11.

ESTUDIO DE LOS CIRCUITOS

En esteapartado se analizan los diferentes circuitos que componen cada uno de los bloques. Todos los
comentarios realizados en este estudio, se refieren a los diferentes esquemas eléctricos de circuitos
correspondientes a cada uno de los bloques analizados, los cuales aparecen en el Anexo D.

11.1 GENERACIÓN DE CONSIGNAS (BL1)

Este bloque contiene los circuitos necesarios para suministrar a su salida una tensión que servirá como
consigna de velocidad, Ja cual puede ser seleccionada en Ja aplicación por medio de un potenciómetro, o ser
introducida desde el exterior. Igualmente permite a su vez, la generación de consignas en forma de rampa de
velocidad.

La primera de las funciones está realizada por los circuitos mostrados en la figura 1 1 .1.

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a-
' A" ..
1 HIK Mio

AMP n2 • ,.fllll, ••..,

to;n(U20 7
P9 11(

Figura J J./

El diodo zener 034 junto con Ja resistencia R 156, proporcionan un nivel estable de 1Ov a partir del cual, y
mediante el potenciómetro P9, se selecciona el valor de consigna deseado. Situando el conmutador SW 1 en la
posición "+" se dispone a su salida de la tensión positi va existente en el cursor de P9, mientras que escogiendo
la posición "-"el valor obtenido tendrá signo negativo al tomarse de Ja salida del ampli ficador inversor realizado
mediante U2:B.

En el caso de seleccionar mediante SW2 Ja introducción de consigna externa, ésta se tomará de la salida del
seguidor U6:B, incluido para proporcionar una elevada impedancia de entrada al circuito. La señal externa se
filtra previamente mediante el filtro de primer orden constituido por Rl 58, R 157 y C37, además de realizar
una limitación del valor de la misma a ± (12 + 0.7)V mediante los diodos zener 035 y 036.

A continuación se muestra en la figura 1 1.2, el circuito que realiza la generación de la rampa de velocidad
 (§)a
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Wcla

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Cill,

Figura 11.2

Éste real iza una realimentación de su salida de forma que alcanza el mismo valor que se le introduce a su
entrada, pero describiendo una función rampa con una determinada pendiente. Loscircuitos que lo implementan
presentan la estructura habitual de los sistemas en lazo cerrado mostrada en la figura 1 1.3.

La parte correspondiente a la realimentación negativa, está construida mediante el amplificador operaciona l

con estructura inversora U 1:D. El bloque sumador y la aplicación de la ganancia se realizan en un único circuito
realjzado por U 1:A, siendo el valor de dicha ganancia de R 161 I R l 59(=R 167).

El integrador se ha realizado a partir del operacional U 1:B, el cual al disponer de una tensión constante a su
entrada , genera una rampa a su salida con una pendiente de subida cuyo valor depende de C38 y la resistencia
a través de la cual es cargado. Esta resistencia es de 3M3 si se sitúa el conmutador que fija la pendiente en la
posición "lenta", disrrunuyend o su valor hasta 3M3// I M=767.4K en l a posición "rápida". Dicha rusrrunuci ón
provoca que al cargarse C38 a través de una resistencia menor, la pendiente de subida de la rampa sea más alta.

'---------l-1

Figura 11.3

Al integrador utilizado para la generación de la función rampa, se le ha añarudo una serie de componentes para
la realización de un reset en el momento del encendido de la aplicación. En ese momento la entrada VR toma un
valor de +V, de forma que el diodo 01 bloquea el paso de corriente, estableciendo un potencial de OV en el
termi nal de puerta del transistor FET Q8. Esto hace entrar en conducción a Q8, que procede a descargar el
condensador C38, haciendo que la salida del generador de rampa se anu le.

Cuando transcurre un corto periodo de tiempo la señal VR pasa a valer -V,aplicándose una polarización negativa
del transistor Q8, que deja de conducir permit iendo al integrador comenzar su funcionamjento normal.
La adecuación de la amplitud de la consigna precisada para los dos diferentes modos de funcionamiento que
permite Ja aplicación, como son el control en lazo abierto o en lazo cerrado, se realiza por medio del divisor
de resistericias formado por R 171 y R2. A través de éste se multiplica por un factor a la consigna en lazo
cerrado, de forma que el nivel obtenido sea adecuado para su inserción en el bloque PWM, con el fin de
realizar un control en lazo abierto.

La salida Wcla, aplicada a través del seguidor Ul :C para realizar una adaptación de impedancias , seguirá la

s1. gu1. ente Wc1a Rl7l . Wc.

expres1ºón: = R l71 +
R2

11.2 LAZO DE VELOCIDAD (BL2)

Los circuitos que componen este bloque, realizan un bucle de control de la velocidad mediante un controlador
PI de acciones separadas, para el cual es posible seleccionar su salida máxima.

La primera parte de este bloque implementa las operaciones específicas de control, estando representado en la
figura 11.4.

Figura 11.4

El calculo del error existente entre la velocidad real del motor y la introducida como consigna se realiza
mediante el operacional U2:C. Dicho error es aplicado a la parte proporcional y a Ja integral
respectivamente de este circuito. Puesto que los parámetros Kpw y Kiw del controlador son ajustables, los
primeros elementos a Jos que se aplica este error, son dos potenciómetros que recogen en el terminal del
cursor, una fracción del mismo.

La parte proporciona l se corresponde con los operacionales U2:D y U3:A y el potenciómetro P2. El valor
seleccionado para la ganancia a aplicar al error de velocidad , viene dado por la siguiente expresión:
.Kp = KPw R l 5 .
--
R13

El valor de KPw puede ser modificado variando la posición de P2, entre un mínimo de y un máximo de
 RlO y un máxi mo R lO + P2 .
R 1O + P2 + R9 R 1 O + P2 + R9
La aportación del término proporcional a la salida de este controlador PI de velocidad, tendrá finalmente un
valor igual a (Wc - W) . KPw . R15/R13.

