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4. ESTABILIDAD Y ERROR
EN ESTADO ESTACIONARIO

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ESTABILIDAD
puntos de equilibrio inestables.

puntos de equilibrio estable.

punto neutralmente
estable.

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Estabilidad de Sistemas de control lineal

• Estabilidad Absoluta.
• Estabilidad Relativa.

• Respuesta de un sistema:

• Métodos para determinar estabilidad:

• Criterio de Routh Hurwitz.
• Diagrama de Bode.
• Criterio de Nyquist.

97

BIBO Estabilidad – Estado Cero

• Def: Sea 𝑢 𝑡 , 𝑦 𝑡 y 𝑔(𝑡), la entrada, salida y respuesta impulso del
sistema. Con condiciones iniciales cero, el sistema es BIBO (Bounded-
input Bounded-Output) estable, si su salida es limitada asumiendo
una entrada limitada.

Siendo Q un valor finito positivo.

• Conclusión (teorema): Para BIBO estabilidad, las raíces del polinomio
característico o los polos de 𝑔(𝑡) no pueden estar localizados en lado
derecho del plano 𝑠 o sobre el eje 𝑗𝜔.

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Estabilidad Asintótica - Entrada Cero

• Def: Si la respuesta entrada cero de 𝑦 𝑡 , sujeto a las condiciones
iniciales 𝑦 (𝑡 ) alcanza el valor de cero a medida que 𝑡 tiende a
infinito, el sistema es Entrada-Cero o Asintóticamente estable:

Con 𝑀 un número positivo que depende de 𝑦 (𝑡 )

99

ESTABILIDAD
• ESTABILIDAD INTERNA:
La respuesta a entrada cero, es decir la solución de:
  AX
X
es marginalmente estable o estable en el sentido de Lyapunov si todo estado
inicial finito genera una respuesta limitada.
Es asintóticamente estable si todo estado inicial finito genera una respuesta
limitada que tiende a cero cuando t tiende a infinito.

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ESTABILIDAD
Teorema:
• El sistema descrito por la ecuación
  AX
X
• Es marginalmente estable si y solo si todos los valores propios de la matriz A
tienen parte real cero o negativa (parte real no positiva). Si tienen parte real
cero, deben ser sencillos
• Es asintóticamente estable si y solo si todos los valores propios de A tienen parte
real estrictamente negativa.

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Ejemplo

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¿CÓMO MEDIR LA CALIDAD DE UN

SISTEMA DE CONTROL?

Dadas las entradas de referencia, perturbación y ruido

¿Cuál es su efecto sobre las salidas?

103

¿CÓMO MEDIR LA CALIDAD DE UN

SISTEMA DE CONTROL?

Dadas las entradas de referencia, perturbación y ruido

¿Cuál es su efecto sobre las salidas?

104
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¿CÓMO MEDIR LA CALIDAD DE UN

SISTEMA DE CONTROL?

Dadas las entradas de referencia, perturbación y ruido

¿Cuál es su efecto sobre las salidas?

105

¿CÓMO MEDIR LA CALIDAD DE UN

SISTEMA DE CONTROL?
Consideremos los sistemas mostrados en la siguiente figura:

Sistema de Control en LA y LC

Sistema en LA Sistema en LC

y  GKr  Gd d GK Gd
y r d
1 1  GK 1  GK
S
1  GK

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¿QÚE TIPOS DE ENTRADA USAR?

• Entradas de prueba
• Paso
• Rampa
• Parábola
• Seno

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Error en Estado Estacionario

• Dado un sistema BIBO estable.

¿Cuál es la diferencia entre la señal de referencia y la variable
controlada una vez terminado el transitorio?

ess  limr (t )  y (t )  lims  Rs   GYR ( s ) R ( s ) 

t  s 0

El error depende del tipo de entrada y la función

de transferencia entre R(s) y Y(s).

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Error en Estado Estacionario

Sistema con retroalimentación unitaria:

1
E s   Rs 
1  Gc s G s 

El error en estado estacionario del sistema es

 1 
ess  lim et   lim  s R s 
t  s 0
 1  Gc s G s  
Nota: Esto es válido solo para sistemas que alcanzan un estado estable.

