirse el siguiente arreglo:
La condición necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga raíces fuera o
sobre el círculo unitario, con an > 0, son:
6
Note que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el arreglo. Por cada
orden adicional, dos filas adicionales son agregadas. Además, para un sistema de orden
n, hay un total de n+1 restricciones.
Problema de estabilidad de Jury
Supóngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica directamente a
la ecuación característica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)). De la ecuación (período de
muestreo T = 1 seg.), la ecuación característica F(z) está dada por:
Dado que se trata de una ecuación de segundo orden, el arreglo de Jury se reduce a:
La aplicación de las condiciones dadas por la expresión conduce a:
Esta condición es satisfecha para todo K > 0.
Esta condición es satisfecha para K< 26.3.
Esta condición es satisfecha para K < 2.39.
Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos entre
0 <K< 2.39. Resultado coincidente con el obtenido previamente
Función de los sensores en los problemas de estabilidad
Para explicar esto lo haremos con un ejemplo con un automóvil, ver figura 4. Donde se
expondrá de forma clara este punto.
7
El Sistema de Control de Estabilidad consiste en un programa que se preocupa de mantener
estable el vehículo cuando este presenta subviraje o sobreviraje, entre otras cosas.
Los responsables de la creación del sistema de control de estabilidad son Mercedes Benz y
Bosch y su abreviatura es ESP (Programa Electrónico de Estabilidad). Todos los fabricantes
tienen un sistema de control de estabilidad de nombre diferente, muchas veces también el
nombre o la sigla ocupada varía dependiendo del modelo del auto, sin embargo, la base de
funcionamiento es la misma.
¿Qué es el Sistema Control de Estabilidad?
El llamado ESP es un sistema que permite al vehículo mantenerse en control en situaciones
en que el vehículo por inercia tienda al sobreviraje(1) o subviraje(2), ello por medio de la
utilización de los sistemas de frenos ABS, control de tracción y el bloqueo electrónico del
diferencial.
Funcionamiento del Control de Estabilidad
La explicación del funcionamiento del control de estabilidad puede parecer complicado al
involucrar a la mayoría de los sistemas de control del vehículo en su conjunto para evitar en
definitiva el sobreviraje y subviraje, pero en general el sistema es fácil de entender.
Para funcionar, el sistema de control de estabilidad necesita de cuatro elementos
fundamentales, a saber:
- Unidad de Control Electrónico
- Unidad de Control Hidráulico
- Bomba Hidráulica contralada de forma electrónica
- Sensores
Los sensores a su vez se encuentran conformados por:
- Sensor del volante y dirección
8
- Sensor de velocidad en cada rueda
- Sensor de movimiento lateral orientado al eje vertical del vehículo
- Sensor de aceleración lateral
La misión de todos estos sensores involucrados en el proceso de funcionamiento del
control de estabilidad, se encuentra en que hay que detectar rápidamente cualquier
indicio de subviraje y sobreviraje del vehículo para de esa forma enviar la señal
correspondiente y que se activen el freno de una de las ruedas, compensando así la
trayectoria imponiendo una resistencia negativa en el eje contrario.
Hay que tener en cuenta que este sistema de control de estabilidad debe mantenerse
desactivado cuando se circula por un terreno poco adherente, ello debido a que el control
de tracción trabajará de forma disminuida al detectar que las ruedas patinan y se involucre al
motor en una baja de las revoluciones.
Cuando se aplica una fuerza distinta a la trayectoria que tiene el vehículo, éste tiende a
vadearse con una intensidad que dependerá de la velocidad y peso que lleve el vehículo,
provocando así la pérdida de control del mismo mientras que el conductor intenta recuperarle
moviendo de un lado para otro el volante. En este caso el control de estabilidad se encarga de
intervenir en los frenos, motor y hasta en la caja de cambios.
Problemas de Liapunov
En matemática, las funciones de Liapunov, planteadas principalmente por el ruso Aleksandr
Liapunov, son funciones que demuestran la estabilidad de cierto punto fijo en un sistema
dinámico o en las ecuaciones difererenciales autónomas. Las funciones que podrían probar la
estabilidad de un punto cualquiera de equilibrio son llamadas candidatas a funciones de
Liapunov.
No existe un método general para construir o encontrar una función candidata de Liapunov
que demuestre la estabilidad de un equilibrio dado, en todo caso, la incapacidad de encontrar
9
una función de Liapunov no implica automáticamente la inestabilidad del equilibrio mismo.
Para los sistemas dinámicos (como los sistemas físicos) las leyes de conservación proveen
frecuentemente a las funciones candidatas de Liapunov.
El segundo teorema de estabilidad de Liapunov para los sistemas autónomos los hace
estrechamente correlativos con las funciones candidatas de Liapunov y son instrumentos para
demostrar la estabilidad de los equilibrios de un sistema dinámico autónomo.
Es menester saber que el segundo teorema de estabilidad de Liapunov para los sistemas
autónomos aporta condiciones suficientes pero no necesarias para demostrar la estabilidad de
un equilibrio. Ver figura 5.
10
Lista de referencias
Jean-François DULHOSTE(2010). Teoría de control, Estabilidad de Sistema. Tema 6.
Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA
Jean-François DULHOSTE(2010). Teoría de control, Estabilidad de Sistema en lazo
cerrado. Tema 4c. Escuela de Ingeniería Mecánica – ULA
Vicente Gómez (2017). Acciones básicas de control, Departamento de sistemas de control
(México)
Gunther Ketterer (2010). Sistema de Control de Estabilidad. ¿Qué es y cómo funciona?
11
Apéndice
Figuras
Figura 1. Diagrama en bloque en un sistema en bloque cerrado
Figura 2. Esquema de sistemas con distintas características de estabilidad
12
Figura 3. Caracterización de la estabilidad según la ubicación de las raíces de la

