CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 1

Tarea 4
Fernando Gómez Miguel
201417907
e-mail: fernando.k.h.rs@gmail.com

1. T RANSFORMADA DE L APLACE
La transformada de Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace.

Un sistema descrito por ecuaciones diferenciales es difı́cil de modelar, ya que requiere práctica ma-
temática, tal y como se observa en el siguiente ejemplo:
Z Z
2
x p(x)dx dx
dy 2 e 2
= e x = e2 ln(x) = eln(x )
2
xẏ + 2y = ex + p (x) y = f (x) ẏ + y = → p (x) = e
dx x x x
ex
 
2 d d
= x2 x2 ẏ + y = x2 y = x2 ẏ + 2xy x2 y



→
x x dx dx
ex ex
Z Z
d C
= xex → x2 y dx = xex dx = x2 y = xex − ex + Cy (x) =


− 2+ 2
dx x x x
La transformada de Laplace es un método que resuelve ecuaciones diferenciales lineales usando álgebra.
Una ventaja de este método es que permite el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del
sistema, sin tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.
Otra ventaja de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve la ecuación diferencial, es
posible obtener simultáneamente tanto el componente transitorio como el componente de estado estable
de la solución.
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 2

Definición:
La transformada de Laplace se define como:
Z∞
L {f (t)} = F (s) = f (t) e−st dt
0

donde s es una variable compleja; f (t) es una función en el dominio del tiempo; F (s) es la
transformada de Laplace de la función f (t) en el dominio de s; L es el operador de Laplace.

Definición:
Definición de s: En la transformada de Laplace, la variable compleja s se define como

s = σ + iω
√
donde σ ∈ R es la parte real, ω ∈ I es la parte imaginaria, y i = −1.

Una de las ventajas más significativas es que se convierten las integrales en divisiones y las derivadas
en multiplicaciones
()
Z
dt →
()

d
→ () × ()
dt
La interpretación gráfica de la transformada de Laplace se muestra en el siguiente video:
 CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 3

1.1. Ejemplos

1.1.1. Ejemplo 1

Sea f (t) = 1 cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt.
0

Se sustituye el valor de la función f (t) en la ecuación de la transformada de Laplace

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (1) dt
0

Se simplifica la ecuación
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st dt
0

y se resuelve la integral. Para resolver la integral se realizan las siguientes consideraciones

u = −st

du du
= −s → dt = −
dt s
Ası́ se tiene
Z∞ Z∞   Z∞ ∞
du 1 1 u 
eu dt = u
e − =− u
e du = − e  + C
s s s 0
0 0 0

Usando la fórmula para integrar una exponencial

Z∞
eu du = eu + C
0

se tiene ∞
1 −st  1 1
F (s) = − e  = − e−s(∞) + e−s(0)
s 0 s s
Considerando el comportamiento de la función exponencial descrito en la siguiente figura
Código 194
1 clear variables ;
2 close all ;
3 clc ;
4
5 x = 0: pi /100:2* pi ;
6 y1 = exp(−x ) ;
7 p l o t ( x , y1 , ’ L i n e W i d t h ’ , 2 )
8 t e x t ( 0 . 5 , 0 . 9 , ’ e ˆ{0} = 1 ’ , ’ Color ’ , ’ red ’ )
9 t e x t ( 6 , 0 . 1 , ’ e ˆ{\ i n f t y } = 0 ’ , ’ Color ’ , ’ red ’ )
10 g r i d on
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 4

se puede concluir que

e0 = 1e∞ = 0
Ası́ se tiene
1 1
F (s) = − e−s(∞) 0 + e−s(0) 1
s s
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {1} =
s
Código 195
1 syms t
2 F = laplace ( heaviside ( t ) )

Código 196
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 F = laplace ( heaviside ( t ) )

Observación:
En Matlab, para obtener la transformada de Laplace de f (t) = 1 se usa la función escalón de
Heaviside, también llamada función escalón unitario, la cual es una función discontinua cuyo valor
es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo, incluido el cero

