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Gua prctica para alumnos de semestres

intermedios de licenciaturas en ingenieras

Cul es la finalidad de este


proyecto?

Que sea una gua


didctica para los
alumnos y de esta
manera
puedan
comprender mejor
el problema del
pndulo invertido.
Que
pueda
ser
repetido
y
comprobable.
Que el lenguaje
matemtico sea el
necesario.

Ejemplos del pndulo


invertido.
Control de
misiles.
Anlisis de la
biomecnica de la
marcha, balance
y postura
humana.
Vehculos para la
transportacin
personal.

Entendiendo el fenmeno.

Ejemplo clsico de un pndulo invertido.

Encontrar el controlador adecuado para que un


mvil que se encuentra en movimiento por una
fuerza F, mantenga en equilibrio el pndulo que
lleva en la parte superior.

Anlisis de fuerzas y ecuaciones


del sistema
Se asume que:

Diagrama de cuerpo libre


del sistema.

Masa del carro

Masa del pndulo

Friccin del carro

Longitud al centro de masa


del pndulo

Inercia del pndulo

Fuerza aplicada al carro

Coordinada de la posicin
del carro

ngulo del pndulo con la


vertical

Anlisis de fuerzas y ecuaciones


del sistema

Sumando las fuerzas en el


diagrama de cuerpo libre del
carro en direccin horizontal,
se
obtiene
la
siguiente
ecuacin de movimiento:

M&x&+bx& + N = F

Psin + N cos mgsin = ml&&+ m&x&cos

A continuacin se obtiene
una ecuacin para N:

N = m&x&+ ml&&cos ml&2 sin

Si se sustituye esta ecuacin


en la primera, se obtiene la
primera
ecuacin
de
movimiento
para
este
sistema

(1) (M + m)&x&+bx& + ml&&cos ml&2 sin = F

La segunda ecuacin
de movimiento.
La
suma
de
los
momentos
alrededor
del
centroide
del
pndulo, da la siguiente
ecuacin:
Plsin Nlcos = I&&

(2)

Combinando las dos


ecuaciones anteriores
se obtiene la segunda
ecuacin dinmica.

(I + ml )&&+ mglsin = ml&x&cos


2

Anlisis de fuerzas y ecuaciones


del sistema

Al linealizar las dos


ecuaciones
de
movimiento, se obtiene:

(I + ml )&&mgl = ml&x&

(M + m)&x&+bx& ml&& = u
Para obtener la funcin
de
transferencia,
se
transforma
las
ecuaciones al dominio
de Laplace:

(I + ml )(s)s mgl(s) = mlX(s)s


2

I + ml2 g
X (s) =
2 (s)
ml
s

Ya que el ngulo Phi es


la salida, la primera
ecuacin queda como:

(M + m)X(s)s2 +bX(s)s ml(s)s2 =U(s)

Esta ltima se sustituye


en la segunda ecuacin
y
la
ecuacin
de
transferencia
queda
como:

ml 2
s
(s)
q
=
U(s) 4 b I + ml2 3 (M + m)mgl 2 bmgl
s
s
s
s +
q
q
q

Ecuacin en el espacio
estacionario

Donde:

q = (M + m) I + ml2 (ml)

De
la
funcin
de
transferencia anterior se
pueden cancelar polos
y ceros:

ml
s
(s)
q
=
U(s) 3 b I + ml2 2 (M + m)mgl bmgl
s +
s
s
q
q
q

Despus de un proceso
algebraico, el sistema
se representa en una
ecuacin en el estado
estacionario

1
0
0
x&
I + ml2 b
m2 gl2
x 0
2
2
&& = I (M + m) + Mml I (M + m) + Mml
& 0
0
0

mlb
mgl(M + m)
&&
0 I (M + m) + Mml2 I (M + m) + Mml2

x

1 0 0 0 x& 0
y=
+ u
0 0 1 0 0
&

0
0

x
I + ml2
0
2
x&
(
)
+ I M + m + Mml
0
0

ml

&
0
I (M + m) + Mml2

Cmo se construir el prototipo?

Utilizando
tecnologa que se
encuentre a
disposicin de
cualquier persona
en el mercado,
e.g. el Kit
Mindstorms NXT
de Lego.

Pasos a seguir para la


construccin del Pendubot
(1)

(2)

(3)

(4)
(5)

Pasos a seguir para la


construccin del Pendubot
(4)
(5)

(6)

(7)

(8)
(9)

Pasos a seguir para la


construccin del Pendubot
(13)
(8)
(2)
(12)
(9)

(11)

(10)

Pasos a seguir para la


construccin del Pendubot
(16)
(2)

(15)

(14)

(13)
(10)
(12)

Pasos a seguir para la


construccin del Pendubot
(1)

(18)

(17)

(10)

(16)

Consideraciones especiales
para el sistema.
La gravedad.
La friccin.
Corriente aplicada
a los motores.
Torque aplicado a
las llantas.