Por su parte la parte integral está compuesta por PI , el seguidor U3:C y el integrador realizado a partir de
U3:D. Ésta aporta a la salida de consigna para el lazo de corriente, una señal (Vout) que en todo momento
tendrá un valor regido por la siguiente expresión:

Vout = _!_ J i . dt = --J

=
1
Klw ·(Wc - W) dt Klw f
dt R22 . C3
(Wc - W) .

C C3 R22

Como puede observarse, la salida obtenida de esta parte del circuito se corresponde con la integral del error
de velocidad, multiplicada por una ganancia determinada por los valores asignados a R22 y C3, junto con
la posición del cursor de P1.

AJ igual que sucedía en el esquema del bloque generador de consigna, los componentes Q 1 , DS y R25,
se incluyen para realizar una descarga de la componente integral en el arranque del regulador. Se ha
añadido al circuito típico de un integrador realizado mediante amplificador operacional, los diodos 03 y
04. La función de estos diodos consiste en evitar que al producirse una saturación de la salida del
operacional, siga cargándose el condensador C3, elevando la tensión del pin 13 de U3:D por encima de ±
0.7V.

Finalmente se suman las salidas correspondientes a los términos P e 1, a través del sumador realizado en base
a U3:8. Como se aprecia en el esquema, el efecto de situar el switch SW 1O en la posición P supone unir a
un potencial de cero la entrada correspondiente al término integral de dicha suma. De esta forma se anula
éste último término , con lo que el control aplicado será únicamente proporcional.

La segunda de las partes de la circuitería correspondiente al lazo de velocidad, realiza mediante el circuito
representado en la figura 11.5, una limitación de la salida de consigna de corriente máxima para el lazo de
intensidad.

Figura 11.5

El valor máximo que se desea que tome la corriente por el motor, es seleccionado a través del potenciómetro
P3. Dicho nivel de tensión , junto con otro de signo contrario obtenido mediante el circuito inversor U4:D,
son conectados directamente a la salida de consigna de corriente por medio de dos diodos D8 y 09. En el
caso de que ésta salida no sobrepase al valor seleccionado mediante P3, el circuito (i mitador no tendrá
efecto alguno, puesto que los diodos bloquean cualquier paso de corriente. Si por contra la salida del control
PI supera el valor de Imax+0.7V o es inferior a -lmax-0.7V, se verá linütada a dicho valor, no pudiendo
introducirse al lazo de corriente consignas de intensidad de valor superior al seleccionado por el usuario
mediante P3.
Para que esta limitación funcione correctamente, se ha incluido la resistencia Rl 1 al circuito U3:B que genera
la salida de consigna de intensidad (figura 11.4). Ésta tiene el efecto de que en el caso que Ja salida de U3:B
supere al ni vel de tensión máximo seleccionado mediante P3, la diferencia de tensión existente entre las
bomas de dicha resistencia no origine un suministro excesivo de corriente por parte del operacional. Con la
misma finalidad se incluye la resistencia R20 a la salida del circuito U3:D.

Además de proceder al recorte de la salida del bloque, se realiza a su vez una determinación del valor máximo
de la componente integral de la salida. Para ello se ha duplicado el circuito )imitador, realizándose en esta
ocasión por medio de los amplificadores operacionales U4:A y U4:B, junto con los diodos D6 y D7. La razón
de esta doble limitación estriba en que si únicamente se recortase el resultado total de la salida del
controlador, la componente integral seguiría creciendo mientras existiese un error de velocidad, precisando
de un tiempo excesivamente elevado para su posterior µescarga cuando el error cambiase de signo.
La figura 11.6 muestra como esta limitación del término integral, mejora el comportamiento de este circuito
controlador PI analógico.

Las dos gráficas de la figura 11.6 (A) representan el efecto producido al aplicar un salto ea la señal de error
Ve, en la salida generada por el término integral del regulador (Vi). Se aprecia como en un principio, el
efecto integral aumenta progresivamente de valor en presencia de un error negativo de velocidad. Si no se
dispone de una limitación específica del valor máximo del término integral, éste puede sobrepasar el valor de
consigna de corriente máxima (lmax). En el momento que cambie el signo de la señal de error, la señal Vi
comienza a disminuir, pero como su valor había excedido el de lmax al cual se encuentra lirrtitada la
salida global del bloque PI, no es hasta transcurrido un tiempo de retardo tr cuando se apreciará el descenso
de su salida.

"11----- "Jt--+®_. t

11-· t

,_ =;, ,_·b=----s-------- .,
1
1

Vo 1

tr

Figura 11.6

Si se dispone de la limitación del término integral, como puede verse en las gráficas que aparecen en la figura
l l.6 (B), éste no supera al valor de corriente máxima seleccionado. Debido a esto, cuando se produce un error
de signo positivo, tanto la componente integral como la salida del PI comienzan instantáneamente a disminuir
de valor.

La selección de una circuitería analógica constituida por amplificadores operacionales para realizar el cálculo
de la integral del error, provoca que no se consiga con esta técnica el comportamiento planteado en el párrafo
anterior, apareciendo un problema similar al inicial que aparece representado en la figura 11.7 (A). Puede
observarse como a pesar de que la salida del término integral no supera el valor de Imax, sigue aumentando la
carga del condensador C3, que como tiene limitada la tensión en el punto Vi, procede a disminuir la tensión en
el pin - de U3:D. Al invertirse posteriormente el signo de la señal de error, es necesario eliminar l a carga
realizada a partir del momento de alcanzar el valor de Imax, para que la salida del integrador continúe
funcionando correctamente. De esta forma sigue produciéndose un retardo t, en la respuesta del PI.

