Modelado del potenciómetro de entrada:

𝑉𝑖 (𝑠) 𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑉𝑚𝑖𝑛

=
𝜃𝑖 (𝑠) 2𝜋𝑛
Donde n es el número de vueltas.
𝑉𝑖 (𝑠) 10 − (−10) 20 1
= = =
𝜃𝑖 (𝑠) 2𝜋(10) 20𝜋 𝜋
𝟏
𝑽𝒊 (𝒔) = 𝜽 (𝒔)
𝝅 𝒊
Análisis para el preamplificador diferencial:
𝑉𝑃 (𝑠)
=𝐾
𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑉𝑜 (𝑠)
𝑽𝑷 (𝒔) = 𝑲[𝑽𝒊 (𝒔) − 𝑽𝒐 (𝒔)]

Análisis para el amplificador de potencia:

𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾1
=
𝑉𝑃 (𝑠) 𝑠 + 𝑎
𝐸𝑎 (𝑠) 100
=
𝑉𝑃 (𝑠) 𝑠 + 100
𝟏𝟎𝟎
𝑬𝒂 (𝒔) = 𝑽 (𝒔)
𝒔 + 𝟏𝟎𝟎 𝑷

Análisis para el motor:

 𝑁1 2 25 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ) = 0.02 + 1 ( ) = 0.03
𝑁2 250
𝑁1 2 25 2
𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 ( ) = 0.01 + 1 ( ) = 0.02
𝑁2 250
Ecuación del motor:
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡 /(𝑅𝑎 𝐽𝑚 )
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 [𝑠 + 1 (𝐷 + 𝐾𝑡 𝐾𝑏 )]
𝐽𝑚 𝑚 𝑅𝑎
𝜃𝑚 (𝑠) 0.5/[(8)(0.03)]
=
𝐸𝑎 (𝑠) 1 (0.5)(0.5)
𝑠 [𝑠 + 0.03 (0.02 + )]
8
𝜃𝑚 (𝑠) 2.083
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 1.71)
𝟐. 𝟎𝟖𝟑
𝜽𝒎 (𝒔) = 𝑬 (𝒔)
𝒔(𝒔 + 𝟏. 𝟕𝟏) 𝒂
Análisis para el tren de engranes:
𝜃𝑜 (𝑠) 𝑁1 25 1
= = =
𝜃𝑚 (𝑠) 𝑁2 250 10
𝟏
𝜽𝒐 (𝒔) = 𝜽 (𝒔)
𝟏𝟎 𝒎

Para el potenciómetro de salida:

𝑉𝑜 (𝑠) 𝑉𝑚𝑎𝑥 − 𝑉𝑚𝑖𝑛
=
𝜃𝑜 (𝑠) 2𝜋𝑛
 𝟏
𝑽𝒐 (𝒔) = 𝜽 (𝒔)
𝝅 𝒐

𝟏 𝑽𝑷 (𝒔) = 𝑲[𝑽𝒊 (𝒔) − 𝑽𝒐 (𝒔)] 𝟏𝟎𝟎

𝑽𝒊 (𝒔) = 𝜽 (𝒔) 𝑬𝒂 (𝒔) = 𝑽 (𝒔)
𝝅 𝒊 𝒔 + 𝟏𝟎𝟎 𝑷

𝟐. 𝟎𝟖𝟑 𝟏 𝟏
𝜽𝒎 (𝒔) = 𝑬 (𝒔) 𝜽𝒐 (𝒔) = 𝜽 (𝒔) 𝑽𝒐 (𝒔) = 𝜽 (𝒔)
𝒔(𝒔 + 𝟏. 𝟕𝟏) 𝒂 𝟏𝟎 𝒎 𝝅 𝒐

Reducimos el diagrama de bloques:

𝜃𝑜 (𝑠) 6.63𝐾
= 3
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑠 + 101.71𝑠 2 + 171𝑠 + 6.63𝐾
Usamos el criterio de Routh para ajustar el valor de K:
𝑠3 1 171
𝑠2 101.71 6.63K
𝑠1 −(6.63𝐾 − 17392.41) 0
101.71
𝑠0 6.63K 0

−(6.63𝐾 − 17392.41)
>0
101.71
6.63𝐾 − 17392.41 < 0
𝐾 < 2623.29

6.63𝐾 > 0
𝐾>0

𝟎 < 𝑲 < 𝟐𝟔𝟐𝟑. 𝟐𝟗