Tecnologias Nac 4 Interiores PDF

0S4TELA_ADARVE(2011).
05 28/2/11 15:24 Página 118
Control y robótica
CUESTIONES
1. Actualmente disponemos
de máquinas o dispositivos
que nos facilitan
enormemente la vida. Solo
con apretar un botón,
conseguimos que realicen las
tareas que queremos:
mantener una temperatura
agradable en una habitación,
despertarnos, lavar la ropa…
Pon algún ejemplo más.
2. Estas máquinas son muy
complejas, pero existen otras
aún más avanzadas: los
robots. ¿En qué crees que se
distinguen de las anteriores?
3. ¿Cómo sabe una lavadora
en qué momento tiene que
descargar agua, añadir jabón o
hacer girar el tambor?
4. ¿Qué significa programar
un ordenador?
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1 Automatismos
Un logro importante del proceso tecnológico es el desarrollo de sistemas
que funcionan prácticamente sin intervención humana. De esta forma se ha
conseguido que tareas repetitivas o que requieren mucho esfuerzo sean rea-
lizadas por máquinas. Piensa, por ejemplo, en un ascensor. Basta con pulsar
un botón para que traslade al usuario a cualquier piso.
Reflexiona
Fíjate en las siguientes figuras:
a) ¿En cuál de los dos casos se realiza menos esfuerzo?
b) ¿Dónde se ha utilizado un mecanismo? ¿De qué
mecanismo se trata?
c) ¿Se te ocurre algún modo de automatizar estas
tareas?
Cuando las tareas requieren el desplazamiento o la elevación de cargas, o

un movimiento continuo, el uso de mecanismos facilita su realización.
Combinando elementos eléctricos y mecánicos, es posible diseñar un siste-
ma automático que funcione sin necesidad de realizar ningún esfuerzo:
polea
eje A piñón-cremallera
eje B
⫹ M
9V engranaje
⫺
En este caso, la pila o batería proporciona la energía. Si actuamos sobre el Actividades

conmutador doble A, variamos el sentido de giro del motor. El giro del eje
1 Dibuja el sistema completo de
del motor es transformado mediante distintos mecanismos para elevar la
levantamiento de cargas descrito
carga.
en el texto usando dos finales de
carrera y sustituyendo el engranaje
Realimentación por un sistema tornillo sin fin-corona.
El principal inconveniente del sistema anterior es arriba
que no tiene en cuenta si la carga ha alcanzado el límite
superior o inferior. Normalmente, en un sistema de
control es preciso conocer el estado de
la salida en cada momento. Esto es lo
que se conoce como realimentación.
⫹ M
Para ello, podemos servirnos de
9V
interruptores de fin de carrera con ⫺ 2 Explica por qué es más adecuado
objeto de detectar la posición de la usar un tornillo sin fin-corona en el
carga y detener el motor si esta ha sistema de levantamiento de cargas.
llegado abajo o arriba. abajo
Control y robótica 119

1.1. Sistemas de control

Reflexiona
Indica qué elementos se usan para controlar la temperatura en la habitación de
la figura y qué función realiza cada uno de ellos.
sensor
controlador
actuador
El dibujo anterior representa un sistema automático de control de tem-

peratura. La única intervención humana que necesita es la fijación de la
temperatura deseada.
En general, todos los sistemas automáticos tienen una estructura similar:
un sensor, un controlador y un actuador. En nuestro caso el sistema lo com-
ponen tres elementos principales:
쮿 Un sensor que mide la temperatura ambiente. Los sensores son
elementos que captan información del entorno y se usan para medir
magnitudes f ísicas: velocidad, temperatura, humedad del ambiente,
presión, intensidad de la luz, etcétera.
쮿 Un circuito controlador que, en función de la información proporcio-
nada por el sensor, activa o no el radiador. En los sistemas automáticos
el controlador puede ser desde un sencillo circuito eléctrico hasta un
ordenador.
쮿 Un elemento actuador encargado de llevar a cabo la acción para la que
se ha diseñado el sistema automático. En nuestro caso sería el radiador.
Habitualmente son motores, lámparas, cilindros o válvulas neumáticas,
etc., los que desempeñan esta función.
Actividades El sistema anterior puede representarse mediante el siguiente diagrama
de bloques:
3 Indica cuál es el sensor y el actua-
dor en el siguiente sistema automá-
tico. entrada sensor controlador actuador proceso salida
a controlar
medidor circuito radiador temperatura de

entrada de temperatura electrónico la habitación
Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados,

proceso permiten automatizar una máquina o un proceso.
salida 쮿 La entrada (E) es la información que recibe el sistema: en nuestro

ejemplo, la temperatura de la habitación.
쮿 La salida (S) es la respuesta del sistema a esa información: el encendido
o apagado del radiador.
120 UNIDAD 5
Tipos de sistemas de control

No todos los sistemas automáticos realizan su función correctamente.
Observa lo que ocurre con este sistema de riego automático que ha sido pro-
gramado para regar por las tardes.
Esté seca o húmeda, la planta se riega. Un sistema como este, que se activa
sin tener en cuenta el estado de la salida, recibe el nombre de sistema de
control en lazo abierto:
controlador actuador proceso
E S
reloj humedad humedad

programador de la tierra
Se utilizan sistemas de control en lazo abierto, por ejemplo, en una tosta-

dora de pan, un reloj, un semáforo, etcétera.
Para solucionar el problema anterior se debe diseñar un sistema cuyo
funcionamiento dependa de la salida en cada momento, es decir, un sistema
que mida continuamente el grado de humedad de la planta y ponga en mar-
cha el riego solo cuando sea necesario. En estos casos, se dice que existe una
realimentación de la salida a la entrada:
comparador controlador actuador proceso
E S
humedad
reloj de la tierra humedad
humedad programador
informa al sistema
del estado de sensor
salida realimentación
Cuando la salida se compara con la entrada con el fin de corregir posi-

bles errores debidos a perturbaciones que afecten al sistema, se habla de un
sistema de control en lazo cerrado.
Otros sistemas de control en lazo cerrado son el mecanismo de llenado
de una cisterna de agua, los sistemas automáticos de iluminación, etcétera.
Actividades
4 Pon un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado y dibuja el corres-
pondiente diagrama de bloques.
5 ¿Qué representa el siguiente esquema?
E comparador S
controlador actuador proceso
dirección cerebro manos hoja con dirección
a seguir mi nombre real
ojos
realimentación
6 Las escaleras mecánicas, ¿constituyen un sistema de control en lazo cerrado

o en lazo abierto? Razona tu respuesta.

2 Sensores
En este apartado analizaremos los sensores que se usan habitualmente en
los sistemas de control.
2.1. Sensores de temperatura

Reflexiona
Observa estas imágenes y con-
testa:
a) ¿Sabrías indicar varios siste-
mas de control en los que
sea necesario medir la tem-
peratura?
b) ¿Usan todos el mismo tipo
de sensor?
Los sensores de temperatura se basan en diferentes fenómenos f ísicos

que dependen de la variación de temperatura: la dilatación de los metales, el
cambio de la resistencia eléctrica o la emisión de radiación infrarroja.
Sensores basados en la dilatación

Los cuerpos experimentan un aumento de tamaño con la temperatura.
Este fenómeno se ha utilizado tradicionalmente para medir la temperatura
mediante termómetros de mercurio.
También se basan en este hecho las láminas bimetálicas utilizadas para
controlar la temperatura de las planchas y los secadores de pelo. El mecanis-
mo consiste en dos láminas metálicas unidas entre sí. A temperatura
ambiente ambas tienen la misma longitud, pero cuando se calientan (por
ejemplo, por el paso de aire caliente) cada una se dilata de distinta manera y
el conjunto se dobla: esta deformación se aprovecha para impedir el paso de
la corriente y desconectar el aparato.
Termómetro de mercurio.
pulverizador termostato regulador
depósito resistencia indicador

de agua
contactos
resistencia
lámina caliente
salida del vapor bimetálica
Esquemas de una plancha y de la lámina bimetálica.
Las láminas bimetálicas también se emplean en tostadoras, estufas…
Actividades
7 Al dispositivo que permite regular la temperatura de funcionamiento de la
plancha se le denomina termostato. Cita otros aparatos que lo contengan.
8 Indica qué ocurriría en cada uno de los aparatos mencionados anteriormente

si el termostato dejara de funcionar.
122 UNIDAD 5
Sensores basados en la variación de la resistencia eléctrica

