EJEMPLO 2 – DIAPOSITIVA 9 – CAPÍTULO 7

Encuentre los errores en estado estable para las entradas

de 5u(t), 5tu(t) y 5t2u(t) al sistema que se muestra en la
figura. La función u(t) es el escalón unitario.

Para una entrada 𝑟(𝑡) = 5

5
𝑅(𝑠) =
𝑠

5
𝑠( )
𝑒∞ = lim [ 𝑠 ] = 0.0495
𝑠→0 100(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)
1+
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
𝑒∞ = 4.95%
Para una entrada 𝑟(𝑡) = 5𝑡
5
𝑅(𝑠) =
𝑠2
5
𝑠 ( 2)
𝑒∞ = lim [ 𝑠 ]=∞
𝑠→0 100(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)
1+
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

Para una entrada 𝑟(𝑡) = 5𝑡 2

10
𝑅(𝑠) =
𝑠3
10
𝑠 ( 3)
𝑒∞ = lim [ 𝑠 ]=∞
𝑠→0 100(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)
1+
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

EJEMPLO 5 DE LA DIAPOSITIVA 14 -MODIFICADO – CAPÍTULO

7
1000(𝑠 + 8)
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 7)(𝑠 + 9)
El sistema es tipo 1
𝑒𝑝 = 0, 𝑒𝑎 = ∞
 1000(𝑠 + 8)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 [ ] = 126.98
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 7)(𝑠 + 9)
1 1
𝑒𝑣 = = = 0.0078
𝐾𝑣 126.98
𝑒𝑣 = 0.78%

Ejemplo 6 - Diapositiva 16 – Capítulo 7

Condiciones de diseño: 𝑒𝑠𝑠 = 10%

El sistema es tipo 1 entonces:

𝐾(𝑠 + 5)
𝐾𝑣 = lim 𝑠 [ ] = 0.0149𝐾
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)

1
𝑒𝑣 =
𝐾𝑣
1
0.1 =
0.0149𝐾
 1
𝐾= = 671
(0.1)(0.0149)

ASIGNACIÓN
Considere el sistema rotacional utilizado para ajustar el ángulo en un proceso que requiere
precisión. Los parámetros del sistema se encuentran plasmados en la tabla, suponga que
𝐺(𝑠) = 𝜃1 (𝑠)/𝜃𝐿 (𝑠).
a) Encuentre los valores de D y 𝐾2 para que el sistema responda ante una entrada
escalón como se ve en la gráfica.
b) Si 𝐺(𝑠) responde como parte del sistema que se muestra en la figura 2, encuentre
el valor de 𝐾 que hace estable el sistema.
c) Encuentre el valor de 𝐾 para obtener un error en estado estable de 10% ¿Qué tipo
de sistema es? ¿Es funcional este valor de K?

Figura 1

Parámetros del sistema

𝐽1 0.025
𝐽2 0.1
𝐽3 0.2
𝐽4 0.15
𝐽5 0.25
𝐽6 1.0
𝑁1 10
𝑁2 20
𝑁3 30
𝑁4 60
𝐷 -------
𝐾1 0.1
𝐾2 -------

Figura 2