109

Error en Estado Estacionario

Entrada Escalón R(s) = 1/s :

 s 1 s   1
ess  e p  lim  
s 0 1  G s G s 
 c  1  lim
s 0
Gc s G s 
Se define la Constante de Error de Posición, Kp, como

K p  limGc s G s 
s 0
y el Error de Posición sería

1
ep 
1 K p

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Error en Estado Estacionario

Entrada Rampa R(s)= 1/s2 :

 s 1 s2
ess  ev  lim 
  
 lim
1
 lim
1
s 0 1  G s G s 

 c  s 0 s  sGc s G s  s 0 sGc s G s 
Se define la Constante de Error de Velocidad, Kv, como

K v  limsGc s G s 
s 0

y el Error de Velocidad sería

1
ev 
Kv

111

Error en Estado Estacionario

Entrada Parábola:

ess  ea  lim 
 s 1 s3  
 lim 2
1
s  0 1  G s G s 

 c  s 0 s Gc s G s 

Se define la Constante de Error de Aceleración, Ka, como


K a  lim s 2Gc s G s 
s 0

y el Error de Aceleración sería

1
ea 
Ka

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Error en Estado Estacionario

En general, la función de transferencia de lazo abierto tiene la forma
M
K  s  z i 
Gc s G s   i 1
Q
S N  s  pk 
k 1

Clasificación por el número de polos en el origen:

Sistemas Tipo 0 N = 0
Sistemas Tipo 1 N = 1
Sistemas Tipo 2 N = 2

113

Error en Estado Estacionario

Sistemas Tipo 0:
 M  M

 
K s  z 
i  K  zi
K p  lim  Q i 1  Q i 1
 cte  ¿ e p ?
s 0  
  s  pk    pk
 k 1  k 1

 M

 K  s  zi  
K v  lim  s Qi 1   0  ¿ ev ?
s 0  
  s  pk  
 k 1 
 M

 K  s  zi  
K a  lim  s 2 Qi 1   0  ¿ ea ?
s 0  
  s  pk  
 k 1 

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Error en Estado Estacionario

Sistemas Tipo 1:
 M  M

 K  s  zi   K  zi
K p  lim  Qi 1   Qi 1    ¿ e p ?
s 0  
 s s  pk   s pk
 k 1  k 1

 M

  s  z i  
K
K v  lim  s Qi 1   cte  ¿ ev ?
s 0  
 s s  pk  
 k 1 
 M

 K  s  zi 
K a  lim  s 2 Qi 1   0  ¿ ea ?
s 0  
 s s  pk  
 k 1 

115

Error en Estado Estacionario

Sistemas Tipo 2:
 M  M

 K s  z 
i  K  zi
K p  lim  Q i 1  i
Q
1
   ¿ ep ?
s 0  
 s  s  pk  s  pk
2 2

 k 1  k 1

 M

 K  s  zi  
K v  lim  s iQ1     ¿ ev ?
s 0  
 s  s  pk  
2

 k 1 
 M

 K  s  zi  
K a  lim  s 2 i 1
Q
  cte  ¿ ea ?
s 0  
 s  s  pk  
2

 k 1 

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Error en Estado Estacionario

En resumen:

117

Error en Estado Estacionario

Ejemplo: Control de Dirección de un Robot Móvil

El controlador de dirección es
Gc s   K1  K 2 s
El error en estado estacionario para una entrada paso cuando K2 = 0 y Gc(s)
= K1 es:
1
ep 
1 K p
donde Kp = KK1.

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Error en Estado Estacionario

Cuando K2 > 0 tenemos un sistema tipo ¿?,  ¿ep?

Por otra parte, si la entrada es una rampa tenemos

A
ev  y K v  limsGc s G s   K 2 K
Kv s 0

La respuesta transitoria del sistema a una entrada triangular es:

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Error en Estado Estacionario

Error en estado Estacionario con Realimentación No Unitaria

¿Cómo encontrar el error en estado estacionario?

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Error en Estado Estacionario

Efecto de las perturbaciones

Asumiendo r(t)=0 y n(t)=0, ¿Cuánto es y(t)/d(t)?

Encontrar el error en estado estacionario asumiendo una
entrada paso.

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Ejemplo
• Para el oscilador la entrada es
una fuente de corriente y la
salida es el voltaje de la bobina:
• Estabilidad interna
• Estabilidad BIBO.

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Ejercicio
Determinar el error en estado estacionario ante una entrada paso, rampa y aceleración
para las siguientes funciones de transferencia:

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