Parte I

Contenido Teórico

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 UNIDAD 3
Baricentro y Momento de Inercia

por Javier L. Mroginski

3.1 Baricentros.

En esta sección se estudiará la obtiención de la expresión analı́tica del centro de masa y

baricentro de cuerpos en el espacio.

3.1.1 Momento de primer orden. Centro de masas.

Dado el conjunto de puntos Ai (con i = 1, 2, 3, . . . , n) de la Fig. 3.1 cuyas coordenadas

respecto del sistema de ejes cartesianos son xi , yi , zi . Asumimos a su vez que la cada punto
posee una masa concentrada mi . Se define de esta manera al conjunto de puntos Ai con masas
mi como sistema de puntos materiales o conjunto discreto de masas.

Figura 3.1: Sistema de puntos materiales

Por otro lado, se define como momento estático o momento de primer orden de las masas
mi respecto del plano formado por los ejes x e y, al producto de la masa mi por su distancia a
dicho plano, zi .

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Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Sxy = mi zi (3.1)

Se observa de la expresión anterior que el momento de primer orden es una magnitud escalar,
y consecuentemente, no puede ser representado gráficamente mediante un vector.
Análogamente es posible obtener los momentos de primer orden de la masa mi respecto de
los planos yz y zx de la siguiente manera.

Syz =mi xi (3.2)

Szx =mi yi (3.3)

Luego, se define como centro de masa del conjunto discreto de masas mi al punto material
G cuya masa es igual (equivalente) a la sumatoria de las masas mi que componen el sistema, y
cuyo momento de primer orden respecto de cada uno de los tres planos xy, yz y zx es igual a la
suma de los momentos de primer orden de las masas mi respecto a dichos planos. Es decir, el
centro de masa G es un punto material que cumple con las siguientes condiciones:

n
X
M= mi (3.4)
i=1
Xn
M xG = m i xi (3.5)
i=1
Xn
M yG = m i yi (3.6)
i=1
Xn
M zG = mi zi (3.7)
i=1

donde xG , yG , zG son las coordenadas del centro de masa y M es la masa total del sistema, que
se asume concentrada en el punto G.
A parir de las condiciones que debe cumplir el centro de masa, Ecs. (3.4)-(3.7), es posible
determinar su ubicación en el espacio.
P P P
m i xi m i yi mi zi
xG = P , yG = P , zG = P (3.8)
mi mi mi

3.1.2 Medios continuos. Baricentro.

El concepto de masas discretas empleado en la seccion anterior, si bien tiene aplicaciones

prácticas, no representa con fidelidad la naturaleza de los cuerpos. La masa es una magnitud
escalar y continua, que conforma un cuerpo en el espacio, una superficie en el plano, o bien, una
cuerda unidimensional.
Consideremos ahora el cuerpo formado por masas elementales dm de la Fig. 3.2. En este caso,
las masas discretas mi que anteriormente correspondı́an a puntos espaciales Ai se transforman

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Figura 3.2: Momento de primer orden de un medio continuo

en elementos diferenciales de masa dm distribuı́dos en todo el volumen del continuo. Por lo

tanto, el momento de primer orden de conjuntos continuos, respecto al plano formado por los
ejes x e y es la integral, y no la sumatoria, de los diferenciales de masa dm por su distancia a
dicho plano, z.
Z
Sxy = z dm (3.9)

En forma análoga se definen los momento de primer orden de conjuntos continuos, respecto
de los planos yz y zx, según

Z
Syz = x dm (3.10)
Z
Szx = y dm (3.11)

Al igual que para sistemas discretos, el centro de masa de conjuntos contimuos denominado
baricentro debe cumplir con condiciones equivalentes a las Ecs. (3.5)-(3.7), es decir:

Z
M= dm (3.12)
Z
M xG = x dm (3.13)
Z
M yG = y dm (3.14)
Z
M zG = z dm (3.15)

a partir de la cual se puede obtener las cordenadas del baricentro de medios continuos:
R R R
x dm y dm z dm
xG = R , yG = R , zG = R (3.16)
dm dm dm

Por otro lado, si el sistema continuo considerado es un cuerpo que ocupa un volumen V y
cuya densidad, variable en cada punto del cuerpo, es δ (x, y, z), el elemento diferencial de masa
puede expresarse como

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Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

dm = δ dV (3.17)

y la masa total del cuerpo estará dada por la integral en el volumen

Z Z
M= dm = δ dV (3.18)
V V

transformandose las Ecs. (3.16) en

R R R
δ x dV δ y dV δ z dV
xG = RV , yG = RV , zG = RV (3.19)
V δ dV V δ dV V δ dV

Un caso particular que se presenta habitualmente en los problemas de la ingenierı́a ocurre

cuando la densidad del medio es constante. En esta oportunidad δ puede salir de la integral Ec.
(3.18) y consecuentemente es eliminado de las Ec. (3.19).
R R R
x dV y dV z dV
xG = RV , yG = RV , zG = RV (3.20)
V dV V dV V dV

Considerando ahora los pesos de cada una de las masas elementales dm, tendremos un
sistema de fuerzas paralelas con dirección vertical y cuya intensidad es d~p = ~g dm, siendo ~g el
vector aceleración de la gravedad. La resultante de dicho sistema de fuerzas es el peso total del
cuerpo y esta ubicado en el baricentro del mismo, que es a su vez el centro del sistema de fuerzas
paralelas.
Cuando el cuerpo analizado posee una de sus dimensiones constante, puede ser considerado
como una superficie, Ω. En este caso el baricentro de la misma se encuentra en:
R R R
x dΩ y dΩ z dΩ
xG = RΩ , yG = RΩ , zG = RΩ (3.21)
Ω dΩ Ω dΩ Ω dΩ

Finalmente, al tratarse de un cuerpo que posee dos dimensiones constantes como ser el caso
de una cuerda, el baricentro de la misma se obtiene a partir de
R R R
x dS y dS z dS
xG = RS , yG = RS , zG = RS (3.22)
S dS S dS S dS

Simetrı́a geométrica

En esta sección se estudia una particularidad respecto del baricentro que ocurre en los cuerpos
que presentan simetrı́a.
Analizando el cuerpo homogéneo representado en la Fig. 3.3, se observa que respecto al
plano π, todo diferencial de masa dm a la izquierda del mismo posee uno semejante a la derecha
dm0 . Considerando que el cuerpo es homogéneo, por acción de la fuerza de lagravedad ~g estos
diferenciales de masa pueden representarse como diferenciales de fuerza d~p = ~g dm = ~g δ dV ,
formando un sistema de fuerzas paralelas diferenciales. Por lo dicho anteriormente, si esto se
cumple en todo el dominio M y M 0 , los baricentros respectivos G y G0 serán los puntos de

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Figura 3.3: Simetrı́a geometrica de cuerpos

aplicación de la resultante del sistema de fuerzas paralelas diferenciales de la izquierda P y de

la derecha P 0 , respectivamente.
Por otro lado, si ambas fuerzas son de igual magnitud implica que las masas M y M 0 son
idénticas1 , y si se encuentran equidistantes respecto al plano π es posible afirmar que dicho plano
representa un plano de simetrı́a.
Continuando el análisis sobre el sistema de fuerzas paralelas, al componener las fuerzas
P y P 0 , paralelas y de igual magnitud, su resultante se ubicará naturalmente equidistante a
ambas fuerzas, y consecuentemente sobre el plano π. Es decir, cuando un cuerpo posee un plano
simetrı́a, su baricentro pertenece al mismo. Esta definición puede ser extendida a otras formas
de simetrı́a (mostradas en la Fig. 3.4), cuando una figura plana o lı́nea posee un eje de simetrı́a,
su baricentro pertenece al mismo.

Figura 3.4: Simetrı́a geometrica de cuerpos: a) Tridimensionales, b) Bidimensionales, c) Unidi-

mensionales.

Finalmente, se define como centroide al centro (punto) sobre el cual pasan infinitos planos
o ejes de simetrı́a, ver Fig. 3.5.

Figura 3.5: Centroide de una figura unidimensionales.

1
Esta afirmación no es completamente válida si el cuerpo no es homogéneo.

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3.1.3 Centro de fuerzas paralelas.

Supongamos que sobre el sistema de puntos de la Fig. 3.6 actúa un sistema de fuerzas
paralelas P~i . Es posible demostrar en que si las fuerzas que componen el sistema de fuerzas
paralelas sufren una rotación respecto de su punto de aplicación, existe un punto y solo un
punto en el espacio por el cual pasa la resultante. Este punto recibe el nombre de Centro de
Fuerzas Paralelas y su ubicación es independiente de la dirección del sistema de fuerzas paralelas
dependiendo únicamente de la magnitud y punto de aplicación de cada una de ellas.

