Informe Laboratorio 1

INTERACCIÓN ENTRE SENSORES Y ACTUADORES EN UNA APLICACIÓN DE

ROBÓTICA MÓVIL

Robótica Móvil

Karol Sthefany Ortiz Lopez

Mauricio Grisales García
Rafael Criollo Castillo

Alvaro Andres Navarro

Programa Ingeniería Electrónica

Facultad de Ingeniería
Universidad del Quindío
Septiembre 07 de 2020
 CONTENIDO
RESUMEN ...................................................................................................................... 2
1. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 2
2. MATERIALES E INSTRUMENTOS ......................................................................... 3
3. MÉTODOS Y RESULTADOS ................................................................................... 4
4. DISCUSIÓN ..................................................................¡Error! Marcador no definido.
5. CONCLUSIONES..........................................................¡Error! Marcador no definido.
6. BIBLIOGRAFÍA ...........................................................¡Error! Marcador no definido.

RESUMEN

Para la presente práctica de laboratorio, inicialmente se identificó la plataforma mecánica C ROBOT

SIMULATOR suministrada por el docente y así lograr llevar a cabo la tarea designada para esta
práctica; Se utilizaron y aplicaron los conocimientos adquiridos hasta el momento sobre robótica
móvil, donde se implementó un robot seguidor de línea sobre una pista circular con un solo sensor
para seguir la línea. Durante el desarrollo de la practica se aprendió a identificar los valores que se
estaban presentando por este sensor, con estos datos, se logró analizar hacia donde debería girar el
seguidor de línea solo usando un sensor infrarrojo en la parte de abajo del robot. Seguido de esto se
implementó una pista diseñada por los integrantes del grupo.

Diseñada la pista, aplicaremos nuestros conocimientos sobre control PID, para implementar un
control de seguimiento de línea negra atreves de una estrategia PID como se dijo anteriormente, donde
se utilizó un arreglo de 5 sensores.

INTRODUCCIÓN
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de
instrumentación y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden
ser, por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, movimiento, pH, etc.

Cuando hablamos de sensor, se refiere mas exactamente a un elemento de medición que detecta la
magnitud de un parámetro físico y lo cambia por una señal que puede procesar el sistema. Al elemento
activo de un sensor se le conoce comúnmente como transductor. El diseño de sensores y transductores
siempre involucra alguna ley o principio físico o químico que relaciona la cantidad de interés con
algún evento medible, para esta práctica usaremos un sensor infrarrojo en el robot seguidor de línea,
los sensores infrarrojos son dispositivos electrónicos compuestos normalmente de un LED infrarrojo
y un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que el LED actúa como emisor y el
fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda
o menos frecuencia que la podeos ver los humanos, así que para nosotros es invisible. Si esta luz
choca contra una superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea
en una superficie negra, el material absorberá la mayoría de luz y no llegará al fotorreceptor. [1]

En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos
o elementos que conforman el robot. Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots
que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de
exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de
corriente continua y los motores de paso a paso. Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de
gran tamaño que requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia
mecánica para la manipulación de cargas pesadas. Los actuadores neumáticos son usados en aquellas
aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo, en la apertura y el cierre de la pinza de un
manipulador.[2]

1. MATERIALES E INSTRUMENTOS

Se utilizó en la práctica:

• Tipo de robot utilizado para la simulación con el programa de asistencia C_ROBOT

SIMULATOR V.130715 ROVER, es un robot tipo carro que se controla por medio de dos
motores dc.

Fig.1 Robot de C_ROBOT SIMULATOR.

• Sensor infrarrojo (emisor, receptor), este tipo de sensor se basa en la reflexión, donde por el
foco blanco o transparente emite una luz, y por el rojo o café capta esta señal, la cual debe
chocar con la superficie y regresar para ser leída por el recepto

Fig.2 Sensor infrarrojo utilizado en la plataforma de simulación C ROBOT SIMULATOR.

• Plataforma de simulación C ROBOT SIMULATOR.

 • Motor DC
Estos tipos de motores son los que utilizan los velocistas en las competencias.

Fig.3 Motor DC utilizado en el robot seguidor de línea.

• Pines de motor

Fig.4 Pines del motor DC utilizado en la plataforma C ROBOT SIMULATOR.

2. MÉTODOS Y RESULTADOS
PUNTO 1
Implementar un robot seguidor de línea sobre una pista circular con un solo sensor para seguir la
línea. Puede utilizar algunas de las pistas predeterminadas que trae la herramienta en su repositorio.

En la Fig.5 se puede observar la ubicación del sensor infrarrojo que se utilizó en el este primer punto.
 Fig.5 Ubicación de sensor punto 1.
Código de implementación para el manejo de robot seguidor de línea con un sensor infrarrojo para el
punto 1.
 Fig.6 Código implementado en el punto 1.

Para el primer punto se declara una variable, esta variable será la variable del sensor, se hace lectura
del sensor y se pone andar a una velocidad de 90, como indica fd(90), la siguiente línea nos indica
que mientras el sensor sea mayor a 512 “while(sel>512)”, este se toma como un parámetro de
sensibilidad, que indica cuando se esta saliendo de la línea negra, entonces sl(80) se refiere a letf o
izquierda, aplica este vector a la izquierda.
Lcd(hola1111) es un indicador para un error que se tuvo, después aplica como un timer de 40, después
de corregir y de que pase el timer vuelve y lee, si sigue siendo mayor a 512, quiere decir que se salió,
y se va a ubicar en hacia el otro lado, después pasa un timer de 100 y se pone la condición sel=0, esto
va a ser una bandera, esta bandera lo que va hacer es sacarlo de ese ciclo, antes de salir del ciclo esta
una else, este si no es para indicar si no se salió de la línea quiere decir que va por la orientación
correcta, entonces vuelve y corrija hacia el mismo lugar, hacia el sl, cuando se sale del while, ingresa
a la condición, del otro while que hará lo mismo que el de anterior solo que para el otro lado, ahora
es sr de rift o derecha, el mismo timer vuelve y lee.

