Diseño de Controladores PID

Sea da el diagrama de bloques de un proceso de control en la siguiente figura:

Proceso
U(s) 25 Y(s)
( s + 2)( s + 4)

a) Diseñar un controlador(es) apropiado(s) de tal manera que la repuesta y(t) del proceso en
lazo cerrado presente un sobreimpulso Mp = 9.48% , un ts(5%) = 0.625 seg. y un ess = 0
ante entradas tipo escalón en la entrada de referencia r(t), considerando una
realimentación unitaria.
b) Con el (los) controlador(es) diseñado(s) en la parte (a) se pide determinar, graficar y
evaluar la respuesta y(t) para una entrada de un escalón unitario en r(t), determinando las
especificaciones de régimen transitorio y régimen permanente indicando si se satisfacen o
no las especificaciones pedidas.
c) Con el (los) controlador(es) diseñado(s) en (a) se pide determinar y graficar la variable de
del error e(t) y de la variable control u(t) para una entrada de un escalón unitario en
entrada de referencia r(t).

SOLUCION

Evaluando al sistema de control de lazo cerrado sin controlador (Gc(s) = 1) con

realimentación unitaria, el cual se presenta en la figura siguiente
Proceso
R(s) E(s) 25 Y(s)
( s + 2)( s + 4)

La respuesta obtenida del sistema de control sin controlador ante una entrada de un escalón
unitario en la entrada de referencia r(t) presenta un sobreimpulso Mp=14.28%, un tiempo de
establecimiento ts(5%)=0.915 seg y un error en estado estacionario ess = 0.2403. En la
siguiente figura se presentan ambas respuestas

1
 Respuesta al escalón unitario
1.3
1.2
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9 y(t) sin controlador
0.8
0.7
y(t)

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(seg)

Para que el sistema presente un error en estado estacionario ess = 0, el (los) controlador(es)
pedido(s) debe(n) incluir un integrador debido que el proceso es de tipo uno. Com el proceso
es de segundo orden, entonces con la inclusión del integrador el sistema resultante es de tercer
orden y las fórmulas de las especificaciones conocidas, son para un sistema de segundo orden
por lo tanto el sistema se debe aproximarse a uno de segundo orden.

De las especificaciones pedidas se deducen los valores de los tres polos de lazo cerrado (dos
polos dominantes) como:

−
M P (%) = 100e 1− = 9.48% entonces   0.6
2

3
ts ( 5%) = = 0.625 seg . entonces n =  = 4.8
n
La frecuencia natural es n = 8 rad/seg.
La frecuencia de oscilación amortiguada es  = n 1 −  2 = 6.4 rad/seg.
Entonces las raíces de lazo cerrado que se pueden elegir para el sistema son:
s = −  j = −4.8  j 6.4 , s = −30
El polinomio característico de lazo cerrado del sistema resulta expresado de la siguiente
manera:
P( s) = ( s 2 + 9.6s + 64)( s + 30) = s3 + 39.6s 2 + 352s + 1920

Para el diseño del sistema de control se pueden elegir y probar tres variantes del controlador
PID, cada presenta sus propias características y se debe elegir el diseño que más se aproxime
más a la respuesta pedida.

2
Controlador PID:

La estructura de control con controlador PID es la que se muestra a continuación;

Controlador PID Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KP + KI + KDs
s ( s + 2)( s + 4)

Solución a

La función de transferencia del controlador PID es

1 K s2 + KP s + KI
GC ( s ) = K P + K I + KDs = D
s s
La función de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador incluido es:
y( s) 25( K D s 2 + K P s + K I )
= 3
R( s ) s + (25K D + 6) s 2 + (25K P + 8) s + 25K I
Igualando los coeficientes de los polinomios característicos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parámetros del controlador.
P( s) = s3 + 39.6s 2 + 352s + 1920 = s3 + (25K D + 6)s 2 + (25K P + 8) s + 25K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P = 13.76 , K I = 76.8 K D = 1.344
El controlador diseñado tiene la siguiente ecuación:
1
GC ( s) = 13.76 + 76.8 + 1.344 s
s

Solución b

La función de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 33.6s 2 + 344s + 1920 33.6( s 2 + 10.2381s + 57.1429)
= 3 =
R( s) s + 39.6s 2 + 352s + 1920 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
La función de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como
Y ( s) 33.6 ( s 2 + 10.2381s + 57.1429)
 
R( s) 30 ( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la repuesta del sistema de
tercer orden en términos de Laplace Y(s) es
33.6( s 2 + 10.2381s + 57.1429) 1
Y (s) =
( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64) s
1 0.0769s + 2.0308 1.0769
Y (s) = + 2 −
s s + 9.6s + 64 s + 30
1 s + 4.8 6.4 1.0769
Y ( s) = + 0.0769 + 0.2596 −
s ( s + 4.8) + 6.4
2 2
( s + 4.8) + 6.4
2 2
s + 30
La expresión de la respuesta y(t) ante un escalón unitario en r(t) en función del tiempo es