Figura 3.6: Sistema fuerzas paralelas aplicada a un sistema de puntos materiales

Por el Teorema de Varignon está demostrado que la suma de los momentos estáticos de un
sistema de fuerzas respecto de un punto del espacio es igual al momento estático de su resultante
respecto del mismo punto. Es decir, si se cumple

X
~ =
R P~i (3.23)

tambien debe cumplirse

−−→ X −−→
M R/o = M P i/o (3.24)

Luego, haciendo coincidir al eje x con la dirección del sistema de fuerzas paralelas (ver Fig.
3.7) el momento estático de una fuerza genérica P~i 2 , cuyo vector posición es ~ri , respecto del
centro o es

 ~i ~j ~k
 

−−→ ~

 = Pi rz ~j − Pi ry ~k

M P i/o = ~ri × Pi =  rxi ryi rzi  i i (3.25)
 Px 0 0 
i

La expresion correspondiente a la Ec. (3.25) es genérica y por lo tanto válida para las n fuerzas
que componen el sistema de fuerzas paralelas, inclusive para su resultante R. ~ En consecuencia,
la Ec. (3.24) puede ser reescrita como

n
−−→ X −−→ X 
M R/o = M P i/o = Pi rzi ~j − Pi ryi ~k = R roz ~j − R roy ~k (3.26)
i=1
 
2 ~ 
dado que el sistema de fuerzas es paralelo al eje x se cumple: P i  = Pxi

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Figura 3.7: Eje x coincidente con el sistema fuerzas paralelas

sacando factor común ~j y ~k

n n
! !
X X
~j Pi rzi − ~k Pi ryi = ~j R roz − ~k R roy (3.27)
i=1 i=1

para que la igualdad anterior se cumpla debe verificarse que los términos que multiplican a ~j y
~k a ambos lados de la igualdad, deben ser idénticos.

n
X n
X
Pi rzi = R roz y Pi ryi = R roy (3.28)
i=1 i=1

de donde se pueden obtener las componentes del vector posición de la resultante

n
X Pi rz i
roz = (3.29)
R
i=1

n
X Pi ry i
roy = (3.30)
R
i=1

A continuación, procediendo en forma similar y haciendo girar el sistema de ejes coordenados

de modo que el eje y sea coincidente con la dirección del sistema de fuerzas paralelas, se tiene la
siguiente expresión correspondiente al momento estático de una fuerza genérica P~i respecto del
centro o,

 ~i ~j ~k
 

−−→  = −Pi rz ~i + Pi rx ~k
= ~ri × P~i =  rxi
 
M P i/o ryi rzi  i i (3.31)
 0 P yi 0 

de donde operando en forma similar al paso anterior se pueden obtener las componentes del
vector posición de la resultante

n
X Pi rz i
roz = (3.32)
R
i=1

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n
X Pi rx i
rox = (3.33)
R
i=1

Finalmente, si se hace coincidir el eje z con la dirección del sistema de fuerzas paralelas es
posible obtener las componentes en x e y del vector posición en forma análoga a lo realizado
anteriormente

n
X Pi rx i
rox = (3.34)
R
i=1

n
X Pi ry i
roy = (3.35)
R
i=1

Analizando las ecuaciones anteriores se deduce fácilmente que la ubicación en el espacio

de la resultante del sistema de fuerzas paralelas no depende de la dirección de las mismas,
sino solamente de su magnitud y punto de aplicación, dado que al girar el sistema de ejes
coordenados se obtuvieron las mismas expresiones para el vector posición: Ec. (3.29)=Ec. (3.32),
Ec. (3.30)=Ec. (3.35) y Ec. (3.33)=Ec. (3.34).

3.1.4 Demostración vectorial del centro de fuerzas paralelas.

Basandose en las propiedades del producto vectorial y en teorema de Varignon es posible

demostrar la validez de las expresiones analı́ticas obtenidas anteriormente, cualquiera sea la
dirección del sistema de fuerzas paralelas.

Figura 3.8: Sistema de dos fuerzas paralelas

Dado el sistema de fuerzas paralelas de la Fig. 3.8 compuesta por un par de fuerzas F~1 y F~2 ,
aplicadas en los puntos A y B, respectivamente. La resultante del sistema de fuerzas esta dado
~ = F~1 + F~2 .
por la suma vectorial: R
A partir del Teorema de Varignon, el momento estático de F~1 y F~2 con respecto al punto
B, que corresponde al punto de aplicación de la fuerza F~2 es igual al momento de la resultante
respecto al mismo punto.

−−→ −−→ −−→ −−→ −−→

M R/B = M F 1/B + M F 2/B = M F 1/B = F~1 × BA (3.36)

aplicando la definición del producto vectorial

−−→   −−→   −−→

M R/B = F~1  BA sen (α) = R
~ 
 BO sen (α) (3.37)
   

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

−−→
donde el módulo del vector posición de la resultante BO = BO respecto al punto B es
 

  −−→
~ 
F1  BA

BO =   (3.38)
F~1 + F~2 


Se observa claramente que la expresión anterior es independe de la dirección del sistema de

fuerzas, dependiendo únicamente del módulo y punto de aplicación de sus componentes. Esta
demostración puede ser generalizada para un sistema de n fuerzas paralelas.

3.1.5 Teoremas de Pappus.

Los teoremas de Pappus, tambien conocidos como teoremas de Guldin, permiten estudiar la
superficie y el volumen ocupados por cuerpos de revolución.

Primer Teorema de Pappus: El área de la superficie engendrada por una lı́nea plana que gira
alrededor de un eje coplanar, sin cortarlo, es igual al producto de la longitud de la linea por la
longitud del arco descrito por su baricentro.

Figura 3.9: Primer Teorema de Pappus

Para demostrar este enunciado, consideremos la curva AB de longitud S representado en

la Fig. 3.9, esta curva es coplanar con el eje z e incialmente esta ubicada sobre el plano xz.
Asumimos que esta curva gira alrededo del eje z un ángulo α generando una superficie de
revolución encerrada por los puntos A, A’, B y B’. Consideremos tambien el diferencial de
longitud de la curva dS cuya distancia al eje z es x (medida perpendicularmente). Al girar la
curva alrededor del eje z el elemento de longitud describe una diferencial de superficie dΩ dado
por

dΩ = α x dS (3.39)

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Estabilidad 1
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Por lo tanto, la superficie total engendrada por la linea al girar un ángulo α respecto del eje
z está dado por la integral de todas las superficies elementales

Z
Ω= α x dS (3.40)

R Dado que α es una constante puede salir afuera de la integral. Por otro lado, el término
xdS representa la sumatoria de los momentos de primer orden respecto al eje z, de los infinitos
diferenciales de longitud dS, según la Ec. (3.22). Esta sumatoria de diferenciales (integral) es
igual al producto de la longitud total de la curva S por la distancia del baricentro de la misma
al eje z.

Z
Ω=α x dS = α xG S (3.41)

donde el término α xG representa el arco recorrido por el baricentro de la lı́nea, denominado SG .

Ω = SG S (3.42)

quedando demostrado el Primer Teorema de Pappus.

Segundo Teorema de Pappus: El volumen engendrado por una superficie que gira alrededor
de un eje coplanar, sin cortarlo, es igual al producto del área de la superficie por la longitud del
arco descrito por su baricentro.

Figura 3.10: Segundo Teorema de Pappus

Considerando ahora la superficie plana Ω contenida inicialmente en el plano xz (ver Fig.

3.10). Suponiendo que esta superficie sufre una rotación α, respecto al eje z, un diferencial de
superficie dΩ engendrará un volumen elemental dado por

dV = α x dΩ (3.43)

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

siendo x la distancia medida en forma perpendicular entre el diferencial de superficie y el eje

z. El volumen total engendrado se obtiene integrando este diferencial de superficie en todo el
volumen.

Z Z
V = dV = α x dΩ (3.44)

Dado que el ángulo α es constante puede salirR afuera de la integral. Análogamente al Primer
Teorema de Pappus, se observa que el término x dΩ corresponde a la suma de los momento
de primer orden de los elementos de superficie respecto al eje z, en consecuencia, según la Ec.
(3.21), este término corresponde al producto entre la superficie total Ω y la distancia entre el
baricentro de la superficie y el eje z.

