Instituto Tecnológico de Santo Domingo (INTEC)

Facultad de Ingeniería
Grado

Ingeniería Mecánica

Investigación Sistemas de Control

Caleb Angel Jose Aguiluz Ruiz

ID: 1070221

Control de Sistemas Dinámicos (INM-360)

DOCENTE
Miguel Antonio Baldera Echavarria
Santo Domingo, República Dominicana
31 de agosto del 2020
Índice general

Símbolos v

Introducción 1

1 Sistemas de Control 2
1.1 Entradas y Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Clasificación de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Sistema abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Sistema Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Relación entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Visualización de la relación entrada/salida . . . . . . . . . 6

2 PID 9
2.1 Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Control PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Control PD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Método de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Conclusión 13

Bibliografía 14

ii
Índice de figuras

1.1 Diagrama de bloques (créditos: Caleb Aguiluz) . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Entradas típicas de un sistema de control (créditos: Caleb Aguiluz) . 2
1.3 Sistema de control cerrado (créditos: Caleb Aguiluz) . . . . . . . . . 4
1.4 Sistema de control de un tanque (créditos: Isaac Hernandez) . . . . . 5
1.5 Diagrama de Bode de magnitud (créditos: Caleb Aguiluz) . . . . . . . 6
1.6 Diagrama polar (créditos: Caleb Aguiluz) . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1 Diagrama de bloques PID (créditos: Caleb Aguiluz) . . . . . . . . . . 9

2.2 Control PID en configuración de OpAmp (créditos: Miguel Baldera) . 10
2.3 Ejemplo de control PID (créditos: Miguel Baldera) . . . . . . . . . . . 10

iii
Índice de cuadros

2.1 Datos para calculo de reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

iv
Símbolos

(1) Q0 (s) es la señal de entrada al sistema.

(2) Q(s) es la señal de entrada corregida.
(3) GP (s) es el proceso del sistema.
(4) Y (s) es la señal de salida del sistema.
(5) H(s) es el sensor del sistema.
(6) Ym (s) es la señal medida.
(7) R(s) es la referencia del sistema.
(8) E(s) es el error entre la salida y la referencia del
sistema.
(9) GC (s) es el controlador del sistema.
(10) U (s) es la variable regulada del sistema.
(11) GV (s) es el mecanismo que varía la entrada al sistema.
(12) X(s) es la variable manipulada del sistema.
(13) ϕ es el atraso en respuesta.
(14) ra/b es la disminución de amplitud en respuesta.
(15) Ku es la ganancia última.
(16) PBu es la ganancia última proporcional de la banda.
(17) τi es el tiempo integral.
(18) Pu es el periodo último.
(19) τd es el tiempo derivativo.

v
Palabras Clave
Keywords

vi
Introducción
A lo largo de la historia humana se ha ido transformando todo lo que nos
rodea con el simple objetivo de adaptarlo o mejorarlo a las necesidades huma-
nas, esto ha sido impulsado por las diferentes necesidades que han surgido.
Esto ha dado como resultado, no solo el avance de la tecnología, pero nuevos
obstáculos y necesidades por saciar.

Un gran ejemplo de esto es la polea, una máquina simple, la cual dio como
resultado poder levantar objetos masivos de manera más fácil; al mismo tiempo
dio un impulso a la creatividad del ser humano a utilizar la polea para distintas
tareas, como lo es izar la vela de un barco, resultando en la exploración humana
por los mares. Por lo mismo esto obligó al ser humano a desarrollar nuevos
instrumentos para realizar nuestras distintas tareas de manera mas cómoda y
eficaz.

Con el comienzo de la industrialización, el ser humano fue visto con la nece-

sidad de suplir la creciente demanda de nuestras necesidades. En respuesta a
esto se crearon las máquinas, las cuales no resolvieron el problema de suplir la
demanda, pero aumentaron nuestras demandas. Esto llego al punto que las má-
quinas fueron agilizadas suficientemente, pero existía otro reto el cual retrasaba
a dichas máquinas, el factor humano. De esto surgió una nueva respuesta, el
cual seguimos mejorando al día de hoy, la automatización (Baldera and Hungría,
1980).