Con el fin de solventar esta nueva limitación, se han añadido al circuito integrador U3:D los dos diodos en
antiparalelo 03 y D4. La función de éstos consiste en impedir que la tensión del pin - de U3:D supere un
rango de ±0.7V, cuando la salida del integrador quede limitada al valor de Imax. De esta forma al invertirse el
signo del error, la respuesta del ténnino I es casi inmediata, comenzando a disminuir su salida a partir de
Imax. Este comportamiento aparece representado en la gráfica 1 1.7 (B), observándose en las gráficas com o
la respuesta obtenida resulta muy similar a la ideal presentada en la figura 11.6 (B).
Estos dos diodos tan solo tienen algún efecto sobre el integrador al producirse una saturación. En caso contrario
la tensión del pin al que van unidos en el operacional, presenta un valor de cero voltios.
1
1
1

® ®

"] • t "¡
1
Vi 1 Vi
1

lmax
--------- 1
_, _ lmax

1
1
1

V· Ir

'1

Figura 11.7

11.3 LAZO DE CORR IENTE (BL3)

Los circuitos correspondientes a este lazo de corriente, comparten una estructura muy similar a la mostrada en
el punto anterior para el lazo de velocidad. Como se observa en la figura 11.8, está constituido por un
regulador PI de acciones separadas, con limitación del valor máxi mo de la salida.

Fi ura 11.8

Los circuitos encargados del cálculo del error y aplicación de los términos de control proporcional e integral ,
son idénticos a los utilizados en el bloque anterior. La única diferencia estriba que la limitación del valor
máximo de la salida del regulador y del término integral, se real izan de distinta forma que en el caso anterior.
Ambas limitaciones no ofrecen la posibilidad de seleccionar el valor máximo que permiten que alcance la
salida. En esta ocasión han sido realizadas mediante la inserción de unos diodos zener, que establecen el valor
máximo de la consigna a aplicar al PWM en ± (3.3 + 0.7)V.
Para el caso de la limitación del término 1del controlador, se ha realizado mediante los diodos 014 y 015.
Sin embargo, pese a que no aparecen en el esquema de la figura 11.8 los diodos zener unidos a la salida
del circuito que proporciona la salida del PI (U6:D), la limitación de la salida del lazo de corriente sigue
realizándose, si bien en este caso se ha situado a la entrada del siguiente bloque. Concretamente está
constituida por los zener DIO y Dll, incluidos en BL4.

11.4 PWM (BL4)

Tras disponer de una señal analógica de consigna de tensión para el motor, proveniente del bloque generador
de consignas si se selecciona el control en lazo abierto, o del lazo de corriente si se activa la regulación en
lazo cerrado, los circuitos incluidos en el bloque PWM deben suministrar las consignas precisas a los
transistores de la etapa de potencia para que el motor reciba dicha tensión de alimentación. La figura 11.9
muestra el esquema con Jos diferentes circuitos que componen este bloque.

'=
-

Figura 11.9

El método utilizado para ello, suministra unas señales de activación del puente con forma rectangular y
frecuencia constante. La forma en que se varía la tensión media, consiste en modular la anchura del periodo de
acti vación de dicha señal, en función del valor de consigna introducida al bloque PWM.

Para la generación de las señales PWM, como ya se indicó en el apartado correspondiente al análisis eléctrico,
se realiza la comparación de la señal de control con una onda triangular de igual frecuencia a la deseada para
Ja conmutación de los transistores .

. lJ1 n n n 1.
.ve lJ U LJ lJ
Figura 11.10
El primer circuito a incluir en este bloque será por tanto, el encargado de generar la onda triangular. Éste se
encuentra representado de fonna simplificada en la figura 11.1O, junto con las salidas generadas en los
diferentes puntos del circuito. Como se puede apreciar en la figura, el circuito está compuesto por el
integrador realizado mediante el operacional U8:B, colocado a la salida del comparador realizado por U8:A.
Como se observa en la figura 11.19, se le ha añadido a la salida del circuito comparador dos diodos zener
(D2, 017) con el fin de asegurar que las amplitudes positiva y negativa de la onda cuadrada tengan idéntico
valor, igual a VC.

Partiendo de una hipotética situación inicial en la cual la tensión en la pata + de U8:A es negativa, al realizar
la comparación con los cero voltios de la pata -, el resultado de la comparación genera una tensión de -VC a
la salida de U8:A. Esta tensión negativa genera una corriente saliente de la pata - de U8:B, que al estar al
mismo potencial de cero voltios de la pata +, tendrá un valor de i = 1 -Ve 1 /R. Al mantener esta intensidad su
valor, el integrador procederá a realizar la carga del condensador C a corriente constante, por lo que la tensión
a su salida se irá incrementando en forma de rampa.

Como se aprecia en la figura, el tiempo necesario para que dicha rampa se incremente en un valor igual a Vp,
coincide con un cuarto del periodo de la onda triangular. La frecuencia de dicha onda se puede deducir por
tanto, de las siguientes expresiones correspondientes a la carga del condensador.

VT = 1/C . f i . dt = l/C . f VRC . dt

¡j,V = . ¡j,t
T R.e
( 1)
V = Vp ¡j,t = _I_ de donde Vp = VC . T
T 4 4 .R
.e

f = _L = ve
T 4 . Vp . R . e

Según va incrementándos e Ja tensión de la onda triangular, también lo hace la existente en la pata + del
comparador U8:A (v+), cumpliéndose en todo momento la siguiente ecuación:

v•= VT + (Ve - VT) R2

. R2 + R
I

A partir del momento en que v+ supere los cero voltios de la pata -, su salida pasará de tener un valor de -VC a
presentar un nivel de +ve, comenzando la onda triangular VT a disminuir desde el valor máximo alcanzado en
ese instante (Vp). Esto sucederá en el momento que se cumpla la siguiente expresión.

R2
o = Vp + (-Ve-Vp) R2 + R I Vp . R l + Vp . R2 = ve . R2 + Vp .
. R2
(2)
R2
Vp = Ve . -
Rl

A continuación comenzará a disminuir la salida del circuito integrador, siguiendo una nueva rampa con el
mismo valor dependiente pero de signo contrario. El circuito continuará de esta forma hasta que la salida de la
triangular alcance el valor de -Vp, momento en el cual se reanuda el ciclo.

