Accionamientos Eléctricos

Tema 8. Control vectorial de Máquinas de

Inducción
INDICE DEL
TEMA
1. Introducción
2. Control vectorial. Ventajas
3. Control vectorial. Generalidades
4. Nuevas tendencias en Accionamientos AC
5. Aplicaciones del Control Vectorial
6. Transformación de coordenadas
7. Esquemas básicos. Lazos de regulación.
8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto

Universidad Nacional de Ingenieria. Dpto. Ing. Eléctrica.

1
 1.Introducción

Máquinas dc Máquinas ac

La fuerza magnetomotriz del inducido Definición de Control Vectorial:

es perpendicular al flujo inductor.
control independiente del Flujo y
el Par que producen las
componentes de la corriente.
Generalmente se aplica en los
motores tipo jaula.

El Control Vectorial también se

conoce al con los nombres de
Control de Campo Orientado
(FOC) o Control Vectorial del
Flujo (FVC)
Motor dc
2
2. CONTROL VECTORIAL. Ventajas

• Mejores prestaciones que el Control Escalar

• Los Motores de Inducción proveen un amplio

rango de operación.

• El conjunto motor-accionamiento es
relativamente de bajo costo

3
 3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

Convertidores de
Frecuencia
PRECIO

Motor Asíncrono

TAMAÑO

4
3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

La selección de la estrategia de control depende de los

requerimientos del sistema a controlar, teniendo presenta
las siguientes consideraciones:

Modo de Control Ancho de Banda

V/f Constante 50 Hz

Vectorial
300 Hz
indirecto
Vectorial
Sensorless 500 Hz

5
 3. CONTROL VECTORIAL. Generalidades

Reg. de
Modo de Control Vel. Min. Par nominal
Velocidad

V/f constante 2 a 3 Hz 2a3%

Vectorial indirecto 1 Hz 1%

Vectorial directo 0 Hz 0.01%

Servo Brushless 0 Hz 0.01%

RENDIMIENTO DINÁMICO

6
 MOTORES DE C.C. Y DE INDUCCIÓN

• Los motores de C.C. están siendo sustituidos por otros

debido a:
• su alto precio
• costoso mantenimiento y
• limitadas prestaciones dinámicas
• Los motores de Induccion AC son baratos pero debido a
que el estator debe inducir un campo magnético en el
rotor para que se produzca el movimiento, su eficiencia
no es muy alta.
• Las prestaciones dinámicas no son tan buenas como en
los motores brushless.

7
 4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

• Donde se requieran altos pares de partida

• Control total del par a bajas velocidades.

• EJEMPLOS:
• Líneas de fundición de acero
• Aplicaciones de enrollados (Carretes de
alambres)

8
 4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL
EN LA INDUSTRIA EXISTEN NUMEROSAS APLICACIONES QUE REQUIEREN VINCULAR
DOS EJES EN MOVIMIENTO EN FORMA RIGIDA MANTENIENDO LA POSICION RELATIVA
ENTRE AMBOS CONSTANTE A TRAVES DEL TIEMPO.
LAS SOLUCIONES MECANICAS TRADICIONALES:
-CARDAN
-CARDAN Y REDUCTOR
-EJES VINCULADOS POR POLEAS-CORREAS
-EJES VINCULADOS POR CADENAS

EJE 1 CARDAN EJE 2

REDUCTOR
EJE 1 CARDAN EJE 2

EJE 1 CADENA/CORREAS EJE 2

9
4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

DESVENTAJAS
- RIGIDEZ
- DIFICULTAD PARA MODIFICAR RAPIDAMENTE LAS
RELACIONES DE VELOCIDAD Y/O POSICION ENTRE
LOS EJES DURANTE EL PROCESO

LIMITACIONES PARA SU UTILIZACION:

-VELOCIDADES MAXIMAS DE TRABAJO

-PRESTACIONES EN REGIMENES INTERMITENTES CON
ALTAS CADENCIAS POR MINUTO
-ESPACIO FISICO
-INTEGRACION A REDES ELECTRONICAS DE CONTROL

10
4. APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL
LA SOLUCION ELECTRICA

UN ENCODER VINCULADO MECANICAMENTE AL EJE MOTOR (MASTER) SUMINISTRA EN CADA

INSTANTE LA INFORMACION DE POSICION Y VELOCIDAD DE DICHO EJE A UN VARIADOR DE
VELOCIDAD ELECTRONICO.
EL VARIADOR CONTROLA UN MOTOR ELECTRICO PARA EL ACCIONAMIENTO DEL EJE
SEGUIDOR (ESCLAVO) PARA MANTENER CORRECTAMENTE EN CADA INSTANTE
LA RELACION DE POSICION Y VELOCIDAD ENTRE AMBOS EJES

VARIADOR
MAESTRO VELOCIDAD
ESCLAVO

11
5. NUEVAS TENDENCIAS EN ACCIONAMIENTOS AC

Se investiga en:

• El modelo del motor debe seguir los cambios en los

parámetros de la máquina debido al efecto de la
saturación y la temperatura.

• Identificar la dinámica de la carga.