쮿 Termorresistencias o RTD (detectores de temperatura resistivos).
Se basan en la variación de resistencia que experimentan los metales
en función de la temperatura. Para obtener este tipo de sensores
se enrolla un hilo muy fino de platino o níquel en un aislante. Las RTD
de platino se usan para medir temperaturas de hasta 600 °C.
쮿 Termistores. Se basan en la variación de la resistencia de un semicon-
ductor en función de la temperatura. La principal ventaja respecto a
las RTD es que responden más rápidamente a los cambios de tempe-
ratura. Pueden ser de dos tipos:
a) Termistores PTC (coeficiente
de temperatura positivo). Su
resistencia aumenta con la
temperatura.
b) Termistores NTC (coeficien-
te de temperatura negativo).
Su resistencia disminuye al
aumentar la temperatura. Termistores.
쮿 Termopares. Están formados por dos metales diferentes. En el punto

de unión de los mismos se genera un voltaje proporcional a la tempe-
ratura que deseamos medir.
níquel-cromo
300 °C 12,2 mV
aluminio-cromo
Termopar que produce 12,2 mV a 300 °C. Termómetro basado en un termopar.
Se usan cuando es preciso medir un amplio margen de temperaturas

(procesos industriales, obtención de acero, investigación médica, etc.).
Así, por ejemplo, con un termopar como el de la figura podemos
medir temperaturas entre ⫺200 °C y 1 200 °C.
Sensores sensibles a la radiación infrarroja

¿Sabes qué tienen en común las cámaras de visión nocturna, los sistemas
detectores de incendios y los detectores de presencia que permiten abrir
automáticamente una puerta?
Dado que todos los cuerpos emiten una radiación infrarroja proporcional
a su temperatura, mediante sensores de infrarrojos se puede medir su
temperatura sin estar en contacto directo con estos cuerpos.
Termómetro clínico de infrarrojos.
Actividades En medicina se usan termómetros que
miden la temperatura sin que exista
9 Realiza un cuadro resumen de los sensores de temperatura que hemos estu- contacto directo con el cuerpo.
diado.
10 Los sensores de movimiento se basan en la detección

de los cambios de radiación infrarroja de los objetos pró-
ximos a ellos. ¿Para qué crees que sirve la lente de plástico
que llevan encima?

2.2. Sensores de posición

El empleo de este tipo de sensores en un sistema automático permite
Sensor tipo flotador conocer la posición de un objeto. Por ejemplo, en el caso del ascensor, si ya
Para detectar el nivel de líquidos ha llegado al piso seleccionado o, en un sistema de alarma, si alguien ha
se usan habitualmente sensores abierto una puerta.
tipo flotador como el utilizado en
el sistema de llenado automático Interruptores mecánicos
de la cisterna del inodoro.
guía
Se produce la detección del objeto por contacto de este con el interrup-
tirador
boca de llenado deslizante tor. Los más usados son los interruptores de final de carrera, que incorporan
una lámina sobre la que choca el objeto y que activa el interruptor.
tapón
boya
cilindro
Interruptor de final de carrera.
émbolo
salida
Interruptores de proximidad magnéticos
tapón de agua
Están formados por dos láminas metálicas imantadas que modifican su
posición cuando aproximamos un imán.
Interruptor de proximidad magnético.
Se usan para determinar la posición de objetos, por ejemplo en la apertura

de puertas y ventanas.
Sensores de posición ópticos

Reflexiona
Observa esta ilustración y explica cómo puede funcionar el sistema de puertas
automáticas en un ascensor.
emisor receptor
Sistema de alarma mediante interruptor
de proximidad magnético.
La detección de objetos se realiza emitiendo un rayo de luz y compro-
bando si alcanza al receptor. Como emisor suele utilizarse un diodo LED de
radiación infrarroja, para evitar interferencias con la luz visible. La intensi-
dad luminosa puede registrarse en el receptor mediante resistencias LDR,
fotodiodos o fototransistores:
쮿 Resistencias LDR. Modifican su valor en función de la intensidad
luminosa que incide sobre ellas.
LDR.
124 UNIDAD 5
쮿 Fotodiodos y fototransistores. Se activan mediante la luz.
Ratón óptico
Los ratones ópticos analizan, me-
diante un sensor óptico y un pro-
cesador, la luz que emite un LED.
Otros dispositivos emplean una
Fotodiodos. Fototransistor y símbolo del mismo. rueda con ranuras (llamada encor-
der) para determinar su posición.
Se utilizan en apertura de puertas, sistemas de alarma, lectores de código
de barras, periféricos de ordenador, etcétera.
Otros sensores de posición

Dependiendo de las características del objeto que hay que detectar, se
emplean otros dispositivos. Por ejemplo, la detección de objetos metálicos
puede basarse en las propiedades magnéticas de estos; así, en un sistema
antihurto de un supermercado, la presencia de un determinado material
diodo receptor LED infrarrojo
modifica la señal que llega al receptor: Interior de un ratón óptico.
transmisor receptor
Para detectar la presencia de otros materiales, como madera, papel o

líquidos, se pueden emplear detectores capacitivos, formados por un
condensador cuya capacidad se altera en presencia de esos materiales. Estos
dispositivos se usan en sistemas de llenado automático de botellas, corte de pie-
zas de madera, empaquetado de folios, etcétera. Asimismo, muchas pantallas
táctiles basan su funcionamiento en detectores capacitivos.
Actividades
11 La siguiente figura representa un sensor de posición construido a partir de
un potenciómetro. Explica cómo podemos conocer la posición del objeto.
objeto
lámina deslizante
obstáculo
resistencia
12 ¿Qué representa el dibujo del margen?
13 Investiga en Internet qué tipo de sensor utiliza un robot capaz de seguir una
línea marcada en el suelo.

2.3. Sensores basados en la variación

de fuerza y presión
Galgas extensiométricas
¿Te has preguntado alguna vez cómo
presión de referencia
una báscula es capaz de determinar el
peso de una persona?
Las básculas utilizan unos sensores
presión denominados galgas extensiométricas.
de entrada Estas están formadas por una fina lámina
metálica depositada sobre un material
Sensor de presión mediante galga
extensiométrica.
flexible. Cuando se deforma, se produce
una variación de la resistencia de la mis-
ma (debido al cambio de forma y a la
presión) proporcional a la deformación
producida por el peso del objeto.
Estos dispositivos se emplean en bás-
culas, para controlar deformaciones (en
edificios, puentes, etc.), para medir la
presión, etcétera.
Otras formas de medir la presión

Existen otras formas de medir la presión. Un modelo de sensor muy usado
(por ejemplo, para medir la presión de los neumáticos) es el tipo Bourdon,
en cuyo interior hay un tubo flexible que modifica su forma en función de la
presión de entrada.
tubo aguja
deformado indicadora
estado
original
tubo
Bourdon
P
La medida de la presión arterial es una Esquema de un sensor de presión de tipo Para medir la presión de los neumáticos
práctica habitual en medicina. Para ello, Bourdon. se utiliza un sensor de presión tipo Bourdon.
se emplea normalmente un aparato
denominado esfigmomanómetro.
Actividades
14 ¿Qué representan los siguientes dibujos? ¿Qué ventajas tiene este tipo de
sensores?
126 UNIDAD 5
2.4. Otros sensores

Humedad
Están formados por dos

láminas metálicas muy
próximas cuya resistencia o
capacidad varía con la
humedad.
Sensor de humo. Está formado por un

Gases o humos circuito electrónico capaz de detectar
concentraciones anómalas de gases,
como el monóxido de carbono.
Capaces de detectar la
presencia de gases. Por
ejemplo, el sensor de
monóxido de carbono de la
figura basa su
funcionamiento en la
modificación
de la resistencia eléctrica en
presencia de este gas.
Sonido
Te i n t e r e s a s a b e r
Se basan en la modificación 쮿 El micrófono electret contiene un
diafragma
de la capacidad a causa del transistor para ampliar la señal de so-
movimiento de un
nido.
diafragma producido por las
ondas de sonido, o en el
efecto piezoeléctrico:
variación de la resistencia
eléctrica con la presión.
Micrófono electret y símbolo del mismo.
Parámetros biológicos (glucosa, oxígeno en sangre, imágenes de huesos…) 쮿 El sensor de ultrasonido (sonido
con una frecuencia superior a la audi-
ble por el oído humano) se utiliza pa-
Se usan películas sensibles a ra detectar objetos mediante la emi-
los rayos X, ondas luminosas sión y recepción de ondas sonoras.
que varían sus parámetros
en función de la
composición de una
sustancia, biosensores
(algas, bacterias), etcétera.
Sensor de ultrasonido.
Actividades
15 Obtén información sobre otros sensores. Para ello, puedes utilizar libros o
Internet.
쮿 Con los datos obtenidos, elabora en tu cuaderno una tabla similar a la mostrada
en el texto.

