Capítulo 16

Teleoperación
n de la orientación.
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 Definiciones

 Telepresencia
 Sensación de encontrarse físicamente en un lugar remoto.
 Uso de sensores
 Entorno real
 Realidad virtual
 Sensación de encontrarse en un lugar distinto.
 Información en el computador
 Entorno virtual.
 Realidad aumentada
 Información sensorial realimentada y modificada.
 Superposición de imágenes

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 …Definiciones

 Realimentación tactil
 Sensación de contacto aplicada a la piel.
 Permiten conocer geometría de superficies, rugosidad,
temperatura.
 Realimentación cinestésica.
 Sensación de fuerzas (cinestésica).
 Resistencia al avance durante el movimiento.
 Sensores en músculos y tendones unido a huesos y
articulaciones.
 Propiocepción.
 Capacidad humana de conocer la disposición de sus miembros.
 Sensación de posición estática.

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 …Definiciones

 Telepriocepción
 Capacidad humana de conocer la disposición del robot.
 Relaimentación háptica.
 Realimentación de sensación táctil o de fuerzas.
 Interfaz háptica (sensores hapticos).

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 Ej.: Realidad Virtual

 Rastreadores de posición y movimiento

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 Ej.: Realidad Virtual

 Rastreadores de posición y movimiento

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 Ej.: Realidad Virtual

 Generadores de imágenes

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 Ej.: Realidad Virtual

 Cabinas

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Arquitectura

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 Control en teleoperación

 Control unilateral
 Control bilateral
 Reflexión de fuerzas.
 Visual
 Háptica
 Tactil.

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 Control unilateral

 Control maestro- esclavo

 En lazo abierto
 El maestro genera las señales de referencias
 Control independiente
 Cada articulación se mueve en forma independiente (señal on/off)
 Control integrado
 Control simultaneo de todas las articulaciones.


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 Control bilateral

 Realimentación háptica (cinestésica)

 Esquemas.
 Posición-Posición
 Fuerza- Fuerza
 Fuerza –Posición
 Posición- Fuerza

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Control bilateral…

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Control bilateral…

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 Control posición-fuerza

 Control posición-fuerza para una articualción

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 Control Neuro Fuzzy posición-fuerza

 Control posición-fuerza para una articualción

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