Fundamentos de Robótica

Industrial

Evidencia de Aprendizaje 3
Nombre: Pedro Aguirre Ortega
Matricula: 11028
Fecha: 24 de marzo de 2020

Objetivo: que el alumno distinga los diferentes tipos de dispositivos de seguridad

y su funcionamiento básico, así como su utilización correcta.

Instrucciones: realizar una tabla comparativa donde se describa el tipo de

dispositivo de seguridad, su funcionamiento básico y una imagen; finalmente un
ejemplo de su utilización correcta con una pequeña descripción de la misma.
Redactar un documento donde describan los requisitos, componentes y normas
que se utilizan en un lugar de trabajo robotizado, con extensión mínima de 4 hojas
(sin contar las imágenes).
Tipo de Funcionamiento Imagen Utilización Descripción
dispositivo básico correcta
de seguridad

Dispositivo de Es un dispositivo Este Puede tener la

paro de manual de dispositivo forma de un
emergencia control, estando debe trabajar pulsador de
inicialmente en en el principio tipo hongo, un
una posición y se del sistema alambre, un
accione de tal de parada cable de
forma que obligada tracción, una
interrumpa la directa, con barra, una
función principal sujeción palanca o un
del robot mecánica a interruptor de
través de pie y debe
cierre estar situado
en cada lugar
de control del
operador.
Cortinas de Con la ayuda de Las cortinas Son barras de
seguridad una cortina de luz luminosas de seguridad de
de seguridad, una seguridad luz con un solo
valla de “luz” se permiten la haz transmitido
crea alrededor de entrada libre presentan un
la zona de riesgo en el espacio caso extremo.
para proteger la protegido, Debido a su
entrada en el pero cuando simplicidad a
espacio el haz se menudo se
interrumpe, utilizan para
los algunas
movimientos aplicaciones
peligrosos menos
deben ser complejas
detenidos.
Examen de Es como el rayo Se utilizan Los escáneres
seguridad viaja por el para la láser operan
láser espacio, es detección de bajo el principio
reflejada por la la presencia del pulso
persona o los del operador infrarrojo. El
objetos presentes en el espacio haz emitido por
en el espacio protegido. un fotodiodo
 protegido. Los pasa a través
haces reflejados del sistema
son detectados y óptico y cae
procesados por el sobre el espejo
escáner giratorio, lo que
provoca su
deformación,
se crea una
forma de
detección
circular
Barreras Si el espacio son Dispositivos
sólidas peligroso puede empleadas a físicos para la
llegar a más o a menudo en el detección y
través de estas proceso de seguridad de
barreras (bares, defensa de un riesgos en la
esgrima), su espacio operación de
distancia desde el peligroso equipos
espacio peligroso industriales.
debe respetar el
alcance sobre o a
través de las
barreras tanto de
miembros
superiores e
inferiores. Los
valores de las
distancias de
seguridad
necesarias para
evitar que los
espacios
peligrosos que se
alcance, se
establecen en la
norma EN ISO
13857
Sensores de Funciona como Se emplean Actúan como
seguridad la sensores para en puertas. sensores que
puerta detener dan señales
movimientos para que el
peligrosos. sistema
operativo al
abrir o cerrar,
detenga los
 movimientos
peligrosos
desconectando
así el
interruptor de
seguridad
Alfombras de Cuando una Utilizan como La alfombra de
seguridad alfombra se pisa, protección de seguridad o
se detienen todos personal tapete de
los movimientos dentro de seguridad es
peligrosos. zonas un dispositivo
peligrosas de protección
cerca de sensible a la
prensas, presión,
robots, líneas diseñado para
de detectar la
producción, presencia de
máquinas personas ó
máquinas en
superficies de
detección

Requisitos, componentes y normas que se utilizan en un lugar de trabajo

robotizado.

REQUISITO:

El diseño es un aspecto que cobra gran relevancia, es la fiabilidad de los sistemas

de seguridad asociados al mando, ya que se trata de conseguir que una máquina
interaccione de modo seguro con un operario y de que este comportamiento esté
garantizado con un nivel de fiabilidad muy alto.

1. PARADA SUPERVISADA DE SEGURIDAD En esencia, se limitan los

movimientos del robot, impidiéndole entrar en el espacio de trabajo
colaborativo cuando el trabajador está presente, o si ya está ahí,
deteniendo su movimiento antes de que el operario que entre en el mismo
pueda interactuar con él. Para ello, el sistema de seguridad debe disponer
de dispositivos de detección de la presencia del operario.
2. GUIADO MANUAL El operario utiliza un dispositivo manual para transmitir
las órdenes de movimiento al robot, controlando de este modo el proceso
de trabajo. FIG. 1.1

Figura 1.1 FlexPendant es una unidad de operador de mano que se

usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de un
sistema de robot, tales como ejecutar programas, mover el
manipulador, modificar programas del robot, etc.

3. CONTROL MONITORIZADO DE LA VELOCIDAD Y LA DISTANCIA DE

SEGURIDAD

 Si el trabajador se acerca al robot más de lo debido, este se para y cuando

se vuelve a alejar, el robot reinicia su movimiento.
 Otro factor importante es la velocidad de movimiento, de modo que cuando
la velocidad es más pequeña, la distancia de seguridad se puede reducir
automáticamente, siempre también de acuerdo a la evaluación de riesgos

4. LIMITACIÓN DE LA FUERZA Y LA ENERGÍA

 Este modo de trabajo se utiliza cuando se habla de robots colaborativos.