Para poder realizar la lógica del programa se comienza por entender el funcionamiento de los sensores
y qué valores analógicos detecta al estar sobre una superficie blanca, negra, o su transición, en la
Fig.7 se observará el valor escogido para la sensibilidad, cuando el sensor está entre la transición de
una superficie negra a blanca.

Fig.7 valor escogido para la sensibilidad, cuando el sensor está entre la transición de una
superficie negra a blanca.

Fig.8 Valor del sensor cuando está entre la transición de una superficie negra a blanca.

Como se puede observar en la Fig.8 el sensor infrarrojo tiene una lectura en superficie blanca 1024.
 Fig.9 Valor del sensor cuando está entre la transición de una superficie blanca a negra.

en la Fig.9 se observará el valor escogido para la sensibilidad, cuando el sensor está entre la transición
de una superficie blanca a negra.

Como se observa en la Fig.9 la lectura sobre la superficie negra es 0, ya con estos parámetros se puede
comenzar a realizar un bosquejo para realizar la lógica para que el robot sea capaz de seguir la línea
negra con un sensor como primer requerimiento y con 5 sensores para el segundo punto que veremos
a continuación.

PUNTO 2
Diseñe una pista personalizada como se muestra e implemente un control de seguimiento de línea
negra a través de una estrategia PID donde se utilice un arreglo de 5 sensores.

En la Fig.10 se puede observar la ubicación de los 5 sensores infrarrojo que se utilizaron en este
punto.
 Fig.10 Posición de los 5 sensores utilizados en el robot seguidor de línea del punto 2.

Al estar los sensores tan cerca, pueden tener la misma lectura, los que van a estar al lado del sensor
que se encuentra en el centro (PA2), lo que nos puede generar lecturas que pueden afectar la lógica
del programa como se observa en la Fig.11.
 Fig.11 Ubicación de sensores inicial para el punto 2.

Se modifica la posición de los sensores en el eje x de manera equidistantes. Con el fin de que los
sensores 1 y 3 no queden tan cerca al sensor 0, para cuando el sensor esté centrado sólo el sensor 0
detecte la línea negra y no los sensores 1 y 3 también

Fig.12 Modificación de sensores para el punto 2.

Código de implementación para el manejo de robot seguidor de línea con 5 sensores, se implementa
un control de seguimiento de línea negra a través de una estrategia PID.
 Fig.13 Código de implementación para punto 2.

En la fig. 13 podemos observar el algoritmo utilizado para la segunda parte del laboratorio, el cual
inicia declarando las variables que vamos a necesitar en el programa, estas variables son: Los seis
sensores, la constante de proporción kp, la constante integradora Ki, La constante derivador Kd, la
variable del error, una variable del error anterior, la variable u que va a ser la del control PID y por
ultimo las variables de los motores m,m2

El cuerpo del programa lo vemos en la sección del VOID LOOP (), en donde escribimos el
algoritmo que va a ejecutar el programa, en este caso las primeras instrucciones que vemos son las
de leer cada sensor, después de esto gracias a la función LCD podemos imprimir en pantalla los
datos arrojados por los sensores.

Luego de esto se implementa un algoritmo el cual va a ser el encargado de crear la lógica a través
del uso de Bucles como el IF, en donde este a través del uso de los sensores se ejecutará según las
variables que estos lean una orden que modificará la dirección de los actuadores los cuales en este
caso son los motores m y m2.
Después de que el programa ejecute los ciclos dados se ingresa a la variable U, la cual contendrá el
controlador PID, el cual va a modificar la reacción de los actuadores según las mediciones de los
sensores con las fórmulas mostradas en el código .

3. CONCLUSIONES
• El uso de los sensores es de vital importancia en las aplicaciones robóticas, ya que a través
de estos es que los robots perciben las variables fiscas las cuales son transformadas mediante
técnicas de discretización a un mundo digital.
• Pudimos apreciar en la simulación que el robot con un solo sensor tiene mayor dificultad para
recorrer la pista, debido a que este no tiene un sistema de control muy eficiente.
• Al agregar más sensores a nuestro robot podemos observar que este tiene una mejoría a la
hora de recorrer la pista, esto es debido a que el uso de más sensores incrementa la capacidad
del robot de detectar más variables que pueden estar en el ambiente haciendo que este
responda mejor ante las variaciones de este.
• Los actuadores son aquellos componentes que dan movimiento a un robot tales como los
motores DC usados en la anterior práctica, estos actuadores están regidos por las órdenes del
controlador, que según las variaciones en la pista ejecutan algoritmos que harán que los
motores cambien su dirección o velocidad.
• Los controladores PID en las aplicaciones robóticas genera una mayor eficacia y precisión a
la hora de ejecutar una determinada labor, ya que estos a través de sus tres parámetros: KP
constante proporcional, Ti constante integrativa y Td constante derivativa el sistema, el
controlador se ajusta según los requerimientos de procesos específicos.
• Pudimos concluir que la constante KP es aquella que depende del error actual del sistema,
que la constante Ti es la que tiene en cuenta los errores del sistema en tiempo pasado y la
constante derivativa es aquella predice los errores de medición futuros.

4. BIBLIOGRAFIA
[1] https://www.prometec.net/sensor-infrarrojo-siguelineas/

[2] Datos recolectados durante la clase de robótica móvil.