5/08/2020

Control de sistemas
Ing. José Vuelvas Quintana, PhD.

Información del curso

• Profesor: Ing. José Vuelvas, PhD.
• Correo: vuelvasj@javeriana.edu.co
• Usuario de Skype: jose.vuelvas

• Horario:
• Martes 7 a.m.- 10 p.m. (Modalidad Remota - TEAMS)

• Información del curso -> Blackboard.

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Programa del curso

Capítulo 1. Fundamentos de sistemas de control.
Capítulo 2. Diseño de controladores clásicos.
Capítulo 3. Implementación digital de controladores.
Capítulo 4. Control por variables de estado.

Contenido.
• Capítulo 1. Fundamentos de sistemas de control.
• Elementos de un lazo de control
• Modelos de sistemas dinámicos
• Ecuaciones diferenciales
• Funciones de transferencia
• Espacio de estados
• Especificaciones de desempeño
• El controlador PID

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Contenido
• Capítulo 2. Diseño de controladores clásicos.
• Metodología de diseño de sistemas de control
• Métodos por lugar de las raíces
• Métodos por respuesta en frecuencia

Contenido
• Capítulo 3. Implementación digital de controladores.
• Acondicionamiento de señal
• Métodos de discretización
• Soluciones micro-controladas
• Manejo de actuadores – PWM

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Contenido
• Capítulo 4. Control por variables de estado.
• Ubicación de polos
• Observadores de estado
• Controlabilidad-Observabilidad
• Ubicación de polos
• Observadores de estado

Evaluación

• Tareas 10%
• Examen parcial 25% (semana 8)
• Examen final 25% (semana 16)
• Laboratorios y proyecto parte I. 20% (Semana 13)
• Laboratorios y proyecto parte II. 20% (Semana 18)

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Recursos bibliográficos
• Dorf, R. C., Bishop, (2011). Sistemas de control moderno. Pearson
Prentice Hall.
• Golnaraghi, F., & Kuo, B. C. (2010). Automatic control systems. Wiley.
• Franklin, G. F., Powell, J. D., & Workman, M. L. (2006). Digital control
of dynamic systems. Menlo Park: Addison-wesley.
• OGATA Katsuhiko. INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. 4ta. Edición.
Madrid: Pearson Prentice Hall. 2003.
• CHEN Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN:
Transfer-Function,State-Space, and Algebraic Methods. Philadelphia:
Saunders College, 1993.

1. INTRODUCCIÓN

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Automatización

“Automatización es la TECNOLOGÍA por medio de

la cual un PROCESO o PROCEDIMIENTO se puede
desarrollar SIN INTERVENCIÓN HUMANA”

M.P. Groover . Automation, Production Systems and CIM.

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Justificación y Beneficios Automatización

JUSTIFICACIÓN

BENEFICIOS

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Tipos de Procesos en Industria

PROCESOS CONTINUOS
Trabajo en forma continua, e.g. Refinación
Petróleo
 Transformación de materiales brutos
 Variables físico-químicas
 Controladores PID

PROCESOS DISCONTINUOS
 Procesos de manufactura, e.g. Ensamblaje Carros
 Trabajo sobre piezas individuales
 Variables digitales, Operaciones de Control:
Lógica Combinatoria, Secuencias,
Temporización, Conteo.
 Controladores: Autómatas (PLC’s)

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Pirámide de Automatización

ERP

MES

Control Multivariable
Corporativo, DCS
Gestión Comercial APC
Administración de la
Gestión Financiera MPC
Producción.
Gestión de Mercados
Control de Lazo 95% PID inventarios, alarmas,
materia prima, etc.
Control local (sobre la variable)
PLC y otros controladores
CONTROL
Instrumentación de campo
Sensores y Actuadores
AUTOMÁTICO

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Revolución de la Industria

Iveta Zolotová, Peter Papcun, Erik Kajáti, Martin Miškuf, Jozef Mocnej, Smart and cognitive solutions for Operator 4.0: Laboratory H-CPPS case studies, Computers & Industrial Engineering, Volume 139, 2018

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Smart Factory

Iveta Zolotová, Peter Papcun, Erik Kajáti, Martin Miškuf, Jozef Mocnej, Smart and cognitive solutions for Operator 4.0: Laboratory H-CPPS case studies, Computers & Industrial Engineering, Volume 139, 2018

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¿Qué es un sistema de control?

• Objetivo: Obtener salidas deseadas por medio
de entradas especificadas, empleando elementos
de control.
Input Output
Partes: Control System
• Entradas o señales de actuación 𝑢 Objectives Results

• Salidas o variables controladas 𝑦

• Aplicaciones en controles:
• http://ieeecss.org/pages/impact-control-technology-2nd-ed

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Aplicación: HVAC

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Otras aplicaciones de control

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Control en lazo abierto

• Componentes:
• Controlador
• Proceso controlado

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Control en lazo cerrado (retroalimentación)

• Problemas de control: seguimiento y regulación
manipulated variable

Controlled variable

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Beneficios de la retroalimentación
• Atenuación de la sensibilidad de disturbios y perturbaciones en el
sistema
• Aumento del ancho de banda
• Reducción en distorsión no lineal
• Facilidad en el control y ajuste de la respuesta transitoria
• Mejoramiento del rechazo a ruido
• Reducción del error en estado estacionario

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Costo de la retroalimentación
• Aumento de los componentes y la complejidad del sistema.
• La medición (sensor) es un elemento clave
o Costoso
o Introduce ruido e imprecisiones
• Perdida de ganancia.
• Posibilidad de inestabilidad
• A pesar de lo anterior, en la mayoría de los casos, las ventajas
superan las desventajas.