 0 si x < 0

u (x) = H (x) =
 1 si x ≥ 0

CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 5

1.1.2. Representación de los numeros complejos

Sea f (t) = t cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de Laplace

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (t) dt
0

Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
∞
R∞  R∞
u dv = uv  − v du

0  0
0
Se realizan las siguientes consideraciones
Z ∞
∞
−st −st 1 −st 
u = tdu = dtdv = e dtv = e dt = − e 
0 s 0

ası́ se tiene ∞ Z∞
Z ∞ 1 1
te−st dt = −t e−st  − − e−st dt

0 s 0
s
0

Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

Z ∞ ∞ Z∞
−st 1 −st  1
te dt = −t e  + e−st dt
0 s 0 s
0

Usando la formula para integrar una exponencial

R∞
eu du = eu + C
0

donde
du du
u = −st = −s → dt = −
dt s
se tiene
Z∞ Z∞ ∞
1 du 1 1
eu du = − 2 e−st 

− eu =− 2
s s s s 0
0 0

Finalmente agrupando se obtiene

Z ∞  ∞
−st 1 −st 1 −st 
te dt = −t e − 2 e  .
0 s s 0

Evaluando la ecuación Z ∞  ∞
−st 1 −st 1 −st 
te dt = −t e − 2 e
0 s s 
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 6

se tiene    
R∞ −st 1 −s(∞) 1 −s(∞) 1 −s(0) 1 −s(0)
0
te dt = − (∞) e − 2e − − (0) e − 2e
s s s s

1 1 1 1
= − (∞) e−s(∞) − 2 e−s(∞) + (0) e−s(0) + 2 e−s(0)
s s s s
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica de la función
e−t , tal que podemos concluir
1 1 1 1
F (s) = − (∞) e−s(∞) 0 − 2 e−s(∞) 0 + (0) e−s(0) 1 + 2 e−s(0) 1
s s s s
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {t} =
s2
Código 197
1 syms t
2 F = laplace ( t )

Código 198
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 F = laplace ( t )

1.1.3. Ejemplo 3
Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
e−st t2 dt


F (s) = L {f (t)} =
0

Para resolver la ecuación se usa integración por partes, la cual se define como
∞
R∞  R∞
u dv = uv  − v du

0  0
0
Se realizan las siguientes consideraciones
Z ∞
∞
2 −st −st 1 −st 
u = t du = 2t dtdv = e dtv = e dt = − e 
0 s 0

ası́ se tiene ∞ Z 
Z ∞
2 −st 2 1 −st 
 ∞
1 −st

t e dt = −t e  − − e 2t dt
0 s 0 0 s
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 7

Se acomoda la ecuación de la siguiente forma

Z ∞
2 ∞ −st
 Z
1 −st
− − e 2t dt = te dt
0 s s 0
Se prosigue a resolver la siguiente ecuación:
2 ∞ −st
Z
te dt
s 0
nuevamente se usa la integración por partes, para lo cual se realizan las siguientes consideraciones
Z ∞ ∞
−st −st 1 −st 
u = tdu = dtdv = e dtv = e dt = − e 
0 s 0
ası́ se tiene
∞ Z∞
 
Z ∞
2 2 1 1
te−st dt =  −t e−st  − − e−st dt

s 0 s s 0 s
0
Acomodando la ecuación se tiene
Z∞
2 −st ∞

2 ∞ −st
Z
2
te dt = −t 2 e  + 2 e−st dt
s 0 s 0
s
0
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0
donde
du du
u = −st = −s → dt = −
dt s
se tiene
Z∞ Z∞ ∞
2 du 2 2
eu du = − 3 e−st 

− 2 eu =− 3
s s s s 0
0 0
Finalmente agrupando se obtiene
Z ∞  ∞
2 −st 2 1 −st 2 −st 2 −st 
t e dt = −t e − t 2 e − 3 e
0 s s s 
0
Evaluando la ecuación
Z ∞  ∞
2 −st 2 1 −st 2 −st 2 −st 
t e dt = −t e − t 2 e − 3 e
0 s s s 
0
se tiene
Z ∞
1 2 2 1 2 2
t2 e−st dt = − (∞)2 e−s(∞) − (∞) 2 e−s(∞) − 3 e−s(∞) + (0)2 e−s(0) + (0) 2 e−s(0) + 3 e−s(0)
0 s s s s s s
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica de la función
e−t , tal que podemos concluir
Z ∞
1 2 2 1 2 2
t2 e−st dt = −(∞)2 e−s(∞) 0 − (∞) 2 e−s(∞) 0 − 3 e−s(∞) 0 + (0)2 e−s(0) 1 + (0) 2 e−s(0) 1 + 3 e−s(0) 1
0 s s s s s s
Finalmente se tiene que
2
F (s) = L {f (t)} = L t2 = 3