Z
V =α x dΩ = α xG Ω (3.45)

En este caso el término α xG = SG corresponde al arco barrido por el baricentro al rotar

alrededor del eje z, quedando demostrado el Segundo Teorema de Pappus.

V = SG Ω (3.46)

3.2 Fuerzas distribuidas.

3.2.1 Intensidad de carga.

Supongamos que un cuerpo homogéneo de volumen V y densidad constante δ esta sustentado

por una superficie plana horizontal π, como se muestra en la Fig. 3.11. Cuando el peso del cuerpo
actúa en forma uniforme sobre la superficie π es posible imaginar que sobre la misma actúa un
sistema de infinitas fuerzas concentradas paralelas, cuya intensidad es infinitamente pequeña.

Figura 3.11: Concepto de intensidad de carga.

Dado un elemento de superficie ∆Ω pequeño pero no infinitésimo, cuyo baricentro es indicado

con el punto A, y la resultante de las fuerzas diferenciales ∆Q aplicada sobre este elemento de
superficie, se define como intensidad media de carga al cociente ∆Q/∆Ω.

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Luego, cuando el elemento de superficie tiende a cero (infinitésimo de superficie), ∆Ω ten-

derá al punto A, y en el lı́mite se tiene la definición de intensidad de la carga distribuida o
simplemente intensidad de carga en el punto A.

 
∆Q dQ
lim = =q (3.47)
∆Ω ∆Ω→0 dΩ

Por tratarse de un cociente entre una fuerza y una superficie, las unidades de la intensidad
de carga son, por ejemplo: t/m2 , kg/cm2 , N/m2 = P a, etc.

Una vez determinada la intensidad de carga de una fuerza distribuida q, es posible conocer
la resultate de las fuerzas diferenciales ∆Q que actúa en el baricentro de la superficie elemental
∆Ω, a través del producto: ∆Q = q∆Ω, cuya unidad, naturalmente, corresponde a la de una
fuerza, t, kg, N , etc.

Cuando la intensidad de carga se mantiene uniforme sobre toda la superficie, la carga es

denominada carga uniformemente distribuida. Este tipo de cargas son las mas usuales en los
problemas de la ingenierı́a. Tambien pueden presentarse cargas distribuidas que responden a
una variación lineal. Un ejemplo de estas cargas distribuidas se observa al estudiar la acción que
ejerce el agua sobre un reservorio rectangular, como el de la Fig. 3.12. Se observa que en la base
del reservorio el peso del agua es constante, mientras que en las paredes su variación es lineal,
respondiendo a los principios básico de la hidrostática.

Figura 3.12: Cargas uniformente y linealmente distribuidas

3.2.2 Carga distribuida sobre una lı́nea.

Supongamos una superficie plana como la indicada en la Fig. 3.13, sobre la cual actúa una
carga distribuida de intensidad constante en la dirección y. Es decir, si se realizan sucesivos cortes
de la carga distribuida, mediante planos paralelos al eje y, se tiene como resultado una carga
uniformemente distribuida. En este caso, la intesidad de carga dependerá solo de la coordenada
x, q (x), dado que en y es constante.

Supongamos que la carga distribuida posee un eje de simetrı́a x’ paralelo al eje x. La inten-
sidad de carga de una franja de ancho ds, normal al eje de simetrı́a, se mantendrá constante y
depende solo de la distancia entre la franja considerada y el eje y, q (x) = q (s) = cte.

Si sobre dicha faja se consideran dos diferenciales de superficie dΩ de longitud dl, ubicados
en forma simétrica respecto al eje x’, la fuerza diferencial que actúa en cada dΩ tendrá una
intensidad igual a q (s) dΩ = q (s) ds dl. A causa de la simetrı́a de la carga distribuida, la

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Figura 3.13: Carga distribuida sobre una lı́nea

resultante de estas dos fuerzas diferenciales se ubicará justamente sobre el eje x’, y su intensi-
dad será 2 q (s) ds dl. Mientras que la resultante total de las fuerzas diferenciales tambien se
ubicará sobre dicho eje y está determinada por

Z l Z l
dP = q (s) ds dl = q ds (s) dl = q (s) ds l (3.48)
0 0

donde

dP
= q (s) l = p (s) (3.49)
ds

se define como la intensidad de carga en el punto de una carga distribuida a lo largo de la lı́nea
AB. En este caso, al tratarse de un cociente entre una fuerza y una longitud, las unidades de la
intensidad de carga en un punto es, por ejemplo: t/m, kg/cm, N/m, etc.

3.2.3 Resultante de una carga distribuida sobre una lı́nea.

Una fuerza distribuida sobre una linea constituye un sistema de infinitas fuerzas paralelas
de intensidad infinitesimal. La resultante de este sistema de fuerzas puede obtenerse a partir de
una ecuación de momento y otra ecuación de sumatoria de fuerzas según un eje que no sea per-
pendicular al sistema de fuerzas. Supongamos la carga distribuida sobre una lı́nea representado
en la Fig. 3.14. Esta carga distribuida corresponde a la intersección de la carga distribuida sobre
una superficie de la Fig. 3.13 con un plano perpendicular al eje y.
La fuerza diferencial dP que actúa sobre un punto ubicado a una abscisa x de la Fig. 3.14
está dado por el producto de la intensidad de carga sobre la linea correspondiente a dicha abscisa
p (x) y el diferencial de longitud dx. Por lo tanto la resultante del sistema de fuerzas diferenciales
paralelas es

Z l
R= p (x) dx (3.50)
0

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Estabilidad 1
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Figura 3.14: Resultante de una carga distribuida sobre una lı́nea

Por otro lado, a partir del teorema de Varignon, se debe verificar la siguiente condición

Z l
R xR = p (x) x dx (3.51)
0

donde xR es el centro del sistema de fuerzas paralelas y, en consecuencia, el punto de aplicación

de la resultante. Combinando la Ec. (3.50) con la Ec. (3.51) se define al abscisa por donde pasa
la resultante R.

Rl
p (x) x dx
xR = R0 l (3.52)
0 p (x) dx

Por otro lado, supongamos que se decea obtener en este caso el baricentro del diagrama de
cargas de la Fig. 3.14. Por tratarse del baricentro de una superficie, la expresión matemática
indicada para obtenerlo es Ec. (3.21)

R
x dΩ
xG = RΩ (3.53)
Ω dΩ

donde el diferencia de superficie dΩ esta dado por el producto de la ordenada z (x) que depende
de x y la base dx, y la superficie total del diagrama de carga es

Z l
Ω= z (x) dx (3.54)
0

Esta ordenada z (x) representa, en una determinada escala, el valor de la intensidad de carga
p (x), es decir, p (x) = e z (x). Reemplazando en la Ec. (3.50) y Ec. (3.52) se tiene

Z l Z l
R= e z (x) dx = e z (x) dx (3.55)
0 0

Rl Rl
0 e z (x) x dx z (x) x dx
xG = R l = R0 l (3.56)
0 e z (x) dx 0 z (x) dx

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 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Finalmente, comparando la Ec. (3.55) con Ec. (3.54) y Ec. (3.56) con Ec. (3.55) se demuestra

R=eΩ
(3.57)
xR = xG

es decir, la intesidad de la resultante de una carga distribuida sobre una lı́nea es directamente
proporcional al área del diagrama de carga, y su recta de acción pasa por el baricentro del
mismo.

3.3 Momentos de segundo orden de superficies. Momento de Inercia.

3.3.1 Definiciones.

Dada la superficie que se muestra en la Fig. 3.15a y dos ejes cualesquiera x e y contenidos
en el mismo plano. Sea además un diferencial de superficie dΩ, cuya distancia a dichos ejes es
y y x, respectivamente. Se define como momento de segundo orden del elemento de superficie
dΩ respecto del par de ejes x, y al producto del área de superficie elemental por las distancias
a ambos ejes:

dIxy = xy dΩ (3.58)

Figura 3.15: Momento de centrı́fugo y momento de inercia

Luego, integrando la Ec. (3.58) en toda la superficie se obtiene el momento de segundo orden
de la superficie respecto de los ejes considerados, tambien llamado momento de centrı́fugo o
producto de inercia de superficie.