Esto es así porque en este modo de trabajo no se pretende evitar el
contacto entre el trabajador y el robot, basando el control del riesgo en la
reducción de la fuerza y energía en juego por debajo de unos valores
límite, de modo que no sean peligrosas para el trabajador.
 Este contacto entre el robot y el trabajador puede ser necesario o
simplemente posible, sin que se considere peligroso.
COMPONENTES Y NORMAS

UNE EN ISO 10218-1:2011

 Esta norma fue creada en el 2011 y tiene colaboración con la UNE

(Organismos Nacionales de Normalización).
 Especifica requisitos de seguridad para robots industriales.
 No es aplicable para la integración de robots o el diseño de sistemas robot
(células robotizadas).
 La norma no contempla el robot como máquina completa y no trata los
riesgos debidos a ruido. • EN-ISO 10218-1 es una Norma tipo C y está
armonizada bajo la directiva de maquinaria (2006/42/EC)

UNE EN ISO 10218-2:2011

 Esta norma fue creada en el 2011 y tiene colaboración con la UNE

(Organismos Nacionales de Normalización).
 Especifica requisitos de seguridad para sistemas robot e integraciones de
robots que cumplen con la norma UNE EN ISO 10218-1.
 La norma se aplica a sistemas robot como máquinas pero no trata los
riesgos debidos a ruido.
 La integración incluye el diseño, la construcción, instalación, operación,
mantenimiento y puesta fuera de servicio.
 EN-ISO 10218-2 es una norma tipo C y está armonizada bajo la directiva
de maquinaria (2006/42/EC).

UNE EN ISO 13482:201

 Esta norma fue creada en el 2014.

 Especifica los requisitos de seguridad intrínseca, medidas de protección e
información del usuario.
 Robots móviles de servicio, de asistencia física y para el transporte de
personas (people mover).

ISO/TS 15066:2015
  Esta norma fue creada en el 2015.
 Especifica los requisitos de seguridad adicionales para los sistemas de
robots industriales de colaboración.
 Se deberán cumplir los requisitos básicos de la norma ISO 10218-1 y -2. La
norma no cubre el ruido.
 El lector es advertido sobre el uso de los valores límite indicados en el TS,
ya que podrían modificarse o ser impugnados.
 ISO/TS 15066 no es norma armonizada según la Directiva de maquinaria
(2006/42/EC).

Norma internacional EN / IEC 61800-5/-2

La norma IEC 61800-5-2  describe los requisitos de seguridad funcional de

"accionamientos eléctricos de potencia de velocidad regulable". La parte 5-2 de la
serie internacional de normas IEC / EN 61800 es una norma de producto para
sistemas de accionamiento eléctricos con funciones de seguridad integradas. En
la parte 5-2 se establecen los requisitos de desarrollo de accionamientos seguros
en lo que se refiere a su seguridad funcional.

Los fabricantes pueden montar accionamientos seguros en instalaciones y

máquinas conforme a lo especificado en las normas generales EN / IEC
61508 (norma básica relativa a la seguridad funcional de sistemas eléctricos y
electrónicos), EN / IEC 62061 (seguridad funcional de sistemas de mando) y EN
ISO 13849 (seguridad de las máquinas) a través de la implementación y el
cumplimiento de los requisitos establecidos en la normativa

Con respecto a la seguridad de los ejes, el objetivo es, por una parte, impedir el
arranque intempestivo de los ejes y por otra, la desconexión segura de los ejes en
movimiento en caso de peligro.
En la norma IEC/EN 61800-5-2 se definen tres funciones de parada
correspondientes a las respectivas categorías de parada 0, 1 y 2 de la norma
EN/IEC 60204-1:
 
EN / IEC 60204-1 EN / IEC 61800-5-2

Categoría de parada 0 Safe torque off STO / Par con desconexión segura

Categoría de parada 1 Safe stop 1 SS1 / Parada segura 1

Categoría de parada 2 Safe stop 2 SS2 / Parada segura 2

Si las funciones de seguridad detectan fallos o rebases de valores límite, deben
activarse funciones de reacción definidas. En la EN/IEC 61800-5-2 se habla a
menudo de la limitación de velocidades o posiciones. Esto se consigue activando
una parada del motor como función de reacción al rebasarse un valor límite. Sin
embargo, existen también aplicaciones en las que solo se notifica la desconexión
directa del eje individual en caso de rebase de un valor límite, y en las que es un
sistema de mando de seguridad principal el que se encarga del frenado
coordinado del grupo de ejes. También los dispositivos de supervisión externos
pueden notificar solamente el rebase de un valor límite. En combinación con un
circuito de desconexión seguro se cumplen los requisitos de las funciones de
seguridad de la norma. Con nuestro PMCprotego DS se puede conseguir una
solución integrada en el accionamiento para la supervisión de movimientos .
 Aspectos Criterio Ponderación
Formato y extensión Se identifica el documento con el
formato correcto requerido para el 25
nombre del archivo.
El trabajo contiene portada con
nombre del alumno y fecha.
La actividad está redactada en
forma clara y concisa, se apega a la
solicitud de extensión del contenido.
Evaluación del contenido Incluye todos los dispositivos de 60
seguridad en la tabla comparativa y
menciona todas las normas y
requisitos de seguridad en un lugar
de trabajo robotizado.
Se respeta la extensión mínima.
Ortografía y redacción La ortografía y la redacción son 15
adecuadas.