Introduciendo este valor de Vp en la última expresión de las ecuaciones anteriores ( 1), se obtiene:

f= RI
4 .R . C (3)
.R2
Ésta última expresa la relación existente entre los componentes del circuito, y la frecuencia de la onda triangular.
Resulta de vital importancia que la onda triangu lar generada sea lo más perfecta posible, con igual amplitud
para los valores positivo y negativo de pico, e idénticas pendientes de subida y bajada. Estas pendientes
dependen de los componentes R53 y C9 del integrador, y de las amplitudes de la señal cuadrada generada por
U8:A.

Colocando los diodos zener D2 y D17 se consigue que dichas amplitudes tengan un valor fijo, independiente
de las diferentes tensiones de saturación que puede proporcionar el operacional.

Las desviaciones entre los valores de pico positivo y negativo de la triangular, que pueden venir dadas por
posibles "offset" del operaci onal que la genera, pueden provocar efectos indeseados como que se alimente al
motor con tensiones diferentes de cero al introducir valores nulos de consigna. Dicho efecto puede corregirse
por medio del potenciómetro P9 y el divisor de resistencias formado por R64 y R62, que permiten introducir
un nivel de continua que desplace hacia arriba o abajo la triangular, pud iendo eliminarse cualquier
desviación.

A partir de estas expresiones, y sustituyendo la resistencia referenciada como R2 de la figura 11.l O por una
resistencia fija en serie con un potenciómetro, se han sel eccion ado los valores de los componentes P6, R45,
R59, R53 y C9, para conseguir que en el pin 9 de U8:C haya una señal triangu lar con una tensión de pico de SV,
y una frecuencia de aproximadamente 10 KHz.

Tras generar la onda triangular, se procede su comparación con la señal analógica de entrada, por medio del
comparador U8:C. Mediante el conmutador SWS puede seleccionarse si dicha señal proviene del lazo de corriente
o del bloque de generación de consignas, aplicándose una limitación del valor máximo de la misma a ±(3.3+0. 7V)
mediante los diodos zener DlO y D 1 1. Finalmente el filtro formado por R63 y C8 I , permite eliminar posibles
ruidos en la consigna que pudiesen provocar que las salidas del PWM no se generasen de forma correcta.

Como muestra la figura 1 1.1 1 , a la salida del comparador aparecerán valores de tensión de +V cuando la onda
triangular tenga un valor inferior a la señal de control, y de -V cuando la supere. Ésta tendrá forma de una onda
rectangular, con la frecuencia anteriormente seleccionada para la señal triangular, en la cual el periodo de
acti vación dependerá del valor de la señal de control. En el caso de que la señal de control tenga un valor igual
a la tensión de pico de la onda triangular, la duración de T N coincidirá con el 100% del periodo de la señal
0
PWM. Si por contra presenta un nivel igual a -Vp, el periodo de activación será del 0%, presentando valores
intermedios de TON y proporcionales al valor de la señal de control, para niveles situados entre el máximo y
el mínimo de la señal triangular.

VPWM
+V

.
-V .
- .

TOFF

T
TON

Figura 11.11

Tras obtener esta primera señal PWM, resulta necesario realizar un desplazamiento de ni vel de la misma para
adecuarlo a los límites soportados por los circuitos a los que está destinada. Esto se realiza mediante las
resistencias R65 y R66, que transforman los niveles de tensión de +V/-V en otros con un valor de
aproximadamente +V/O.
La puerta NAND U7:A trabajando en modo inversor, se incluye con el fin de disponer de dos señales PWM
inversas, para su posterior aplicación como consignas de las dos diagonales del puente de MOSFETs en la
etapa de potencia.

Finalmente los inversores U7:B, U7:C, U7:D y Ul 2:A, se incluyen para conseguir que las dos salidas de
consigna para la etapa de potencia, queden inhabilitadas en el caso de que la entrada INH se haga igual a cero,
debido al establecimiento de alguna alarma en la aplicación. El efecto producido es que ambas salidas quedan
a cero, no activándose así ninguno de los transistores del puente.

11.5 ETAPA DE POTENCIA (BL5)

Los circuitos que constituyen este bloque (figura 11.12) se encargan de alimentar al motor, proporcionándole
los ni veles de tensión y corriente necesarios para su correcto funcionamiento. Éstos deben ser capaces de
generar una tensión continua, variable en amplitud y signo.

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·
. ..... ....
C>

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... ...... • ªT'.:!
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>-'.._. --

Figura 11.12

Para ello se parte inicialmente de la tensión alterna bifásica disponible en la red, que como primer paso es
transfonnada disminuyendo su valor hasta 24Y eficaces , que constituye un nivel más adecuado a los
requerimientos del motor incluido en la aplicación.

Dicha tensión alterna es posterionnente rectificada a través del puente de diodos D25, y filtrada mediante C24.
De esta forma se obtiene una tensión continua de valor fijo (Vbus), que será utilizada como base para generar
la alimentación variable del motor.

El puente en H encargado de realizar dicha tarea, ha sido realizado mediante cuatro transistores MOSFET (Q4,
Q5, Q6 y Q7). Pese a que la estructura habitual de este tipo de puentes presenta un diodo conectado en
antiparalelo con cada uno de los transistores, en este caso no ha sido necesaria su inclusión debido a que,
como muestra el símbolo completo de la figura 1 1 .13, los MOSFET de canal N utilizados disponen de uno
de estos elementos integrado en su estructura.
 Figura Jl.13

La inclusión de estos diodos proporciona un camino de libre circulación para la corriente del motor, que como
demuestra l a figura 11.14, resu lta imprescindible para el correcto funcionamiento del puente de transistores.
Ante la introducción de tres tipos diferentes de consignas para los transistores, correspondientes a periodos de
activación superiores, iguales e inferiores respectivamente que los tiempos de desactivación, la tercera de las
gráficas representa la evolución en el tiempo de la corriente por el motor.

Las siguientes gráficas representan el componente activo en cada instante, de los mostrados en la figura del
puente situada en la parte derecha, por el cual circula la corriente por el motor. En todo momento la corriente
circula a través de dos de estos elementos, por lo que únicamente se muestran cuatro gráficas correspndiente
cada una de ellas al paso de corriente por una pareja de componentes. En l a parte inferior se incluyen las
referencias de los elementos por los cuales circula la corriente.

