Materia: Dinámica de Maquinaria Depto.

Metal Mecánica

Unidad 2 ANALISIS DE FUERZAS DINAMICAS

Introducción.
Cuando se han usado la síntesis y el análisis cinemáticos para definir una
configuración y un conjunto de movimientos de un diseño en particular, es
lógico y conveniente aplicar entonces una solución cinetostática, dinámica
inversa, para determinar las fuerzas y los pares de torsión en el sistema.

Método de solución Newton.

El análisis de fuerzas dinámicas se hace de manera que nos de la mayor
información con respecto a las fuerzas internas del mecanismo y aplicando las
leyes de Newton definidas por:

 F  ma T  I G  (11.1ª)

Descomponiendo por separado las componentes de las fuerzas en las

direcciones X, Y en sistema de coordenadas apropiado. En sistema
bidimensional todos los pares de torsión están en eje Z. Esto permite
descomponer las dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:

F x  ma x F y  ma y T  I G  (11.1b)

Estas tres ecuaciones deberán escribirse para cada cuerpo en movimiento de

un sistema, las cuales conducirán a un conjunto de ecuaciones lineales
simultaneas para cualquier sistema. El peso puede tratarse como una fuerza
externa que actúa sobre el CG del elemento a un ángulo constante.

Un solo eslabón en rotación pura.

Se establece un sistema coordenado local no rotatorio en cada elemento móvil
localizado en su CG. Todas la fuerzas aplicadas de manera externa, o ya sea
debidas a otros elementos conectados a otros sistemas deberán tener sus
puntos de aplicación localizados en este sistema coordenado local. En la Fig.
11-1b se muestra un DCL del eslabón móvil 2. La junta de pasador O 2 en
eslabón 2 tiene una fuerza F12 debida a la unión con el eslabón 1, cuyas
componentes x, y son F12x y F12y. Estos subíndices se leen como “la fuerza del
eslabón 1 sobre el eslabón 2” en la dirección x o y.
También hay una fuerza aplicada de manera externa Fp, que se muestra en el
punto P con componente Fpx y Fpy. Los puntos de aplicación de éstas fuerzas

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2 2
2

se definen por lo vectores de posición R12 y Rp, respectivamente. Estos

vectores de posición están definidos con respecto al sistema coordenado local
en el CG del elemento. Se necesitará descomponerlos en sus elemento x, y.
Tendrá que haber un par de torsión fuente T12, disponible en el eslabón para
impulsarlo según las aceleraciones definidas cinemáticamente.

Se tienen tres incógnitas y tres ecuaciones por lo tanto el sistema puede

resolverse. Se supondrá que todas las fuerzas y pares de torsión desconocidos
son positivos. Sus verdaderos signos “saldrán del proceso”.

F  F p  F12  m2 aG

T  T 12  R12  F12   R p  Fp   I G (11.2)

La ecuación de las fuerzas puede descomponerse en dos componentes. La

ecuación de los pares de torsión contiene dos términos vectoriales de producto
cruz que representan los pares de torsión debidos a las fuerzas aplicadas a una
distancia del CG. Desarrollando las ecuaciones se convierten en:

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Fpx  F12 x  m2 aGx

Fpy  F12 y  m2 aGy
T12  R12 x F12 y  R12 y F12 x   R px Fpy  R py Fpx   I G (11.3)

Esta puede expresarse en forma matricial con los coeficientes de las variables
desconocidas formando la matriz A, las variables incógnitas en el vector B y
los términos constantes en el vector C y después se encuentra B.

A X B = C 
1 0 0 F12 x
m2 aGx  Fpx
0 1 0 X F12 y = m2 aGy  FPY (11.4)
 R12 y R12 x 1 T12 I G  R px Fpy  R py Fpx 

obsérvese que la matriz A contiene toda la información geométrica y la matriz

C contiene toda la información dinámica del sistema. La matriz B contiene
todas las fuerzas y pares de torsión desconocidos.

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Ejemplo 11-1.- El eslabón de 10” de la figura 11-1 pesa 4 lb. Su CG está a 5”

sobre la línea de centros. Su momento de inercia con respecto a su centro de
CG es de 0.08 lb-pulg-s2. Sus datos cinemáticas son:

 2 grados 2 rad / s  2 rad / s 2 aG 2 pu lg/ s 2

30 20 15 2001@ 2080.

Una fuerza externa es de 40 lb a 00 se aplica en el punto P.

Hallé: La fuerza F12 en la junta de pasador O2 y el par de torsión impulsor T12

necesarios para mantener el movimiento con la aceleración dada para ésta
posición instantánea del eslabón.

Solución:
1.- Convierta el peso dado a las unidades apropiadas de masa, en éste caso a
blobs:
peso 4lb
masa    0.0104blobs (a)
g 386 pu lg/ s 2
2.- Construir un sistema coordenado local en CG del eslabón y dibuje todos
los vectores aplicables que actúan sobre el sistema como se muestra en la
figura. Dibuje un diagrama de cuerpo libre como el que se muestra.

3.- Calcular las componentes x, y

de los vectores de posición R12 y
Rp en este sistema coordenado:

R12 = 5 pulg @ < 2100;

R12x = -4.33, R12y = -2.50

Rp = 5 pulg @ 300;
Rpx = +4.33 Rpy = +2.50

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4.- Calcular las componentes x, y de la aceleración del CG en éste sistema

coordenado:

aG = 2001 @ < 2080; aGx = -1766.78, aGy = -939.41

5.- Calcular las componentes x, y de la fuerza externa en P en éste sistema

coordenado:

Fp = 40 @ < 00; Fpx = 40, Fpy = 0

6.- Sustituir los valores obtenidos y calcular la ecuación matricial (11.4)

 1 0 0  F12 x   0.0104 1766.78  40 

 0 1 0  F    0.0104  939.41  0 
  X  12 y  =  
2.50  4.33 1  T12  0.0815  4.330  2.540

 1 0 0  F12 x   58.37
 0 1 0  F    9.76 
  X  12 y  =  
2.50  4.33 1  T12   101.2 

7.- Resolver el sistema, invirtiendo la matriz A y multiplicando por la

izquierda esta matriz inversa por la matriz C, o introduciendo los valores para
la matriz A y C en el programa Matrix.

El programa Matrix proporciona la siguiente solución:

F12x = - 58.37 lb. F12y = -9.76 lb. T12 = 204.86 lb-pulg

Convirtiendo las fuerzas en coordenadas polares:

F12 = 58.43 @ 189.250.

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