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Prótesis braquial Mecanizada

ALUMNO:
JORGE DAVID PÉREZ UCO

MATERIA:
INSTRUMETACIÓN VIRTUAL Y LABORATORIO

DOCENTE:
ING. NAUR ÁVILA ESTRADA
 Resumen

HANDLE IT es un brazo robótico mecanizado que trata de imitar la biomecánica del brazo
humano, con el fin de ser compatible y adaptable como un elemento protésico. Busca poder
brindar un nuevo enfoque a las prótesis braquiales para que estas sean más funcionales,
ayudando a que los pacientes tengan una mayor facilidad de interacción y adaptación con su
entorno y alcanzar así una mejor calidad de vida.

1. Introducción poder emplearse de la misma manera que

La amputación parcial o total y la falta del
tren superior, es un tema recurrente en
pacientes en edades laborables. Los
pacientes que sufren esto, en su mayoría se
ven obligados a emplear prótesis braquiales.
Sin embargo, estas prótesis, generalmente
no son de uso rudo o funcional, lo único que
abarcan es la estética, y en su mayoría, no
son accesibles para todo el público.
Mediante este prototipo se pretende realizar
una quimera de brazo robótico entre un
Robot Scara y un brazo articulado, esto con
el fin de que, en un futuro, este mismo
proyecto pueda ser recreado y sea una
adaptación fidedigna para el uso específico
como prótesis mecanizada de un brazo
humano.
antes en su entorno, ya que no son capaces
de adquirir una prótesis o la que tienen, no
es completamente funcional, lo que impide
que la persona se desenvuelva de manera
correcta.
También añaden que tanto su rutina diaria
como su estilo de vida, deben cambiar de
una forma repentina, y estos cambios tan
drásticos los afectan tanto física como
emocionalmente.
3. Hipótesis
Una prótesis de brazo mecanizada y
articulada, puede brindar una mejor calidad
de vida tanto al paciente como a las
personas que lo rodean, puesto que dicha
prótesis le permite al paciente una mayor
practicidad y fluidez en las actividades
cotidianas.

