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Control de motores con microcontroladores

Adaptacin de Salidas: Control de Motores

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Control de motores con microcontroladores

Motores de Corriente Continua (CC) Movimiento continuo de desplazamiento Motores Paso a Paso (PAP) Posicionamiento Movimiento Servomotores Posicionamiento

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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


Son motores de pequea potencia pero surge una limitacin importante por la corriente de salida de un microcontrolador, que en los PIC de la gama media es como mximo de 25 mA (insuficiente) Se precisan elementos que permitan amplificar la corriente de salida del microcontrolador, la solucin ms simple puede ser con transistores bipolares (vanse dos soluciones posibles).
Los diodos de libre circulacin se pueden incluir para reducir sobretensiones a la hora de parar el motor (dejar de alimentarlo)

Al microcontrolador slo se le pide la corriente de base necesaria para colocar en conduccin al transistor no la corriente total que demanda el motor
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


El sentido de giro depende de la polaridad que se aplica a sus terminales. Para cambiar el sentido de giro es necesario intercambiar los terminales del motor o cambiar la polaridad de la alimentacin La configuracin de PUENTE en H que se muestra es la ms sencilla para controlar un motor de corriente continua de baja potencia

Q1

Q2

Q3

Q4

Son 4 transistores que trabajan en conmutacin, el transistor npn y el pnp de cada rama no pueden estar simultneamente en conduccin y el sentido de giro se puede modificar
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


Si E1=1 (tensin alta) y E2=0 (tensin baja) Conducen Q2 y Q3, circula una corriente i en la direccin indicada y el motor gira en un sentido dado

Q1 1 Q3

Q2 0

giro

Q4

Puente en H 5

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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


Si E1=0 (tensin baja) y E2=1 (tensin alta) Conducen Q1 y Q4, circula una corriente i en la direccin sealada y el motor gira en un sentido contrario al indicado anteriormente

Q1 0 Q3

Q2 1

giro

Q4

Puente en H 6

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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Existen Circuitos Integrados (CI) comerciales que pueden cumplir las funcionalidades anteriores
y nos ahorran el empleo de los componentes discretos, as como el correspondiente conexionado. Ejemplo muy popular el driver L293 Es un driver de 4 canales, cada canal est controlado por seales de entrada (INm) compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin (p.e. EN1 para los canales 1 y 2) que puede desconectar las salidas (OUTm) de los correspondientes canales (al aire) Las seales de salida son amplificadas tanto en corriente (hasta 1A para L293B) como en tensin (hasta Vs) respecto a los niveles de entrada Salida canal 3 Diagrama de bloques del L293

Entrada canal 3 Vss: alimentacin de la lgica (hasta 36V) Vs: para alimentacin de la carga de salida (hasta 36 V)
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Habilitacin canales 3 y 4 7

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Control de motores de corriente continua con driver L293 Funcionamiento de un canal Niveles lgicos Niveles de tensin

IN

OUT

EN 1 1 0 0

IN 1 0 1 0

OUT 1 0 Z Z

VEN VIH 7V VIH 7V 0 VIL 0 VIL

VIN VIH 7V 0 VIL VIH 7V 0 VIL

VOUT Vs 0 Z Z EN
Vs y Vss podran ser iguales Aunque Vss (para alimentar la lgica) sea mayor de 7V, no se admiten tensiones de entrada superiores a 7V

En las entradas EN e IN se deben situar niveles compatibles TTL hasta mximo 7V En la salida OUT, en estado alto se obtiene una tensin de valor Vs La corriente demandada en las entradas es muy pequea (IIH = 0,1 mA es la mxima) La corriente que se puede obtener en la salida es de hasta 1A en L293B (2A pico)
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Control de motores de corriente continua con driver L293 CARACTERSTICAS ELCTRICAS L293B

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Aplicaciones L293: Giro de dos motores en un nico sentido


M2 gira con un 1 en B si el canal est hab.