3 Control electromecánico
Los sistemas electromecánicos se basan en la activación de dispositivos
mediante el desplazamiento de piezas móviles. Estudiaremos el uso de la
leva, del final de carrera y del relé en este tipo de sistemas.
3.1. Leva
Reflexiona
Observa el siguiente sistema de control de un semáforo de peatones:
levas bote contactos chapas
alambre
Cada uno de los salientes que al girar accionan los contactos recibe el
nombre de leva. Mediante estos elementos podemos controlar el momento
y el tiempo de activación de cada bombilla.
3.2. Interruptor de final de carrera

El interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en
sistemas automáticos para activar o desactivar otros dispositivos. En el
siguiente ejemplo se utiliza para controlar el nivel de líquido en un depósito
de agua:
fin de
carrera
flotador
bomba de agua
⫹
1,5 V
Actividades
1,5 V 16 El dibujo de la derecha representa un
⫺
reposo, R
robot controlado mediante un interrup-
M tor de final de carrera.
común, C
activado, A C A R
⫹
1,5 V
쮿 Explica cómo funciona el sistema de
control, cuyo esquema eléctrico apa-
1,5 V
⫺ rece representado en el margen.
128 UNIDAD 5
3.3. Relé
Como ya sabes, un relé está formado por una bobina y una lámina metá-
lica móvil unida a unos contactos.
Cuando hacemos pasar una corriente eléctrica por la bobina, esta se com- bobina
porta como un imán y atrae la lámina, que a su vez cambia la posición de los
contactos.
contactos armadura
Aplicaciones del relé al control de sistemas
Cambio del sentido de giro de un motor
Reflexiona
Observa el circuito de apertura y cierre de la puerta de un garaje que aparece a
electroimán
continuación:
El relé, símbolo y funcionamiento.
P 3V
bobina
6V de relé
a b
쮿 ¿Cómo funciona?
El pulsador P debe estar colocado en el suelo a la entrada del garaje. Los

dos finales de carrera deben estar colocados en cada uno de los extremos de
la puerta.
Si la puerta está cerrada, el final de carrera b está accionado y, por tanto,
abierto: el motor estará parado. Cuando accionamos el pulsador, se activa el Actividades
relé, el conmutador doble cambia de posición y el motor comienza a girar, 17 El circuito inferior representa un
hasta que la puerta haga contacto con el final de carrera a. sistema automático de riego. Con-
Si dejamos de accionar el pulsador, el relé se desactiva y el conmutador testa las siguientes preguntas:
doble vuelve a su posición original, con lo que el motor cambia su sentido de a) Indica el nombre de todos los
giro; se detendrá cuando la puerta se cierre completamente, momento en componentes necesarios para reali-
que se acciona el final de carrera b. zar el montaje.
b) Explica su funcionamiento.
Activación de un relé mediante un sensor
c) ¿Qué elemento habría que aña-
En este caso necesitamos un transistor para proporcionar la corriente dir?
suficiente de activación del relé. ⫹12 V
LDR
salida
6V 1 kΩ relé R1 D1
10 k⍀ 1N 4001
10 kΩ
Q1
2N 3904
Q2
Cuando incide luz sobre la LDR, su resistencia disminuye y permite que 2N 3904
circule corriente por la base del transistor, con lo que tanto este como el relé
tierra
se activan.

4 Control electrónico
El control electrónico se basa en el empleo de transistores y de circuitos
integrados como controladores.
4.1. Control mediante transistores

El transistor recibe normalmente la pequeña señal eléctrica que propor-
ciona el sensor a través de su base y entrega una corriente mucho mayor que
pone en funcionamiento el actuador. En el ejemplo siguiente, el motor se
pone en marcha cuando la temperatura sobrepasa cierto valor:
bombilla
40 NTC M
presión 20 ⫺t° 12,7 k⍀
⫹ 0
4,5 V ⫺20 2,2 k⍀
°C
LED ⫺
BC548B
luz 10 k⍀
CIRCUITO BC548B
DE CONTROL
timbre Este mismo circuito puede utilizarse con otro tipo de sensores (LDR,
calor
finales de carrera…) y actuadores (lámparas, timbres…)
humedad
Actividades
motor 18 Los siguientes circuitos son especialmente útiles para el control de robots.
El circuito de control recibe como entrada Haciendo uso de un simulador, investiga cómo funcionan.
la señal eléctrica que proporciona un
sensor y pone en marcha un actuador a) Cambio de sentido con retardo.
en función del valor de dicha señal.
M
⫹6V
⫹6V
NA
560 ⍀ bobina
de relé
⫹
2 200 ␮F 1k⍀ 3V
2N2222
100 ⍀
b) Cambio de sentido sin relé.
⫹3 V
1 k⍀
⫹3 V
M
⫺3 V
1 k⍀
⫺3 V
130 UNIDAD 5
4.2. Control mediante comparadores

Para entender este tipo de control, vamos a utilizar el ejemplo siguiente:
control del encendido/apagado de una farola mediante la luz solar. Podemos
representar el sistema de control mediante este diagrama de bloques:
230 V
comparador sensor
fijación circuito
del nivel de controlador
oscuridad
que activará
la lámpara
Este sistema precisa un circuito similar al siguiente:

⫹9 V Sistemas de control
R2
programado
470 ⍀ Utilizan dispositivos que almacenan
LDR en su interior un programa. Estos
2
⫺ 7
LM741
6 dispositivos pueden ser micro-
P ⫹ procesadores, microcontroladores
3 4
R (circuitos integrados que incluyen
10 k⍀
330 ⍀ un microprocesador, una memoria,
R1 R3 entradas y salidas) o autómatas pro-
gramables, que incorporan, además,
10 k⍀ 470 ⍀
la etapa de potencia.
⫺
El LED se enciende automáticamente cuando no incide luz sobre la LDR.

Se ha utilizado un elemento ya conocido, el comparador LM 741: la pati-
lla 7 se conecta al polo positivo de la pila y la patilla 4 al negativo. El voltaje
en la patilla 6 (salida) es de 9 V si en la patilla 3 (entrada positiva) la tensión
es mayor que en la patilla 2 (entrada negativa); y al contrario, si la tensión en
la entrada negativa es mayor que en la entrada positiva, la salida pasa auto-
máticamente a 0 V.
En otras palabras, si se tapara con la mano la LDR (como si se hiciera de
noche), su resistencia aumentaría mucho, la tensión en la entrada negativa
del comparador disminuiría y la salida alcanzaría los 9 V.
La etapa de potencia
Para el control del encendido/apagado de una farola, se modifica el cir-
cuito anterior que enciende un LED y se sustituye por una bombilla que
funciona a 230 V. Para ello, necesitamos un relé: se conecta la bobina al
circuito de 9 V y la lámina metálica al circuito de 230 V.
⫹9 V
Como el compa-
R2
rador es incapaz de D bobina
activar el relé, se 470 ⍀ 1N4001 de relé
instala un transistor LDR
2
que funciona como ⫺ 7 R4 230 V
6
LM741
interruptor. Cuando P
⫹ 4 10 k⍀
3 BC548B
el comparador le 10 k⍀ Op - Amp
proporciona una pe-
R1 R3
queña corriente, el R5
transistor se activa y 10 k⍀ 470 ⍀ 1 k⍀
acciona el relé. ⫺

5 Control programado
Los sistemas de control programado utilizan dispositivos que puedan
almacenar un programa en su interior. De esta forma, para cambiar su fun-
cionamiento no es necesario alterar ningún circuito, basta con cambiar las
instrucciones del programa.
5.1. Control mediante ordenador

Actualmente, muchos sistemas automáticos se controlan mediante orde-
nadores. Para controlar procesos mediante ordenador necesitamos una tar-
jeta controladora y un programa que la controle:
쮿 La tarjeta controladora permite comunicar el ordenador con el robot
que va a ser controlado. Mediante esta tarjeta, el ordenador obtendrá
datos de los distintos sensores del robot y, a su vez, podrá activar sus
motores, luces o cualquier otro actuador.
La controladora se conecta a
un puerto del ordenador
(serie, paralelo o USB) como
si fuera un periférico más.
Contiene varias salidas y
entradas, tanto digitales como
analógicas: las entradas y sali-
das analógicas admiten múlti-
ples valores; las digitales, sin
embargo, solo pueden tomar
los valores 0 o 1.
Tarjeta controladora. Se observan distintos
conectores para las entradas y salidas 5V
controladora 0 0V
analógicas y digitales, así como el conector
para el puerto serie del ordenador. 1 5V
salida
digital 1 5V
1 5V
entrada 1 5V
digital
1,4 V
salida
ordenador analógica
5V
1,7 V
⫺t°
entrada
analógica
쮿 El programa o conjunto de instrucciones se almacenan en la memo-

ria del ordenador y determinan el funcionamiento del sistema. Los
programas se realizan mediante lenguajes de programación. Los más
usados con las controladoras son Basic, Visual Basic, C y Logo.
Actividades
19 Busca en Internet información sobre alguna controladora: entradas y salidas,
lenguajes de programación que admite, conexión al ordenador, etcétera.
132 UNIDAD 5
5.2. Adquisición de datos