2. Problema
La recuperación y readaptación al medio
tras perder una extremidad puede ser difícil
e incluso, se puede llegar a sentir tristeza,
rabia y frustración.
Los pacientes que presentan estos
comportamientos afirman que es por no
4. Marco Teórico
4.1 Pérdida, amputación o falta del tren
superior
La amputación del Miembro Superior, a
cualquier nivel, repercute de forma decisiva
en todos los aspectos de la vida de la
persona afectada por la nueva situación, en
la mayoría de los casos inesperada,
provocando graves repercusiones
funcionales, estéticas, psicológicas y socio-
laborales, especialmente si esta pérdida
ocurre en edades tempranas o medias de la
vida, como sucede en el caso de las
amputaciones traumáticas.
La mano humana no solamente tiene una
función prensil necesaria para desarrollar las
actividades laborales, recreativas y de
comunicación, es además, un instrumento
altamente especializado, dotado de
sensibilidad térmica y presora, que permite
explicar gran número de funciones diversas.
Puede servir por su versatilidad, lo mismo
como herramienta de fuerza que como
instrumento de alta precisión, interviene
prácticamente en la totalidad de las
actividades, pasando por la expresividad a la
manifestación incluso del estado emocional
y psicológico.
4.2 Prótesis Braquiales
La protetización del Miembro Superior es un
proceso muy complejo y amplio; siendo los
resultados funcionales de este proceso
siempre pobres, en relación con la pérdida
sufrida. A pesar del considerable progreso
técnico experimentado en éste campo, las
más complejas manos protésicas realizadas
hasta ahora son solo suplencias muy
modestas. Probablemente estos
inconvenientes podrán ser resueltos en gran
parte en el futuro con el desarrollo de la
tecnología mioeléctrica.
La finalidad principal de las prótesis de
miembro superior es restaurar la
funcionalidad perdida por causa de la
amputación o de una malformación
congénita, también es importante recuperar
la imagen física y la simetría corporal.
4.2.1Afecciones y alteraciones por
el uso de prótesis braquiales.
Las prótesis braquiales, al igual que
cualquier otro tipo de prótesis, genera cierto
desgaste en el cuerpo del portador, sin
embargo, estos desgastes se ven
compensados por todo lo que el dispositivo
aporta al paciente; y no solo hablamos de la
funcionalidad o la estética que pueda
obtener el paciente por parte de la prótesis,
si no de los problemas que a la larga puedan
resultar por el uso indebido o la falta de uso
del dispositivo.
Gracias a la prótesis y su peso, sobre todo
en los niveles proximales, el cuerpo por sí
mismo, logra reestablecer parcialmente su
centro de gravedad, lo que evita estrategias
automáticas de compensación las cuáles
generan actitudes posturales anómalas que,
a largo plazo, podrían provocar problemas
en la estructura de sostén del cuerpo, tales
como la escoliosis o la tortícolis,
especialmente cuando se trata de niños.
4.2.2 Personal necesario, pasos y
métodos para crear una prótesis
funcional.
Para la correcta creación de una prótesis de
calidad, es necesario tener un equipo
profesional multidisciplinario especializado
en la materia. Los profesionales que forman
parte de este equipo clínico son: el cirujano
ortopédico (cirujano plástico en el caso de
los niños), la enfermería, el médico
rehabilitador, el terapeuta ocupacional, el
fisioterapeuta, el técnico ortopédico, el
psicólogo, asistencia social y por supuesto el
soporte familiar.
La metodología que llevan a cabo estos
especialistas para realizar correctamente su
trabajo es:
1. Preparación previa a la protetización
2. Valoración y prescripción clínica de la
prótesis más adecuada a cada
paciente
3. Fabricación ortopédica compleja
 4. Entrenamiento específico para cada
tipo de prótesis
5. Preparación para la reinserción
socio/laboral.
El fin de integrar este equipo y seguir la
metodología al pie de la letra, tienen como
objetivo conseguir la máxima funcionalidad
de la prótesis, y esto se consigue mediante
diferentes factores, en los cuáles influyen
tanto las decisiones del paciente, los
especialistas y familiares, como la correcta
intervención en las prácticas realizadas.
Algunos de los puntos más sobresalientes o
más importantes durante este periodo son:
▪ Técnica quirúrgica correcta efectuada
por un cirujano muy cualificado con
experiencia en cirugía plástica y
reconstructiva, con conocimientos en
prótesis.
▪ Cuidados específicos post-
quirúrgicos de enfermería: normas
posturales, vendajes compresivos de
presión decreciente y medidas de
higiene.
▪ Fisioterapia pre-protésica cuya
finalidad es conseguir el arco de
movilidad funcional de las
articulaciones proximales al nivel de
amputación y la tonificación y
musculación de los grupos
musculares que van actuar de brazo
de palanca, preparando así la
extremidad residual para la toma de
molde y colocación posterior de la
prótesis.