3
 y(t ) = 1 + e−4.8t (0.0769cos(6.4t ) + 0.2596s e n(6.4t )) − 1.0769e−30t

La grafica de la respuesta y(t) resultante y la gráfica de la respuesta deseada se presentan en la

siguiente figura:

Respuesta al escalón unitario

1.3
1.2 y(t) obtenido
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8 y(t) con PID:
Mp=11.31%
0.7 ts(5%)=0.304 seg.
y(t)

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)

De la gráfica se observa que Mp=11.31% y ts=0.3030 seg y se concluye que el controlador

Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.

Controlador PI-D:

La estructura de control con controlador PI-D es la que se muestra a continuación;

Controlador PI Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KP + KI
s ( s + 2)( s + 4)

Controlador D
KD s

4
Solución a

La función de transferencia de los controladores PI y D respectivamente son:

1 KPs + KI
GC1 ( s ) = K P + K I = , G2 ( s) = K D s
s s
La función de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador pedido es:
y( s) 25( K P s + K I )
= 3
R( s ) s + (25K D + 6) s 2 + (25K P + 8) s + 25K I
Igualando los coeficientes de los polinomios característicos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parámetros de los controladores.
P( s) = s3 + 39.6s 2 + 352s + 1920 = s3 + (25K D + 6) s 2 + (25 K P + 8) + 25 K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P = 13.76 , K I = 76.8 K D = 1.344
Los controladores diseñados tienen la siguiente ecuación:
1
GC1 ( s ) = 13.76 + 76.8 , GC 2 (s) = 1.344s
s

Solución b

La función de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 344s + 1920 344( s + 5.5814)
= 3 =
R( s) s + 39.6s + 352s + 1920 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
2

La función de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como

Y ( s) 344 ( s + 5.5814)
  2
R( s) 30 ( s + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la repuesta del sistema de
tercer orden en términos de Laplace Y(s) es
344( s + 5.5814) 1
Y ( s) =
( s + 30)( s + 9.6s + 64) s
2

1 1.4142s + 1.1503 0.4142

Y ( s) = − 2 +
s s + 9.6s + 64 s + 30
1 s + 4.8 6.4 0.4142
Y ( s) = − 1.4142 + 0.8809 +
s ( s + 4.8) + 6.4
2 2
( s + 4.8) + 6.4
2 2
s + 30
La expresión de la respuesta y(t) ante un escalón unitario en r(t) en función del tiempo es

y(t ) = 1 − e−4.8t (1.4142cos(6.4t ) − 0.8809s e n(6.4t )) + 0.4142e−30t

La grafica de la respuesta y(t) resultante y la gráfica de la respuesta deseada se presentan en la

siguiente figura:

5
 Respuesta al escalón unitario
1.4
1.3 y(t) obtenido
1.2
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
y(t) con P-ID:
y(t)

0.7
Mp=31.09%
0.6 ts(5%)=0.574 seg.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)

De la gráfica se observa que Mp=31.09% y ts=0.5740 seg y se concluye que el controlador

Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.

Controlador I-PD:

La estructura de control con controlador I-PD es la que se muestra a continuación;

Controlador I Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KI
s ( s + 2)( s + 4)

Controlador PD
KP + KDs

Solución a

La función de transferencia de los controladores PI y D respectivamente son:

1
GC1 ( s) = K I , G2 ( s) = K P + K D s
s
La función de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador pedido es:

6
 y( s) 25K I
= 3
R( s ) s + (25K D + 6) s + (25K P + 8) s + 25K I
2

Igualando los coeficientes de los polinomios característicos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parámetros de los controladores.
P( s) = s3 + 39.6s 2 + 352s + 1920 = s3 + (25K D + 6)s 2 + (25K P + 8) s + 25K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P = 13.76 , K I = 76.8 K D = 1.344
Los controladores diseñados tienen la siguiente ecuación:
1
GC1 ( s ) = 76.8 , GC 2 (s) = 13.76 + 1.344s
s

Solución b

La función de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 1920 1920
= 3 =
R( s) s + 39.6s + 352s + 1920 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
2

La función de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como

Y (s) 64
 2
R( s) s + 9.6s + 64
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la repuesta del sistema de
tercer orden en términos de Laplace Y(s) es
1920 1
Y ( s) =
( s + 30)( s + 9.6s + 64) s
2