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Efectos de la retroalimentación
• Desempeño del sistema:
• Estabilidad.
• Ancho de banda.
• Ganancia.
• Impedancia.
• Sensibilidad.
• Ruido o disturbio externo.
• Respuesta transitoria.
• Respuesta en frecuencia.

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Efectos en la Ganancia

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Efectos en la estabilidad
• Si 𝐺𝐻 = −1, la salida del sistema es infinita, por lo tanto, inestable
(No es la única condición).

• Estabiliza sistemas inestables. Por ejemplo, seleccionando

adecuadamente la ganancia 𝐹.

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Efectos en la sensibilidad
• La sensibilidad de la ganancia neta del sistema 𝑀 con respecto a las
variaciones en 𝐺 se define como:

• Ejemplo, la sensibilidad en lazo cerrado es:

• En lazo abierto:

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Ejercicio
• ¿Sensibilidad respecto de 𝐻, 𝐺 y 𝐺 ?

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Efectos en ruido y disturbios externos

• Retroalimentación puede reducir el ruido o los disturbios.

• En lazo abierto:
• En lazo cerrado:

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Tipos de sistemas de control

retroalimentados
• Lineal o no lineal
• Variante o Invariante en el tiempo.
• Tiempo continuo o discreto.
• Modulado (controlador AC) y no modulado (controlador DC).

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Números complejos

• Matlab: complex, conj, real, imag, exp.

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Números complejos

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Variables y funciones complejas

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Singularidades, polos y ceros de una función

• Singularidades: puntos en el plano S en donde la función o sus
derivadas no existen.
• Polos y ceros (simples, múltiples, finitos e infinitos).
• Función racional: #polos = # ceros

• Matlab: zpk, tf, pole, zero, pzmap.

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Representación polar y respuesta en

frecuencia de una función
• Si 𝑠 = 𝑗𝜔 entonces 𝐺(𝑗𝜔) es la respuesta en frecuencia de la función
𝐺(𝑠) (𝜔 tiene unidades en 𝑟𝑎𝑑/𝑠).
• Dada la siguiente función de transferencia:

• La magnitud y fase de 𝐺(𝑠) son:

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Gráficas en la respuesta en frecuencia

• Sea 𝐺(𝑠) una “función de transferencia”, la respuesta en frecuencia
puede ser computada reemplazando 𝑠 por 𝑗𝜔, esto es:

• Tipos de gráficas:
• Polar plot (Relacionado con el diagrama de Nyquist).
• Bode plot.
• Magnitude-phase plot (Relacionado con el diagrama de Nichols).

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Polar plot

• Matlab: Nyquist (𝜔 varía desde −∞ a ∞)

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Bode plot
• Está compuesto por
dos gráficas:
• Magnitud de 𝐺(𝑗𝜔)
expresado en dB como
función de 𝑙𝑜𝑔 𝜔 o
𝜔.
• Fase de 𝐺(𝑗𝜔)
expresado en dB como
función de 𝑙𝑜𝑔 𝜔 o
𝜔.

• Matlab: bode, margin.

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Bode plot
• De manera general:

• Ejemplo:

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Bode plot
• En general, 𝐺(𝑗𝜔) se puede
obtener a partir de 4
factores:
• Constante: 𝐾
• Polos o ceros en el origen de
orden 𝑝: (𝑗𝜔)±
• Polos o ceros en 𝑠 = −1/𝑇 de
orden 𝑞: (1 + 𝑗𝑇𝜔)±
• Polos o ceros complejos
conjugados de orden 𝑟:
(1 + 𝑗2𝜁𝜔/𝜔 − 𝜔 /𝜔 )±
• Retardo 𝑒

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Magnitude-phase plot
• Gráfica de la magnitud de
𝐺(𝑗𝜔) en dB vs. su fase en
grados.
• Gain-crossover frequency:
frecuencia cuando 𝐺(𝑗𝜔) =
0.
• Phase-crossover frequency:
frecuencia cuando ∠𝐺 𝑗𝜔 =
180

• Matlab: nichols.

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Funciones de fase mínima y no mínima

• Funciones de transferencia de
fase no mínima: Se tiene al
menos un polo o un cero en el
lado derecho del plano S.
• Considere:

• La magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) es la misma

si 𝑇 es positivo (fase no mínima) o
negativo (fase mínima), pero la
fase es diferente.
• Nota: Para estabilidad, Nyquist
es más conveniente que Bode y
Nichols en sistemas de fase no
mínima.

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