Z
Ixy = xy dΩ (3.59)
Ω

Por otro lado, siendo el área una magnitud (escalar) positiva, el momento centrı́fugo ten-
drá un signo que dependerá del signo de las coordenadas de los elementos de superficie. Ası́ por
ejemplo, las superficies que se encuentren en el primer y tercer cuadrante tendrán momento

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Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Figura 3.16: Signo del momento centrı́fugo

centrı́fugo positivo, mientras que aquellas ubicadas en el segundo y cuarto cuadrante tendrán
momento centrı́fugo negativo (ver Fig. 3.16).
Supongamos por un momento que el eje y de la Fig. 3.15a sufre una rotación hasta super-
ponerse con el eje x, como se observa en la Fig. 3.15b. En este caso la distancia x, al eje y,
coincide con la distancia y, al eje x, dado que ambos ejes son coincidentes. En consecuencia la
Ec. (3.59) se transforma en

Z
Ix = y 2 dΩ (3.60)
Ω

que define el momento de inercia de superficie respecto del eje x. Es decir, el momento de inercia
de una superficie respecto de un eje cualquiera es igual a la integral de superficie del producto
del diferencia de superficie por la distancia al cuadrado al eje respectivo.
El momento de inercia definido por la Ec. (3.60) será siempre positivo independientemente
de la posición de la superficie respecto del sistema coordenado, dado que el elemento de su-
perficie dΩ y el cuadrado de cualquier distancia son magnitudes positivas. Excepcionalmente
podrá considerarse un momento de inercia negativo para facilitar el calculdo del momento de
inercia de superficies compuestas como se verá más adelante.
Consideremos ahora un punto cualquiera O en el plano que contiene a la superficie Ω de
la Fig. 3.15b, y sea ρ la distancia del diferencial de superficie dΩ a dicho punto. Se denomina
momento de inercia polar del elemento dΩ respecto del centro O, al producto de dΩ por la
distancia ρ al cuadrado

dIp = ρ2 dΩ (3.61)

luego, la integral de la expresión (3.61) dará el momento de inercia polar de la superficie Ω

respecto del centro O, llamado tambien polo

Z
Ip = ρ2 dΩ (3.62)
Ω

por las mismas razones que en el caso anterior, el momento de inercia polar será siempre positivo.

16
 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Haciendo un análisis de las unidades de las magnitudes que intervienen en el cálculo de los
tres tipos de momentos de segundo orden definidos anteriormente se concluye que el mismo tiene
dimensiones [longitud]4 , por ejemplo cm4 .

3.3.2 Radio de giro

Dividiendo el momento de inercia por la superficie en la cual es calculado, se obtiene como

resultado una magnitud cuya unidad correspondiente es [longitud]2 , es decir, es una magnitud
que podrı́a interpretarse como el cuadrado de una longitud que se denomina radio de giro de la
superficie respecto del eje considerado, y esta definido por

r
2 I I
i = o bien, i= (3.63)
Ω Ω

Consideremos ahora a la superficie de la Fig. 3.17 y el par de ejes coordenados x, y. El

momento de inercia polar de la misma, respecto del centro O, que corresponde al origen de
coordenadas, será

Figura 3.17: Radios de giro polares

Z
Ip = ρ2 dΩ (3.64)
Ω

Sin embargo, de la Fig. 3.17 se observa que ρ2 = x2 + y 2 ,

Z Z
Ip = x2 dΩ + y 2 dΩ (3.65)
Ω Ω

es decir,

Ip = Ix + Iy (3.66)

Ası́ mismo, dividiendo Ec. (3.66) por el área de la superficie se tendrá una expresión que
permite calcular el radio de giro polar partiendo de los radios de giro correspondientes a dos ejes
ortogonales

i2p = i2x + i2y (3.67)

17
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

3.3.3 Momento de segundo orden de superficie respecto a ejes paralelos. Teorema

de Steiner.

Sea la superficie de la Fig. 3.18 referida a un par de ejes ortogonales x, y de origen O, y

consideremos otro par de ejes xG , yG paralelos a los ejes anteriores y cuyo origen coincide con
el baricentro G de la superficie.

Figura 3.18: Teorema de Steiner

Llamando x e y a las coordenadas de un elemento de superficie dΩ, el momento de inercia

centrı́fugo respecto del par de ejes x, y puede ser calculado con la Ec. (3.59). Sin embargo, si se
denominan a y b a las distancias que separan respectivamente a los ejes baricentricos xG , yG del
sistema coordenado x, y se tiene

x = a + xG
(3.68)
y = b + yG

Multiplicando entre sı́ ambas expresiones se tiene

x y = x G yG + a y G + b x G + a b (3.69)

Introduciendo esta expresion en Ec. (3.59) se tiene

Z Z Z Z Z
Ixy = xy dΩ = xG yG dΩ + a yG dΩ + b xG dΩ + ab dΩ (3.70)
Ω Ω Ω Ω Ω

donde

Z Z Z Z
xG yG dΩ = IxG yG ; dΩ = Ω ; yG dΩ = 0 ; xG dΩ = 0 (3.71)
Ω Ω Ω Ω

Las ultimas dos expresiones de la Ec. (3.71) se anulan por tratarse del momento estático de
la superficie respecto de ejes baricéntricos, es decir, recordando las expresiones para obtener las
coordenadas baricentricas de una superficie segun Ec. (3.21),

18
 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

R R
xdΩ ydΩ
xG = RΩ ; yG = RΩ (3.72)
Ω dΩ Ω dΩ

cuando el sistema de ejes cartesianos x, y coinciden con los ejes baricéntrico xG , yG las coorde-
nadas del baricentro de la
R superficie son justamente el origen de coordenadas (0, 0), y dado que
la integral de superficie Ω dΩ en la Ec. (3.72) no puede ser nula queda demostrado que las dos
últimas ecuaciones de la Ec. (3.71) deben ser nulas. Por lo tanto, reemplazando Ec. (3.71) en
Ec. (3.70) se tiene

Ixy = IxG yG + a b Ω (3.73)

En efecto, el momento de inercia centrı́fugo, o en general cualquier momento de segundo

orden, de una superficie respecto de un par de ejes cualesquiera puede obtenerse como la suma
del momento de inercia baricéntrico mas el producto del área de la superficie por la distancia
medida desde el baricentro de la misma hasta los ejes considerados. Particularmente, cuando el
par de ejes son coincidentes, el momento centrı́fugo se transforma en el momento de inercia, y
la Ec. (3.73) toma la forma genérica:

I = IG + d2 Ω (3.74)

donde I es el momento de inercia respecto de un eje cualquiera, IG es el correspondiente a un

eje baricéntrico paralelo al anterior y d es la distancia que separa ambos ejes. La Ec. (3.74) se
conoce como Teorema de Steiner y establece lo siguiente
El momento de inercia de una superficie respecto de un eje cualquiera de su plano, es igual
al momento de inercia de la misma respecto de un eje baricéntrico paralelo al anterior más el
producto del área de la superficie por el cuadrado de la distancia que separa ambos ejes.
Dividiendo miembro a miembro la Ec. (3.74) por el área de la superficie se tiene

I IG
= + d2 (3.75)
Ω Ω
y recordando la definición de radio de giro se tiene

i2 = i2G + d2 (3.76)

Figura 3.19: Interpretación gráfica del radio de inercia

La interpretación gráfica de la Ec. (3.76) permite inferir que el radio de giro de una superficie
respecto de un eje puede obtenerse como la hipotenusa de un triángulo rectángulo cuyos catetos

19
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

son: el radio de rigo respecto del eje baricéntrico paralelo al eje en cuestión, iG , y la distancia
que separa ambos ejes, d, (ver Fig. 3.19). Como consecuencia de este enunciado se puede afirmar
que el radio de giro de una superficie respecto de un eje cualquiera será siempre superior al
radio de giro de la misma superficie respecto de un eje baricéntrico paralelo al eje considerado.
A continuación nos planteamos el siguiente interrogante: ¿Será válido el Teorema de Steiner
cuando el momento de inercia conocido no pasa por el baricentro de la superficie?.
Para dilusidar esta cuestión consideremos la Fig. 3.20 y los ejes x y x’ paralelos entre si y
separados por una distancia d, inmediatamente puede observarse que ningun de ellos es un eje
baricéntrico. Supongamos que el momento de inercia Ix0 cuya expresión será la siguiente

Figura 3.20: Teorema de Steiner para ejes no baricéntricos

Z
Ix0 = y 02 dΩ (3.77)
Ω

pero y 0 = y + d . Luego, elevando y 0 al cuadrado y reemplazando en la Ec. (3.77), resulta

Z Z Z
2 2
I x0 = y dΩ + 2d y dΩ + d dΩ (3.78)
Ω Ω Ω
R
Siendo yR dΩ = Sx el momento de primer orden de la superficie respecto del eje x (no
baricéntrico), y 2 dΩ = Ix y dΩ = Ω, se tiene
R

Ix0 = Ix + 2 d Sx + Ω d2 (3.79)

Por lo tanto, como se observa de la Ec. (3.79) el Teorema de Steiner no es aplicable, extric-
tamente, al referirnos a ejes no baricéntricos.