M1 activado con 0 en A

VinH = 1 & A=0 => Gira el motor

CONTROL M1

VinH =1 & A=1 => A tensin cero: parada rpida VinH = 0 & A=X => Motor sin conexin, gira libremente ATE-Universidad de Oviedo

Seal de habilitacin de los canales 3 y 4 (Activos si seal a 1)

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Aplicaciones L293: Giro de un motor en dos sentidos utilizando dos canales C=1 C=0

D=0 D=1

Seal de habilitacin de los canales (Activos si a 1)

Si estn habilitados los dos canales, se necesita que en C y en D existan

CONTROL

niveles distintos para que haya giro: C a 1 y D a 0 gira en un sentido C a 0 y D a 1 gira en sentido contrario Si VinH=1 y C=D el motor est a tensin cero y no hay giro Si VinH=0 el motor est desconectado, el eje puede girar libremente
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Control de motores de corriente continua con driver L293

Inclusin de diodos de libre circulacin para evitar sobretensiones en las conmutaciones

Si la corriente por el motor no es alta, se puede prescindir de esos diodos


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Control de motores de corriente continua con driver L293

Aplicacin mixta L293: Con el mismo dispositivo se pueden controlar 3 motores, dos de ellos con un sentido posible de giro y otro con doble sentido giro

Puede girar en ambos sentidos

Slo pueden girar en un sentido

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CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


La velocidad de un motor de corriente continua depende del valor medio de la tensin aplicada entre sus extremos. El sistema ms empleado para controlar la velocidad de un motor de CC es mediante la modulacin por ancho de pulso (PWM = Pulse Width Modulation) de una seal peridica. Lo habitual es mantener la frecuencia constante y variando el tiempo que la seal permanece en estado alto se modifica el valor medio de la tensin aplicada al motor. Vm = (ton/T)Vs D= ton/T se denomina ciclo til (duty cycle) Los circuitos de control mostrados anteriormente se pueden utilizar para hacer control PWM. La seal de control correspondiente debe evolucionar segn la forma mostrada Motor parado

Motor a vel. mxima

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CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA


Muchos microcontroladores disponen de mdulos hardware que permiten generar una seal PWM de una manera simple, configurando tanto el tiempo en estado alto como el periodo total. En el caso de los microcontroladores PIC, esta misin la cumplen los mdulos CCP. Estos mdulos son configurables para trabajar en alguno de los siguientes modos: Captura/Comparacin/PWM . Hay microcontroladores que disponen de ms de un mdulo CCP con lo que se pueden generar varias seales PWM simultneamente. La frecuencia de las seales debe ser la misma pero los respectivos tiempos en estado alto resultan ser totalmente independientes. Asociado a cada mdulo CCP en modo PWM, existe un pin de salida del microcontrolador en el que aparece cada seal peridica modulada. El pin asociado a cada mdulo no resulta configurable El modo PWM est asociado con un temporizador (el TMR2), este contador se compara con un par de registros por mdulo CCP, con uno de ellos se fija el instante en el que la seal de salida se pone a uno (PR2) y con el otro (CCPRxL junto con 2bits de CCPxCON hasta completar 10 bits) el instante en el que se pone a cero dicha seal. T D TMR2 = 0 TMR2 = TMR2 = D PR2 15

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DIAGRAMA DE BLOQUES PARA MODO PWM EN MICROCONTROLADORES PIC

Registros de Duty Cycle

CCPRxL
CCPxCON<5:4>

CCPRxH

(esclavo)

Comparador TMR2 Comparador PR2


(*)

R S

fOSC/4 Reloj interno

Prescaler 1 , 4 , 16
2
T2CKPS1:T2CKPS0

TRISC<y> TMR2 0 CCPx 1 (si D0) CCPRxH CCPRxL

Mdulo TMR2
Clculo del Periodo: Clculo del TON:

T = (PR2 + 1) 4 TOSC PRESCALERTMR2 T ON = (CCPRxL:CCPxCON<5:4>) TOSC PRESCALERTMR2


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RCy / CCPx

Mdulo CCP en PWM

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MDULO CCP EN MODO PWM La generacin de seales PWM tambin es aplicable al control de servomotores (como veremos) y a la generacin de seales peridicas para el control de motores paso a paso. Si por cualquier motivo no fuera posible conectar los drivers de control de los motores a los pines de salida asociados a los mdulos CCP, la generacin de las seales PWM debera de realizarse por software: Se debe situar en estado alto un pin determinado y establecer una temporizacin que corresponda a la duracin del pulso (TON), para pasar a continuacin a estado bajo el mismo pin durante un tiempo TOFF = T-TON) y completar el tiempo total correspondiente al periodo de la seal a gobernar. T

TON Poner a 1

TOFF Poner a 0 Poner a 1

TON

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CONTROL DE MOTORES PASO A PASO -PAP- (Stepper motors)