▪ Terapia Ocupacional pre-protésica,
donde desarrolla progresivamente
actividades con el miembro residual
para ganar habilidad y se le enseñan
adaptaciones específicas para las
actividades de la vida diaria (AVD).
Igualmente se pretende desarrollar al
máximo las capacidades funcionales
del miembro superior contralateral,
especialmente si la amputación
afecta a la extremidad dominante.
▪ Prescripción adecuada por el Médico
rehabilitador, teniendo en cuenta
numerosos factores como son: edad,
sexo, estado de salud, nivel de la
amputación, etiología de la
amputación, estado del muñón,
estado del miembro residual, estado
del resto de las extremidades, estado
psicológico del paciente y motivación,
nivel de estudios, profesión, análisis
de las posibilidades laborales futuras
y actividades recreativas del
amputado. Posibilidad de
entrenamiento y colaboración activa
por parte del paciente. No siempre la
prótesis más cara será la mejor.
▪ Fabricación por Técnico Ortopédico
experto en Miembro Superior, sobre
todo si son prótesis mioeléctricas que
requieren mecanismos complejos.
▪ Entrenamiento Funcional en Terapia
Ocupacional, donde se desarrolla un
programa de reeducación que
constituye el núcleo indispensable
para lograr una buena adaptación
protésica y con ello, un satisfactorio
nivel de independencia para
acometer un proceso de reinserción
en el futuro. En esta fase se incluyen
las actividades lúdicas,
preferentemente en compañía de
otros pacientes amputados para
mejorar la motivación y estimular el
uso de la prótesis.
▪ Ayuda psicológica durante todo el
proceso para afrontar la pérdida,
 crear adherencia al tratamiento,
mejorar la autoestima y así poder
adaptarse a la nueva situación.
4.2.3Tipos de prótesis en el
miembro superior
Las prótesis de MIEMBRO SUPERIOR
también se pueden dividir en:
-PASIVAS o ESTÉTICAS
-FUNCIONALES: a) CINEMATICAS b)
MIOELECTRICAS
En todos los niveles de amputación es
posible disponer de varios tipos de prótesis.
En el nivel de amputación de brazo (diafisis
humero) se dispone de:
-Prótesis Pasiva, también llamada Estética o
Cosmética: consta de codo y mano pasivos.
-Prótesis Funcional: consta de mano
cinemática y codo cinemático.
-Prótesis Hibrida: consta de mano eléctrica y
codo cinemático.
-Prótesis Mioeléctrica: consta de mano
eléctrica y codo eléctrico.
Posibilidades de protetización para nivel
antebrazo:
-Prótesis Pasiva o Estética: mano pasiva
-Prótesis Funcional: mano cinemática
-Prótesis Mioeléctrica: mano eléctrica
En la primera infancia la protetización del
miembro superior tiene consideraciones
especiales, no sigue la sistemática del
adulto.
4.3 Brazos Robóticos
4.3.1 Que es un Brazo robótico
Un brazo robótico es prácticamente un brazo
mecánico que utiliza tecnología robótica y es
totalmente programable en sus funciones.
Los brazos manipuladores son autónomos y
han sido diseñados con el fin de imitar las
capacidades de un brazo humano y la
sensibilidad de la mano de una persona. Los
más extendidos son los robots articulados
que se caracterizan por trabajar sin fatiga en
diferentes posturas y ángulos. Dentro de
estos se pueden destacar aquellos que
tienen seis o más ejes de libertad, puesto
que son los que más se apegan al
funcionamiento de un brazo humano, ya que
a diferencia de los demás, estos pueden
incluir rotación y traslación, características
anexas a las básicas.
También debemos tener en cuenta que los
brazos robóticos son manipulados y
producidos de diferentes maneras, con
diferentes características, a escalas
diferentes y con propósitos específicos; esto
con el fin de que lleguen a desarrollar
trabajos específicos en diferentes ámbitos.
4.3.2 Capacidades de trabajo y
Distribuidores
Algunas de las formas más comunes de
emplear estos brazos mecánicos es en la
construcción y la experimentación de
trabajos en el sub suelo, como ejemplo más
vistoso tenemos a la retroexcavadora,
retrocargadora o pala mixta, la cuál es
una máquina de construcción utilizada para
realizar trabajos de excavación.
Se diferencia de la excavadora convencional
ya que dispone de una pala adicional en la
parte frontal, además del cazo o cuchara
para excavar, el cuál se encuentra en el
extremo de un brazo articulado montado en
su parte trasera.
Por otro lado, tenemos que estos brazos
mecanizados también son empleados en
fábricas y maquiladoras, puesto que pueden
trabajar por periodos extensos sin presentar
mayor fatiga o necesitar descansos.
Esto hace que a nivel mundial exista gran
competencia entre las empresas que
ofrecen soluciones y alternativas con las que
automatizar las fábricas y Pymes. Entre los
fabricantes de robots industriales más
importantes del mundo debemos destacar a:
▪ ABB
▪ FANUC
▪ KUKA
▪ UNIVERSAL ROBOTS
▪ YASKAWA
▪ OMRON
▪ STÄUBLI
4.3.3 Modos de empleo de un brazo
robótico
• Industrial:
Existen un gran número de empresas
de robótica especializadas en la
automatización de los procesos y
