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(DECANA DE AMÉRICA)
Semana N° 11
Alumnos:
CASO
UNA APLICACIÓN DE PNL EN ROBÓTICA DE
RECONOCIMIENTO DE OBSTÁCULOS
1. Resumen
3. Análisis Situacional
Por otro lado, a cada una de las piezas del robot son llamados enlaces o cuerpos, los
cuales son ensamblados a través de uniones.
Se ha considerado un robot como estructura de árbol, el cual puede ser ideado como
un grafo en el que cada parte de los cuerpos es en realidad un nodo, y las estructuras
que actúan como uniones de estos cuerpos, son los arcos, por lo que este grafo
vendría a ser un árbol.
Basados en esta estructura, se puede determinar que ese árbol puede tener un
movimiento cinemático debido a que el robot va tener movimiento, a ese tipo de árbol
se llama árbol cinemático.
Para un robot que no tiene movimiento, su base es fija, el cual se refiere a la raíz del
árbol. Sin embargo, a los que no tienen una base, ósea, los que se pueden mover, se
consideran solamente movimientos en el tiempo.
5. Modelos utilizados
Definición de un robot
Ecuación de movimiento
El movimiento de un robot se describió mediante una función q del tiempo, donde q(t)
es el vector de los parámetros en el tiempo t que se llama configuración.
f = vector luego de apilar todas las fuerzas fk aplicando en los puntos del robot pk
Cantidades Cartesianas
Se denota G(t) el conjunto de toda xi(t) y Өi(t) y K(t) el conjunto de todos sus primeros
y segundas derivadas
Formulación General
Costos y Limitaciones
● Programación no lineal
donde:
f : Rn→ R
X ⊆ Rn
7. Conclusiones y Recomendaciones
Conclusiones:
Recomendaciones:
8. Apreciación Personal