En un sistema de control, el ordenador tiene que captar datos de su entor-
no. Como sabemos, el ordenador solo puede manejar señales digitales, esto
es, compuestas exclusivamente por ceros y unos. Sin embargo, cualquier
parámetro f ísico (temperatura, luz…) puede tomar infinidad de valores
(7,5 °C, 19 °C, ⫺4 °C). Estas últimas son señales analógicas.
El ordenador necesita por tanto un traductor, es decir, un elemento que
transforme las señales analógicas en digitales:
⫹5 V
ADC PC salida
entrada
analógica
El dispositivo que permite al ordenador adquirir datos se conoce como

conversor analógico a digital (ADC), que se caracteriza por el número de ADC
bits que asigna a cada muestra de la señal analógica. Así, un conversor de 3 bits Valor analógico Salida digital
asignará los valores 000, 001, 010… hasta 111 para el valor máximo de la 0 - 0,625 V 000
señal de entrada. 0,625 V - 1,25 V 001
En el ejemplo siguiente veremos cómo se puede realizar una conversión 1,25 V - 1,875 V 010
de este tipo. Como se ve en el gráfico, la señal analógica presenta valores de 1,875 V - 2,5 V 011
voltaje comprendidos entre 0 V y 5 V:
2,5 V - 3,125 V 100
3,125 V - 3,75 V 101
5,0 3,75 V - 4,375 V 110
111
4,375 V - 5 V 111
110
señal analógica Tabla de conversión de un ADC de tres bits.
101
amplitud (V)
100
2,50
011
010 señal digital
1,25
001
0 000
0 50 100 150 200
tiempo (ms)
Observa que la señal analógica se ha dividido en ocho intervalos iguales. 5V

El valor del intervalo se obtiene dividiendo el valor máximo de la señal ana-
lógica (5 V) entre el número de intervalos (8). En nuestro caso: 1 k⍀
5 0 1 k⍀
⫽ 0,625 V 1k⍀
8
5V
Actividades ⫺t0 0 1 k⍀
NTC 1 k⍀
20 Imagina una tarjeta controladora que incorpora un conversor analógico a VS 0 1 k⍀
digital de 16 bits para señales analógicas que varían entre 0 y 10 V. Calcula el 10 k⍀ 1 k⍀
número de intervalos que utilizará el ADC y el valor del intervalo.
1 1 k⍀
21 Analiza el funcionamiento del circuito del margen. ¿Se puede considerar un
1 k⍀
ADC? ¿Por qué?

6 MSWLogo
Para familiarizarnos con los lenguajes de programación, vamos a practi-
car con uno muy sencillo denominado Logo, que nos permitirá dar órdenes
Para instalar MSWLogo en Linux te- o instrucciones a una pequeña tortuga situada en el centro de la pantalla,
nemos que utilizar un programa representada mediante un triángulo. Después aprenderemos a realizar pro-
emulador que permite ejecutar apli- gramas para controlar sistemas automáticos y robots.
caciones diseñadas para un sistema
operativo en otro. Wine es uno de los
más usados. 6.1. Logo, nuestro primer lenguaje de programación
Si ejecutamos MSWLogo, aparecerá una ventana para introducir las
órdenes o instrucciones (Trabajo) y otra donde se verán los resultados
(Pantalla):
Para que la tortuga ejecute nuestras órdenes, debemos pulsar Ejecutar

tras escribirlas.
A continuación figuran algunas de las instrucciones más utilizadas en Logo:
Orden Forma abreviada Significado

AVANZA n AV n Avanza n pasos
RETROCEDE n RE n Retrocede n pasos
GIRADERECHA n GD n Gira a la derecha n grados
GIRAIZQUIERDA n GI n Gira a la izquierda n grados
ROTULA [frase] RO [frase] Escribe una frase
CENTRO Se dirige al centro
PONCOLORLÁPIZ n PONCL n Selecciona un color de lápiz
BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla
SUBELÁPIZ SL No pinta al desplazarse
BAJALÁPIZ BL Pinta al desplazarse
Actividades
22 Da las órdenes necesarias a la tortuga para realizar un dibujo como el de la
figura del margen.
134 UNIDAD 5
6.2. Editar Procedimientos

Reflexiona
¿Cómo se podría realizar el dibujo de la espiga?
Seleccionando Archivo 씰 Guardar
AV 15 como puedes guardar en un archivo
GD 45 todos los procedimientos que realices.
AV 40
RE 40 Posteriormente podrás recuperarlos
GI 90
AV 40
mediante Archivo 씰 Cargar.
RE 40
GD 45
Hemos hecho uso de algunas órdenes de la tabla anterior para dibujar tan
solo una pequeña parte de la espiga.
Para dibujar la espiga completa habría que escribir las órdenes ocho
veces. Afortunadamente existe una forma más sencilla de hacerlo:
REPITE 8 [AV 15 GD 45 AV 40 RE 40 GI 90 AV 40 RE 40 GD 45]
La orden REPITE n [instrucciones] ejecuta n veces un conjunto de instrucciones.
Pero todavía podemos mejorar la solución si creamos un procedimiento

que incluya ese conjunto de instrucciones, de modo que baste con escribir el
nombre del mismo, en nuestro caso, espiga.
Para crear el procedimiento, seleccionamos Archivo 씰 Editar; en Editar
Procedimiento escribimos espiga y en la ventana del Editor copiamos las
órdenes, tal como se indica a continuación:
씰 씰
Terminamos la creación del procedimiento espiga seleccionando

Archivo 씰 Guardar y salir.
Actividades
23 Crea los siguientes procedimientos y comprueba el resultado.
para triángulo para cuadrado para círculo

repite 3 [av 100 gd 120] repite 4 [av 100 gd 90] repite 360 [av 1 gd 1]
fin fin fin
24 Escribe un procedimiento llamado flor que realice la figura del margen.

6.3. Variables
Si observas los siguientes dibujos,
verás que solo se diferencian en el color y
en la altura:
El color y la altura son, por tanto,
variables.
Vamos a realizar el procedimiento del margen, que permite dibujar cual-
quiera de las espigas anteriores:
Una vez guardado el procedimiento espiga, escribimos «espiga 5 4».
Si la variable :n (altura) toma el valor 5 y la variable :c (color) el valor 4,
aparecerá en la pantalla una espiga de altura 5 y de color 4, o sea, rojo.
6.4. Entrada, proceso y salida

En ocasiones, el ordenador necesita que el usuario introduzca datos para
poder resolver un problema. Estos datos y el resultado obtenido se almace-
nan en variables. Lo entenderemos mejor analizando el siguiente programa,
que calcula el área de un círculo:
para areacirculo
ES [Teclea el radio] Entrada
Te i n t e r e s a s a b e r HAZ “r LEEPALABRA
HAZ “area 3.14 * :r * :r Proceso
En Logo las operaciones matemáticas ES (FRASE [El área es ] :area) Salida
básicas se representan mediante ⫹, fin
⫺, * y /. Puedes probarlas con el si-
guiente ejemplo:
쮿 En la pantalla aparece la frase Teclea el radio.
HAZ “x 8 * 5 ⫺ 6 / 2
쮿 La instrucción HAZ “r LEEPALABRA asigna a la variable :r el valor
ES :x tecleado. Si, por ejemplo, hemos escrito 2, :r valdrá 2.
Por otra parte, los decimales se ex- 쮿 HAZ “area 3.14 * :r * :r calcula el área realizando la operación
presan en notación anglosajona, es
area ⴝ 3,14 · r · r. En nuestro caso, :area será 3,14 · 2 · 2, es decir,
decir, llevan puntos en vez de comas.
12,56.
쮿 Por último, aparece el mensaje El área es 12.56 como resultado de la
orden ES (FRASE [El área es ] :area).
Actividades
25 Realiza el siguiente dibujo por medio del procedimiento cuadrado.
26 Explica qué relación tiene el siguiente programa con la figura.
para saludo
ES [¿Cómo te llamas?]
HAZ “nombre LEEPALABRA
REPITE 8[sl gd 45 ro :nombre av 70]
fin
136 UNIDAD 5
6.5. Ejecución condicional

Imagínate que queremos activar un ventilador cuando se alcance una EJEMPLOS PARA INDICAR
determinada temperatura o encender una bombilla a una hora concreta. LA CONDICIÓN
¿Cómo podríamos hacerlo?
Condición
Resultado
Para ello necesitamos que las instrucciones se ejecuten si se cumple una (:a ⴝ 7, :b ⴝ 3, :c ⴝ ”SI )
condición. En Logo, la orden que permite hacer esto es la siguiente: :a ⬎ :b Verdadero
:a ⬍ 0 Falso
SI condición [instrucción]
(:a ⫹ :b) ⫽ 10 Verdadero
:c ⫽ “NO Falso
Esta orden significa que solo se ejecuta la instrucción o instrucciones si
se cumple la condición. Por ejemplo, el siguiente programa indica si la velo- no (:a ⬍ 0) Verdadero
cidad a la que se está circulando por una autopista es correcta: y (:a ⬎ :b) (:b ⬍ 4) Verdadero
o (:a ⬎ 8) (:b ⬍ 3) Falso
para autopista o (:c ⫽ “si) (:c ⫽ “SI) Verdadero
HAZ “v azar 150 ;genera un número entre 0 y 150
ES :v
SI y (:v⬎80) (:v⬍120) [ES [Velocidad adecuada]]
SI :v⬎120 [ES [Peligro de accidente]]
fin
Si la velocidad está comprendida entre 80 y 120, aparecerá el mensaje