Ecuación Característica
Figura 4. Sensores en un automóvil
1
Figura 5, definición grafica de Liapunov

Sistemas de Estabilidad

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1Sistemas de Estabilidad

Universidad Tecnológica de Panamá.

La noción de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular

estabilidad de un sistema autónomo que no es idéntica a la utilizada en sistemas sometidos a

El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el relativo a su estabilidad.

¿Qué es estabilidad en el área de control?

Sistemas en Lazo cerrado

Análisis Cualitativo de la Respuesta Temporal de un Sistema

Se puede evaluar la salida y(t) a partir de:

y(s)  G(s) x(s)

haciendo luego la transformación inversa:

y(t)  L-1 y(s)  L-1  G(s) x(s)

Debido a esta característica tan importante es que al denominador de una función de

transferencia, cuando se lo iguala a cero, se lo denomina Ecuación Característica del Sistema:

Se puede hacer las siguientes observaciones respecto a la ubicación de los polos de la

polos son negativos.

temporal que resultaría de la transformación inversa contendría términos de la forma

3. Polos complejos conjugados   j . La respuesta resulta oscilatoria, con una

componente temporal de la forma Ce sen( t ) t     . Según cuál sea el signo de 

la sinusoide se amplificará ( > 0) o decaerá ( < 0).  es la frecuencia de la

En resumen, en las raíces de la ecuación característica está la información sobre el

patrón de la respuesta temporal de un sistema.

Ecuación Característica de los Sistemas en Lazo Cerrado

Consideremos un sistema en lazo cerrado, cuyo diagrama en bloques se representa en la

El sistema se ve sometido a distintas perturbaciones (d 1, d2, n) que inciden en distintos

puntos del lazo. La evolución de la variable medida y resultará de la contribución de las

perturbaciones y los cambios en el valor deseado r:

Queda en evidencia que, independientemente de cuál sea la señal de entrada

considerada, la ecuación característica siempre es la misma. A tal ecuación se la

denominará Ecuación Característica del Sistema en Lazo Cerrado:

cerrado cuando se vea sometido a cambios en las entradas. Observando cuidadosamente la

elemento de transmisión-medición. Por lo tanto, el patrón de respuesta de un lazo viene

determinado por lo elementos del lazo, independientemente de cuál sea la perturbación

acotada, independientemente de su estado inicial.

observaciones que es menester realizar:

ecuación característica. Como se trata de un polinomio, las raíces no se pueden calcular

estabilidad, se debería recurrir a un procedimiento numérico.

controlador. Como se sabe, se pueden elegir el tipo de controlador (función de

transferencia) y el valor de sus parámetros (sintonización). Si el proceso y los elementos

de medición y actuación ya están fijados, se puede concluir entonces que la estabilidad

controlador. Ver figura 3

Estabilidad en lazo abierto

Criterios de estabilidad de Jury

El criterio de estabilidad de Jury permite deducir la estabilidad o no de un sistema discreto sin

necesidad de calcular todas las raíces de la ecuación característica.

sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z. Sea la ecuación característica de un

A partir de la ecuación anterior puede construirse el siguiente arreglo:

sobre el círculo unitario, con an > 0, son:

n, hay un total de n+1 restricciones.

Problema de estabilidad de Jury

Supóngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica directamente a

la ecuación característica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)). De la ecuación (período de

muestreo T = 1 seg.), la ecuación característica F(z) está dada por:

La aplicación de las condiciones dadas por la expresión conduce a:

Esta condición es satisfecha para todo K > 0.

Esta condición es satisfecha para K< 26.3.

Esta condición es satisfecha para K < 2.39.

Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos entre

0 <K< 2.39. Resultado coincidente con el obtenido previamente

Función de los sensores en los problemas de estabilidad

expondrá de forma clara este punto.

El Sistema de Control de Estabilidad consiste en un programa que se preocupa de mantener

Bosch y su abreviatura es ESP (Programa Electrónico de Estabilidad). Todos los fabricantes