Kll<A Ton>Toft Ton<TOlf

h 2 3

: non oooo o o o o
-o o-o o o 0 0000[
1

lm o l
K 2 l<

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11 ", ,I 11 11 1 1

n
l
'oo
g
Figura ll.14
g

-N N-N-·
Como se puede observar por ejemplo en la primera Cle las regiones, pese a que en el periodo Toff se
suministra la consigna para los transistores Q2 y Q3, al tener la corriente el sentido mostrado en la figura éstos
no permiten su paso, por lo cual se cierra a través de los diodos 02 y 03. Si los transistores MOSFET no
dispusieran de estos diodos internos, sería necesario añadirlos para que esta estructura pudiese ser utilizada
de esta forma para alimentar a un motor C.C. como el incluido en la aplicación.

A cada uno de los transistores se le ha añadido un diodo zener entre los terminales de puerta y surtidor, para
que la tensión aplicada no alcance en ningún momento valores superiores a los l 5V nominales de dichos
zener.
Se ha incluido a su vez dos condensadores situados junto a cada una de las dos ramas del puente , con el fin
de acumular la energía necesaria para proporcionar la corriente entregada en cada una de las conmutaciones
realizadas por los transistores, sin que se produzcan variaciones acusadas de la tensión de bus. El hecho de
haber incluido dos condensadores, ha sido debido a que la situación idónea de estos elementos
acumuladores de energía se corresponde con la posición más próxima posible al componente que origina un
elevado consumo. Como en este caso el consum o se produce cada vez en una de las dos ramas del puente
de transistores, durante los periodos de activación y desactivación respectivamente, se ha colocado un
condensador junto a cada una de ellas.

Para provocar la activación de los MOSFETs, es necesario aplicar una tensión positiva de unos lOV entre los
terminales de puerta y surtidor. Esto resulta sencillo en el caso de los situados en la parte inferior del puente,
ya que tienen el surtidor unido a un potencial fijo de OV. En el caso de los de la parte superior, dicho
potencial se sitúa próximo a la tensión de bus en el momento que el transistor comienza a conducir, y baja a
un nivel cercano a los OV cuando la corriente circula por el MOSFET situado en la parte baja de su rama.

Esta característica de funcionamiento presenta dos problemáticas distintas. La primera consiste en la necesidad
de que las consignas aplicadas al terminal de puerta del transistor, cambien de nivel de igual forma que lo hace
la tensión del surtidor. El segundo de los problemas surge de la imposibilidad de disponer en la aplicación , de
una tensión que supere en al menos 1OV a la tensión de bus.

Con el fin de vencer estas limitaciones se ha incluido en el circuito dos driver IR21 12 (Ul 4, U l 5). Éstos
permiten la activación de transistores MOSFET de potencia o IGBTs, situados en la parte alta y baja de cada
una de una de las ramas del puente. Entre las funciones realizadas por este driver, se encuentran la<;
anteriormente mencionadas de desplazamiento de nivel de la consigna para la puerta de los transistores, así
como el suministro de la tensión suplementaria respecto a la del bus para la activación de los transistores de la
parte alta.

La obtención de los niveles de tensión para dichos transistores , se realiza en este driver mediante la técnica
"bootstrap". La característica fundamental de la misma es su si mplicidad de realización, precisando
únicamente un diodo y un condensador, que para el caso de U l 4 están constituidos por D30 y Cl.

La parte del condensador que no se encuentra unida al diodo, se lleva a la tensión del surtidor del MOSFET de
la parta alta (Q4) del medio puente controlado por Ul4. Durante el tiempo en el que conduce Q5, la tensión en
ese punto se encuentra próxima a OV , por lo cual el condensador C1 se carga a una tensión de +V a través
del diodo D30. Al producirse la activación de Q4, la tensión en el surtidor pasa a tomar un valor cercano a
Vbus, siendo la del terminal VB de Ul4, 15V superior gracias a Ja establecida anteriormente en el
condensador Cl. Al mantenerse la carga en el condensador, establecida durante los periodos de desactivación
del transistor de la parte alta, se dispone del nivel superior de tensión respecto a Vbus precisado para la
correcta activación del puente.

En el momento que se activa la entrada K 1 K4 de U 14, este integrado suministra una tensión de puerta para
el transistor de la parte alta Q4 con un valor de aproximadamente 15V (+V) superior a la tensión del surtidor,
lo cual provoca la puesta en conducción del semiconductor. En el caso de que dicha entrada disponga de un
valor lógico de O, la tensión de puerta tomará el mismo valor que la del surtidor, con lo que el transistor
dejará de conducir. Lo mismo sucede con el de la parte baja (Q5), controlado a partir de la entrada K2K3.
Ambas salidas hacia los terminales de puerta de los MOSFET, disponen de unas resistencias de 150.Q, con el
fin de reducir la corriente de puerta para los transistores limitando las variaciones bru scas de tensión al
activarse.

Otra de las funciones realizadas por los circuitos de esta etapa de potencia, consiste en suministrar una tensión
proporcional a la corriente que circula por cada una de las dos ramas del puente, con el objeto de reconstruir
en el bloque de captaciones la intensidad a través del motor. La medición de dichas corrientes se realiza
mediante las resistencias R 1 40 y R l. 41, situadas en la parte in'feríor del puente de transistores. La ten sión en
las mismas es proporcional al valor de la corriente, constituyendo las salidas IH 1 e IH2 tras ser filtradas y
aplicadas a unos seguidores de tensión (U9:C, U9:D).

Estas medidas de tensión en las ramas del puente, además de utilizarse para la reconstrucción de la corriente
en el motor, sirven para realizar una protección de la propia etapa de potencia. La forma de realizarla consiste
en comparar dichas medidas con un valor máximo permitido , fijado mediante las resistencias Rl50 y R151.
Si la salida de cualquiera de estos comparadores (U9:A, U9:B) toma un valor de +V, indicando que alguna
de las
meilidas de corriente por las ramas del puente sobrepasa el límite máximo, se activará la señal lmax. Al estar
unida a la entrada de inhabilitación de los drivers, éstos dejarán de activar los MOSFETs hasta que la
corriente ilisrninuya nuevamente.