1 0.9053s + 11.5314 0.0947

Y ( s) = − −
s s 2 + 9.6s + 64 s + 30
1 s + 4.8 6.4 0.0947
Y ( s) = − 0.9053 − 1.1228 −
s ( s + 4.8) + 6.4
2 2
( s + 4.8) + 6.4
2 2
s + 30
La expresión de la respuesta y(t) ante un escalón unitario en r(t) en función del tiempo es

y(t ) = 1 − e−4.8t (0.9053cos(6.4t ) + 1.1228s e n(6.4t )) − 0.0947e−30t

La grafica de la respuesta y(t) resultante y la gráfica de la respuesta deseada se presentan en la

siguiente figura:

7
 Respuesta al escalón unitario
1.3
1.2 y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
y(t) con I-PD:
0.7 Mp=9.08%
y(t)

0.6 ts(5%)=0.688 seg.

0.5
0.4
0.3
0.2
y(t) obtenido
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)

De la gráfica se observa que Mp=9.08% y ts=0.688 seg y se concluye que el controlador

Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.

En el siguiente gráfico se presentan las respuestas debido a los distintos integradores de forma
comparativa con la respuesta del sistema pedido.

8
 Respuestas al escalón unitario
1.4
1.3
1.2
1.1
r(t)
1
0.9
0.8 y(t) deseado
y(t)

0.7
0.6 y(t) con PID
0.5 y(t) con PI-D
0.4
y(t) con I-PD
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)

Solución c

La función de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del

sistema con controlador PID es:
E ( s) R( s ) Y ( s ) 33.6( s 2 + 10.2381s + 57.1429) ( s + 2)( s + 4) s
= − =1− =
R( s ) R( s ) R( s ) ( s + 30)( s + 9.6s + 64)
2
( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de error en
términos de Laplace E(s) es
( s + 2)( s + 4)
E ( s) = 1
( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
La expresión de la variable de error e(t) en función del tiempo es

e(t)=

La función de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del

sistema con controlador PI-D es:
E ( s) R( s ) Y ( s) 344( s + 5.5814) ( s 2 + 39.6s + 8) s
= − =1− =
R( s ) R( s ) R( s ) ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64) ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de error en
términos de Laplace E(s) es
( s 2 + 39.6s + 8)
E ( s) = 1
( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
La expresión de la variable de error e(t) en función del tiempo es

e(t)=

9
La función de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del
sistema con controlador I-PD es:
E ( s) R( s ) Y ( s) 1920 ( s 2 + 39.6s + 352) s
= − =1− =
R( s ) R( s ) R( s ) ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64) ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de error en
términos de Laplace E(s) es
( s 2 + 39.6s + 352)
E ( s) = 1
( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
La expresión de la variable de error e(t) en función del tiempo es

e(t)=

La gráfica que contiene a las variables del error e(t) para los distintos controladores ante una
entrada de un escalón unitario en r(t) se muestra a continuación:
Señales de error ante escalón unitario
1.2
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
0.7 e(t) con PID
0.6
0.5 e(t) con PI-D
e(t)

0.4 e(t) con I-PD

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)

La función de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)

usando el controlador PID es:
U ( s) U ( s) Y ( s) ( s + 2)( s + 4) 33.6( s 2 + 10.2381s + 57.1429)
= = 
R( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de control en
términos de Laplace U(s) es:
33.6 ( s + 2)( s + 4)( s 2 + 10.2381s + 57.1429) 1
U ( s) =  
25 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64) s
La expresión de la variable de control u(t) en función del tiempo es

u(t)=

10
La función de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)
usando controlador P-ID es:
U ( s) U ( s) Y ( s) ( s + 2)( s + 4) 344( s + 5.5814)
= = 
R( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de control en
términos de Laplace U(s) es:
344 ( s + 2)( s + 4)( s + 5.5814) 1
U ( s) =  
25 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64) s
La expresión de la variable de control u(t) en función del tiempo es

u(t)=

La función de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)

usando controlador P-ID es:
U ( s) U ( s) Y ( s) ( s + 2)( s + 4) 1920
= = 
R( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s + 30)( s 2 + 9.6s + 64)
Para una entrada de un escalón unitario en r(t), la expresión de la variable de control en
términos de Laplace U(s) es:
1920 ( s + 2)( s + 4) 1
U (s) =  
25 ( s + 30)( s + 9.6s + 64) s
2

La expresión de la variable de control u(t) en función del tiempo es

u(t)=

La gráfica que contiene a las variables del esfuerzo u(t) para los distintos controladores ante
una entrada de un escalón unitario en r(t) se muestra a continuación:
Señales de esfuerzo ante escalón unitario
13
10 u(t) con PI-D
7
u(t) con I-PD
4
1
-2
-5
-8
u(t)

-11
-14 u(t) con PID
-17
-20
-23
-26
-29
-32
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t(seg)

11