DISEÑO DE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL DINÁMICO PARA EL SISTEMA

DEL ANGULO DE LA VIGA EN LA GRÚA PLUMA ABATIBLE.

AUTORES

CESAR ANDRÉS ANAYA FERIA

YESICA TORRES BENJUMEA

 UNIVERSIDAD DE LA GUAJIRA

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

RIOHACHA, LA GUAJIRA

2020
DISEÑO DE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL DINÁMICO PARA EL SISTEMA
DEL ANGULO DE LA VIGA EN LA GRÚA PLUMA ABATIBLE.

AUTORES:

CESAR ANDRÉS ANAYA FERIA

YESICA TORRES BENJUMEA

PROPUESTA DE MONOGRAFÍA PRESENTADA COMO REQUISITO PARA

OPTAR AL TITULO DE INGENIERO MECÁNICO

ACUERDO CSU 010-2019

 DIRECTOR: M.S.C

GERZHEL GÓMEZ JULIO

(Profesor catedrático)

UNIVERSIDAD DE LA GUAJIRA

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

RIOHACHA, LA GUAJIRA

2020.
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Con el avance tecnológico de las construcciones civiles y el desarrollo de la

infraestructura en la sociedad moderna se ha hecho necesario crear elementos
que ayuden al hombre a realizar obras como construcciones de edificios, puentes,
carreteras, entre otras diferentes arquitecturas que suplen las necesidades de las
personas, para este desarrollo interviene la invención de maquinarias de
construcción civil que facilitan su realización y minimiza el esfuerzo físico del
trabajador, este tipo de máquinas deben tener la capacidad de soportar grandes
cargas y mover gran cantidad de material, es un trabajo arduo que poco a poco ha
ido evolucionando, lo que hace décadas se realizaba con rampas, rodillos, torno y
poleas, actualmente se puede ejecutar con máquinas de alto desempeño como las
grúas, las cuales permiten la facilidad de carga y descarga, mayor elevación,
movilidad y manipulación de objetos voluminosos. (Gruasgremsa.2016).

Actualmente existen diferentes tipos de grúas, unas más eficientes que otras
dependiendo la empresa donde son diseñadas y distribuidas, la grúa pluma
abatible es una versión perfeccionada y técnicamente optimizada del modelo
precedente 355 HC L. (issuu.2013). Es una maquina capaz de levantar hasta
32000 kg, puede desplazarse a una velocidad de hasta 240m/min, alcanza su
posición de fuera de servicio con más de 70°, capaz de girar sin problema incluso
en espacios reducidos, este tipo de grúas cuenta con un sistema de ángulo que
facilita su movimiento y una torre trepeable que es usada en el interior como
exterior de los edificios proporcionado para mover grandes estructuras metálicas
de gran masa o volumen (issuu.2013).

El desempeño de la máquina depende principalmente del ángulo que corresponde

a la viga, este rendimiento se puede ver afectado por las inestabilidades que
presenta en el sistema al momento de trabajar y realizar largos recorridos con
cargas pesadas, para este tipo de situaciones existen un sin números de
estrategias de control que pueden generar mejoras en ciertos parámetros , como
la velocidad de respuesta del proceso, el margen de pico dependiendo si los
sistemas son generados de primer o segundo orden o bien sea de orden superior,
también puede haber mejoras en la reacción del tiempo en el que el error puede
producirse, cada uno de estos parámetros cumplen una función importante dentro
del sistema de control de la máquina y tienen la responsabilidad de asegurar una
estabilidad en el control del sistema de ángulo, para esto se plantea la siguiente
pregunta ¿es posible diseñar una estrategia de control dinámico para el ángulo en
la viga de la máquina de construcción civil grúa pluma mediante el uso de
herramientas de simulación e interacción con un prototipo?

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar una estrategia de control dinámico para el ángulo en la viga de la

máquina de construcción civil grúa pluma mediante las herramientas
Matlab y Arduino.
2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICO

2.2.1 Identificar las características en las variables presentes del sistema de

control del ángulo de la viga en la grúa pluma.

2.2.2 Plantear diferentes estrategias de control que garanticen una estabilidad

en el sistema de la maquina grúa pluma, teniendo en cuenta los
parámetros que rigen al sistema.