Para la generación de la meilida de velocidad en el bloque captaciones, aparte de la corriente es necesario

medir la tensión en bornes del motor. Dicha tensión iliferencial, se reconstruye a partir de la meilida de la
existente en cada una de dichas bornas. Sin embargo no se aplica al bloque de captaciones la meruda ilirecta
de tensión en el motor, sino una fracción de la misma obtenida a partir de los divisores resistivos formados
por R137, Rl39, Rl42, Rl43.

Finalmente se incluye un nuevo elemento de protección constituido por el polyswitch Fl. Éste protege a la
etapa de potencia y al motor, no ante corrientes instantáneas demasiado elevadas, sino ante calentamientos
excesivos producidos por el mantenimiento de corrientes altas durante un tiempo prolongado. Su modo de
funcionamiento hace que presente una resistencia reducida en régimen normal, no afectando al funcionamiento
del regulador. Al producirse un aumento de su temperatura por el paso de intensidades altas durante largo
tiempo, aumenta de forma considerable su resistencia, haciendo que la corriente por el motor ilisminuya de
forma drástica. El polyswitch permanece en dicho estado en el cual únicamente permite el paso de un corriente
reducida de reposo, hasta que no se enfríe. Esto obliga a tener que apagar el equipo durante cierto tiempo,
hasta que una vez disminuida su temperatura pueda volver a funcionar la aplicación con normalidad.

11.6 CAPTACIONES (BL6)

La figura 11.15 representa el esquema utilizado para la reconstrucción de la corriente por el motor y el cálculo
de la velocidad, posteriormente utilizadas para realizar la realimentación en los dos lazos de control incluidos
en la aplicación.

Figura l / .
15
Para obtener la medida de intensidad es preciso realizar la resta entre las captaciones de corriente por
ambas ramas del puente de transistores , provenientes de las entradas IH 1 e IH2. Puesto que estas
medidas disponen de una escala de 0.SV/A, precisándose una realimentación de corriente que tenga una
equivalencia de 1V/A, es necesario realizar una multiplicación del resultado de la resta por dos. Estas dos
operaciones se realizan de forma simultánea en el restador realizado meiliante UIO:A, que aplica al
resultado de la resta IH2-IHI una ganancia de R70(=R69) / R67(=R68). Dicha meilida se aplica al fi ltro
de primer orden formado por R7 l y Cl 1, para obtener la captación final de corriente tras el seguidor U
1O:B.
Puesto que la estimación de la velocidad se realiza en base a los valores medios de la tensión y la corriente, la
captación anteriormente obtenida ha de ser nuevamente filtrada para obtener su valor meilio. Dicho filtro realizado
por R72 y Cl2, ilispone de una frecuencia de corte muy inferior a los 10 KHz de la frecuencia del PWM, con Jos
cuales varía la forma de la corriente. De esta forma Ja tensión obtenida no presenta las oscilaciones propias de
la intensidad por el motor, al generarse la tensión de alimentación meiliante técnicas PWM, apareciendo
únicamente su valor meilio.

En la figura 11.16 puede apreciarse las diferencias existentes entre Jos dos filtros utilizados para la captación
de la corriente por el motor y para el cálculo de la corriente media. Para ello se muestra la respuesta
frecuencial de ambos filtros caracterizada por el iliagrama de Bode, el cual muestra Ja atenuación presentada
para un determinado rango de frecuencias. Éste nos sirve para determinar la característica fundamental de
un filtro, como es la frecuencia de corte a partir de la cual las señales que presenten una frecuencia superior
se verán atenuadas. Estas respuestas frecuenciales han sido obtenidas a través del software de simulación de
circuitos electrónicos analógicos "Electronic Workbench".

El primer filtro dispone de una frecuencia de corte ligeramente superior a los 1O KHz, valor que se ha
seleccionado con el fin de que al coincidir con la frecuencia de conmutación, la medida de corriente obtenida
a su salida no resulte atenuada, filtrando únicamente posibles ruidos de frecuencia superior. El segundo de los
filtros presenta una fre-cuencia de corte sensiblemente inferior, con un valor de aproximadamente 150 Hz.
Esto supone que las oscilaciones de la corriente por el motor, las cuales presentan una frecuencia igual a la
de conmutación sean filtradas, permaneciendo a su salida únicamente el valor medio de la onda de corriente.

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Figura J 1.16
El mismo proceso se sigue con la tensión en el motor, que tras filtrar la captada en cada una de sus bomas
mediante U 1l:A y U 11:B, se calcula la diferencia de ambas mediante el restador implementado mediante
U 11:C. Puesto que Ja captación de la tensión en cada una de las bomas del motor dispone de un factor de
atenuación de 1111, al haber sido realizada a través de un divisor resi stivo, se ha seleccionado unos valores
para los componentes de los filtros anteriores que proporcionan una ganancia de 11/1O. De esta forma a la
salida del restador Ul 1:C se dispone de un nivel de tensión igual a 1/10 de Ja tensión en el motor.

La velocidad del motor se obtiene de realizar la siguiente operación con las medidas obtenidas para la tensión
y la corriente:

El amplificador realizado mediante U 1O:C realiza la multiplicación de la corriente por el parámetro RM, el
cual puede variarse para adecuarlo a las características del motor mediante el potenciómetro P7,
aplicándole un factor de 111O para adecuar su amplitud con la medida de tensión. A su salida aparece una
tensión correspondiente a Ja operación -(IM0T"RM)/lO, con signo negativo al tener configuración inversora.

La resta entre la tensión, y el resultado de la multiplicación de la corriente por el parámetro de resistencia

interna del motor, multiplicado todo ello por la constante de fuerza contraelectromotriz K,,. se realiza mediante
U lO:D. Al igual que como sucedía con el parámetro anterior, también puede modificarse actuando·sobre el
potenciómetro P6.

