Diseño de compensadores Autoevaluación

Materia: Control de Sistemas Lineales

M.C. Febe Barbosa Xochicale

Un sistema con realimentación unitaria como se muestra en la figura:

Con
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 15)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
Está operando con 30% de sobretiro.

1. Hallar los polos en lazo abierto del sistema:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 15)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
Facorizando:
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 15)(𝑠 + 3 + 2𝑗)(𝑠 + 3 − 2𝑗)
Los polos son: 𝑠1 = −15, 𝑠2 = −3 + 2𝑗, 𝑠3 = −3 − 2𝑗

2. Hallar el valor de K para operar con 30% de sobretiro.

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 2 a) El valor del factor de amortiguamiento (4 números después del punto
decimal) es: 0.3578
%𝑂𝑆 30
−𝑙𝑛 ( ) −𝑙𝑛 ( ) −𝑙𝑛(0.3)
𝜉= 100 = 100 = = 0.357857
%𝑂𝑆 30 √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (0.3)
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (
100 ) 100)

2b) Ecuación característica del sistema sin compensar:

𝑠 3 + 21𝑠 2 + 103𝑠 + 195 + 𝐾 = 0
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 15)(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
= = 𝑇(𝑠) = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 21𝑠 2 + 103𝑠 + 195 + 𝐾

2c) Para hallar el valor de K y obtener un 30% de sobretiro, ya conoce el

factor de amortiguamiento. Falta el tercer polo, la frecuencia natural y la
ganancia.
El polo real estará ubicado en 𝑠 = −𝑃, el par de polos dominantes estarán al
resolver la ecuación de grado dos, sistema sub-amortiguado:
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) = 0
El sistema es grado tres:
(𝑠 + 𝑃)(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) = 0
Desarrollando
(𝑠 3 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝑃𝑠 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝑃𝜔𝑛 2 ) = 0
𝑠 3 + (2𝜉𝜔𝑛 + 𝑃)𝑠 2 + (𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 )𝑠 + 𝑃𝜔𝑛 2 = 0
Igualando con la ecuación característica se obtiene:
𝑠 3 + (2𝜉𝜔𝑛 + 𝑃)𝑠 2 + (𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 )𝑠 + 𝑃𝜔𝑛 2 = 0
𝑠 3 + 21𝑠 2 + 103𝑠 + 195 + 𝐾 = 0
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Igualando términos:
2𝜉𝜔𝑛 + 𝑃 = 21
𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 = 103
𝑃𝜔𝑛 2 = 195 + 𝐾
Despejando la primera ecuación a P
𝑃 = 21 − 2𝜉𝜔𝑛
Sustituimos en la segunda:
𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 = 103
𝜔𝑛 2 + 2(21 − 2𝜉𝜔𝑛 )𝜉𝜔𝑛 = 103
𝜔𝑛 2 + 42𝜉𝜔𝑛 − 4𝜉 2 𝜔𝑛 2 = 103
𝜔𝑛 2 (1 − 4𝜉 2 ) + 42𝜉𝜔𝑛 − 103 = 0
Sustituyendo a 𝜉 = 0.3578 obtenido anteriormente
𝜔𝑛 2 (1 − 4(0.3578)2 ) + 42(0.3578)𝜔𝑛 − 103 = 0
𝜔𝑛 2 (0.4879) + 15.0276𝜔𝑛 − 103 = 0
Se resuelve la ecuación y tenemos dos respuestas:
𝜔𝑛1 = 5. 772 𝐴𝑑𝑒𝑐𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜔𝑛1 = −36. 573 𝑁𝑂 𝑎𝑑𝑒𝑐𝑢𝑎𝑑𝑎
Sustituimos en P:
𝑃 = 21 − 2𝜉𝜔𝑛
𝑃 = 21 − 2(0.3578)(5. 772)
𝑃 = 16.8695
De la tercera ecuación: 𝑃𝜔𝑛 2 = 195 + 𝐾 sustituimos valores obtenidos:

(16. 87)(5. 772)2 = 195 + 𝐾

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 (16. 87)(33.315) − 195 = 𝐾
𝐾 = 367. 024

2d) Calcular el tiempo de asentamiento del par de polos dominantes

4 4
𝑇𝑠 = = = 1. 9367
𝜉𝜔𝑛 (0.3578)(5. 7723)

2e) Si se desea reducir el tiempo de asentamiento a la mitad, lo que

corresponde es:
 Se duplica el factor de amortiguamiento.
 Se divide a la mitad el factor de amortiguamiento.
 Se duplica la frecuencia natural.
 Se divide a la mitad la frecuencia natural

2 f) El punto de diseño para un compensador es:

2 (−𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ) = 2(−2. 0653 + 𝑗 5. 3902)

= −4. 1307 + 𝑗 10. 78

3. Hallar la contribución angular del sistema original al punto de diseño.

A es el ángulo del polo en el segundo cuadrante al punto de diseño
B es el ángulo del polo en el tercer cuadrante al punto de diseño
C es el ángulo del polo sobre el eje real al punto de diseño