Velocidad adecuada. Si es mayor de 120, nos advertirá del peligro. proceso
Algoritmos
Hemos visto que programar consiste en enseñar al ordenador a resolver decisión
problemas. Antes de escribir las instrucciones debemos estudiar la forma de
resolver esos problemas. Observa, por ejemplo, cómo puede diseñarse un
programa para calcular la raíz cuadrada de un número:
datos
inicio
para raíz
inicio
introducir ES (introduce un número) y fin
número n HAZ "n LEEPALABRA
salida de
pantalla
SI :n⬍0 [ES [error:

¿n⬍0? Símbolos para representar los diagramas
NO el número es negativo]]
de flujo.
SI a = √n
SI no :n⬍0 [HAZ "a rc :n

ES [la raíz es]
error: el número la raíz es: ES :a
es negativo a ]
fin
fin
Esta especie de receta o conjunto de pasos se llama algoritmo: método o

conjunto ordenado de operaciones que permite resolver un problema. Para
representarlo gráficamente hemos usado un diagrama de flujo.
Actividades
27 Realiza el diagrama de flujo de un programa que permita determinar si un
número es par o impar.

6.6. Logo y sus aplicaciones

Primitiva CREAVENTANA
Logo también permite crear aplicaciones utilizando objetos como venta-
nas, botones, barras de desplazamiento, etcétera. La orden o instrucción que
Nombre de la ventana
permite crear una ventana es la siguiente:
Madre de la que depende
la nueva ventana.
CREAVENTANA “madre “nombre [título] xpos ypos anchura altura [órdenes]
Nombre que identifica esta
Nombre
ventana.
Título Título de la ventana. Para añadir botones a la nueva ventana, usa esta orden:
Xpos Posición (x e y) de la
esquina superior izquierda. CREABOTON “madre “nombre “etiqueta xpos ypos anchura altura [órdenes]
Ypos
Anchura
Dimensiones de la ventana. Aquí, madre indica el nombre de la ventana que contendrá el botón. Las
Altura órdenes se ejecutarán cada vez que hagamos clic con el ratón.
Órdenes que se ejecutarán
Órdenes
al crear la ventana.
A continuación se muestra un procedimiento para crear una ventana con
cuatro botones que permitan mover la tortuga al hacer clic sobre ellos.
Barras de desplazamiento
Una barra de desplazamiento permite asignar un valor a una variable
arrastrando el ratón sobre aquella. En la ventana del margen, por ejemplo, la
barra permite cambiar el valor de la temperatura.
Para crear una barra de desplazamiento, usaremos la siguiente orden:
CREABARRADESPLAZAMIENTO “madre “nombre xpos ypos anchura altura

[órdenes]
El procedimiento usado para crear la ventana Temperaturas que aparece

en el margen es:
Cada vez que modificamos la posición de la barra de desplazamiento, se

ejecuta el procedimiento leebarra. La instrucción HAZ “x leebarradespla-
zamiento “barra detecta la posición de la barra de desplazamiento y asigna
el valor a la variable :x.
138 UNIDAD 5
6.7. Ventanas predefinidas

En Logo existen ventanas que ya están diseñadas. Así, por ejemplo, la
siguiente orden o instrucción produce la ventana que figura en el margen:
SINOBOX [Pregunta][¿Estás seguro?]
Es posible recoger la respuesta en una variable mediante la instrucción:
HAZ “x SINOBOX [Pregunta][¿Estás seguro?]
Otros objetos
En el interior de las ventanas podemos insertar objetos que nos permitan
seleccionar una opción entre varias.
A continuación se muestra la forma de crear botones de radio, cajas de
selección (checkbox) y listas de texto (listbox).
Para leer el estado de los distintos objetos se utilizan las siguientes

órdenes:
Instrucción Resultado
HAZ “a LEEBOTONRADIO “botón1 :a sería ”falso pues botón1 no está seleccionado
HAZ “b ESTADOCHECKBOX “botón3 :b sería “verdadero
HAZ “c LEESELECCIONLISTBOX “men :c⫽[Salidas digitales]
Así, por ejemplo, el siguiente procedimiento comprobaría el estado del OTRAS VENTANAS
botón de la luz verde y, si está seleccionado, encendería una bombilla verde PREDEFINIDAS
conectada a la controladora correspondiente: MENSAJE [Título][Texto]
[Título][Lista de
para luz_verde SELECCIONBOX
opciones]
HAZ “v LEEBOTONRADIO “botón2
SI :v⫽”verdadero [conecta 1] ; conecta la salida 1 PREGUNTABOX [Título][Texto]
fin
Actividades
28 Crea una ventana con tres botones de radio que permita
poner rojo, amarillo o verde el círculo de la figura.
29 Investiga para qué sirven las órdenes creaestatico y

actualizaestatico.

6.8. Adquisición, almacenamiento

y análisis de datos
En los sistemas de control por ordenador es muy útil almacenar en
Otras órdenes a tener archivos los datos procedentes de sensores externos. De esta manera, los
en cuenta datos permanecen en el disco duro y pueden recuperarse para ser analizados
Un archivo puede abrirse para es- mediante una hoja de cálculo.
cribir, para leer o para añadir datos.
Trabajo con archivos
Órdenes en Logo
ABREESCRITURA “ARCHIVO
Para crear un archivo de datos debemos seguir los siguientes pasos:
ABRELECTURA “ARCHIVO 1. Se abre mediante la orden
ABREESCRITURA “/carpe-
ABREAÑADIR “ARCHIVO
ta/archivo.
2. Indicamos dónde se escribirán
los datos: PONESCRITURA
“/carpeta/archivo.
3. Escribimos lo datos.
4. Cerramos el archivo: CIERRA
“/carpeta/archivo e indica-
mos que las próximas escritu-
ras serán en la ventana de tra-
bajo: PONESCRITURA [ ].
Te i n t e r e s a s a b e r El programa anterior alma-
cena en el archivo tecno.txt el
Un bucle es un conjunto de instruc- resultado de un experimento que
ciones que se repiten hasta que se depende del tiempo. Se trata de la
cumpla una condición: caída libre de un cuerpo que res-
HAZ.hasta[ ponde a la fórmula s ⫽ (1/2) · gt2
INSTRUCCIONES (donde g ⫽ 9,8 m/s2).
][condición]
El resultado de la orden
El bucle ejecuta las instrucciones hasta ARCHIVAR_DATOS será la
que se cumpla la condición. creación del archivo tecno.txt.
Análisis de resultados
Se pueden analizar los
datos que se han obtenido
en una hoja de cálculo
(Excel u OpenOffice.org
Calc). El análisis se realiza
mediante un gráfico y un
estudio de la evolución
temporal (puntos de valo-
res máximos y mínimos,
tiempo empleado en alcan-
zar un valor estipulado,
etcétera).
Actividades
30 Almacena en un archivo de texto los datos del espacio total recorrido cada
segundo por un objeto que se desplaza con una velocidad constante de 3 m/s
hasta que han transcurrido 10 s.
140 UNIDAD 5
7 Robots
A diferencia de un automatismo, un robot debe ser capaz de realizar
diversas tareas. Una puerta que se abre automáticamente no es un robot,
como tampoco lo es una lámpara que se enciende cuando oscurece. Ni
siquiera un coche teledirigido o una muñeca que habla son robots.
Un robot es una máquina automática capaz de captar información de su

entorno y de reaccionar ante ella. Además, puede programarse para realizar
diversas tareas.
7.1. Arquitectura de un robot

La estructura de un robot es similar a la de cualquier sistema automático.
Básicamente se compone de sensores, un elemento de control y actuadores.
Componentes electrónicos de un robot.
En los robots, el controlador suele ser un circuito integrado llamado

microcontrolador (ordenador miniaturizado).
Los robots se utilizan en la realización de tareas que requieren mucho
esfuerzo (transporte, carga y descarga de mercancías) o en labores repeti-
tivas (atornillar piezas, efectuar soldaduras, clasificar distintos elementos,
envasar, empaquetar y sellar productos). También se emplean en trabajos
que suponen un riesgo para la vida de las personas, como actividades que
implican el uso de productos químicos (pintura de automóviles), la manipu-
lación de piezas a altas temperaturas o la desactivación de explosivos; y en
todos aquellos entornos de dif ícil acceso, como el fondo del océano (instala-
ciones petrolíferas) o el espacio (reparación de satélites artificiales).
Actividades
31 Busca en Internet información sobre algún robot. Imprime y pega en tu cua-
derno una foto del mismo. Indica los sensores y actuadores que utiliza, así como
el tipo de alimentación y el controlador que contiene.