Las máquinas han sustituido gran parte de la labor física del ser humano,
pero en los últimos años se ha visto el avance de la tecnología, al punto que el
ser humano ha sido removido en gran parte del proceso. Dejando que la misma
máquina se agilice mediante el uso de aprendizaje automatizado (Machine
Learning). Este trabajo consiste en describir los diferentes componentes que
son utilizados en los sistemas de control, y como ellos trabajan en conjunto para
lograr esto.

1
Capítulo 1

Sistemas de Control
Los sistemas de control, por definición, son una interconexión de elemen-
tos que forman un sistema, armado de tal forma que puede controlarse por
si mismos (Gaviño, 2010). En la figura 1.1 se puede apreciar un sistema de
control simple representado mediante bloques. Como se puede observar, el
sistema recibe una entrada, la cual pasa por un proceso dentro del sistema, y
este expulsa una salida.

Figura 1.1: Diagrama de bloques

(créditos: Caleb Aguiluz)

1.1 Entradas y Salidas

Entre la entrada y salida de un sistema de control existe un vinculo, una

relación de causa y efecto en el sistema, por el cual el sistema relaciona la
salida con la entrada. Existen tres típicas señales de entrada: escalón, rampa, e
impulso. Estas entradas se pueden apreciar en la figura 1.2.

Figura 1.2: Entradas típicas de un sistema de control

(créditos: Caleb Aguiluz)

2
 La entrada de escalón se caracteriza por un comportamiento constante
introducido al sistema, la entrada de rampa presenta una variación en el com-
portamiento durante el tiempo, y el impulso representa una entrada de gran
magnitud y poca duración.

1.2 Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control tienen dos clasificaciones: sistemas abiertos, y siste-

mas cerrados. En donde el sistema abierto, es un sistema sin retroalimentación
o no automatizado; y el sistema cerrado, es un sistema retro-alimentado o
automatizado.

1.2.1 Sistema abierto

Los sistemas abiertos son aquellos en el que su control es independiente

de su salida, en la figura 1.1 se puede apreciar un sistema abierto. Como fue
mencionado previamente, este sistema es independiente de su salida y por lo
general utilizan un actuador o regulador para obtener la salida deseada.

La capacidad de obtener una respuesta exacta de este tipo de sistemas

depende completamente de su calibración. Generalmente estos sistemas esta
regulados por base de tiempo, como es de ejemplo un horno eléctrico conven-
cional.

1.2.2 Sistema Cerrado

A diferencia de los sistemas abiertos, los sistemas cerrados dependen com-

pletamente de sus salida. Dichos sistemas utilizan sensores para detectar su
salida y compararla con una referencia de entrada, de aquí proviene la definición
de retroalimentación.

En este caso la salida del sistema es comparada a la respuesta deseada, y si

el sistema lo requiere se aplica una corrección sobre el proceso. En la figura 1.3
se puede apreciar el diagrama de un sistema cerrado.

3
 Figura 1.3: Sistema de control cerrado
(créditos: Caleb Aguiluz)

donde:

(1) Q0 (s) = es la señal de entrada al sistema.

(2) Q(s) = es la señal de entrada corregida.
(3) GP (s) = es el proceso del sistema.
(4) Y (s) = es la señal de salida del sistema.
(5) H(s) = es el sensor del sistema.
(6) Ym (s) = es la señal medida.
(7) R(s) = es la referencia del sistema.
(8) E(s) = es el error entre la salida y la referencia del sistema.
(9) GC (s) = es el controlador del sistema.
(10) U (s) = es la variable regulada del sistema.
(11) GV (s) = es el mecanismo que varía la entrada al sistema.
(12) X(s) = es la variable manipulada del sistema.

4
1.3 Relación entrada/salida

Para describir la relación entrada/salida tomamos como ejemplo el sistema

de control de la figura 1.4.