maquilas por medio de brazos
robóticos y robots industriales.
Incorporan innovación, tecnología y
robótica a una Pyme o a una gran
fábrica.
• Recreación:
Esta tecnología también puede ser
encontrada con mucha facilidad en el
área recreativa, puesto que los
brazos mecanizados son argumentos
con una gran versatilidad.
Si bien, en esta área dichos
artefactos no se llegan a utilizar al
cien porciento de su capacidad, es
común encontrarlos tanto en juegos
mecánicos de grandes dimensiones
como en juguetes infantiles, incluso
en las máquinas de garra.
• Salud:
Sin embargo, por el lado que nos
interesa este tema es mediante el
empleo de brazos mecanizados
funcionales de forma protésica, es
decir, que en vez de utilizar una
prótesis ortopédica que sea de uso
meramente estético o fijo, se emplee
una prótesis mecanizada que pueda
suplir hasta cierto punto las
necesidades del paciente en
cuestión, dándole una mejor y mayor
adaptabilidad a su nuevo entorno,
esto con el fin de que la transición que
se está teniendo no sea tan fatídica y
costosa.
4.3.4 Tipos de brazos robóticos
Ahora bien, al igual de conocer qué son los
brazos mecanizados, debemos saber cuáles
son sus tipos, especificaciones y
funcionalidades, para ello, debemos ser
conscientes de que existen diferentes tipos
de brazos robóticos, los cuales difieren en
sus capacidades en función de los
mecanismos y la tecnología que requiera
para desarrollar la aplicación deseada.
Las ramas más comunes en que divergen
estos brazos son:
• Brazo articulado
Es el típico brazo industrial que
encontramos en las cadenas de
producción del sector automotriz.
Destacan por tener entre 3 y 7 ejes, lo
que les permite poder realizar
cualquier tipo de manipulación,
sujeción de piezas y de herramientas.
Habitualmente nos lo encontramos en
operaciones de ensamblaje, fundición
a presión, como máquinas de
desbarbado, pintar con spray o
realizando lijados y pulidos de piezas.
También realizan soldaduras de gas
y por arco. Estos robots suelen
integrar otras tecnologías como
la visión artificial, rayos infrarrojos o la
capacidad de realizar radiografías
para comprobar por medio de Rayos
X la calidad de la soldadura.
• Brazo Cartesiano
Son brazos que tienen tres
articulaciones prismáticas y sus ejes
coinciden con la situación de los ejes
cartesianos. Se caracterizan porque
forman ángulos rectos y no rotan.
Están destinados a realizar
operaciones de ensamblado,
soldadura por arco y manipulación de
herramientas.
• Brazo Scara
Son los robots que disponen de dos
articulaciones rotatorias y paralelas
que le proporcionan elasticidad en un
plano con cuatro grados de libertad.
El nombre de Scara es el acrónimo de
“Selective Compliant Articulated
Robot Arm”. Este tipo de robots se
emplean en tareas de “pick and
Place”, es decir, coger y colocar
piezas, así como en otros trabajos
como aplicación de
impermeabilizantes y de
ensamblados.
• Brazo Cilíndrico
Se les identifica de este modo porque
sus ejes establecen un sistema de
coordenadas cilíndricas.
Habitualmente se utilizan para
realizar funciones de ensamblaje y
manipulación de herramientas, para
realizar soldaduras por puntos y
manipulación de máquinas de
fundición.
• Brazo esférico o polar
Se les identifica de este modo porque
sus ejes se encuentran alineados
formando un sistema polar de
coordenadas. Se utilizan en
numerosas tareas, como la soldadura
por puntos y por gas, en la
manipulación en máquinas con
herramientas y en máquinas de
desbarbado.
5. Justificación
En la actualidad, las prótesis ortopédicas
braquiales no son completamente
funcionales y en su mayoría, no cumplen con
los requisitos necesarios para que el
paciente se desarrolle de forma plena
mediante su utilización, lo que causa que el
individuo no se logre adaptar de forma
correcta a su entorno y se le complique
interactuar con el mismo,
Este dispositivo busca facilitar el modo de
interacción Paciente-Prótesis-Entorno,
mediante el empleo de una prótesis
acondicionada con base en la biomecánica
del brazo humano, para así poder ayudar al
paciente a interactuar de una forma más
fluida con su derredor y la transición no se
haga tan pesada.
Logrando así, una mayor comodidad, un
estilo de vida más ameno y una mejor
calidad de vida tanto en el paciente como en
las personas con las que convive
diariamente.
6. Objetivos
General:
Recrear un prototipo de brazo robótico, con
el fin de comprender su funcionamiento y
así, en un futuro recrear una adaptación
fidedigna para el uso específico como
prótesis mecanizada de un brazo humano.
Cabe recalcar que en esta primera etapa del
proyecto no se recreará como tal una mano
humana, se empleará la función básica de
esta que es la presión de pinza, esto puesto 7. Metodología
que al ser tan solo un prototipo, se irá
mejorando con el paso del tiempo y nuevos Leer la actividad manual
materiales. mediante la actuación de los
sensores