7.2. Programación de robots

El control por ordenador presenta un inconveniente: el sistema contro-
lado tiene que estar siempre conectado al ordenador. Así, un microondas o
una lavadora tendrían que tener su propio ordenador, y un robot no podría
alejarse más de unos centímetros de la tarjeta controladora.
ENTRADA PROCESO SALIDA

Microcontrolador.
receptor
motor cc
infrarrojos
LDR microcontrolador
transmisor
infrarrojos
micrófono
interruptores altavoz
Actividades Sistema automático mediante microcontrolador.

32 Los microcontroladores también
disponen de conversores analógico Los microcontroladores son pequeños ordenadores miniaturizados que están
digitales para obtener información incluidos en un circuito integrado.
del entorno.
a) Explica la función del programa Existen programas que permiten programar un microcontrolador
del siguiente diagrama de flujo. mediante diagramas de flujo.
start
Para realizar un sistema automático usando un microcontrolador, debe-
remos seguir dos pasos:
1. Realizar el programa de control y 2. Montar el microcontrolador en el circuito que

almacenarlo en el microcontrolador. deseemos controlar.
readadc 1,b0
start interruptor ojo

LED
microcontroladora
ojo
B0⬍70 fotorresistencia LED
N
pin 3 ⫽ 1
Y 4,5 V
No
high 0 Sí out0
high 0 330 ⍀
7
PICAXSE 08
in1
6
in3 3
4
high 4 wait 4 out4
8
10 k⍀ 10 k⍀
low 0
b) Prueba los programas anterio-
res mediante un simulador de dia- 0V
gramas de flujo. Puedes obtener
uno gratuito en la dirección web:
www.picaxe.co.uk. En nuestro ejemplo, al accionar el pulsador conectado al pin3 (in3), se
enciende la luz conectada a la salida 0 durante 4 segundos.
142 UNIDAD 5
I D E A S C L A R A S
Control y robótica
Automatismos. Sistemas de control
Un sistema automático es un conjunto de elementos eléctricos y mecánicos
capaz de funcionar sin necesidad de realizar ningún esfuerzo.
Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados,
permiten automatizar una máquina o un proceso. Está formado por sensores,
un controlador y actuadores.
En los sistemas de control en lazo abierto la salida no tiene efecto sobre la
acción de control, mientras que en los sistemas de control en lazo cerrado se
ajustan los parámetros de control en función de la salida.
Sensores
Los sensores se usan para captar parámetros físicos como la temperatura, la
posición de ciertos objetos, la fuerza, la presión, la humedad, etcétera.
Los sensores de temperatura pueden estar basados en la dilatación, en la
variación de la resistencia eléctrica o en la sensibilidad a la radiación infrarroja.
Los sensores de posición pueden ser mecánicos, magnéticos u ópticos.
Los sensores de fuerza y presión incluyen las galgas extensiométricas, los
sensores de tipo Bourdon, etcétera.
Control electromecánico, electrónico y programado

Los sistemas de control electromecánico hacen uso de levas, finales de carrera
y relés.
Los sistemas de control electrónico suelen incluir transistores o comparadores.
Para realizar un sistema de control programado necesitamos una tarjeta con-
troladora y un programa.
Lenguajes de programación
Los lenguajes de programación permiten elaborar series de instrucciones
lógicas que sirven para automatizar un proceso. A ese conjunto de instruccio-
nes se le denomina programa.
Un algoritmo es un conjunto de pasos que permiten resolver un problema.
Se representa mediante un diagrama de flujo.
Robots
Un robot es una máquina automática capaz de captar información de su
entorno y de reaccionar ante ella. Además, puede programarse para realizar
diversas tareas.
El elemento de control de un robot es un circuito integrado denominado
microcontrolador. Un microcontrolador es un pequeño ordenador miniaturi-
zado que está incluido en un circuito integrado.
Elabora un mapa conceptual o esquema con los principales conceptos de la unidad.

A N Á L I S I S D E O B J E T O S T E C N O L Ó G I C O S
El ascensor: un sistema automático

El acceso a muchas viviendas y lugares de trabajo sería muy complicado sin los
ascensores. Se calcula que en poco más de una hora, una cantidad equivalente a
la población del planeta usa este aparato.
Un ascensor está formado por una cabina

suspendida de un conjunto de cables me-
tálicos conectados a una polea movida
sistema
de control mediante un motor eléctrico. Un contrapeso
hace que la energía necesaria en las subidas
sea menor.
motor En la sala de máquinas se encuentra el

sistema de control, encargado de recibir las
peticiones de los usuarios y de encaminar la
cabina a su destino.
Un conjunto de sensores hacen que el
sistema sea más cómodo y seguro:
contrapeso
쮿 Sensores de posición de la cabina para
pararla en el lugar adecuado y reducir
la velocidad instantes antes de llegar.
Ascensor hidráulico.
쮿 Sensores de peso en el interior de la
cabina para bloquear el sistema en caso
de exceso de carga.
쮿 Un sensor de velocidad. En el impro-
bable caso de que los cables que suje-
tan la cabina se rompiesen y esta se
desplomase, se detectaría el aumento
de velocidad y se activaría automática-
mente un sistema de frenado.
쮿 Sensores que impidan el cierre de las
puertas de la cabina si se detecta la
presencia de una persona en el umbral.
144 UNIDAD 5
A P L I C A C I Ó N I N F O R M Á T I C A
Simulador de controladora
Los simuladores permiten comprobar el funcionamiento de nuestros programas
de control antes de llevar a cabo el montaje real.
Para hacer uso de un simulador, debe-
mos abrir MSWLogo y elegir la opción
Simuladores 씰 Usar un simulador. El
programa nos mostrará una lista de simu-
ladores. En nuestro ejemplo, elegiremos
PUENTE_ENCONOR, tal como se observa
a la derecha.
Tras pulsar OK, aparecerá una ventana con un dibujo del elemento que se va a
controlar (en este caso, un puente), junto a un esquema de la controladora, que
muestra sus entradas y salidas:
salidas ALIMENTACIÓN entradas

analógicas salidas analógicas analógicas
salidas digitales entradas digitales
Si escribimos la orden CONECTA 1, veremos cómo el motor

comienza a funcionar y el puente sube. A su vez, las entradas digi-
tales cambian para indicarnos la posición del puente: cuando este
alcanza la posición final, E1 indica falso y E2 verdadero.
Podemos probar varias órdenes (conectar y desconectar salidas,
comprobar entradas, retardos, etc.) y programas completos de
control realizados con Logo.
Actividades
1 Abre el simulador del semáforo que se corresponde con la figura del margen.
Escribe el siguiente procedimiento, ejecútalo y explica el resultado del mismo:
para sema
REPITE 3[CONECTA 2 ESPERA 3 APAGA 2 ESPERA 3]
fin
2 Realiza un programa de control para cada uno de los simuladores de con-

troladora que aparecen en MSWLogo. Elabora un documento con capturas de
pantalla de los elementos controlados y con los programas de control creados.

P R O C E D I M I E N T O S
Uso de una controladora para diseñar

y construir un sistema automático
En este apartado aprenderemos a realizar las conexiones adecuadas y los pro-
gramas de control necesarios para construir distintos sistemas automáticos. Para
ello, utilizaremos las entradas y salidas de una controladora que hemos tomado
como ejemplo, denominada Enconor Plus, aunque la programación sería similar si
utilizáramos cualquier otra.
tierra
E A5
E A4
E A3
E A2
E A1
5V
tierra
S A1 S A2 S A3 S A4 15 V
+ — + — + — + — — +
salidas analógicas alimentación entradas analógicas
alimentación
conexión al ordenador
salidas digitales entradas digitales

S1 S2 S3 S4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1
Salidas digitales
S1 1. Encendido y apagado de una bombilla.
Conexión: Programación:
salidas digitales para Encender
S1 S2 S3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B
Conecta 1
fin
Salidas tipo interruptor. Las salidas de 1 a 4 para Apagar

son de tipo interruptor. Sirven para activar Apaga 1
y desactivar dispositivos. fin
2. Control del sentido de giro de un motor.