s
Código 199
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 8

1 syms t
2 F = laplace ( t .ˆ2)

Código 200
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 F = laplace ( t .ˆ2)

1.1.4. Ejemplo 4
Sea f (t) = eat cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de Laplace
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
e−st eat dt


F (s) = L {f (t)} =
0

Se usa la siguiente propiedad de los exponentes

ea eb = ea+b
Aplicando la propiedad anterior se tiene
Z∞ Z∞ Z∞
−st at (−st+at)
dt = e−(s−a)t dt


F (s) = L {f (t)} = e e dt = e
0 0 0

Para resolver la ecuación

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−(s−a)t dt
0

Se realizan las siguientes consideraciones

du du
u = − (s − a) t = − (s − a) → dt = −
dt (s − a)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

Agrupando se obtiene
Z∞   Z∞ ∞
u du 1 u 1 −(s−a)t 

e − =− e du = − e
(s − a) (s − a) (s − a) 
0
0 0

Evaluando la ecuación
Z∞ ∞
−(s−a)t 1 −(s−a)t 

e dt = − e
(s − a) 
0
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 9

se tiene
Z∞
1 1
e−(s−a)t dt = − e−(s−a)(∞) + e−(s−a)(0)
(s − a) (s − a)
0

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica de la función

e−t , tal que podemos concluir
Z∞
1 1
e−(s−a)t dt = − e−(s−a)(∞) 0 + e−(s−a)(0) 1
(s − a) (s − a)
0

Finalmente se tiene que

1
F (s) = L {f (t)} = L eat =

(s − a)
Código 201
1 syms a t
2 F = l a p l a c e ( exp ( a * t ) )

Código 202
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 a = sym ( ’ a ’ , ’ r e a l ’ ) ;
3 F = l a p l a c e ( exp ( a * t ) )

1.1.5. Ejemplo 5
Sea f (t) = sen(t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de
Laplace
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (sen(t)) dt
0

Acomodando la ecuación se tiene

Z∞
F (s) = L {f (t)} = sen(t)e−st dt
0

usando el Teorema de Euler se expresa la función seno de la siguiente forma

eit − e−it
sen (t) =
2i
ası́ se tiene
Z∞
eit − e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e dt
2i
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 10

Usando la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n
se tiene
R∞ eit − e−it −st
R∞ eit e−st − e−it e−st
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt
0 2i 0 2i

1 R∞ −(s−i)t
− e−(s+i)t dt


= e
2i 0

1 R∞ −(s−i)t 1 R∞ −(s+i)t
= e dt − e dt
2i 0 2i 0
Z∞
1
Para e−(s−i)t dt se plantean las siguientes variables
2i
0
du du
= − (s − i) → dt =
u = − (s − i) t
dt − (s − i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0
se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s−i)t 

e−(s−i)t dt =
2i −2i (s − i) 0
0
Z∞
1
Para e−(s+i)t dt se plantean las siguientes variables
2i
0
du du
u = − (s + i) t
= − (s + i) → dt =
dt − (s + i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0
se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s+i)t 

e−(s+i)t dt =
2i −2i (s + i) 0
0
Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la gráfica de la función
e−t , tal que podemos concluir
∞
1  1 1
e−(s−i)t  = e−(s−i)(∞) 0 − e−(s−i)(0) 1
−2i (s − i) 0 −2i (s − i) −2i (s − i)
∞
1  1 1
e−(s+i)t  = e−(s+i)(∞) 0 − e−(s+i)(0) 1
−2i (s + i) 0 −2i (s + i) −2i (s + i)
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 11

ası́ se tiene
1 1 2i (s + i) − 2i (s − i) 2i (s + i − s + i)
− = =
2i (s − i) 2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i) 2i (s − i) 2i (s + i)