3.3.4 Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polares

Analicemos ahora si el Teorema de Steiner puede ser aplicado a momentos de inercia polares.
Para ello, consideremos la Fig. 3.21 y el par de ejes baricéntricos ortogonales xG , yG . Conocidos
los momentos de inercia de superficie respecto a dichos ejes, el momento de inercia polar respecto
al origen de coordenadas (que coincide con el baricentro de la superficie) está determinado por

IpG = IxG + IyG (3.80)

20
 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Figura 3.21: Teorema de Steiner aplicado a momento de inercia polar

Supongamos ahora otro polo O0 donde se ubica otro sistema de ejes ortogonales x’, y’ paralelos
a los anteriores y separados por las distancias a y b, respectivamente. Según Steiner se tiene:

Ix0 = IxG + a2 Ω
(3.81)
Iy0 = IyG + b2 Ω

Sumando miembro a mienbro las Ecs. (3.81) se tiene

Ix0 + Iy0 = IxG + IyG + a2 + b2 Ω

(3.82)

De donde se sabe a partir de (3.66) Ix0 + Iy0 = Ip0 y IxG + IyG = IpG . Además, de la Fig.
3.21 se observa que a2 + b2 = d2 , siendo d la distancia entre el polo O y el O0 . En consecuencia,
la Ec. (3.82) se reduce a

Ip0 = IpG + d2 Ω (3.83)

La expresion anterior puede considerarse como la extensión del Teorema de Steiner al caso
de momentos de inercia polares dado que establece que el momento de inercia polar respecto de
un centro que dista una distancia d del baricentro de la superficie, es igual al momento de inercia
polar baricéntrico mas el producto del área de la superficie por el cuadrado de la distancia entre
ambos polos.

Por otro lado, si se tratara de dos polos, ninguno de los cuales fuera baricéntrico (ver Fig.
3.22), la expresión que resulta será similar a la obtenida al intentar extender el Teorema de
Steiner a momento de inercia respecto de ejes no baricéntricos, Ec. (3.79),

Ix0 = Ix + 2 a Sx + a2 Ω
(3.84)
Iy0 = Iy + 2 b Sy + b2 Ω

donde, sumando miembro a miembro la Ec. (3.84) se tiene

Ip0 = Ip + 2 (a Sx + b Sy ) + d2 Ω (3.85)

21
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Figura 3.22: Teorema de Steiner aplicado a momentos de inercia polar para ejes no baricéntricos

3.3.5 Rotación del sistema de coordenadas

Sea la superficie de la Fig. 3.23 y consideremos un par de ejes coordenado x, y de origen O.

Para un elemento de superficie dΩ, respecto del sistema x, y se tiene:

Figura 3.23: Rotación de ejes

dIx = y 2 dΩ ; dIy = x2 dΩ ; dIxy = xy dΩ (3.86)

Luego, integrando en toda la superficie,

Z Z Z
2 2
Ix = y dΩ ; Iy = x dΩ ; Ixy = xy dΩ (3.87)
Ω Ω Ω

Supongase que se produce una rotación del sistema de ejes cartesianos x, y alrededor del
origen de coordenadas O. Al ángulo formado por el nuevo sistema de coordenadas x’, y’ será α,
como se observa en la Fig. 3.23. Con respecto a estos nuevos ejes, las coordenadas del elemento
de superficie dΩ son:

x0 = xcosα + ysenα
(3.88)
y 0 = ycosα − xsenα

Del mismo modo que para los ejes x, y, los momentos de segundo orden para los ejes rotados
x’, y’ serán

22
 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Z Z Z
02 02
I x0 = y dΩ ; Iy 0 = x dΩ ; Ix0 y0 = x0 y 0 dΩ (3.89)
Ω Ω Ω

Reemplazando ahora en las Ecs. (3.89) las nuevas coordenadas dadas por la Ec. (3.88) y
desarrollando el cuadrado de los binomios, se tiene

Z Z Z
2 2 2 2
Ix0 = y cos (α) dΩ + x sen (α) dΩ − 2 xy sen (α) cos (α) dΩ (3.90)
Ω Ω Ω
Z Z Z
Iy 0 = x2 cos2 (α) dΩ + y 2 sen2 (α) dΩ + 2 xy sen (α) cos (α) dΩ (3.91)
ZΩ Ω Z Ω Z
2
x sen (α) cos (α) dΩ + cos2 α − sen2 α
2


Ix0 y0 = y sen (α) cos (α) dΩ − xy dΩ (3.92)
Ω Ω Ω

es decir, deacuerdo con las Ecs. (3.87) y teniendo en cuenta las siguientes relaciones trigonométri-
cas:

2 sen (α) cos (α) = sen (2α) y cos2 (α) − sen2 (α) = cos (2α) (3.93)

las Ecs. (3.90)-(3.92) pueden se expresadas como

Ix0 = Ix cos2 (α) + Iy sen2 (α) − Ixy sen (2α) (3.94)

2 2
Iy0 = Iy cos (α) + Ix sen (α) + Ixy sen (2α) (3.95)
Ix0 y0 = Ixy cos (2α) + 1/2 (Ix − Iy ) sen (2α) (3.96)

Estas expresiones permiten calcular los momentos de segundo orden de la superficie Ω re-
specto del sistema de ejes ortogonales x’, y’ en función del los correspondientes al sistema x, y.
Además, analizando las Ecs. (3.94)-(3.96) se observa que las mismas son funciones del ángulo
de giro α. Es decir, se tendrán tantos valos de Ix0 , Iy0 y Ix0 y0 como valores de α, conocidos los
momentos de inercia Ix , Iy y Ixy . En lo que respecta a los momentos de inercia, estos serán
siempre positivos, mientras que el momento centrı́fugo podrá ser negativo o incluso nulo.
Aquellos pares de ejes para los cuales el momento centrı́fugo se anula se denominan ejes
conjugados de inercia. Existen infinitos pares de ejes conjugados de un mismo origen, pero entre
ellos solo un par será ortogonal.

3.3.6 Ejes principales de inercia

Dado que en la sección anterior se demostro que el momento de inercia de superficie es varı́a
con el ángulo del sistema de ejes coordenados, la pregunta que surge es la siguiente, ¿Existe un
momento de inercia máximo y/o mı́nimo? y en caso de que exista ¿Como puede ser obtenido?.
La respuesta al primer interrogante es positiva, dada una superficie cualquiera el momento
máximo o mı́nimo se encuentra sobre el par de ejes conjugados ortogonales denominados ejes
principales de inercia.

23
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Para calcular la posición de estos ejes principales de inercia es necesario recurrir, por ejemplo,
a la Ec. (3.94) que permite calcular el valor de Ix en función de α. Por lo tanto, la función
Ix = f (α) pasará por un máximo (o mı́nimo) cuando

dIx0
=0 (3.97)
dα

Por lo tanto, derivando la correspondiente expresión e igualando a cero se tiene


dIx0 
= 2 Iy sen (α1 ) cos (α1 ) − 2 Ix sen (α1 ) cos (α1 ) − 2 Ixy cos (2α1 ) = 0 (3.98)
dα α=α1

de donde

(Iy − Ix ) sen (2α1 ) − 2 Ixy cos (2α1 ) = 0 (3.99)

y finalmente se obtiene

2 Ixy
tg (2α1 ) = (3.100)
Iy − Ix

Esta última expresión establece que existen dos valores del ángulo 2α1 que cumplen dicha
condición y difieren en 180◦ . En consecuencia habrá tambien dos valores de α1 que difieren en
90◦ que tambien satifacen la Ec. (3.100). Los ejes que corresponden a estos dos valores de α1
será ortogonales entre sı́, siendo Ix0 máximo en uno de ellos y mı́nimo en el otro.
Como se dijo anteriormente, estos ejes se denominan ejes principales de inercia y los momen-
tos de segundo orden correspondientes serán los momentos de inercia principales.
La determinación analı́tica del los momentos de inercia principales conocidos de los momentos
de inercia respecto de un sistema de ejes ortogonales cualquiera se realiza de la siguientes manera:
En primer lugar recordemos las siguientes relaciones

cos2 (α) = 1/2 (1 + cos (2α)) y sen2 (α) = 1/2 (1 − cos (2α)) (3.101)

luego, reemplazando estos valores en la Ec. (3.94) se tiene

Ix0 = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) − Ixy sen (2α) (3.102)

por último, teniendo en cuenta la relación de la Ec. (3.100) se tiene

 
2 Ixy
Ix0 = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) 1 − tg (2α)
Ix − Iy
= 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy ) cos (2α) 1 + tg2 (2α) (3.103)


q
= 1/2 (Ix + Iy ) ± 1/2 (Ix − Iy ) 1 + tg2 (2α)