Son motores cuyo giro se realiza a intervalos regulares en lugar de manera prolongada como en el caso de los motores de continua. Pueden usarse para posicionamientos precisos Un motor PAP gira en funcin de una secuencia de pulsos aplicados a sus devanados. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada. Cada pulso provoca la rotacin del rotor del motor en un incremento de ngulo preciso, que se denomina paso (de ah paso a paso) Los incrementos de rotacin o pasos se miden en grados y es el parmetro fundamental de un motor PAP, comercialmente los hay desde 0,75 hasta 22,5, siendo el ms comercializado el de 7,5 Tambin se puede expresar en nmero de pasos por revolucin de 360 (= 360/paso en ) La principal limitacin de estos motores reside en su potencia, que es reducida. Los motores paso a paso tienen varios hilos (normalmente 4 6) correspondientes a los devanados de las bobinas

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TIPOS DE MOTORES PASO A PASO: BIPOLARES Bipolares: la corriente por las bobinas de los devanados debe circular en ambos sentidos para poder completar la secuencia del motor
Visin simplificada: Rotor = Imn que puede girar Estator = Bobinas con ncleo de hierro Posiciones: En funcin del sentido de las corrientes por L1 y L2 se genera un sentido para el campo magntico resultante que hace que el rotor adopte 4 posiciones distintas provocando el giro de 90 con cada cambio Inconveniente: El control necesita invertir la polaridad en cada bobina
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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES


Se necesita un circuito de control que permita variar la polaridad de la tensin en las bobinas Hay que activar y desactivar los interruptores segn una secuencia dada para conseguir giro en un sentido u otro
I1 <0 I1 <0 I2 >0 I2 <0

I1

I2

Terminal 1 Terminal 1 Terminal 2 Terminal 2 I2 <0 I2 >0 Q1 y Q4 en la misma situacin Q2 y Q3 en igual estado Q5 y Q8 Q6 y Q7

I1 >0 I1 >0

Ejemplo de circuito con dos puentes en H

Secuencia para giro en un sentido 20

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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES: PASO COMPLETO (Full Step)


I1 >0 I1 >0 Terminal 1 I1 I2 Terminal 1 Terminal 2 Terminal 2 I2 <0 I2 >0 I2 >0 I2 <0 I1 <0 I1 <0

Sentido horario

Paso 1 2 3 4

Q1Q4 ON ON OFF OFF

Q2Q3 OFF OFF ON ON

Q5Q8 OFF ON ON OFF

Q6Q7 ON OFF OFF ON

I1

I2

+ + -

+ + -

Sentido antihorario
21 S N 22

Etapa: 1 2 3 4

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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES: PASO COMPLETO (Full Step) I1


S

I1=0
Paso 2

Paso 1

Otra posibilidad: I2=0 hacer que circule corriente por una sola de las bobinas en cada paso, de esa manera el giro sera de 90 Paso 3

I2 I1
N

I1=0
Paso 4

I2=0
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I2

N S

S N
S

N S

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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES: PASO COMPLETO (Full Step)

I1

I2

Seales de Control en este segundo caso: Siguen existiendo 4 pasos distintos Slo hay un par de transistores en conduccin Puede resultar ms sencillo

Sentido horario

Paso 1 2 3 4

Q1Q4 ON OFF OFF OFF

Q2Q3 OFF OFF ON OFF

Q5Q8 OFF ON OFF OFF

Q6Q7 OFF OFF OFF ON

I1

I2

+ 0 0

0 + 0 -

Sentido antihorario
23 S N
S

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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES: MEDIO PASO (Half Step)


En el primer ejemplo, al excitar dos bobinas, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos. En el segundo ejemplo, si se excita slo una de ellas, el rotor queda bajo la accin del nico campo existente y da lugar a un desplazamiento mitad respecto al anterior. Si intercalamos ambas secuencias, duplicando el nmero de estados posibles, podemos conseguir el avance de justo la mitad de paso respecto a los 2 casos anteriores.
Bi s ec tr iz

re s

ul

I1
S
ta nt e de am b

I1
Si se interrumpe la circulacin de corriente I2

os

ca mp os

S N

S
N

I2
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I2=0
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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES: MEDIO PASO (Half Step)


I1 I2

Secuencia de control necesaria para control en modo medio paso (Half step)

Paso 1 2 3 4 5 6 7 8

Q1Q4 ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

Q2Q3 OFF OFF OFF OFF ON ON ON OFF

Q5Q8 OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF

Q6Q7 ON OFF OFF OFF OFF OFF ON ON

I1

I2

+ + + 0 0

0 + + + 0 25

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CONTROL DE MOTORES PAP BIPOLARES