• Eliminar el sensor de velocidad o de posición debido a

razones mecánicas y económicas (Sensorless).

12
6. CONTROL VECTORIAL. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

• Transf. de sistema 3f
a otro 2f dependiente
del tiempo.(a,b) (*)
• Transf. de sistema 2f a
otro también 2f, pero
independiente de la
posición angular.(d,q)

(*) Ver matrices de cambio de coordenadas y de giro en tema 6

13
7. ESQUEMAS BÁSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL

La clasificación se realiza fundamentalmente según::

• ORIENTACION DEL CAMPO MG DEL ROTOR

• ORIENTACION DEL CAMPO MG DE ESTATOR
• CONVERTIDOR EN FUENTE DE CORRIENTE
• CONVERTIDOR EN FUENTE DE TENSIÓN
• CONTROL INDIRECTO
• CONTROL DIRECTO

14
7. ESQUEMAS BÁSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV directo con convertidor en fuente de tensión

15
7. ESQUEMAS BÁSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

CV con convertidor en fuente de corriente

16
 7. ESQUEMAS BÁSICOS DEL CONTROL VECTORIAL

Resumen de la secuencia para la aplicación

del control vectorial

• Se toman muestras de 2 fases del motor.

• Conversión a sist. 2f indep. del tiempo.
• Comparación con las ref. para obtener el vector
de I.
• Obtención del Vector de referencia.
• Transf. inversa de coordenadas.
• Modulación PWM.
• Señales de disparo.

17
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

8.1. INTRODUCCIÓN

8.2. TRANSFORMACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LA MÁQUINA PARA

EL CONTROL VECTORIAL

8.3. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINÁMICO DE LA

MÁQUINA DE INDUCCIÓN

8.4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIÓN ALIMENTADO

POR CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE
CORRIENTE
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

18
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción
8.1 Introducción

Las ecuaciones que representan el funcionamiento dinámico del motor de inducción son:
  j
  di s di r  e
us  Rs  i s  Ls   L 
dt dt
   j
  di r di s  e 
ur  Rr  i r  Lr   L   u r  0 rotor de jaula de ardilla
dt dt
 
  j *

Te  k  L  Im i s  i r  e
d
Te  Tc  J 
dt
w 1 d
  
p p dt

Lµ es la inductancia mutua,  el ángulo que forma el eje fijo ligado al estator con el eje del
rotor y Tc el par de carga.
Recordemos que el valor de k es función de la definición de fasor espacial elegida
19
8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Vamos a representar las ecuaciones en función del flujo rotórico, pues, como
veremos más adelante, nos permite desacoplar el control de flujo y el control de par
desarrollado por la máquina.

Las diferentes alternativas que existen para los posibles diagramas de control
del motor de inducción según el tipo de funcionamiento del convertidor de
alimentación son:

Convertidor Fuente de corriente Control directo

Control indirecto
Fuente de tensión

20
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

8.2- TRANSFORMACIÓN DE LAS ECUACIONES DE LA MÁQUINA PARA EL CONTROL VECTORIAL


El flujo rotórico r
referido a las coordenadas del estator.
S
  L  is  Lr  ir  e j
r

Dividiendo por la inductancia mutua L, se obtiene imr


que es una corriente ficticia que al circular por la inductancia mutua genera r

S
 r Lr
imr   is   ir  e j
L L

21
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Transformación de la ecuación del par


Debemos modificarla de manera que aparezca representado r
(a través de imr ).
 

Te  k  L  Im i s  i r  e j   *

y sabiendo que
L
ir  e j  (imr  is )
Lr

Te  k 
Entonces: Lr
L 2
 Im 


i

s  imr  is*




Se puede simplificar esta expresión, pues resulta que Im 

  *

i s   is   0
 

 
, ya que el producto i s   is
*

da un número real, y la parte imaginaria de un número real es cero

22
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

L 2   *

Te  k   Imi s  imr 
Lr  
Referida a coordenadas de estator:

imr imr  e j
Entonces, para obtener una expresión del par más clara:

 
 *  j *
  j Fasores espaciales y referencias
i s  imr  i s  imr  e  imr  i s  e

Y la ecuación de par de la máquina queda:

L 2 L 2

 
  *   j
Te  k   Im i s  imr   k   imr  Im i s  e
Lr   Lr

23
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

  j
i s  e  is  e j  e  j  is  e j  is  (cos   jsen  )  isd  j  isq

Y el par resulta ser:

L 2 L 2
 
  j
Te  k   imr  Im i s  e k  imr  isq  K  imr  isq
Lr Lr


A partir de esta ecuación se llega a la conclusión de que manteniendo el flujo rotórico r
constante, es decir, con imr = cte, podemos controlar el par a partir de la componente de

intensidad del estator isq.