2i 1
= =
(s − i) 2i (s + i) (s − i) (s + i)

1 1
= = 2
(s − i) (s + i) s + si − is − i2

1
=
s2 + 1
Finalmente se tiene que
1
F (s) = L {f (t)} = L {sen(t)} =
s2 + 1
Código 203
1 syms t
2 f = sin ( t ) ;
3 F = laplace ( f )

Código 204
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = sin ( t ) ;
3 F = laplace ( f )

1.1.6. Ejemplo 6
Sea f (t) = cos(t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de
Laplace
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st (cos(t))dt
0

Acomodando la ecuación se tiene

Z∞
F (s) = L {f (t)} = cos(t)e−st dt
0

usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la siguiente forma

eit + e−it
cos (t) =
2
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 12

ası́ se tiene
Z∞
eit + e−it −st
F (s) = L {f (t)} = e dt
2
0

Usando la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n
se tiene
R∞ eit + e−it −st
R∞ eit e−st + e−it e−st
F (s) = L {f (t)} = e dt = dt
0 2 0 2

1 R∞ −(s−i)t
+ e−(s+i)t dt


= e
20

1 R∞ −(s−i)t 1 R∞ −(s+i)t
= e dt + e dt
20 20
Z∞
1
Para e−(s−i)t dt se plantean las siguientes variables
2i
0

du du
u = − (s − i) t = − (s − i) → dt =
dt − (s − i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s−i)t 

e−(s−i)t dt =
2 −2 (s − i) 0
0

Z∞
1
Para e−(s+i)t dt se plantean las siguientes variables
2i
0

du du
u = − (s + i) t = − (s + i) → dt =
dt − (s + i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s+i)t 

e−(s+i)t dt =
2 −2 (s + i) 0
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 13

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la grafica de la función

e−t , tal que podemos concluir
∞
1 1 1
e−(s−i)t  = e−(s−i)(∞) − e−(s−i)(0)

−2 (s − i) 0 −2 (s − i) −2 (s − i)
∞
1 1 1
e−(s+i)t  = e−(s+i)(∞) − e−(s+i)(0)

−2 (s + i) 0 −2 (s + i) −2 (s + i)
ası́ se tiene
1 1 2 (s + i) + 2 (s − i) 2 (s + i + s − i)
+ = =
2 (s − i) 2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i) 2 (s − i) 2 (s + i)

2s s
= =
(s − i) 2 (s + i) (s − i) (s + i)
s s
= = 2
(s − i) (s + i) s + si − is − i2
s
=
s2 + 1
Finalmente se tiene que
s
F (s) = L {f (t)} = L {cos(t)} =
s2 + 1
Código 205
1 syms t
2 f = cos ( t ) ;
3 F = laplace ( f )

Código 206
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = cos ( t ) ;
3 F = laplace ( f )

1.1.7. Ejemplo 7
Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0. Encontrar F (s). Considerando la ecuación de la transformada de
Laplace
Z∞
F (s) = L {f (t)} = e−st f (t) dt
0

Se sustituye el valor de la función f (t)

Z∞
e−st sen2 (t) dt


F (s) = L {f (t)} =
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 14

Acomodando la ecuación se tiene

Z∞
F (s) = L {f (t)} = sen2 (t)e−st dt
0

Usando la siguiente identidad trigonométrica

1
sen2 (a) = [1 − cos (2a)]
2
se tiene
Z∞
1
F (s) = L {f (t)} = [1 − cos (2t)] e−st dt
2
0

Acomodando la ecuación se tiene

Z∞ Z∞
1 1
F (s) = L {f (t)} = e−st dt − cos (2t) e−st dt
2 2
0 0

usando el Teorema de Euler se expresa la función coseno de la siguiente forma

eia + e−ia
cos (a) =
2
ası́ se tiene
Z∞ Z∞
1 −st 1 ei2t + e−i2t −st
F (s) = L {f (t)} = e dt − e dt
2 2 2
0 0