Conexión: Programación:
salidas digitales para Parar
S1 S2 S3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B
apaga 1
salida salida 3
1
5B
fin
5A 5B
4
5A
para motorIzq
1 2 3 4 conecta 1
2 conecta 5
Salidas tipo conmutador doble. Las salidas fin
de 5 a 8 son de tipo conmutador doble,
lo que nos permite modificar el sentido para motorDer
de giro de un motor. conecta 1
apaga 5
motor fin
146 UNIDAD 5
Entradas digitales
Detectan únicamente dos estados: activo o inactivo. Se utilizan para detectar
la activación de un interruptor, un pulsador o un final de carrera. Ejemplo
Conexión: Programación: SI Entrada 1 [Conecta 1]
E8 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 Entrada n
Conecta la salida 1 si la entrada 1
está conectada.
entradas digitales Devuelve VERDADERO
si la entrada n (n es un nú-
mero entre 1 y 8) está co-
nectada; en caso contrario,
devuelve FALSO.
ÓRDENES INTERESANTES
SEGUNDOS n Espera n segundos.
Entradas analógicas
El programa se para
Permiten obtener el valor de un parámetro físico: temperatura, intensidad de ESPERAOn n hasta que se active la
luz, etcétera. entrada n.
Conexión: Programación: El programa se para
⫹5 V E A1 tierra LeeAnalogica n ESPERAOff n hasta que se desactive
la entrada n.
Lee el valor de la entra-
da analógica n (en ella, n es
un número entre 1 y 5). El
LDR valor obtenido será un nú-
10 k⍀
mero comprendido entre 0
y 255. Ejemplo
SI ((LeeAnalogica 1) ⬍ 51) [Conecta 1]
La tensión de entrada, entre 0 y 5 V, es convertida a un código binario de 8 bits
de acuerdo con la siguiente tabla: Si la tensión en la entrada analógi-
ca 1 es inferior a 51 (equivalente a
Voltaje de entrada N.º decimal N.º binario 1 V), se activa la salida 1. Esto ocu-
0 V a 19,5 mV 0 00000000 rre cuando la resistencia de la LDR
19,5 mV a 39 mV 1 00000001 es muy grande comparada con la
resistencia de 10 k⍀.
39 mV a 58,5 mV 2 00000010
… … …
4,961 V a 4,9805 V 254 11111110
4,9805 V a 5 V 255 11111111
En general:
voltaje de entrada en mV
n.º decimal ⫽
19,5 mV
Salidas analógicas
Se utilizan para controlar la velocidad de motores o el grado de iluminación de
una bombilla. Permiten obtener una tensión entre 1,6 V y 10,7 V. Ejemplo
Conexión: Programación: Voltaje 1 2.4
Voltaje n x
Hace que en la salida analógica 1
haya 2,4 V.
S A1 S A2 S A3 S A4 Aquí n es un número en-
+ — + — + — + — tre 1 y 4 y x un número
salidas analógicas
entre 1,6 y 10,7; fija en la
salida n una tensión x.

Apertura automática de una puerta

mediante sonido
Con el fin de aplicar lo que hemos aprendido hasta ahora, realizaremos un
proyecto en el que intervengan varias entradas y salidas.
Componentes y conexionado
Como entradas, usaremos dos finales de carrera que nos indicarán la posición
de la puerta y un sensor de sonido para captar ruidos: emplearemos solo las
entradas digitales, pues bastará con saber si la puerta está abierta o cerrada y si
se ha producido o no algún ruido.
Además, en una salida de tipo conmutado conectaremos un motor para abrir
y cerrar la puerta.
S1
S2
sensor de sonido
S3
S4
micrófono
S 5A
M S 5B
puerta cerrada ⫹5 V
E3
tierra
puerta abierta E2
E1
148 UNIDAD 5
Programa
El programa funciona de la siguiente forma: cuando detecta un ruido, da la
orden de abrir la puerta y esta activa el motor hasta que el final de carrera de puerta
abierta es accionado; en ese momento se para el motor durante cinco segundos
y, acto seguido, se procede a cerrar la puerta.
inicio
para ruido
si ((entrada 1) = "VERDADERO) [abrepuerta]
si ((entrada 2) = "VERDADERO) [
segundos 5
cierrapuerta NO
] ¿ruido?
ruido
fin
abrir puerta
para abrepuerta
NO
si ((entrada 2) = "VERDADERO) [ ¿E2 on?
apaga 1
apaga 5
alto]
conecta 5
conecta 1 parar motor
abrepuerta esperar 5 s
fin
cerrar puerta
para cierrapuerta NO
si ((entrada 3) = "VERDADERO) [ ¿E3 on?
apaga 1
alto]
apaga 5
conecta 1
cierrapuerta parar motor
fin
Actividades
1 El siguiente procedimiento forma parte del proyecto de control de tempera-
tura de una habitación. Para llevarlo a cabo, disponemos de un sensor de
temperatura realizado mediante un termistor NTC, de un ventilador y de una
controladora. Realiza el diagrama de conexiones de la controladora y explica cómo
funciona el sistema.
para control
Sisino (leeanalogica 1) ⬎ 180 [apaga1] [conecta 1]
control
fin
2 Realiza un programa en Logo que permita E3

abrir automáticamente la barrera de entrada
a un aparcamiento.
E2
Nota: indica previamente qué salidas y entra-
das de la controladora vas a utilizar.
pulsador E1

Controladora Arduino
La controladora Arduino posee varios pines o patillas que pueden configu-
rarse como entradas o salidas, entradas analógicas y una conexión USB al PC. La
alimentación puede ser externa o a través del propio puerto del ordenador.
Para desarrollar un proyecto de control por ordenador mediante esta placa,
debemos seguir tres pasos: 1. Diseño del circuito; 2. Elaboración del programa
de control, y 3. Carga del programa desde el PC a la controladora.
Diseño del circuito

En esta etapa decidiremos, en función de las características de nuestro proyec-
Controladora Arduino. El diseño de estas to, los componentes que vamos a conectar a la controladora. En general, serán
controladoras se puede copiar, modificar y elementos de entrada (sensores) y de salida (actuadores).
compartir con todo el mundo. Es decir, se
trata de hardware libre. Comenzaremos diseñando un circuito muy simple formado por una salida
digital: un LED que funcione de forma intermitente. Tras realizar un esquema inicial,
utilizaremos el programa Fritzing (gratuito y de código abierto) para completar el
diseño. Su manejo es sencillo: se colocan los distintos componentes sobre el área
de trabajo y se unen mediante cables a través de la placa de prototipos.
Arduino R área de trabajo

pin 13
LED componentes
tierra tierra
propiedades del
componente
seleccionado
Elaboración del programa

Para elaborar el programa utilizaremos el entorno de desarrollo gratuito de
Arduino. A continuación se muestra un ejemplo; las instrucciones terminan con
un punto y coma, y los comentarios, que solo sirven para explicar el programa,
comienzan con //. El programa se divide en tres bloques:
Definiciones. En este bloque asignamos nombres a las patillas

para recordar fácilmente su función. En nuestro caso, a la patilla
13 le llamamos PindelLED.
Configuración de entradas y salidas. Definimos qué patillas son

de entrada y cuáles de salida mediante la instrucción pinMode.
Bucle de instrucciones. Las instrucciones que coloquemos entre

corchetes tras void loop () se ejecutarán continuamente.
Coloca a nivel alto (es decir, a 5 V) la patilla PindelLED.

Espera 1000 milisegundos.
Coloca a nivel bajo (es decir, a 0 V) la patilla PindelLED.
Por último, cargamos el programa del ordenador a la controladora mediante

la barra de herramientas:
150 UNIDAD 5
Entrada digital
Mediante las entradas digitales, la controladora detectará únicamente si están
const int PinPulsador = 3; //Definimos
a 1 o a 0, dependiendo de que la entrada esté a 5 V o a 0 V. Para leer el valor de las
los pines
entradas, utilizaremos la siguiente instrucción: const int PindelLED = 13;
variable ⫽ digitalRead(NombredelPindeEntrada); int pulsadorActivo; //Variable que
Veamos un ejemplo: diseñaremos un circuito que encienda un LED cuando almacena el estado del pulsador
accionemos un pulsador: void setup() {
//Configuramos entradas y salidas
pinMode(PindelLED, OUTPUT);
pinMode(PinPulsador, INPUT);
}
void loop(){
//Leemos el estado del pulsador
pulsadorActivo =
digitalRead(PinPulsador);
//Si se ha pulsado, encendemos el LED
if (PinPulsador = HIGH) {
digitalWrite(PindelLED, HIGH);
}
else {
Al pin 3, que configuraremos como entrada, le conectaremos un pulsador y //Si no se ha pulsado, lo apagamos
digitalWrite(PindelLED, LOW);
una resistencia. Al accionar el pulsador, habrá 5 V en este pin; si no lo accionamos,
}
habrá 0 V. En el margen se muestra la programación correspondiente. }
Entrada analógica
El funcionamiento es idéntico a la entrada digital, pero ahora podemos leer
un valor comprendido entre 0 y 1023, pues la placa Arduino utiliza un conversor
analógico a digital de 10 bits. La instrucción para leer la entrada analógica es:
variable ⫽ analogRead(NombreEntradaAnalógica);
Como ejemplo, veremos un circuito formado por un sensor de luz que enciende
un LED si la iluminación es muy baja:
void loop(){
//Leemos el valor del sensor de luz
valorSensorLuz =
analogRead(PinPulsador);
//Si no hay luz, encendemos el LED
if (valorSensorLuz > 800) {
digitalWrite(PindelLED, HIGH);
}
else {
//Si hay luz, lo apagamos
digitalWrite(PindelLED, LOW);
}
Tras configurar los pines de entrada y salida, el programa de control sería como }
se muestra en el margen.
Importante
Existe un atractivo entorno de programación
gráfica para Arduino llamado S4A (Scratch
for Arduino). A la derecha se muestra un
ejemplo.
¿Sabrías indicar cuál de los programas reali-
zados es idéntico al que aparece aquí?