Figura 1.4: Sistema de control de un tanque

(créditos: Isaac Hernandez)

Este es un sistema de control cerrado que regula el nivel de liquido de un

tanque. Podemos apreciar los diferentes componentes y relacionarlos con los de
la figura 1.3. En donde el flujo de liquido entrando es la señal de entrada, luego
ocurre el proceso de llenado del tanque donde existe un sensor de presión el
cual mide la presión del agua para determinar el nivel de agua existente.

Mientras el nivel del agua este debajo del límite superior establecido previa-
mente el sistema deja que el liquido siga llenando el tanque. Al momento de
llegar al límite de nivel, el controlador envía una señal de corrección al elemento
final de control, que en este caso es un transductor. Dicho transductor activa la
válvula del tanque y se comienza a liberar liquido del tanque, hasta que el sensor
detecte que el nivel se ha reducido a su limite inferior. Al mismo tiempo el sensor
sigue detectando el nivel del liquido, y cuando se detecta que ha llegado a su
limite inferior se repite el mismo proceso pero en este caso para cerrar la válvula.

5
 Como se menciono previamente, los sistemas cerrados dependen completa-
mente de la salida del sistema. Pero estos sistemas no son instantáneos; existe
un retraso entre la señal real y la señal medida. Para este caso, el liquido sigue
entrando al tanque en lo que el sistema detecta y actúa, para liberarlo; por igual
el liquido sigue saliendo del tanque cuando el sistema detecta que llego a su
limite inferior.

Este retraso se puede observar gráficamente utilizando distintos diagramas,

como son el diagrama de Bode y el diagrama polar.

1.3.1 Visualización de la relación entrada/salida

Existen distintas formas de representar gráficamente lo que ocurre dentro de

un sistema, pero las dos mas comunes son el diagrama de Bode y el diagrama
polar. El diagrama de Bode es una representación gráfica la cual muestra la
magnitud y la fase de la respuesta en dos diferente gráficas. Para nuestro caso
del tanque de agua se puede demostrar en la figura 1.5.

Figura 1.5: Diagrama de Bode de magnitud

(créditos: Caleb Aguiluz)

donde:
(13) ϕ = es el atraso en respuesta.
(14) ra/b = es disminución de amplitud en respuesta.

6
 Se puede apreciar en la figura 1.5 como la linea azul, la respuesta deseada
en la disminución de nivel del agua; y como la curva roja, la respuesta real del
sistema. Se puede notar el atraso que existe entre la entrada y la respuesta.
Una desventaja del diagrama de Bode es que se necesitan dos gráficas para
representar lo que ocurre.

Ahora para el caso de la gráfica polar, se puede observar todo dentro de una
sola curva. Esto se puede apreciar en la figura 1.6.

Figura 1.6: Diagrama polar

(créditos: Caleb Aguiluz)

Además de tener la ventaja de mostrar todo en una sola gráfica, el diagrama

polar tiene otra ventaja, la cual es, demostrar la estabilidad del sistema. Esto
se da determinando el grado del sistema, de manera simple, esto se determina
sabiendo la cantidad de vueltas que da la curva antes de detenerse.

Existen otros métodos de visualización como los son los diagramas de Ni-
chols, el cual es muy utilizado para determinar la estabilidad y la respuesta de

7
frecuencia de un sistema de lazo cerrado. Y un método utilizado en República
Dominicana es el de la Relación de la Desviación, por su autor Franklin Viloria
Jóvine.

8
Capítulo 2

PID
El termino PID siginifica: Proporcional, Integral, Derivativo. Los cuales son
los modos de control que ocurren dentro de los controladores en los sistemas
de control. En la figura 2.1 se puede apreciar un diagrama de bloques del control
PID dentro de los controladores.

Figura 2.1: Diagrama de bloques PID

(créditos: Caleb Aguiluz)

Es un procesos simple, en donde la entrada de la señal medida YM (S) se

resta con la señal de referencia R(S) para producir el error E(S). Luego este
error es calculado por las acciones P, I, y D, estas se suman U (S) y son envia-
das al elemento final de control.