Para adecuar el signo de la medida de velocidad , y real izar un nuevo filtrado que suprima posibles ruidos en
Ja medida, se incluye el filtro inversor realizado mediante Ul 1:D.

11.7 SEGURIDADES (BL7)

Mediante este bloque se observa la evolución de dos de las variables consideradas como críticas dentro del
funcionamiento de un regulador de estas características, como son el valor de la corriente y el grado de
calentamiento alcanzado por el motor, bloqueando el funcionamiento de la aplicación y activando una
indicación de alarma , en el caso de que alguna de ellas sobrepase unos limites considerados como excesivos.

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Figura 11.17

La estimación del calentamiento del motor se lleva a cabo a través del cálculo de la variable Fxt, lo cual se
realiza a partir de Ja integración en el tiempo del valor absoluto de la corriente. La primera de las operaciones a
realizar en este bloque consistirá por tanto, en la reconstrucción del valor absoluto de dicha intensidad, para lo
cual se ha incluido el circuito presentado en la figura 1 1.17.
Las operaciones realizadas por este circuito aparecen esquematizadas en el diagrama de bloques de la figura
11.18. Partiendo de una corriente i con la forma mostrada en la primera de las gráficas, al realizarse el resto
de operaciones puede observarse la forma de las salidas obtenidas.

En primer lugar es preciso generar una señal que únicamente mantenga la forma positiva de la señal original
de corriente, y que presente a su vez su salida invertida (-i•). Una vez que se dispone de Ja misma, por medio
de la realización de una suma de la señal i con el doble de -i+, y una posterior inversión del resultado
obtenido, la salida se corresponde con el valor absoluto de la entrada. En este caso se ha multiplicado a la
señal -i• por cuatro, sumándole posteriormente el doble de la señal i, de forma que se obtiene una señal que
corresponde con el doble del valor absoluto.

Para generar Ja señal -i•se ha utilizado un circuito rectificador ideal realizado mediante el amplificador
operacional U16:A. Éste al recibir señales de entrada positivas,genera una salida tomada en el ánodo de D22,
correspondiente a un funcionamiento normal de un amplificador inversor. Si por contra se le introducen
valores de tensión negativos, el diodo D22 corta la realimentación a través de R107, realizándose por D23. Al
no circular corriente por R 107, la tensión en la salida será la de la pata - del operacional, que al ser un punto
de masa virtual toma un valor de OV.

La suma de estas dos señales se realiza mediante Ul 6:B, que a través de los valores seleccionados para R J 09,
R 11O y Rl l l, genera una salida con una ganancia de dos. La razón de la misma reside en que posteriormente
se aplica a un filtro que reduce la señal a la mitad, por medio de los componentes R 113, C20 y R 114.
Como aparece representado en la última de las gráficas de la figura 1 1.18, a la salida de éste último se
dispone de la media del valor absoluto de la corriente.

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b0:sz=:s0:S
Figura 11.18
Tras disponer de un valor siempre positivo de la corriente media por el motor, para el cálculo de la variable 12xt
se incluye el circuito de la figura 1 1.19. Las operaciones por él realizadas consisten en la integración del valor
absoluto de Ja corriente, siempre que ésta supere un cierto valor prefijado.

Para ello se ha incluido un circuito comparador implementado por U16:C, que mantiene su salida a +V
mientras la media del valor absoluto de la intensidad sea inferior al nivel determinado por medio del divisor
formado por R 129y R130. Así se establece un potencial de cero voltios entre los terminales de puerta y
surtidor del transistor FET Q3, que al entrar en conducción anula la salida del integrador Ul 7:A.

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Figura 11.19

En el caso de que la corriente media supere el umbral anterior, el comparador conmutará su salida a -V, con lo
que Q3 permanecerá cortado. En ese momento Ul7:A comenzará a integrar el nivel de tensión correspondiente
ala diferencia entre la medida del valor absoluto de la corriente, y el nivel máximo seleccionado. Como
resultado se irá incrementando paulatinamente la tensión a la salida del integrador. Si la corriente sigue
sobrepasando el valor máximo anteriormente mencionado durante un tiempo suficientemente largo como para
que la salida de Ul7:B supere a dicho valor, el comparador Ul 7:B pondrá su salida a negati vo, haciendo que
en el punto medio del divisor formado por R123 y R124 se genere una tensión de aproximadamente OV,
que indica que el establecimiento prolongado de una corriente elevada ha activado la señal de 2xt máxima.

El tratamiento de esta última señal de alarma, así como el de sobreintensidad , se realiza a través del circuito
representado en l a figura l 1 .20. Los componentes fundamentales del mismo l o constituyen dos básculas R-S,
destinada cada una de ellas a la alarma de I2xt y de lmax respectivamente, habiendo sido realizadas en base a
elementos discretos constituidos por dos puertas NAND (U12:C-Ul2:D, U I 3:A-U13:B) en ambos casos.

Para el caso de la alarma de 12xt el pin 8 de U12:C constituye la pata de Reset , el pin 13 de U12:D la de Set,
y el pin l O de U l 2:C la salida. Tanto ésta última como las dos entradas presentan lógica negada.
Tras disponer de un valor siempre positivo de la corriente media por el motor, para el cálcu lo de Ja variable 12xt
se incluye el circuito de la figura 1 1.19. Las operaciones por él realizadas consisten en la integración del valor
absoluto de Ja corriente, siempre que ésta supere un cierto valor prefijado.

Para ello se ha incluido un circuito comparador implementado por U16:C, que mantiene su salida a +V
mientras la media del valor absoluto de la intensidad sea inferior al nivel determinado por medio del divisor
formado por R 129y R130. Así se establece un potencial de cero voltios entre los terminales de puerta y
surtidor del transistor FET Q3, que al entrar en conducción anula la salida del integrador Ul 7:A.