Actividades
1 Trata de escribir tu nombre en un papel con los ojos 8 D Los siguientes circuitos representan dos sistemas
cerrados. ¿Qué ocurre si alguien mueve la hoja mientras de control. Explica qué se pretende controlar con ellos y
lo estás haciendo? ¿Reacciona bien el sistema ante las en qué se diferencian ambos.
perturbaciones?
230 V
2 ¿Qué ventaja tienen los sistemas de control de lazo
cerrado frente a los de lazo abierto? radiador
3 Explica la función de los siguientes elementos: ter- ⫹12 V

mistor, fotodiodo, galga extensiométrica y micrófono.
⫺tº
4 Indica qué sensores utilizarías para detectar: NTC
a) Sobrepeso en un ascensor.
RV
b) Apertura completa de la puerta de un garaje. ⫺ 230 V
c) Iluminación escasa. 10 k⍀
⫹ 2,2 k⍀ BC548 radiador
d) Excesiva proximidad al oído del teléfono móvil.
e) Ruido excesivo en clase.
10 k⍀
5 Explica lo que representa la siguiente figura. ¿Qué
aplicaciones puede tener? ¿Cómo puede utilizarse para ⫺
medir la velocidad de una bicicleta?
9 Explica la relación que existe entre los elementos de
desactivado contacto los siguientes diagramas.
⫹12 V ⫹12 V
tubo de vidrio activado gas inerte
S N
S N
10 k⍀
N S 2,2 k⍀ 230 V
⫺
RV
6 El siguiente dispositivo, conocido como encóder, se ⫹ BC548
utiliza para medir la velocidad de giro de los motores. radiador
¿Se te ocurre cómo hacerlo?
⫺
⫺tº
LED 10 k⍀
fotodiodo
entrada salida
temperatura temperatura
deseada
comparador
actuador
⫺ controlador
⫹
radiador
7 Para medir ángulos de giro, se utiliza un encóder
absoluto. El encóder representado en la siguiente figura
hace uso de cuatro pares LED-fotodiodo. Explica cómo sensor
funciona.
1000 0000
1001 0001 10 Utilizando la ayuda de MSWLogo, realiza una tabla
1011 0011 con todas las instrucciones gráficas que puedas utilizar.
1010 0010
11 Realiza un programa que pida dos números y saque
1110 0110 por pantalla la suma de los mismos.
1111 0111
12 Realiza un programa que utilice la instrucción
1101 0101
1100 0100 HAZ.HASTA.
152 UNIDAD 5
Actividades
13 Realiza el siguiente programa en Logo y observa los 19 El robot de la figura es capaz de detectar obstáculos
resultados. Explica cómo funciona. con sus antenas y de esquivarlos. Explica cómo funciona
y añade el circuito de control del motor izquierdo.
para juegodados
HAZ “d 1 ⫹ azar 5
ES d
SI :d ⬎ 3 [ES [¡HAS GANADO!]] motor control
SI :d ⬍ 4 [ES [:(, inténtalo de nuevo.]]
fin
14 Realiza un programa que pida tres números y los motor control

saque por pantalla ordenados de mayor a menor.
15 D Crea un procedimiento llamado semáforo que

dibuje un semáforo. A continuación, crea un procedi-
⫹
miento adicional que lo haga funcionar. La secuencia 1,5 V
⫺ motor derecho
debe ser la siguiente: luz roja, luz verde, tres parpadeos
de luz naranja y empezar de nuevo. (Dato: la orden M
ESPERA 60 detiene 1 s el proceso.) ⫹ final de carrera
1,5 V izquierdo
⫺
16 El siguiente programa genera un número al azar
entre 1 y 6. Hasta que no adivinemos de cuál se trata, no
podremos salir del bucle «REPITE siempre». 20 D Se desea diseñar un robot «siguelíneas», para lo
a) Escribe y prueba el programa. cual se está experimentando con el circuito representado
b) Ordena las piezas del diagrama de flujo que te mos- a continuación. Indica si las siguientes afirmaciones son
tramos a continuación. correctas o falsas:
100 k 33 k M
para azaroso
NO 2N3904
HAZ "x (1⫹ azar 5)
REPITE siempre [
ES [Inténtalo] CNY70 Q2
HAZ "n leepalabra 3V
SI :n⫽:x [alto]
] 2N3904
fin SÍ
a) El sensor y el motor se encuentran en el lado izquierdo.
b) Sería necesario un circuito similar para el lado derecho
17 D Realiza un programa que permita controlar desde del robot.
una ventana el encendido de dos bombillas y la ilumina-
c) El robot será capaz de seguir una línea blanca sobre
ción de las mismas.
fondo negro.
d) Sería conveniente añadir un diodo de protección en
paralelo con el motor.
e) En el interior del CNY70 puede observarse un foto-
diodo y un fototransistor.
f) Si se utilizan dos transistores, la corriente que atra-
viesa el motor será mayor.
18 Diseña un programa para que un robot siga una tra- 21 ¿Qué diferencia existe entre las entradas analógicas
yectoria similar a la que aparece a continuación. y digitales de una controladora?
22 D Una tarjeta controladora utiliza un conversor ana-

lógico a digital (ADC) de 10 bits. Si el rango de la señal
de entrada es de 0 V a 5 V, indica el valor digital corres-
pondiente a 0 V, 2 V, 4 V y 5 V.

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0S4TELA_ADARVE(2011).

05 28/2/11 15:24 Página 118

Cuando las tareas requieren el desplazamiento o la elevación de cargas, o

En este caso, la pila o batería proporciona la energía. Si actuamos sobre el Actividades

Control y robótica 119

1.1. Sistemas de control

El dibujo anterior representa un sistema automático de control de tem-

medidor circuito radiador temperatura de

Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados,

salida 쮿 La entrada (E) es la información que recibe el sistema: en nuestro

Tipos de sistemas de control

controlador actuador proceso

reloj humedad humedad

Se utilizan sistemas de control en lazo abierto, por ejemplo, en una tosta-

comparador controlador actuador proceso

Cuando la salida se compara con la entrada con el fin de corregir posi-

5 ¿Qué representa el siguiente esquema?

6 Las escaleras mecánicas, ¿constituyen un sistema de control en lazo cerrado

Control y robótica 121

2.1. Sensores de temperatura

Los sensores de temperatura se basan en diferentes fenómenos f ísicos

Sensores basados en la dilatación

depósito resistencia indicador

Esquemas de una plancha y de la lámina bimetálica.

Las láminas bimetálicas también se emplean en tostadoras, estufas…

8 Indica qué ocurriría en cada uno de los aparatos mencionados anteriormente

Sensores basados en la variación de la resistencia eléctrica

쮿 Termopares. Están formados por dos metales diferentes. En el punto

Termopar que produce 12,2 mV a 300 °C. Termómetro basado en un termopar.

Se usan cuando es preciso medir un amplio margen de temperaturas

Sensores sensibles a la radiación infrarroja

10 Los sensores de movimiento se basan en la detección

Control y robótica 123

2.2. Sensores de posición

Interruptor de proximidad magnético.

Se usan para determinar la posición de objetos, por ejemplo en la apertura

Sensores de posición ópticos

쮿 Fotodiodos y fototransistores. Se activan mediante la luz.

Otros sensores de posición

Para detectar la presencia de otros materiales, como madera, papel o

12 ¿Qué representa el dibujo del margen?

Control y robótica 125

2.3. Sensores basados en la variación

Otras formas de medir la presión

2.4. Otros sensores

Están formados por dos

Sensor de humo. Está formado por un

Control y robótica 127

levas bote contactos chapas

3.2. Interruptor de final de carrera

El pulsador P debe estar colocado en el suelo a la entrada del garaje. Los

Control y robótica 129

4.1. Control mediante transistores

b) Cambio de sentido sin relé.

4.2. Control mediante comparadores

Este sistema precisa un circuito similar al siguiente:

El LED se enciende automáticamente cuando no incide luz sobre la LDR.

Control y robótica 131

5.1. Control mediante ordenador

쮿 El programa o conjunto de instrucciones se almacenan en la memo-

5.2. Adquisición de datos

El dispositivo que permite al ordenador adquirir datos se conoce como

Observa que la señal analógica se ha dividido en ocho intervalos iguales. 5V