Estos tres modos pueden ser utilizados en las diferentes combinaciones:

P : Utilizada aveces.
PI : La mas utilizada.
P ID : Utilizada aveces.
PD : Raramente utilizada.

9
 En la figura 2.2 se puede apreciar el control PID utilizando OpAmp.

Figura 2.2: Control PID en configuración de OpAmp

(créditos: Miguel Baldera)

Este proceso de control se puede apreciar en la figura 2.3 el proceso de

control PID y sus respectivas ecuaciones. Podemos observar como el caudal
del agua es la ecuación proporcional; la ecuación integral lo que nos dice es
cuantas veces se debe repetir la afinación hasta corregir el error; y la ecuación
derivativa nos dice en que caudal máximo se obtiene la corrección.

Figura 2.3: Ejemplo de control PID

(créditos: Miguel Baldera)

2.1 Control Proporcional

El control proporcional es un control el cual se basa en la respuesta en

proporción a la diferencia entre el resultado requerido y el resultado real. Es
utilizado cuando se desea mantener un proceso variable con una tolerancia

10
ajustada y un tiempo de respuesta rápido. Una desventaja de este proceso es
que usualmente necesita una compensación para obtener su resultado exacto.

2.2 Control PI

El control proporcional-integral, es un modo de control el cual se le suma

la acción integral al control proporcional. Esta acción integral es utilizada para
agregar la compensación al control proporcional.

La acción integral lo que hace en términos simples es, analizar la historia

de error. En otras palabras la acción integral analiza que tan lejos y que tanto
tiempo ha estado el valor real de el valor deseado.

Como fue mencionado previamente, este método de control es el más utili-

zado, ya que ofrece resultados buenos y es simple de aplicar.

2.3 Control PID

El control proporcional-integral-derivativo, es el tercer metodo de control

comunmente utilizado, adonde se le suma la acción derivativa al control pro-
porcional y a la acción integral. Esta acción integral es utilizada para reducir el
tiempo de retraso que ocurre entre el proceso real y el procesos deseado.

La acción derivativa, al igual que la acción integral, analiza que tanto retraso
ha ocurrido en el cambio de valor del proceso y lo reduce. Se dice que provee
una acción anticipada (Gray, 1966).

2.4 Control PD

El control proporcional-derivativo, el cuarto y el menos utilizado, es cuando

se le suma la acción derivativa sola, al control proporcional. Como se menciono
la acción derivativa ofrece una reducción de tiempo de retraso en el proceso.
No es utilizado comúnmente por que no ofrece compensación al no agregarle la
acción integral, sin embargo existen casos específicos en los cuales es utilizado.

11
2.5 Método de Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols es utilizado como reglas de afinación para

obtener resultado correctos para los tres parámetros de ganancia PID.

Método Z-N
Ganancia P Banda P Acción I Acción D
Control P 0.5Ku 2PBu - -
Pu
Control PI 0.45Ku 2.2PBu τi = 1.2 -
Pu
Control PID 0.6Ku 1.7PBu τi = 1.2 τd = P8u

Cuadro 2.1: Datos para calculo de reacciones

donde:

(15) Ku = es la ganancia última.

(16) PBu = es la ganancia última proporcional de la banda.
(17) τi = es el tiempo integral.
(18) Pu = es el periodo último.
(19) τd = es el tiempo derivativo.

12
Capítulo 3

Conclusión

13
Bibliografía
Baldera, M. A. and Hungría, F. A. (1980), Evaluación del Punto Operacional
Optimo de los Controladores, Universidad Autónoma de Santo Domingo,
Santo Domingo, D.N., República Dominicana.

Gaviño, R. H. (2010), Introducción a los Sistemas de Control, Pearson Educación,

México.

Gray, D. (1966), Centralized and Automatic Controls in Ships, Elsevier Ltd.

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