Específicos: Amplificar No amplificar

1. Leer la actividad manual mediante la Señal señal
actuación de los sensores recibida recibida
2. Amplificar las señales más débiles si son
requeridas
3. Procesar las señales análogas en el Procesar las señales obtenidas
Microcontrolador en el Microcontrolador
4. Generar salidas PWM PIC 16f887
5. Activar los servomotores
mediante las salidas PWM
Generar salidas PWM
6. Escribir en Pantalla LCD los valores y
porcentajes de las salidas PWM
obtenidos de cada servomotor. Seleccionar salida PWM
Correspondiente
Materiales
a) Detectores de proximidad Activar servomotores mediante
capacitivos las salidas PWM
b) Sensor Capacitivo Táctil, TTP223B
c) Switches
d) AD642
Mostrar valores y porcentajes
e) Resistencias
de salidas PWM en Pantalla
f) PIC 16F887
g) Pantalla LCD, LM041L
h) Compuertas AND, 74LS08
i) Servomotores
Primeramente, tendremos la lectura y
obtención de las señales emitidas por los
sensores de proximidad y el sensor táctil,
todos ellos capacitivos. Dichos sensores se
encontrarán fijos en el pad de comando y
responderán específicamente cada uno a un
dedo del ejecutante. Posterior a ello
tendremos la etapa de amplificación, la cual
solo afectará el funcionamiento del sensor
TTP223B puesto que este solo es capaz de
brindar un voltaje de entre 0 y 1 V, por lo que
es necesario que su amplitud aumente y
quede en relación 1:5 para así, poder
procesarse de forma correcta en el PIC
16F887 y emitir correctamente su señal
PWM (pulse-width modulation).
Una vez pasada la etapa de amplificación de
señales, se comienza con el procesamiento
de las mismas mediante el Microcontrolador
PIC 16F887, el cuál se encargará de
modificar el ciclo de trabajo de la señal
periódico obtenida, y así, convertir estas
señales análogas en señales PWM, y
enviará cada una de estas señales a
diferentes pines para así poder controlar los
servomotores.
Pasada esta etapa, se entrará directamente
a la selección, correspondencia e
interacción de las señales PWM con el
servomotor correspondiente. Este proceso
se llevará a cabo por los circuitos integrados
74LS08, los cuáles tendrán la función de
puente, haciendo que la señal PWM pueda
pasar sin problemas a la entrada de el
servomotor, cuando la compuerta marque
uno lógico (1), o corte la señal cuando la
compuerta marque un cero lógico (0).
En la parte de activación de los motores,
estos responderán a la excitación de sus
bobinas por medio de cada una de las
señales PWM antes procesadas, cada uno
de ellos tendrá una función específica, ya
sea rotar brazo, mover el hombro, flexionar
el brazo, mover la muñeca o activar la pinza.
También se deberán tener en cuenta los
Switches HOLD, los cuales se activarán y
desactivarán de forma manual por parte del
ejecutante, dichos switches tienen la función
de dar o denegar el paso a las señales, esto
con el fin de que, el brazo completo o solo
una función de este, quede completamente
fija en una posición específica a pesar de
que el valor de los sensores y las señales
cambie.
Por último, tendremos la representación de
las señales, esto se llevará a cabo de forma
física por medio de los servomotores, sin
embargo, también se podrá tener una
lectura gráfica, la cual la se verá reflejada en
la pantalla del LCD LM041L, en la cuál
aparecerán tanto los grados a los que se
encuentran cada motor, como el porcentaje
que representan estos mismos en la
actividad realizada.
 8. Conocimientos relacionados con 9. Cálculos
la materia
La forma de emplear el Amplificador
Los conocimientos adquiridos durante esta Operacional LM741, fue en el modo de
materia que nos fueron útiles para el amplificador no inversor, el cuál se
desarrollo de este proyecto, fueron representa de la siguiente manera.
básicamente tres:
❖ Conexión y vinculación de dos
programas de forma virtual
Esto lo logramos mediante la
implementación del Programa Virtual
Serial Port, el cuál nos permite crear
puerto virtuales en nuestro
computadora para así poder enlazar
diversos programas y generar una
interacción de entre estos mismos.