El circuito de control de las bobinas de un motor PAP dado es idntico en el caso de Paso completo y en el de Medio paso, lo nico que cambia es la secuencia de control. Como driver, tambin se podra utilizar el integrado L293 para manejar el motor PAP Si se pretende realizar un control de paso completo, las seales de habilitacin podran estar permanentemente activadas y se necesitara utilizar 4 lneas de salida de un microcontrolador segn la secuencia adecuada para el giro Si el control es de medio paso, Hab. Devanado 1 resulta necesario desactivar en Ctrl. Terminal 1 algunos intervalos la circulacin de corriente por una u otra bobina, hay que manejar las lneas de inhib. del L293 y se precisaran por lo tanto 6 pines de salida del microcontrolador Ctrl. Terminal 1
Ctrl.Terminal 2

Ctrl.Terminal 2 Hab. Devanado 2

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Sentido antihorario

Sentido horario

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TIPOS DE MOTORES PASO A PASO: UNIPOLARES Unipolares: la corriente por las bobinas de los devanados solo circula en un sentido (respecto al motor bipolar se precisan ms fases o bobinas para girar el rotor
Visin simplificada: Rotor = Imn que puede girar Estator = Bobinas con ncleo de hierro Posiciones: En funcin de qu bobinas se encuentren en conduccin (si hay 2 simultneamente), aparece un campo magntico resultante que hace que el rotor adopte 4 posiciones distintas con un giro de 90 con cada cambio. Se puede conseguir lo mismo excitando slo una de las bobinas Inconveniente: Ms bobinas
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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES


Para salvar el inconveniente que tiene la necesidad de dos polaridades en los motores PAP bipolares, se emplean devanados que tienen una toma media en las bobinas. Dicha toma media se fija a un nivel de tensin fijo para todos los devanados y la corriente por las bobinas circula en un nico sentido Las bobinas se sitan de dos en dos y cada par sobre un estator diferente. Salen ms cables del motor que en el caso bipolar El circuito de control es ms simple que en el caso bipolar (4 transistores ahora frente a los 8 que aparecan antes) Generando la secuencia adecuada de conduccin de los transistores, se puede lograr el movimiento en un sentido u otro Aqu tambin resulta posible un control de paso completo (full-step o single-step) o de medio paso (hal-step)

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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES: PASO COMPLETO (Full Step)

Secuencia de control de un motor PAP unipolar para paso completo con 2 bobinas en conduccin

Paso 1 2 3 4

Q1 ON ON OFF OFF

Q2 OFF OFF ON ON

Q3 OFF ON ON OFF

Q4 ON OFF OFF ON

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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES: PASO COMPLETO (Full Step)

Secuencia de control de un motor PAP unipolar para paso completo con solo 1 bobina en conduccin

Paso 1 2 3 4

Q1 ON OFF OFF OFF

Q2 OFF OFF ON OFF

Q3 OFF ON OFF OFF

Q4 OFF OFF OFF ON

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Sentido antihorario

Sentido horario

Sentido antihorario

Sentido horario

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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES: MEDIO PASO (Half Step) Secuencia de control de un motor PAP unipolar para medio paso

Paso 1 2

Q1 ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

Q2 OFF OFF OFF OFF ON ON ON OFF

Q3 OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF

Q4 ON OFF OFF OFF OFF ON ON OFF

Sentido horario

3 4 5 6 7 8

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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES


El circuito de control de las bobinas de un motor PAP puede consistir en varios transistores con capacidad de conmutar corriente por los devanados, existen muchos circuitos integrados que podran ser utilizados para esta misin p.e. los populares ULN200x, que son un conjunto de transistores en montaje Darlington tal y como se muestra:

Diagrama lgico interno del integrado ULN2003A Esquema elctrico de cada canal (Corriente de colector hasta 0,5 A en el ULN 2003A)
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Sentido antihorario

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CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES


Tambin se podra utilizar el integrado L293 para manejar el motor PAP unipolar Para un motor unipolar no resultara estrictamente necesario utilizar las seales de habilitacin de salidas para anular la corriente por los devanados en el caso de medio paso. Si en el terminal controlable del devanado se sita una tensin igual a la del terminal medio comn, no circulara corriente Tanto para medio paso como para paso completo sera suficiente con utilizar 4 pines de salida de un microcontrolador y se podran Hab. Devanados 1-2 Ctrl. Terminal 1 dejar las seales de habilitacin permanentemente activadas a 1

Ctrl.Terminal 4

Ctrl. Terminal 2

Ctrl.Terminal 3 Hab. Devanado 3-4

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MOTORES PASO A PASO: N de terminales