2.2.3 Validar las estrategias de control planteadas en un prototipo similar de la

maquina grúa pluma, que garantice una mejor respuesta al sistema.
 3. JUSTIFICACIÓN

Se hace necesaria una estrategia de control que defina una mejora en el proceso
de control de ángulo en la viga de la grúa pluma que permita un mejor
funcionamiento de la máquina, teniendo en cuenta las inestabilidades que se
presenta en este tipo de procesos, se acude al estudio de los sistemas de control
inestables debido a su importancia crítica debe ser analizado con profundidad para
encontrar una respuesta acertada que permita un mejor comportamiento de las
variables del sistema alcanzando una estabilidad apropiada y apta para la
operación de la máquina.

La presente monografía se enfoca en el estudio de diferentes estrategias de

control que permitan mejorar el funcionamiento de la maquina en contexto, será
desarrollada aplicando los conocimientos adquiridos en el área de instrumentación
y control de procesos, teorías clásicas de mecánica, física entre otras; validando
las diferentes estrategias mediante un prototipo similar a la grúa pluma abatible
HC-L 18/32 para encontrar una mejor respuesta del sistema.

El análisis y validación de las estrategias propuestas de la maquina se necesita

para que esta pueda operar de una forma segura, estable y por ende que
garantice una buena operación de la máquina.

Para la mejora del control de viga en la grúa pluma puede tomarse como guía en
el desarrollo de otras propuestas que pretendan mejorar los sistemas de control
dentro de las máquinas de construcción civil, se estima que apoye en
investigaciones más desarrolladas sobre el estudio de sistemas de control
inestables y que con el paso del tiempo se pueda perfeccionar aún más este
proceso.
 4. DELIMITACIÓN

4.1 DELIMITACIÓN ESPACIAL

La presente monografía será desarrollada por estudiantes de la Universidad de la

Guajira, facultad de ingeniería para optar por el título de ingeniero mecánico. Esta
monografía estará enfocada en desarrollar y analizar una estrategia de control
dinámico que mejore el sistema de ángulo en la viga de la maquina grúa pluma
con la finalidad de observar su comportamiento y garantizar su estabilidad y
seguridad.

4.2 DELIMITACIÓN TEMPORAL

La presente monografía inicio como proyecto de investigación en el mes de marzo

del 2019 en la asignatura de instrumentación y control, guiado por el Magister
Gerzhel Gómez Julio enfocado a la simulación y sintonización de control, se
estima ser presentada para el mes de noviembre del 2020 con opción a grado
para optar por el título de ingeniero mecánico como tema de monografía.

4.3 DELIMITACIÓN TEMÁTICA

Esta monografía se realizará teniendo en cuenta temas relacionados con

sistemas de control de procesos, herramientas de simulación MATLAB, interfaz de
comunicación y elementos finales de control, estos temas también se encuentran
relacionado con la línea de investigación del programa de ingeniería mecánica
modelado y simulación.
 5. BIBLIOGRAFÍA

MOVICARGA, MOVIMIENTO DECARGA AÑO XXXV N° 451; PAGINA 10

FEBRERO DE 2013 WWW.MOVICARGA.COM

GRUPO EMPRESARIAL LIEBHERR

https://docplayer.es/48735263-Grupo-empresarial-liebherr-4-liebherr- tower-
cranes-7-gama-de-productos-9.html
Riohacha, 27 de octubre de 2020

SEÑORES

CONSEJO DE FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA UNIVERSIDAD DE LA GUAJIRA

RIOHACHA

Asunto: PRESENTACIÓN DE MONOGRAFÍA DE GRADO

Nosotros, CESAR ANDRÉS ANAYA FERIA, identificado con cedula de

ciudadanía N° 1124026105 expedida en Maicao, La Guajira; YESICA TORRES
BENJUMEA identificada con cedula de ciudadanía N°1119840030 expedida en
Urumita, La Guajira. Estudiantes del programa de INGENIERÍA MECÁNICA,
hacemos entrega del informe de grado en la modalidad de monografía de grado,
titulado; “DISEÑO DE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL DINÁMICO PARA EL
SISTEMA DEL ANGULO DE LA VIGA EN LA GRÚA PLUMA ABATIBLE.” En

requerimiento para optar al título de ingeniero mecánico, a l a facultad de

ingeniería.
Gracias por la atención prestada. Atentamente.

_______________________________

CESAR ANDRÉS ANAYA FERIA YESICA TORRES BENJUMEA