24
8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Transformación de la ecuación del rotor

d ir d is  e  j
0  Rr  ir  Lr   L  
dt dt
Lr d ir d is  e  j
Rr  ir   L   L 
L dt dt

d  Lr  j 
0  Rr  ir  L   L  ir  is  e 
dt  

Lr
puesto que imr  is  ir  e j
L

la ecuación quedará: d  imr  e  j

0  Rr  ir  L 
dt

25
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Entonces, sustituyendo en esta ecuación el valor de ir Lr

obtenido de imr  is  ir  e j
L
 
 
 imr  is   j d  imr  e  j
0  Rr   e  L 
 Lr  dt
 
 L 
 
 
imr  is   e  j  L  d  imr  e  j  L  jw  imr  e  j
: Y derivando: 0  Rr  :
 Lr  dt
 
 L 
Lr
Simplificando y teniendo en cuenta que la cte. de tiempo del rotor es  r 
Rr

0
1
r

 imr  is  
d  imr
dt
 jw  imr

26
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Despejando is se obtiene la siguiente expresión: d imr

r   (1  jw  r )  imr  is
dt
y multiplicando por e-j, se obtiene una expresión de la corriente del estator desde
la referencia del eje del flujo:

 
 r  d imr  (1  jw  r )  imr   e  j  is  e  j  isd  j  isq
 dt 
 
Entonces, podemos separar en parte real e imaginaria, teniendo en cuenta los ángulos:
dim r
Re  isd   r   imr
dt
d isq
Im  w
dt  r  imr

isd
Y en régimen permanente  imr
d
 wmr  w  w2  w1
dt

(w1 es la velocidad del campo magnético del rotor en régimen permanente). 27

 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

De esta descomposición en ejes dq de la corriente del estator is se obtienen dos

conclusiones muy importantes en relación con el control de la máquina:

• A partir de isd se puede controlar el flujo rotórico de la máquina de inducción a través de imr.

dim r
isd  f (imr )   r   imr
dt

 A partir de isq se consigue controlar el par si se mantiene el flujo rotórico constante.

Te  K  imr  isq

Con ello se han conseguido desacoplar los controles de flujo y de par: el esquema
de control será mucho más claro y simple
28
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

8.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO DINÁMICO DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

dim r
r   imr  isd
dt
d isq
wmr   w
dt  r  imr
Te  K  imr  isq
dw
Te  Tc  J 
dt
Modelo dinámico del motor de inducción:
isq
w2 wmr 1
q
Tr s
Tr

k k

1/J
isd 1 imr Te 1
1/J w
Tr.s+1 s

Tc
29
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción
8. 4. CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR DE INDUCCIÓN ALIMENTADO POR
CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE

En un convertidor en fuente de corriente las señales de entrada y salida del convertidor son las corrientes.

Transformación de los ejes de la máquina

Recordemos que para pasar a ejes dq, debemos expresar el fasor de corriente estatórica en coordenadas
de campo (eje d sigue a imr):

d q
is  is  e  j

isd  is   cos   is  sen  cte

isd  j  isq  (is  j  is )(cos   j  sen )
isq  is  cos   is   sen  cte
30
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Esto se traduce en el diagrama de bloques siguiente, donde se obtienen las corrientes

isd e isq a partir de isa, isb e isc, realizando las transformaciones necesarias en los
dos bloques añadidos:

Te

t r s+1

Tc

Valores de referencia de corriente

31
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Sistema de control directo

Construimos el sistema de control necesario para alimentar la máquina con los valores adecuados de
corrientes estatóricas y conseguir la velocidad deseada a partir de unas referencias de flujo y velocidad.

Sistema de control en funcionamiento como fuente de corriente

32
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

De este modo, el convertidor toma las referencias de corriente isa*, isb* e isc*
(obtenidas a partir de isd* e isq*), con las cuales debe generar las intensidades
estatóricas de alimentación del motor.

Se puede observar en el anterior diagrama que para realizar el control de velocidad es

necesaria la realimentación de diferentes variables:
w  se mide con un encoder para realimentarla y compararla con la consigna de
referencia w*. También se puede hacer mediante un observador (“sensorless”) cuando
es difícil meter un encoder en el sistema.

El resto de variables realimentadas, , imr y Te se estiman a partir de un observador

que es el propio modelo del motor.

Las corrientes isa, isb, isc se miden constantemente con sondas de efecto Hall (basta
con 2), a partir de las que se estima imr.

33
8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

CONTROL VECTORIAL INDIRECTO DEL MOTOR DE INDUCCIÓN ALIMENTADO POR

CONVERTIDOR QUE FUNCIONA COMO FUENTE DE CORRIENTE


Te
Te

  

34
 8. Ecuaciones del control vectorial directo e indirecto de motores de
inducción

Las variables realimentadas imr, Te y  son eliminadas para el cálculo de las referencias de
corriente isd* e isq*

Son sustituidas por un cálculo matemático realizado a partir de las ecuaciones de la máquina de
inducción.

Nos ahorramos el diseño de los reguladores de par y de flujo, siendo w la única variable
necesaria para el control

CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

• Iqs e iqd se controlan separadamente para controlar el par y el flujo respectivamente.

• El flujo puede estimarse desde los terminales de tensión o de corriente (Modelo de U), o
desde la corriente y la velocidad (Modelo de corriente).

• La variación de los parámetros de la máquina afecta el rendimiento estático y dinámico de la

máquina.

35