Z∞
1
Para e−st dt se definen las siguientes variables
2
0

du du
u = −st
= −s → dt = −
dt s
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−st dt = − e−st 

2 2s 0
0

Se usa la siguiente ley de los exponentes

am an = am+n
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 15

ası́ se tiene
1 R∞ ei2t + e−i2t −st 1 R∞ i2t −st
e e + e−i2t e−st dt


e dt =
20 2 40

1 R∞ i2t −st 1 R∞ −i2t −st

= e e dt + e e dt
40 40

1 R∞ −(s−2i)t 1 R∞ −(s+2i)t
= e dt + e dt
40 40
Z∞
1
Para − e−(s−2i)t dt se definen las siguientes variables
4
0

du du
u = − (s − 2i) t = − (s − 2i) → dt =
dt − (s − 2i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s−2i)t 

− e−(s−2i)t dt = −
4 −4 (s − 2i) 0
0

Z∞
1
Para − e−(s+2i)t dt se definen las siguientes variables
4
0

du du
u = − (s + 2i) t = − (s + 2i) → dt =
dt − (s + 2i)
Usando la formula para integrar una exponencial
R∞
eu du = eu + C
0

se tiene
Z∞ ∞
1 1
e−(s+2i)t 

− e−(s+2i)t dt = −
4 −4 (s + 2i) 0
0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 16

Nuevamente se considera el comportamiento de la función exponencial descrito en la grafica de la función

e−t , tal que podemos concluir
1 −st ∞

1 −s(∞) 1 −s(0)
e  = e 0− e 1
−2s 0 −2s −2s
∞
1 1 1
e−(s−2i)t  = e−(s−2i)(∞) 0 − e−(s−2i)(0) 1

4(s − 2i) 0 4(s − 2i) 4(s − 2i)
∞
1 1 1
e−(s+2i)t  = e−(s+2i)(∞) 0 − e−(s+2i)(0) 1

4(s + 2i) 0 4(s + 2i) 4(s + 2i)
ası́ se tiene
1 1 1 4(s − 2i)4(s + 2i) − 2s4(s + 2i) − 2s4(s − 2i)
− − =
2s 4(s − 2i) 4(s + 2i) 2s4(s − 2i)4(s + 2i)

(4) (2) [2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]

=
(2) (4) (4) s(s − 2i)(s + 2i)

[2(s − 2i)(s + 2i) − s(s + 2i) − s(s − 2i)]

=
(4) s(s − 2i)(s + 2i)

[2s2 − 4si + 4is − 8i2 − s2 − 2si − s2 + 2si]

=
(4) s(s − 2i)(s + 2i)

8 2
= = 3
(4) (s3 − 2s2 i 2 2
+ 2s i − 4si ) (s − 4si2 )

2
=
s(s2 + 4s)
Finalmente se tiene que
2
F (s) = L {f (t)} = L sen2 (t) =

s (s2 + 4)
Código 207
1 syms t
2 f = sin ( t ) . ˆ 2 ;
3 F = laplace ( f )

Código 208
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = sin ( t ) . ˆ 2 ;
3 F = laplace ( f )
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 17

1.2 Teoremas básicos

1.2.1. Linealidad:
Sean la suma o resta de dos o más funciones a las cuales se les desea aplicar la transformada de Laplace.
El resultado se consigue al obtener de manera individual la transformada de cada función y realizar la
suma o resta.
L {f1 (t) + f2 (t)} = F1 (s) + F2 (s)

L {af (t)} = aF (s)

1.2.1.1. Ejemplo 1:
Sea f1 (t) = t y f2 (t) = t2 cuando t ≥ 0. Se desea obtener f (t) = f1 (t) + f1 (t). Aplicar el teorema de
Linealidad. Considerando los ejercicios anteriores se tiene que
1
F1 (s) = L {f1 (t)} =
s2
2
F2 (s) = L {f2 (t)} =
s3
1 2
F S (s) = F1 (s) + F2 (s) = +
s2 s3
1 2
F R (s) = F1 (s) − F2 (s) = −
s2 s3
Código 209
1 syms t ;
2 f1 = t ;
3 f2 = t . ˆ 2 ;
4 F1 = l a p l a c e ( f 1 ) ;
5 F2 = l a p l a c e ( f 2 ) ;
6 FS1 = l a p l a c e ( f 1 + f 2 )
7 FR1 = l a p l a c e ( f1−f 2 )
8 FS2 = F1 + F2
9 FR2 = F1 − F2