24
 Unidad 3
Baricentro y Momento de Inercia

Reemplazando el valor de tg(2α) dado por Ec. (3.100), y teniendo en cuenta los dos signos
del radical se llega a:

q
I1 = Imax = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy )2 + 4 Ixy
2
q (3.104)
I2 = Imin = 1/2 (Ix + Iy ) − 1/2 (Ix − Iy )2 + 4 Ixy
2

que corresponde a los valores de los momentos de inercia principales. Por otro lado, si en la Ec.
(3.96) se reemplaza el valor de tg(2α) dado por la Ec. (3.100), tenemos

2 Ixy
1 Ix − Iy I −I
I1,2 = Ixy p + p y x =0 (3.105)
2
1 + tg 2α 2 1 + tg2 2α

Es decir, el momento centrı́fugo respecto de un par de ejes principales de inercia es nulo. Se

deduce de ello, que estos ejes constituyen el único par de ejes conjugados ortogonales, entre los
infinitos pares que pasan por un punto.
Veamos ahora para que pares de ejes el momento centrı́fugo alcanza valores extremos. Para
ello se procede de igual manera que los realizado para Ix0 . En primer lugar se iguala a cero la
primer derivada de la Ec. (3.96),


dIx0 y0 
= −2 Ixy sen (2α2 ) + (Ix − Iy ) cos (2α2 ) = 0 (3.106)
dα α=α2

de donde

Iy − Ix
tg (2α2 ) = − (3.107)
2 Ixy

expresión que se satisface para dos valores de 2α que difieren en 180◦ y por ende, para valores
de α que difieren en 90◦ . Por otra parte, siendo

1
tg (2α2 ) = − (3.108)
tg (2α1 )

se observa que α1 y α2 difieren entonces en 45◦ , es decir que el par de ejes para los cuales
el momento centrı́fugo es máximo o mı́nimo bisecará el ángulo que forman entre sı́ los ejes
principales de inercia.
Calcularemos a continuación los valores máximos y mı́nimos del momento centrı́fugo. Para
ello, expresemos la Ec. (3.96) en función de tg(2α), recordado

tg 2α
sen 2α = p
1 + tg2 2α
(3.109)
1
cos 2α = p
1 + tg2 2α

se tiene,

25
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Ixy 1/2 (Ix − Iy ) tg 2α

Ix0 y0 = p + p =0 (3.110)
1+ tg2 2α 1 + tg2 2α

Reemplazando en la anterior el valor de tg (2α) obtenido en Ec. (3.107) se llega a las siguientes
expresiones para los momentos de inercia máximos y mı́nimos en función de los momentos de
segundo orden respecto de un par de ejes ortogonales

q
2 + (I I )2
I12 = I12,max = + 4 Ixy x y
q (3.111)
2 + (I I )2
I12 = I12,min = − 4 Ixy x y

A continuación analizaremos una situación particular de las superficies simétricas. Si una

figura admite un eje de simetrı́a, este es, a su vez, un eje principal de inercia. En efecto, sea el
caso de la Fig. 3.24 cuyo eje de simetrı́a coincide con el eje y de la superficie. Se observa que
para cada elemento dΩ ubicado a una abscisa x y ordenada y, le corresponde su simétrico, de
igual ordenada pero de abscisa −x. En consecuencia, a cada producto xy dΩ, que representa
el momento centrı́fugo elemental le corresponde otro producto −xy dΩ y al integrar en toda
la superficie, que por definición es una sumatoria de elementos diferenciales, dichos momentos
centrı́fugos elementales se anularán mutuamente. Por otro lado, como esta integral representa
el momento de inercia centrı́fugo respecto de un par de ejes ortogonales, al ser nulo, implica
que los ejes serán conjugados y, como solo existe un par de ejes conjugados ortogonales que
son precisamente los ejes principales de inercia, quedará ası́ demostrado que cuando una figura
admite un eje de simetrı́a este es al mismo tiempo un eje principal de inercia.

Figura 3.24: Figura con eje de simetrı́a

26
 Parte II

Ejercitación

27
 EJERCITACIÓN
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

En esta sección se presentan ejemplos de aplicación de la Unidad 3 sobre Baricentro y

Momento de Inercia.

C.1 Baricentro de figuras geométricas.

C.1.1 Baricentro del arco de circunferencia por integración

Para determinar el baricentro del arco de circunferencia se debe resolver analı́ticamente las
siguientes integrales deducidas en la unidad 3.

R R
x ds y ds
xG = R , yG = R
ds ds

En primer lugar es necesario definir correctamente el elemento de longitud ds y sus coorde-

nadas respecto al ángulo θ, como se observa en la Fig. C.1.

x = r cos (θ)
y = r sen (θ)
ds = r dθ

Figura C.1: Baricentro del arco de circunferencia

y reemplazando

29
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Rθ Rθ θ
0 x ds r2 cos (θ) dθ
0 r2 sen (θ)  r sen (θ)
xG = R θ = Rθ = =
rθ θ
0 ds 0 r dθ

0
Rθ Rθ 2 θ
−r2 cos (θ) 

y ds r sen (θ) dθ r (1 − cos (θ))
yG = R0 θ = 0 Rθ = =
rθ θ
0 ds 0 r dθ

0

Estas ecuaciones son genéricas, y por lo tanto, validas para cualquier valor de θ, decir que para
θ = π/2 y θ = π es posible obtener las coordenadas baricéntricas del cuarto de circunferencia y
del semicı́rculo, respectivamente.
Coordenadas baricéntricas del cuarto de cı́rculo.
2r 2r
xG = , yG =
π π

Coordenadas baricéntricas del semicı́rculo

2r
xG = 0 , yG =
π

C.1.2 Baricentro de una figura lineal

Para determinar el baricentro de la Fig. C.2 se emplean las ecuaciones de baricentro de

sistemas discretos

P P
xi s i yi s i
xG = P , yG = P
si si

Figura C.2: Baricentro de una figura lineal

En este caso, se trata de un cuerpo lineal y continuo en el cual se distinguen cuatro regiones,
1) semicı́rculo de radio r1 = 10mm, 2) arco de circunferencia de radio r2 = 20mm y recorrido
α = 210◦ ≈ 3,665rad, 3) segmento recto de L = 100mm, y 4) semicı́rculo de radio r3 = 15mm.
La longitud total del cuerpo esta dado por:

30
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

S = πr1 + 3,665 r2 + L + π r3 = 251,844mm

Para la coordenada x del baricentro se tiene:

(1 − cos 210◦ )
      
2 r1 ◦ L ◦
xG = πr1 r2 + + 3,665 r2 r2 − r2 + L r2 + r2 sen 30 + cos 30
π 3,665rad 2
 
2 r3
+πr3 r2 + r2 sen 30◦ + L cos 30◦ + r3 sen 30◦ + cos 30◦ /S
π
xG = [31,416 (26,366) + 73,300 (9,817) + 100 (73,301) + 47,124 (132,372)] /251,844 = 60,021mm

y para la coordenada y del baricentro se tiene:

sen 210◦
  
 
◦ L ◦
yG = πr1 (r2 + r1 ) + 3,665 r2 r2 + r2 + L r2 − r2 cos 30 + sen 30
3,665rad 2
 
2 r3
+πr3 r2 − r2 cos 30◦ + L sen 30◦ − r3 cos 30◦ + sen 30◦ /S
π
yG = [31,416 (30,0) + 73,300 (17,271) + 100 (27,679) + 47,124 (44,464)] /251,844 = 28,112mm

C.1.3 Baricentro de una superficie en el espacio

En este caso se busca obtener las coordenadas baricéntricas xG , yG y zG , de la superficie

plana tridimensional de la Fig. C.3.