Figura 11.19

En el caso de que la corriente media supere el umbral anterior, el comparador conmutará su salida a -V, con lo
que Q3 permanecerá cortado. En ese momento Ul7:A comenzará a integrar el nivel de tensión correspondiente
a la diferencia entre la medida del valor absoluto de la corriente, y el nivel máximo seleccionado. Como
resultado se irá incrementando paulatinamente la tensión a la salida del integrador. Si la corriente sigue
sobrepasando el valor máximo anteriormente mencionado durante un tiempo suficientemente largo como para
que Ja salida de Ul7:B supere a dicho valor, el comparador Ul 7:B pondrá su salida a negati vo, haciendo que
en el punto medio del divisor formado por R 123 y Rl 24 se genere una tensión de aproximadamen te OV,
que indica que el establecimiento prolongado de una corriente elevada ha activado la señal de I2xt máxima.

El tratamiento de esta última señal de alarma, así como el de sobreintensidad, se realiza a través del circuito
representado en la figura 1 1.20. Los componentes fundamentales del mismo lo constituyen dos básculas R-S,
destinada cada una de ellas a la alarma de I2xt y de lmax respectivamente, habiendo sido realizadas en base a
elementos discretos constituidos por dos puertas NAND (Ul2:C-UJ 2:D, U 13:A-U13:B) en ambos casos.

Para el caso de la alarma de 12xt el pin 8 de U l2:C constituye la pata de Reset, el pin 13 de U12:D la de Set, y
el pin l O de U I2:C la salida. Tanto ésta última como las dos entradas presentan lógica negada.
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Figura 11.20

El funcionamiento de esta alarma es el siguiente: En el momento del arranque de Ja ap(jcación, el condensador

Cl9 se encuentra descargado, por lo que al introducirse un cero en la pata de Reset de Ja báscula, ésta genera
un uno a su salida. Este uno aplicado a la entrada del inversor U l 3:D, hace que su salida se sitúe a un nivel
de OV, que producen el encendido del diodo led D20 indicando que el regulador está funcionando
correctamente.

Pese a que transcurrido un corto periodo de tiempo, debido a la carga del condensador C19 la pata de Reset
pasa a tener un 1 a su entrada, la salida de la báscula no cambiará de nivel hasta que se detecte la activación
de la alarma de 12xt. Este hecho provoca la introducción de un O en l a pata de Set (pin 13 de U J 2:D), que
hace que Ja salida de la báscula tome un valor de O, produciéndose el apagado del led D20 y el encendido del
indicador de funcionamiento incorrecto (D21) y del de activación de Ja alarma de Fxt (Dl 8). A su vez se
activará la salida INH, que provoca que el bloque PWM deje de generar las consignas de conducción para los
transistores de la etapa de potencia, manteniéndose en dicho estado hasta el momento en que volviendo a
apagar y encender la aplicación se active de nuevo la entrada de Reset.

Para el caso de la alarma de sobrecorriente el funcionamiento es prácticamente idéntico al de la anterior, salvo

por la necesidad de incluir el inversor Ul3:C. Esto ha sido necesario puesto que llega un 1 a la entrada lmax
cuando se produce la detección de la alarma , y no un O como precisaría la lógica negativa de Ja báscula uti
lizada (U J 3:A, U13:B). Se ha añadido a su vez el condensador C34 a Ja entrada de la báscu la, con el fin de
retardar ligeramente la activación de la alarma de Imax en la aplicación . La razón de esto consiste en que ya
se procede a la inhabilitación directa del driver situado en la etapa de potencia cuando se detecta que la
intensidad es superior al valor máximo prefijado, por lo que se ha considerado que si se produce una
sobrecorriente de muy corta duración no tiene sentido anular de forma continua el funcionamiento del
regulador. El retardo en el establecimiento de la señal de lmax, debido a la colocación del condensador,
permite que la alarma no se active de forma instantánea al producirse cualquier sobrecorriente transitoria,
real izándose únicamente cuando se produce de forma persistente.

El último de los elementos que pueden encontrarse en el circuito de la figura 1 1.20, genera una señal de reset
para los diferentes integradores incluidos en la aplicación, de forma que se produce la descarga de los mismos
situándolos en condiciones iniciales nulas. Esta situación de Reset se mantiene durante el tiempo necesario
para que tras el encendido de la aplicación, se produzca la carga del condensador C19 a través de R 102 hasta
un nivel de tensión superior a +V/2, fijado por las resistencias R 133 y R 134. En ese momento la salida del
comparador U l 7:C pasará a valer -V, lo que provocará la desactivación de los circuitos de descarga de los
integradores, pasando éstos a funcionar con normalidad.
IMPORTANTE : En el caso de que se detecte la consecución de alguna de las alarmas, antes de proceder a
apagar y encender de nuevo la aplicación, hay que tratar de localizar el origen de la anomaüa
producida . Si se trata de la alarma de 12xt, habrá que esperar durante al menos 15 minutos
a que se reduzca el calentamiento del motor, antes de proceder a la puesta en marcha del
equipo. Si la alarma ha sido debida a una sobrecorriente, es necesario detectar y eliminar el
origen de la misma.

11.8 ALIMENTACIONES (BLS)

Las diferentes tensiones de alimentación que se precisan para el correcto funcionamiento de todos los circuitos
que componen el regulador, son generadas en este bloque por los circuitos mostrados en la figura 11.21.

Figura 11.21

Como puede verse la generación de los dos niveles fijos de salida se realiza a partir de dos reguladores
lineales de tensión , 7815 (U18) y 7915 (UI 9) respectivamente.

Estos reguladores integrados necesitan disponer de una tensión continua de entrada con un nivel superior a la
deseada para la salida, que se obtiene transformando la tensión de red mediante TR I , para posteriormente
rectificarla mediante el puente 039 y filtrarla a través de los condensadores C39 y C40.

Pese a que la tensión que se obtiene como salida tiene una buena característica de regulación , con el fin de
disminuir el rizado presente en la alimentación se ha añadido a cada una de las tensiones de salida, un filtro de
pri mer orden compuesto por R 169, C45 y C47 en el caso de +V, y por R l70, C46 y C48 en el caso de la
tensión
-V.