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Lenguaje U Sistema Robot
Lenguaje U Sistema Robot
INTRODUCCIÓN
Dado que los lenguajes de programación de robots han tomado muchas formas,
los dividiremos en tres categorías:
Flujo de ejecución
Integración de sensores
Una parte extremadamente importante de la programación de robots tiene que ver
con la interacción con sensores. El sistema debe tener, como mínimo, la
capacidad de consultar sensores de tacto y fuerza, y de utilizar la respuesta en
instrucciones "if-then-else" (si-entonces). La habilidad de especificar monitores de
eventos para vigilar las transiciones en dichos sensores en un modo de segundo
plano es también muy útil.
Algunos sensores podrían ser parte de otro equipo en la célula de trabajo; por
ejemplo, algunos controladores de robot pueden utilizar la entrada proveniente de
un sensor unido a una banda transportadora, de manera que el manipulador
pueda rastrear el movimiento de la banda y adquirir objetos de ésta a medida que
se va moviendo.
Los avances en años recientes han ayudado, pero aún es difícil programar robots.
La programación de robots comparte todos los problemas de la programación
convencional de computadoras, más ciertas dificultades adicionales ocasionadas
por los efectos del mundo físico.
Sensibilidad al contexto
Para que este método funcione es esencial que las piezas pequeñas sean
relativamente insensibles a las instrucciones del lenguaje que las precede y que
no haya suposiciones con relación al contexto en el que se ejecutan. Para la
programación de manipuladores éste no es comúnmente el caso: el código que
trabajaba confiablemente al probarse aislado con frecuencia falla cuando se
coloca dentro del contexto de un programa más grande. Estos problemas
generalmente surgen de las dependencias en la configuración del manipulador y la
velocidad de los movimientos.
TIPOS DE LENGUAJES
Aunque ningún lenguaje de programación hoy día cumple todos los requerimientos
especificados anteriormente, hay varios que resultan útiles, dependiendo de la
tarea específica a que se les destine.
Orientados al robot.
Orientados a la tarea.
La celda o célula flexible está formada por unas pocas máquinas, inclusive una
sola, dotadas de control numérico, con dispositivos para el cambio de
herramientas y piezas, un almacén que garantiza la autonomía hasta por varias
horas y un computador que coordina las labores de mecanizado, almacenamiento
y transporte. Están capacitadas para maquinar total o casi totalmente un cierto tipo
de piezas, almacenarlas e inclusive hacer operaciones de control de calidad.
Otra consecuencia directa de trabajar con el mundo físico es que los objetos
podrían no encontrarse exactamente en donde deberían y por lo tanto, los
movimientos que se realizan con esos objetos podrían fallar. Parte de la
programación de manipuladores implica el tratar de tomar esto en cuenta y hacer
las operaciones de ensamblaje lo más robustas que sea posible pero, aún así, es
probable que haya errores, y un aspecto importante de la programación de
manipuladores es cómo recuperarse de estos errores.
Una vez que se ha detectado un error, puede hacerse un intento por recuperarse
del mismo; el manipulador puede hacerlo bajo el control del programa o tal vez el
usuario tenga que intervenir, o podría requerirse cierta combinación de las dos
cosas. En cualquier caso el intento de recuperación podría producir nuevos
errores. Es fácil ver cómo el código para recuperarse de los errores puede
convertirse en la parte principal del programa del manipulador.
El uso del paralelismo en los programas de manipuladores puede complicar aún
más la recuperación después de errores. Cuando varios procesos se ejecutan
concurrentemente y uno de ellos provoca un error, podría afectar otros procesos.
En muchos casos es posible hacer retroceder el proceso que provoca el error,
permitiendo a los otros continuar. Otras veces es necesario reiniciar varios o todos
los procesos en ejecución.
BIBLIOGRAFÍA