Figura C.3: Baricentro de una superficie en el espacio

La figura mencionada puede ser dividida en tres regiones cuya superficie y baricentro es
conocida: 1) sección de cilindro, 2) plano inclinado y 3) triángulo isósceles, por lo tanto no

31
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

será necesario obtener su baricentro por integración, sino que el mismo se obtiene como un
conjunto discreto de cuerpos mediante las siguientes expresiones

P P P
x i Ai yi Ai z i Ai
xG = P , yG = P , zG = P
Ai Ai Ai

En primer lugar se procede a calcular la superficie todal de la superficie:

X
A= Ai = A1 + A2 − A3
π 2ab
= r 120◦ ◦
4a+4a2b− = 11994,50cm2
180 2

Luego, para la coordenada x se tiene

P
x i Ai
xG =
A
2 b cos 30◦
− r sen θ
(4 a 2 b) + ((2 b − b/3) cos 30◦ ) − 2 2a b




θ (r θ 4 a) + 2
=
A
− (12,40) (7539,82) + (22,52) (6240) − (37,53) (780)
= = 1,48cm
11994,50

para la coordenada y,

P
yi Ai
yG =
 A 
r(1−cos θ) h
(4 a 2 b) + (b/3 sen 30◦ ) − 2 2a b



θ (r θ 4 a) + 2
=
A
(21,49) (7539,82) + (13) (6240) − (4,33) (780)
= = 20,00cm
11994,50

y finalmente para la coordenada z

P
z i Ai
zG =
A

4a 4a
(4 a 2 b) + (2 a) − 2 2a b



2 (r θ 4 a) + 2
=
A
(60) (7539,82) + (60) (6240) − (60) (780)
= = 60,00cm
11994,50

C.2 Momentos de inercia de figuras geométricas por integración.

Para la determinación del momento de inercia de figuras geométricas simples es posible

resolver analı́ticamente las integrales definidas deducidas en la unidad 3.

32
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

C.2.1 Momentos de inercia del rectángulo

Para el rectángulo interesa en primer lugar calcular el moménto de inercia respecto de un

eje que pasa por la base. Para ello es necesario definir correctamente el elemento de superficie
dΩ, que se muestra en la Fig. C.4

dΩ = b dy

Figura C.4: Momentos de inercia del rectángulo

Luego, el momento de inercia del elemento de superficie respecto de eje x será

dIx = y 2 b dy

Integrando esta expresión entre 0 y h se consigue abarcar todo la superficie del rectángulo

h
h
b y 3  b h3
Z
2
Ix = y b dy = =
0 3 0 3

A continuación se procederá a calcular el momento de inercia baricéntrico del rectángulo.

Para ello, cabe recordar la expresión general del Teorema de Steiner, dado por la Ec. (3.74) es

I = IG + d2 Ω

donde I corresponde al momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje

baricéntrico, d es la distancia que separa ambos ejes y Ω es el área de la superficie. Por lo tanto,
en este caso, es necesario despejar

 2
b h3
2 h b h3
IG = I − d Ω = − bh=
3 2 12

33
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

C.2.2 Momentos de inercia del triángulo

Respecto del triángulo, lo que interesa fundamentalmente es conocer el momento de inercia

respecto de un eje que pase por alguno de sus lados, que llamaremos base. Tambien serán de
interes el momento de inercia baricéntrico, y el momento de inercia respecto de un eje que pase
por el vertice opuesto a la base considerada.
Sea el triángulo de la Fig. C.5, al igual que en el caso anterior, en primer lugar se debe
establecer correctamente el elemento diferencial de superficie dΩ. En este caso se tiene,

Figura C.5: Momentos de inercia del triángulo

dΩ = by dy

donde by no será una constante como lo fue en el caso del rectángulo sino que varı́a respecto de
eje y, es decir, by = f (y). Esta función f puede obtenerse por relación de triángulos dado que
por semejanza de triángulos se debe cumplir:

b by
=
h h−y

de donde se puede despejar by como

b
by = (h − y)
h

Luego, el momento de inercia del elemento diferencial respecto de un eje que pasa por la
base es

b
dIx = y 2 dΩ = y 2 by dy = y 2 (h − y) dy
h

y el momento de inercia de superficie se obtiene integrando

h
h
b y 3 b y 4  b h3
Z Z 
2 2 b 3
Ix = y dΩ = y b−y dy = − =
Ω 0 h 3 4 h 0 12

Aplicando el Teorema de Steiner es posible despejar el momento de inercia baricéntrico del

triángulo al igual que en el caso anterior.

34
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

IG = I − d2 Ω

donde I es el momento de inercia de superficie respecto de un eje paralelo al eje baricéntrico, d

es la distancia que separa ambos ejes y Ω es el área de la superficie. Teniendo en cuenta que el
baricéntro del triángulo se encuentra a 1/3 de la altura tenemos

b h3 h b h3
IG = I − d2 Ω = − y2 b =
12 2 36

Conocido ahora el momento de inercia baricéntrico, es posible hallar el momento de inercia

respecto de un eje que pasa por el vértice opuesto a la base, aplicando nuevamente el Teorema
de Steiner

2
b h3 b h3

2 2 h
I = IG + d Ω = + h b =
36 3 2 4

A continuación se calculará el momento de inercia centrı́fugo del triángulo de la Fig. C.6

respecto a ejes que pasan por ambos catetos ortogonales. Para ello se procede en primer lugar a
definir el elemento de superficie

Figura C.6: Momentos de inercia del triángulo

dΩ = dx dy

siendo el momento de inercia centrı́fugo de la superficie

Z Z Z
Ixy = x y dΩ = x y dxdy
Ω x y

Al tratarse en este caso de una integral doble se resuelve de la siguiente manera

35
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

Z h Z by 
Ixy = y x dx dy
0 0
b ! !
b2y b 2
Z h Z h Z h 
x2  y

y
= y dy = y dy = (h − y) dy =
0 2 0 0 2 0 2 h
Z h h !
b2 2 2 3

b2 y 2 h2 2hy 3 y 4 
= 2 yh − 2hy + y dy = 2 − +  =
2h 0 2h 2 3 4 0
b2 h2
Ixy =
24
y para calcular el momento de inercia centrı́fugo respecto del baricéntro se emplea nuevamente
el Teorema de Steiner

I = IG + d2 Ω ⇒ IxG yG = Ixy − xG yG Ω

b2 h2 b2 h2
  
b h bh
IxG yG = − =−
24 3 3 2 72

El signo negativo en la ecuación del momento de inercia centrı́fugo del triángulo implica que
la mayor parte del área se encuentra en el segundo y cuarto cuadrante, como se observa en la
Fig. C.7.

Figura C.7: Signo del momentos de inercia centrı́fugo

C.2.3 Baricentro y momentos de inercia de una superficie parabólica

En este punto se pretende obtener el baricentro y los momentos de inercia axiales de la

superficie parabólica representada en la Fig. C.8.
En primer lugar se determinará el baricentro de la superficie. Dado que la misma posee un
eje de simetrı́a, la coordenada x se encontrará sobre el mismo. La coordenada y se obtiene a
partir de
R
y dΩ
yG = R
dΩ

el diferencia de superficie se define como

dΩ = 2 dy x0

36
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

Figura C.8: Momentos de inercia del la parabólico

la base del diferencial de superficie, x0 , puede ser obtenido invirtiendo la ecuación de la parábola
mostrada en la Fig. C.8, y la superficie total es

b b
b
a x3 
Z Z
a 2 2ab 4
Ω = 2ab − y dx = 2ab − 2
x dx = 2ab − 2  = 2ab − = ab
−b −b b b 3 −b 3 3

Por lo tanto la coordenada yG se obtiene de

5 a

Ra q 3 2b y2 
√
2 0 b ay dy
Ra 2b
Ra
2 x0 dy √
a 0 y dy
2 a 5/2  3
0 0
yG = = = = = a = 0,6 a
4/3 ab 4/3 ab 4/3 ab 4/3 ab 5

El momento de inercia respecto de la base (eje x) se obtiene de:

7 a

a
2b a 5
Z Z r Z
2 2 y 2b y 2  4
Ix = y dΩ = 2 y b dy = √ y 2 dy = √ 7  = b a3
0 a a 0 a 2  7
0

El momento de inercia respecto del eje x’ se obtiene de:

2b a 2
√
Z Z
I x0 =(a − y)2 dΩ = √ a − 2ay + y 2 y dy
a 0
3 5 7
!a
2b a  2 1 4b a2 y 2
Z
3 5
 2ay 2 y 2 
=√ a y 2 − 2ay 2 + y 2 dy = √ − +
a 0 a 3 5 7 

0
32
= b a3
105

Finalmente, una vez conocido los momento de inercia axiales y la ubicación del baricentro es
posible obtener el momento de inercia baricéntrico respecto de un eje paralelo al eje x aplicando
el Teorema de Steiner.