❖ Comunicación de un PIC con el

programa LabVIEW
Durante el semestre se trabajó con la
implementación del PIC incluido y
estandarizado en el Arduino UNO.
Sin embargo, para este proyecto en
específico, se utilizó el PIC 16F887
por lo que fue necesario indagar en
ciertos libros y reorganizar ciertas
funciones para el correcto
funcionamiento y comunicación de
este con la plataforma trabajada.
Los cálculos requeridos para saber los
valores de Rf y Rg consistieron en una sola
sustitución de valores en la fórmula,
obteniendo los valores de Rf = 4k Ω y
Rg= 1k Ω, mediante la ecuación:
4𝑘
𝑆 = 𝐸 (1 + ( )
1𝑘
Dando como resultado una amplitud de
Voltaje en relación 1:5.

❖ Diseño de un diagrama de Bloques

funcional en la plataforma LabVIEW
Esta parte, es una de las primeras
cosas que se aprenden en el curso,
sin embargo, a pesar de ser una de
las acciones más básicas dentro del
programa, representa la base para
desarrollar un buen mecanismo que
nos ayude a poder utilizar de forma
correcta las herramientas y
procedimientos planteados.
 10. Resultados Figura 10.2 Panel frontal de LabVIEW

La parte de los componentes y diagramas

fue introducida en el programa Proteus 8.6,
el cuál nos brinda una gran gama de
componentes y nos brinda una simulación
en tiempo real de los mismos.

Figura 10.3 Diagrama de Bloques de LabVIEW

Figura 10.1 Diagrama de Componentes en 11. Conclusiones

Proteus8.6
A pesar de estos cambios, los resultados
Posterior a ello, introdujimos la parte de
fueron favorables y también los esperados.
Instrumentación virtual, mediante la
Cabe Recalcar que, al ser una simulación,
plataforma desarrolladora del Programa de
esta tiene cierto margen de error puesto que
LabView, en el cuál podemos observar tanto
no todos lo componentes son los
el panel frontal como el diagrama de
especificados para ejercer las funciones
bloques, los cuáles se presentan a
necesarias. Sin embargo, esta simulación
continuación.
corre de una forma constante, sin presentar
mayores interrupciones o algún fallo de gran
magnitud que afecte directamente el
funcionamiento del circuito.

Con todo esto, podemos llegar a la

conclusión de que la creación de este
proyecto, a pesar de no poder haberse
construido de forma física, nos amplia el
panorama para poder seguir indagando
acerca de este tema, ya que nos ofrece la
opción de retomar el proyecto dentro de un
tiempo e implementar nuevas y mejores
técnicas para así, tener procesos más • https://www.electronicoscaldas.com/
complejos y resultados más confiables. es/amplificadores-operacionales/39-
amplificador-operacional-tl084.html

• https://www.youtube.com/watch?v=Q
12. Bibliografía rVhScewR4A

• MAQUARDT, E.: “Rehabilitación,

protetización y reinserción laboral de • https://revistaderobots.com/robots-y-
los amputados”. Fundación robotica/brazo-robotico-mecanico-
MAPFRE.1999 industrial/

• KUYPER, • https://www.andade.es/dra-celia-
M.BREEDIJK,A(2001).Prosthetic lopez-cabarcos/item/rehabilitacion-
management of children in the del-amputado-de-miembro-superior
Netherlands with upper limb
deficiencies. Prosthetics and • https://angelmicelti.github.io/4ESO/E
Orthotics International, 25, 3 AN/51_el_amplificador_operacional_
• DATTA D, IBBOTSON V (1998). opamp_lm741.html
Powered prosthetic hands in very • https://medlineplus.gov/spanish/limbl
young children. Prosthetics Orthot. oss.html
Int, 22, 150-154. • https://hetpro-
store.com/TUTORIALES/amplificado
• SENER, G. YIGITER K (1999). r-no-inversor/
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rehabilitation of children with limb Precision-Amplifiers
deficiencies present at birth.
Prosthetics and Orthotics Int 23, 130-
134

• https://www.youtube.com/watch?v=H
AK7ZPtTn_8

• https://www.electronicafacil.net/tutori
ales/AMPLIFICADOR-
INVERSOR.html

• https://hobbycomponents.com/senso
rs/901-ttp223-capacitive-touch-
sensor