M. Unipolar de 6 terminales

AB CD Motor Bipolar (4 terminales) Motor Unipolar de 5 terminales

BC

+Vcc +Vcc M. Unipolar de 8 terminales


A +Vcc C +Vcc

Pueden usarse como Bipolares si no se conecta la toma media

C D

+Vcc

B +Vcc D +Vcc

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MOTORES PAP: ASPECTOS CONSTRUCTIVOS Constitucin interna: Para conseguir motores de paso ms reducido segn las ideas anteriores se debera aumentar el nmero de bobinas = aumento de coste, de volumen, conexiones y prdidas Para lograr mejores soluciones, se realiza el mecanizado de los ncleos de las bobinas y del rotor en forma de hendiduras o dientes. Se crean tanto polos magnticos como dientes y se establecen situaciones de equilibrio magntico con avances mucho menores Los motores PAP no tienen escobillas lo que los convierte en fiables y duraderos A partir de las configuraciones anteriores se pueden deducir los terminales de cada bobinado de motores PAP recuperados de discos duros, impresoras, etc. mediante un simple ohmetro
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Rotor

Estator

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CONTROL DE MOTORES PAP vs MOTORES DE CONTINUA El circuito y la lgica de control de un motor PAP resultan ms complejos que el de un motor de continua El posicionamiento en un ngulo determinado es ms fcil en un motor PAP que en un motor de continua: Un motor de continua necesitara forzosamente de un encoder para conocer el ngulo de giro actual y sera necesario implementar un bucle cerrado de regulacin Un motor paso a paso podra prescindir del encoder y conocer la posicin contando los pasos dados en la secuencia de avance, (conociendo el par resistente y la dinmica del sistema mecnico acoplado al eje) La velocidad de giro de un motor PAP se controla a partir de la frecuencia a la que se ejecutan los pasos de la secuencia de control y la direccin de giro del sentido de dicha secuencia. Se consigue un excelente control de velocidad y posicin sin necesidad de realimentacin. Existe una limitacin de velocidad debida al parmetro frecuencia de paso mximo que es el mximo n de pasos/s que puede ejecutar el motor con un funcionamiento adecuado (maximum pull-in/out)
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CONTROL DE SERVOMOTORES
Son motores de corriente continua con una electrnica interna de control que permite situar el eje en una posicin de giro determinada. Estn pensados para posicionar, no para rodar de manera continua. Dispone adems un par de topes fsicos que impiden el giro completo, limitndolo de 0 a 180. Mecnicamente, dispone de un conjunto de ruedas dentadas acopladas al eje de giro que trabajan como reductoras y que hacen que aumente de manera considerable el par en el eje de salida Disponen slo de 3 terminales, dos de alimentacin (rojo y negro) y otro de control (blanco) Para el desarrollo de pequeos robots y para aprovechar la presencia de los engranajes de reduccin, se les suele trucar eliminando el circuito de control y los topes fsicos. Pasan a convertirse as en simples motores de continua (solo dos terminales) con reductora
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CONTROL DE SERVOMOTORES
La tensin de alimentacin de los servos suele estar comprendida entre 4V y 8V y entre esos niveles se debe situar la tensin de los terminales rojo y negro y de esa fuente se extrae la energa necesaria para provocar el movimiento del motor. En el otro terminal, el de control (normalmente blanco) se debe situar una seal TTL (referida al terminal negro) peridica y modulada en anchura de pulso (PWM). El periodo de la seal no es excesivamente crtico, pudiendo variar entre 10ms y 30ms La demanda de corriente del terminal de control es muy reducido, por lo que no resulta necesario incluir ningn circuito de amplificacin o driver y se puede realizar una conexin directa a un pin de salida de un microcontrolador. PIN de salida del microcontrolador

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CONTROL DE SERVOMOTORES
El tiempo que dura la seal de control en nivel alto indica la posicin donde queremos situar el eje del motor. El eje del motor tiene unido un potencimetro que indica al circuito de control interno si se ha llegado a la posicin deseada dentro de un lazo de realimentacin. Cada servomotor tiene sus mrgenes de operacin que se corresponde con el ancho de pulso mximo y mnimo que el servo entiende y que no puede sobrepasar por limitacin mecnica P.e. para servomotor Futaba S3003 los lmites se sitan entre 0,3 ms y 2,1 ms, el valor 1,2 ms lo situara en la posicin central. Si se sobrepasan los lmites aparecen vibraciones. Para que un servo se mantenga en la misma posicin es necesario enviarle un pulso de anchura constante. Si se dejan de enviar pulsos o el intervalo entre pulsos supera el mximo permitido, el servo dejar de intentar mantener la posicin y cualquier fuerza externa lo desplazara
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