Código 210
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f1 = t ;
3 f2 = t . ˆ 2 ;
4 F1 = l a p l a c e ( f 1 ) ;
5 F2 = l a p l a c e ( f 2 ) ;
6 FS1 = l a p l a c e ( f 1 + f 2 )
7 FR1 = l a p l a c e ( f1−f 2 )
8 FS2 = F1 + F2
9 FR2 = F1 − F2

1.2.2. Diferenciación:
 
df (t)
L = sL {f (t)} − f (0)
dt

dn f (t)
  n−1
= sn L {f (t)} − sn−i−1 f (i) (0)
P
L
dtn i=0
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 18

1.2.2.1. Ejemplo:
Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}. Considerando la ecuación de la derivada

L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)

donde
f (t) = t2

f (0) = 02 = 0

2
L {f (t)} = L t2 = 3

s
Sustituyendo los valores en
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
2 2
L {f 0 (t)} = s − 0 =
s3 s2
Código 211
1 syms t ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( diff ( f ) )

Código 212
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( diff ( f ) )

1.2.2.2. Ejemplo:
Sea f (t) = eat cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}. Considerando la ecuación de la derivada

L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)

donde
f (t) = eat

f (0) = ea0 = 1

1
L {f (t)} = L {eat } =
(s − a)
Sustituyendo los valores en
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
se tiene
1 s − (s − a) s−s+a a
L {f 0 (t)} = s −1= = =
(s − a) (s − a) (s − a) (s − a)
Código 213
1 syms a t ;
2 f = exp ( a * t ) ;
3 F = laplace ( diff ( f ) )
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 19

Código 214
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 a = sym ( ’ a ’ , ’ r e a l ’ ) ;
3 f = exp ( a * t ) ;
4 F = laplace ( diff ( f ) )

Observación:
El resultado que arroja Matlab en algunos casos debe ser manipulado para obtener la representación
de la solución tal y como la deseamos. En este caso se tiene
−a −a a
= =
(a − s) − (−a + s) (s − a)

1.2.2.3. Ejemplo:
Sea f (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar L {f 00 (t)}. Considerando la ecuación de la derivada
 n  n−1
d f (t) n
X
L = s L {f (t)} − sn−i−1 f (i) (0)
dtn i=0

se tiene para n = 2
d2 f (t)
 
L = s2 L {f (t)} − s2−0−1 f (0) (0) − s2−1−1 f (1) (0)
dt2

= s2 L {f (t)} − sf (0) − f 0 (0)

donde
f (0) = 0
f 0 (0) = 0

f 0 (t) = 2t
f 00 (t) = 2

2
L {f (t)} = L t2 = 3

s
1 2
L {f 0 (t)} = L {2t} = 2L {t} = 2 2 = 2
s s
00 2
L {f (t)} = 2L {1} =
s
Sustituyendo los valores en
d2 f (t)
 
L = s2 L {f (t)} − sf (0) − f 0 (0)
dt2
se tiene
d2 f (t)
 
2 2
L = s2 − s (0) − (0) =
dt2 s 3 s
Código 215
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 20

1 syms t ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( diff ( diff ( f , t ) , t ) )

Código 216
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( diff ( diff ( t .ˆ2 , t ) , t ) )

1.2.2.4. Ejemplo:
Hallar la tercera derivada de f (t) cuando t ≥ 0. Considerando la ecuación de la derivada
 n  n−1
d f (t) n
X
L = s L {f (t)} − sn−i−1 f (i) (0)
dtn i=0

se tiene para n = 3
d3 f (t)
 
L = s3 L {f (t)} − s3−0−1 f (0) (0) − s3−1−1 f (1) (0)
dt3
−s3−2−1 f (2) (0)
reduciendo se obtiene
d3 f (t)
 
