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7 Funcion de Transferencia Primer Orden PDF
7 Funcion de Transferencia Primer Orden PDF
Introducción
dy
τ yk u
dt
τsY s y 0 Y s kU s
τsY s Y s kU s
τs 1Y s kU s
Y s U s
k
τs 1
Y s g s U s
g s
k
τs 1
V d C Cs
v dt
C Cs Cin Cin s
Que es de la forma
dy
τ yk u
dt
donde
g s
k
s 1
ILM 2
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
Tomando antitransformadas 1
L-1 1 e t τ
sτs 1
O bien
yt kU 1 et τ
yt
Que escrito en forma adimensional es
kU
1 e t τ
1
0.9
0.8
0.7
salida adimensional
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/tau
U = 0.5 mol/m3
U 0.5
= 5 min U s
s s
Y s
1 0.5
5s 1 s
Por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo será
yt 0.5 1 et 5
Siendo y la variable reducida por lo que la concentración en el tanque será
1.75
C t 1.25 0.5 1 e t 5
1.7
1.65
1.6
1.55
C (mol/m3)
1.5
1.45
1.4
1.35
1.3
1.25
0 5 10 15 20 25
t (min)
ILM 3
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
Estimación de la ganancia: y t y
k
U t U
O bien k lim Gs
s 0
Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:
yτ k U 1 e1 0.632 k U
k
Y
55 50 psig 2 psig gpm
U 17.5 20gpm
yτ k U 1 e1 0.632 k U P 50 0.632 5 53.2 psig
τ 5min
ILM 4
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
Impulso LAδ A
Y s U s
k
τs 1
Y s
k A
τs 1
1
L-1 e t τ
τs 1
yt k A e t τ
O en forma adimensional
1
y t t τ
0.9
e 0.8
kA 0.7
salida adimensional
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t/tau
Procesos autorregulados
Son aquellos en los cuales un cambio en las variables de entrada conduce a un nuevo
estado estacionario en forma automática. Por ejemplo los sistemas de primer orden.
v
1 d C Cs
v
dt
C C s V C C
v k
in in s
k
V V
Que es de la forma dy
τ yk u
dt
con v
1 1
τ k V
v v V
k k 1 k
V V v
y C Cs u Cin Cin s
Véase „ejem7.2.sce‟.
V V
2
v v v
4k 2 Cin s
V V V
Cs
2k 2
d C Cs f
Si linealizamos la función
C Cs f Cin Cin s
dt C s Cin s
v
d C Cs
v
1
dt
C C s V
v 2k C
Cin Cin s
2k 2 C s 2 s
V V
v v
1 V V 1
τ k
v v v V
2k 2Cs 1 2k 2Cs 2k 2C s 1 2k 2C s
V V V v
y C Cs u Cin Cin s
Ver „ejem7.3.sce‟.
ILM 6
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
C Cin t θ
dC v v
dt V V
Llamando u = Cin – Cin s , y = C – Cs , = V/v y tomando transformadas
ILM 7
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
k U e s
Y s
antitransformando sτs 1
1
yt 0
0.9
para 0 t 0.8
0.7
0.6
y
0.4 k = 2 [unidades salida/entrada]
= 5 min = 5 min
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
t (min)
Procesos integradores
d h hs 1
Restando la solución de estado estacionario 1
vin vin s vout vout s
dt A A
d h hs 1
Si el flujo de salida es constante
dt
vin vin s
A
dy
Que es de la forma k u
dt
si llamamos
y h hs k1 u vin vin s
A
Tomando tranformadas sY s y 0 kU s y 0 0
Y s U s
k
s
u
Y s k 2
s
antitransformando y t k u t
1
h hs vin t
A
h 4 ft
6 5 ft 3 / min t
100 ft 2
ILM 8
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
100 ft 2
t 10 ft 4 ft 600 min 10hr
6 5 ft 2 / min
8
h (ft)
7
4
0 100 200 300 400 500 600
tiempo (min)
Cuando un proceso está caracterizado por más de una variable de estado, la(s) salida(s)
puede(n) estar dada(s) por varias funciones de transferencia. Consideremos por ejemplo
un tanque agitado calentado eléctricamente, a caudal constante.
wC Tin T Q
dT
Del balance de energía VC
dt
Si el proceso estaba inicialmente en estado estacionario 0 wC Tin,s Ts Qs
A su vez 1/wC puede denominarse K, la ganancia del sistema, pues relaciona la variable
de entrada con la de salida en estado estacionario: 1
T Tin Q en e.e.
wC
ILM 9
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
dT
L L Tin T KQ
dt
Para concretar más el ejemplo, supongamos que el tanque agitado es de 1.60 ft3, opera
con un flujo de 200 lb/min de un líquido con C = 0.32 Btu/lbºF y = 62.4 lb/ft3. Se ha
alcanzado el estado estacionario con un flujo de calor de 1920 Btu/min y una
temperatura de entrada de 70ºF. Calcular la respuesta de un sistema frente a un cambio
súbito de la temperatura de entrada a 90ºF.
G2 s
1
0.5s 1
Debemos escribir las ecuaciones en variables desviación. Para ello calculamos la
temperatura de estado estacionario:
Qs 1920 Btu min
Ts Tin, s 70º F 100º F
ws C 200 lb min 0.32 Btu lb.º F
la señal de entrada en forma de escalón es:
90 70 20
Tin s
Multiplicándola por la G2 s s
Ts
1 20
0.5s 1 s
Antitransformando
T t 20 1 e2t
Y escribiéndolo en variables reales
ILM 10
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
120
116
114
112
T (ºF)
110
108
106
104
102
100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)
Considérese ahora que al mismo tiempo que la temperatura de entrada aumenta a 90ºF
el flujo de calor es cambiado a 1600 Btu/min
90 70 20 1600 1920
Tin s Q s
320
s s s s
Ahora K 320 1 20
Ts
s 1 s s 1 s
0.5 min
1 ºF
K 1.56 10 2
200 lb min 0.32 Btu lb.º F Btu min
115
5
Ts
20 15
s0.5s 1 s0.5s 1 s0.5s 1
110
T (ºF)
105
T t 100 15 1 e2t
100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (min)
Ver „ejem7.2.cos‟.
ILM 11
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
Procesos en serie
H1 s
Tomando transformadas
R1 K1
Qin s A1 R1s 1 1s 1
Q1 s 1 1
H1 s R1 K1
Q 2 s Q 2 s H 2 s Q1 s H1 s
Q in s H 2 s Q1 s H1 s Q in s
1 K2 1 K1
K 2 2 s 1 K1 1 s 1
Q 2 s 1
Q in s 1s 1 2 s 1
ILM 13