37
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

2
IxG = Ix − Ω yG
 2
4 4 3a
= b a3 − a b
7 3 5
16
= b a3
175

C.3 Momento de inercia de secciones compuestas

El siguiente ejercicio corresponde a otra aplicación del Teorema de Steiner, donde se pide
para la Fig. C.9a obtener:

1. El baricentro

2. El momento de inercia polar respecto al centro O

3. El momento de inercia polar respecto al baricéntro

Las dimensiones de la figura son: h = 2m y b = 3m. Para la determinación del primer punto
se requiere dividir a la figura compuesta en áreas o regiones cuya superficie se conocida. En este
sentido, se dividió la superficie total en tres regiones: 1) Rectángulo de 2b x 2h, al cual se le
sustrae las áreas 2) Triángulo y 3) Cuarto de Cı́rculo (Ver Fig. C.9b)

Figura C.9: Aplicación del Teorema de Steiner: a) Figura, b) Áreas consideradas

Para la determinación de la coordenada x del baricentro se emplea la siguiente expresión:

2b 2h b − b h/2 b/3 + π r2 /4 (2 b − 4r/3π)

P

Ai x i
xG = P = =
Ai 2b 2h − (b h/2 + π r2 /4)
24 ∗ 3 − (3 ∗ 1 + 3,142 ∗ 5,151)
= = 2, 958m
17, 858

Del mismo modo, la determinación de la coordenada y del baricentro se obtiene según

38
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

2b 2h h − b h/2 (2 h − h/3) + π r2 /4 4r/3π

P

Ai yi
yG = P = =
Ai 2b 2h − (b h/2 + π r2 /4)
24 ∗ 2 − (3 ∗ 3,333 + 3,142 ∗ 0,849)
= = 1, 979m
17, 858

A continuación se plantea la determinación de momento de inercia polar con respecto al

centro O. A partir de la Ec. (3.66) de la Sección 3.3.2, el momento de inercia polar puede ser
obtenido como la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes ortogonales que pasan
por el polo considerado.

Ip = Ix + Iy

Para sumar el momento de inercia de las diferentes regiones en que la figura compuesta fue
dividida la condición necesaria y suficientes es que el momento de inercia de todas las regiones
esten referidas al mismo eje. Por este motivo, en algunos casos, será necesario emplear el Teorema
de Steiner.
La región 1 consiste en un rectángulo cuya base y lado son coincidentes con los ejes x e y,
respectivamente. Por lo tanto se puede emplear directamente la expresión deducida anterior-
mente:

(2b) (2h)3
Ix(1) = = 128m4
3
(2b)3 (2h)
Iy(1) = = 288m4
3

La región 2 consiste en un triángulo cuyo cateto menor coincide con el eje y, pero para
obtener su inercia respecto al eje x será necesario aplicar el teorema de Steiner.

b h3 b h
Ix(2) = IxG + A d2y = + (2h − h/3)2 = 34m4
36 2
b3 h
Iy(2) = = 4,5m4
12

La región 3 consiste en un cuarto de circunferencia cuyo diámetro coincide con el eje x.

πr4
 
1
Ix(3) = = 3,142m4
4 4
πr2
 
π 1
Iy(3) = IyG 2
+ A dx = r 4
− + (2b − 4r/3π)2 = 84,805m4
16 3π 4

Finalmente el momento de inercia polar respecto del centro O se obtiene de:

Ix = Ix(1) − Ix(2) − Ix(3) = 128 − 34 − 3,142 = 90,858m4

Iy = Iy(1) − Iy(2) − Iy(3) = 288 − 4,5 − 84,805 = 198,695m4
Ip = Ix + Iy = 289,554m4

39
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

El punto 3) implica consiste en trasladar el momento de inercia de la figura compuesta a los

ejes baricentricos a través del Teorema de Steiner.

IxG = Ix − A d2y = 90,858 + 17,858 ∗ 1,9792 = 20,951m4

IyG = Iy − A d2x = 198,695 + 17,858 ∗ 2,9582 = 42,486m4
Ip = IxG + IyG = 63,436m4

C.4 Momentos de inercia principales

En esta sección se determinará los momentos de inercia principales de la sección (superficie

plana) de la Fig. C.10, la cual consiste en un perfil Z usualmente empleado en estructuras de
chapa plegada. En la superficie de la figura se distingue nueve regiones: dos rectángulos de t ∗ c
(1 y 9), cuatro cuartos de cı́rculo de radio r (2, 4, 6 y 8), dos rectángulos de a ∗ t (3 y 7) y un
rectángulo de 2b ∗ t (5).

Figura C.10: Momento de inercia principales de secciones compuestas

Para obtener los momentos de inercia principales y los ejes principales, se procede según
lo deducido en las Secciones 3.3.5 y 3.3.6. Por lo tanto, en primer lugar se debe obtener los
momentos de inercia axiales respecto al par de ejes x e y, y el momento de inercia centrı́fugo.
Cabe aclarar que debido a la simetria de la sección el par de ejes x y son los ejes baricéntricos.
Dado que en este caso la cantidad de regiones es numerosa es conveniente realizar una tabla
donde se resumen las áres y las distancia de cada región a los ejes coordenados, ası́ como tambien
los momentos de inercia barcéntricos de cada una. La aplicación de Teorema de Steiner para
obtener el momento de inercia de cada región respecto a los ejes baricéntricos resulta muy sencillo

40
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

Región Ai xi yi IxG IyG IxG yG Ai x2i Ai yi2 Ai xi yi

(1) 20,00 −32,00 30,00 166,67 6,67 0,00 20480,00 18000,00 −19200,00
(2) 3,14 −31,85 35,85 1,44 1,44 4,02 3186,66 4037,38 −3586,89
(3) 60,00 −16,00 36,00 20,00 4500,00 0,00 15360,00 77760,00 −34560,00
(4) 3,14 −0,15 35,85 1,44 1,44 4,02 0,07 4037,38 −17,02
(5) 140,00 0,00 0,00 57166,67 46,67 0,00 0,00 0,00 0,00
(6) 3,14 0,15 −35,85 1,44 1,44 4,02 0,07 4037,38 −17,02
(7) 60,00 16,00 −36,00 20,00 4500,00 0,00 15360,00 77760,00 −34560,00
(8) 3,14 31,85 −35,85 1,44 1,44 4,02 3186,66 4037,38 −3586,89
(9) 20,00 32,00 −30,00 166,67 6,67 0,00 20480,00 18000,00 −19200,00
312,57 0,00 0,00 57545,78 9065,78 16,08 78053,47 207669,50 −114727,81

Cuadro C.1: Momento de Inercia del perfil Z

A continuación se obtienen los momentos de inercia axiales y centrifugo respecto a los ejes
baricéntricos sumando los totales de las columnas correspondientes.

IxG = 57545,78 + 207669,50 = 265215,28 mm4

IyG = 9065,78 + 78053,47 = 87119,24 mm4
IxG yG = 16,08 − 114727,81 = −114711,73 mm4

En este momento estamos en condiciones de representar la variación de los momentos de

inercia debido a una rotación del sistema de ejes coordenados, según las expresiones 3.94-3.96,

Ix0 = Ix cos2 (α) + Iy sen2 (α) − Ixy sen (2α)

Iy0 = Iy cos2 (α) + Ix sen2 (α) + Ixy sen (2α)
Ix0 y0 = Ixy cos (2α) + 1/2 (Ix − Iy ) sen (2α)

En la Fig. C.11 se representan gráficamente las expresiones anteriores. Puede observarse

que, según lo deducido en la Sección 3.3.6 cuando el momento de inercia centrı́fugo es nulo, los
momentos de inercia axiales son máximos y/o mı́nimos

Figura C.11: Variación de los momentos de inercia axiales y centrı́fugo con la rotación de ejes

y el ángulo correspondiente a Ixy = 0 esta dado por

41
Estabilidad 1
Facultad de Ingenierı́a. UNNE.

α1 = 26,09◦

2 Ixy
tg (2α) = donde
Iy − Ix α2 = 116,09◦

Finalmente, los momentos de inercia máximos y minimos se obtienen de la Ec. (3.104), o

bien, reemplazando α1 y α2 en las Ec. (3.94) y Ec. (3.95).

q
I1 = Imax = 1/2 (Ix + Iy ) + 1/2 (Ix − Iy )2 + 4 Ixy
2 = 321385,48 mm4
q
I2 = Imin = 1/2 (Ix + Iy ) − 1/2 (Ix − Iy )2 + 4 Ixy
2 = 30949,04 mm4

42
 Ejercitación
Aplicación de Baricentro y Momento de Inercia

Figura C.12: Baricentro y Momentos de Inercia

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Estabilidad 1
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