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 A

Los polos: 𝑠1 = −15, 𝑠2 = −3 + 2𝑗, 𝑠3 = −3 − 2𝑗

= −4. 1307 + 𝑗 10. 78
10. 78 − 2
𝐴 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 97.3382°
|−4. 1307 − (−3)|
10. 78 − (−2)
𝐵 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 95.0560°
|−4. 1307 − (−3)|
10. 78 − (0)
𝐶 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 44.7636°
|−4. 1307 − (−15)|

4. a) El déficit de ángulo para que el LGR pase por el punto de diseño es:
De acuerdo a la condición de ángulo:

∑ á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180°

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La suma de los ángulos de los polos es:

−(𝐴 + 𝐵 + 𝐶) = −237.1578°
Para que −237.1578° sea igual a ±180°
La opción es usar una variable para el déficit o falta de ángulo, en este caso X.
−237.1578° + 𝑋 = −180°
Despejando
𝑋 = −180° + 237.1578° = 57.1578°

4 b) De acuerdo a la contribución angular, los compensadores NO posibles a

usar son:
PI o Atraso de fase (contribución de 5° máximo)
PD o Adelanto de fase
PID o Adelanto atraso de fase

5. Hallar la función de transferencia del compensador en cascada, la

ganancia del sistema y la ubicación del polo dominante que reducirá a
la mitad el tiempo de asentamiento si el cero del compensador está en
-7.
¿Qué compensador es?
PI Adelanto de fase
PD Atraso de fase
PID Adelanto atraso de fase

El enunciado dice que necesitas hallar K, la ganancia del sistema.

Hallar un polo dominante si tienes un cero en -7.
Eso excluye al PI y Atraso de fase, porque son para reducir error.

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Excluye al PD, porque no tiene polo, solo cero.
Excluye al PID porque el polo no cambia, está en el origen.
Excluye al Adelanto atraso de fase, porque tiene dos ceros y dos polos.
El compensador es un Adelanto de fase de la forma:
(𝑠 + 7)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
(𝑠 + 𝑃)

6. Hallar la contribución angular del cero del compensador.

D es el ángulo del cero del compensador al punto de diseño
𝐷 = 75. 095
E es el ángulo del polo del compensador al punto de diseño
𝐸 = 17. 937

A
D
C

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 10. 78 − (0)
𝐷 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 75. 095°
|−4. 1307 − (−7)|

De acuerdo a la condición de ángulo:

∑ á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180°

𝐷 − (𝐴 + 𝐵 + 𝐶 + 𝐸) = ±180°
75. 095° − (97.3382° + 95.0560° + 44.7636° + 𝐸) = ±180°
75. 095° − (237.1578° + 𝐸) = ±180°
−162.0628 − 𝐸 = −180°
−𝐸 = −180° + 162.0628 = −17.9372°
𝐸 = 17.937°

El polo del compensador es:

𝑃𝑐 = 37.4326
El polo que falta es 𝑃𝑐, con ángulo E:
10. 78
𝐸 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 17. 937°
𝑃𝑐 − 4. 1307
10. 78
( ) = tan(17. 937)
𝑃𝑐 − 4. 1307
10. 78
( ) = 𝑃𝑐 − 4. 1307
tan(17. 937)
10. 78
( ) + 4. 1307 = 𝑃𝑐 = 37.4326
tan(17. 937)

Para hallar la ganancia, se necesitan las magnitudes de cada polo o cero al

punto de diseño.

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Las magnitudes son:

2
𝑀𝐴 = √(−4. 1307 − (−3)) + (10. 78 − 2)2 = 8.852

2 2
𝑀𝐵 = √(−4. 1307 − (−3)) + (10. 78 − (−2)) = 12.830

2
𝑀𝐶 = √(−4. 1307 − (−15)) + (10. 78 − 0)2 = 15.308

2
𝑀𝐷 = √(−4. 1307 − (−7)) + (10. 78 − 0)2 = 11.115

2
𝑀𝐸 = √(−4. 1307 − (−37.4326)) + (10. 78 − 0)2 = 35.003

La ganancia es:
𝐾 = 5474. 9772
El compensador es:
(𝑠 + 7)
𝐺𝑐 (𝑠) = 5474.9772
(𝑠 + 37.4326)
Usando la condición de magnitud:
𝐾𝑀𝐷
=1
𝑀𝐴 𝑀𝐵 𝑀𝐶 𝑀𝐸
𝐾(11.115)
=1
(8.852)(12.830)(15.308)(35.003)
(8.852)(12.830)(15.308)(35.003)
𝐾=
(11.115)
60854.3717
𝐾= = 5474.9772
11.115
El compensador es:
(𝑠 + 7)
𝐺𝑐 (𝑠) = 5474.9772
(𝑠 + 37.4326)

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