L = s3 L {f (t)} − s2 f (0) − sf 0 (0) − f 00 (0)
dt3
Código 217
1 syms s Lf f 0 f 0 p f 0 p p ;
2 s . ˆ 3 * Lf − s . ˆ 2 * f 0 − s * f 0 p − f 0 p p

Código 218
1 s = sym ( ’ s ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 Lf = sym ( ’ Lf ’ , ’ r e a l ’ ) ;
3 f 0 = sym ( ’ f 0 ’ , ’ r e a l ’ ) ;
4 f 0 p = sym ( ’ f 0 p ’ , ’ r e a l ’ ) ;
5 f 0 p p = sym ( ’ f 0 p p ’ , ’ r e a l ’ ) ;
6 s . ˆ 3 * Lf − s . ˆ 2 * f 0 − s * f 0 p − f 0 p p

1.2.2.5. Ejemplo:
Sea f (t) = sen2 (t) cuando t ≥ 0. Hallar L {f 0 (t)}. Considerando la ecuación de la derivada

L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)

donde
f (0) = sen2 (0) = 0

2
L {f (t)} = L sen2 (t) =

s (s2 + 4)
Sustituyendo los valores en
L {f 0 (t)} = sL {f (t)} − f (0)
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 21

se tiene
2 2
L {f 0 (t)} = s − (0) = 2
s (s2+ 4) (s + 4)
Código 219
1 syms t ;
2 f = sin ( t ) . ˆ 2 ;
3 F = laplace ( diff (f , t ) )

Código 220
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = sin ( t ) . ˆ 2 ;
3 F = laplace ( diff (f , t ) )

1.2.3. Integración:
 t 
Z  1
f (n) (τ ) dτ L f (n) (t)

L =
  s(n)
0
1.2.3.1. Ejemplo:
Sea f 00 (t) = 2 cuando t ≥ 0. Hallar f (t). Considerando la ecuación de la integral
 t 
Z  1 
f (n) (τ ) dτ = (n) L f (n) (t)

L
  s
0
se tiene  t 
Z  1 1
L f 00 (τ ) dτ = L {f 00
(t)} = L {2}
  s2 s2
0
1
Resolviendo L {2} se tiene
2
1 2
L {2} = L {1}
s2 s2
21
=
s2 s
ası́ se tiene que
2
f (t) =
s3
Código 221
1 syms t ;
2 f = 2;
3 F = laplace ( int ( int (2 , t ) , t ) )

Código 222
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = 2;
3 F = laplace ( int ( int (2 , t ) , t ) )
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 22

1.2.3.2. Ejemplo:
Sea f 00 (t) = t2 cuando t ≥ 0. Hallar f (t). Considerando la ecuación de la integral
 t 
Z  1 
f (n) (τ ) dτ = (n) L f (n) (t)

L
  s
0

se tiene  t 
Z  1 1 
L f 00 (τ ) dτ = 2
L {f 00 (t)} = 2 L t2
  s s
0

1
Resolviendo L {t2 } se tiene
s2
1  2 1 2
2
L t = 2 3
s s s
ası́ se tiene que
2
f (t) =
s5
Código 223
1 syms t ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( int ( int (f , t ) , t ) )

Código 224
1 t = sym ( ’ t ’ , ’ r e a l ’ ) ;
2 f = t .ˆ2;
3 F = laplace ( int ( int (f , t ) , t ) )

1.2.4. Desplazamiento en la frecuencia:

L eat f (t) = F (s − a)


Código 225
1 syms t a s;
2 f1 = exp ( a * t ) ;
3 f2 = t;
4 F1 = l a p l a c e ( f1 * f2 )
5 F2 = l a p l a c e ( f2 , s−a )

Código 226
1 syms t a s;
2 f1 = exp ( a * t ) ;
3 f2 = t;
4 F1 = l a p l a c e ( f1 * f2 )
5 F2 = l a p l a c e ( f2 , s−a )
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 23

1.2.5. Multiplicación por t:

dn F (s)
L {tn f (t)} = (−1)n
dsn
1.2.6. Teorema del valor inicial:

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→0 s→∞

1.2.7. Teorema del valor final:

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→∞ s→0

1.2.8. Convolución:
Z∞
L {f1 (t) ∗ f2 (t)} = f1 (t − τ ) f2 (τ ) dτ
0

La convolución es un concepto muy importante y en términos de Laplace, esta representa la multiplicación

entre bloques. Por ejemplo, a continuación se presenta la convolución de dos pulsos cuadrados cuya función
resultante es un pulso triangular.