Cmo controlar el pndulo?


Control PID
Se usar el
lenguaje NBC
(Next Byte Codes)
y el entorno de
programacin
Bricx.
Tener en cuenta
que las variables
del sistema.

Bricx Command center y NBC.


El lenguaje
interacta con el
firmware del NXT.
Se pueden
realizar
instrucciones con
mayor facilidad.
Se descarga a
travs de interfaz
USB al NXT.

Estructura propuesta del NXT


a manera de pndulo.

Modelo propuesto por Philippe Hurbain

Ley de control inicial.

Se tom como
base un algoritmo
desarrollado para
un prototipo del
NXT.
No contemplaba las
especificaciones de
diseo.
Por lo anterior, el
control no era
estable.

Datos de la ley de
control inicial:
Constante proporcional: 30
Constante diferencial: 35
Constante integral: 5
Constante de escalamiento: 45

Anlisis del comportamiento


del Pendubot.
La grfica
muestra que la
relacin corrientetorque del motor
es lineal al ir
aplicando la
carga.
Si la corriente
entregada al
motor es mnima,
tambin lo ser el
torque.

Datos recabados por Philippe Hurbain

Dinmica del pndulo NXT

Ecuacin dinmica

{J +T' ( )MT( )}+ D+T' ( )M T(,) +T' ( ) fg = Epem

Donde:

= 1
2


= 1
2
M 1
M = 0
0

0
M1
0

0
0
M 2

0
f g = M 1 g
0

J + 2J m
J = 1
2J m

1 1
D = 2(d 2 + K T K b G m )

1 1
l cos 1
T ( ) = l sin 1
0

r
0
r

2J m

2(J 2 + J m )
1
E p = 2 K T Gm
1

1l sin 1
T ( , ) = 1l cos 1

0
.

0
0
0

Dinmica del pndulo NXT

Donde:

Variable

Parmetro Fsico

M1 (kg)

Masa del cuerpo

M2 (kg)

Masa de la llanta

J1 (kg*m2)

Momento de inercia del cuerpo

J2 (kg*m2)

Momento de inercia de la llanta

Jm (kg*m2)

Momento de inercia del motor

d2 (N*m / (rad/s))

Coeficiente de friccin viscosa del eje


de la llanta y del motor

l (m)

Distancia entre el centro de masa del


cuerpo y el eje de la llanta

R (m)

Radio de la llanta

1 (rad)

ngulo de la inclinacin del motor

2 (rad)

ngulo de la rotacin de la llanta

Dinmica del pndulo NXT

Donde:

Variable

Parmetro Fsico

m (rad)

ngulo de rotacin del motor

1 (rad/s)

Velocidad angular del cuerpo

2 (rad/s)

Velocidad angular de la llanta

m (rad/s)

Velocidad angular del motor

F (N)

Fuerza del eje de la llanta hacia el


cuerpo

fx (N)

Componente horizontal de f

fy (N)

Componente vertical de f

fh (N)

Fuerza de friccin

fv (N)

Fuerza normal

g (m/s2)

Aceleracin gravitacional

Dinmica del pndulo NXT

Donde:

Variable

Parmetro Fsico

d (N*m)

Torque aplicado a la llanta

m (N*m)

Torque de salida del motor

Rm ()

Resistencia de las terminales del


motor

Gm (S)

Conductancia de las terminales del


motor

K (N*m/A)

Constante del torque del motor

Kb (V/(rad/s)

Constante

de

la

fuerza

contra

electromotriz del motor


em (V)

Voltaje en las terminales del motor.

Adecuaciones al modelo final

Tamao de las
llantas.
Se compens en el
algoritmo las
variables que hacen
del sistema uno no
lineal.
Se le aadi un
contrapeso.
Las constantes del
error, fueron las
propias para el NXT
final.

Datos de la ley de
control final:
Constante proporcional: 125
Constante diferencial: 950
Constante integral: 12
Constante de escalamiento: 125

Adecuaciones al modelo final.

Adecuaciones al modelo inicial

Comprobacin de las modificaciones


realizadas.

Restricciones del prototipo

El sensor de luz es
sensible a las
variaciones de la
iluminacin.
El procesador NXT
no cuenta con
funcin de registro
de datos.
El mecanismo
utiliza
componentes del
Lego Mindstorms
RCX

Conclusiones
Los componentes
son accesibles.
No es una
tecnologa
excesivamente
costosa.
El prototipo puede
ser repetido bajo
las condiciones
descritas.
Se logra la
combinacin
teora-prctica.

Conclusiones
El lenguaje
matemtico que
se maneja es el
necesario.
Se puede realizar
ciertas dinmicas
con el prototipo
para alentar a los
alumnos a
mejorar el control.