1.3. Transformada de Laplace de funciones especiales

A continuación se presenta la transformada de Laplace de algunas funciones especiales (también conocidas

como funciones de prueba).
1.3.1. Función exponencial:
se define como
f (t) = 0t < 0

f (t) = Ae−αt t ≥ 0
donde A y α son constantes.

Código 227
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 24

1 x = −2:0.5:10;
2 y = exp ( x / 2 ) ;
3 plot (x , y)
4 g r i d on
5 axis square

La transformada de Laplace se define como

Z∞ Z∞
 −αt A
L Ae = Ae e dt = A e−(s+α)t dt =
−αt −st
s+α
0 0
donde
A
L Ae−αt =

s+α
1.3.2. Función Escalón:
se define como
f (t) = 0t < 0

f (t) = At ≥ 0
donde A es una constante. Nótese que este es un caso especial de la función exponencial para α = 0.

Código 228
1 t = ( −1:0.01:5) ’;
2 u n i t s t e p = zeros ( s i z e ( t ) ) ;
3 u n i t s t e p ( t&g t ; = 1 ) = 1 ;
4 plot ( t , unitstep , ’b ’ , ’ linewidth ’ ,3)
5 grid
6 a x i s ( [ 0 2 . 5 −0.5 1 . 5 ] )

La transformada de Laplace se define como

Z∞ Z∞
A
L {A} = Ae dt = A e−st dt =
−st
s
0 0
donde
A
L {A} =
s
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 25

1.3.3. Función Rampa:

se define como
f (t) = 0t < 0

f (t) = Att ≥ 0
donde A es una constante.

Código 229
1 t1 =0:0.1:10;
2 rampa1 = t 1 ;
3 rampa = [ z e r o s ( 1 , 1 0 1 ) , rampa1 ] ;
4 t2 = −10:0.1:0;
5 t =[ t2 , t 1 ] ;
6 p l o t ( t , rampa , ’ b ’ , ’ l i n e w i d t h ’ , 3 )
7 g r i d on

La transformada de Laplace se define como

Z∞ Z∞
A
L {At} = Ate−st dt = A te−st dt = 2
s
0 0

donde
A
L {At} =
s2
1.3.4. Función Coseno:
se define como
f (t) = 0t < 0

f (t) = A cos(t)t ≥ 0
donde A es una constante.
Código 230
1 f =100;
2 p =1/ f ;
3 a =255;
4 t=linspace (0 ,p ,1000) ;
5 c o s e n o =a * c o s ( 2 * p i * f * t ) ;
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 26

6 p l o t ( t , coseno , ’ b ’ , ’ l i n e w i d t h ’ , 3 )
7 g r i d on

La transformada de Laplace se define como

Z∞ Z∞
As
L {A cos (ωt)} = A cos (ωt) e dt = A cos (ωt) e−st dt =
−st
s2 + ω 2
0 0

donde
As
L {A cos (ωt)} =
s2 + ω 2
1.3.5. Función Seno:
se define como
f (t) = 0t < 0

f (t) = Asen(t)t ≥ 0
donde A es una constante.

Código 231
CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, OTOÑO 2020 27

1 f =100;
2 p =1/ f ;
3 a =255;
4 t=linspace (0 ,p ,1000) ;
5 s e n o =a * s i n ( 2 * p i * f * t ) ;
6 p l o t ( t , seno , ’ b ’ , ’ l i n e w i d t h ’ , 3 )
7 g r i d on

La transformada de Laplace se define como

Z∞ Z∞
Aω
L {Asen (ωt)} = Asen (ωt) e dt = A sen (ωt) e−st dt =
−st
s2 + ω2
0 0

donde
Aω
L {Asen (ωt)} =
s2 + ω2