LABORATORIO 03

CURSO: Control I

DOCENTE: Acosta Solorzano Williams

ALUMNOS:

• Rondón Cardenas Mishell

• Peña Cordova, Isaac
• Paucar Pillaca Waldir
• Rojas Pumallihua Nancy
• Zuñiga Huamani Antony

2020

ESTABILIDAD. MÉTODO DE ROUTH Y LUGAR DE RAÍCES

 Esquematizamos la función transferencia

K G(s)=
10
(1+0.2 s)(s ¿¿ 2+8 s +100)¿

 Realizando en Matlab el comando roots para que me pueda determinar los polos
conjugados

 En Matlab se observa que los polos son

 -5
 -4+9.1652 i
 -4 - 9.1652 i

 Calculo manual de los polos conjugados

K G(s)
Para que podamos hallar nos basamos en la ecuación siguiente T s=
1+ K G(s)

Entrada Salida
K
 1+ K G(s )=0

Donde 0 < K < ∞

Al igualar a 0

1+0.2s=0 s2 +8 s+100
−b ± √b 2−4 ac
S=-5
2a

−8 ± √82 −4.8 .100

2
−8 ± √−336
2
−8 ± √336 i
2
−4+ √ 336 i Y −4− √336 i

 Analizando

jw

9.1652

Re
-5 -4

- 9.1652
 Graficando mediante Matlab
 Dadas las siguientes transferencias con realimentación negativa construir el LR y determinar el rango de
ganancias de estabilidad:
k 4
a) G ( s )= H ( s )=
(s+5)( s+550) ( s+160)
4k
G ( s ) H (s)=
(s +5)(s+ 550)(s+ 160)
i. Ceros: no hay (m=0)

Polos: s=−5 ,−550 ,−160 (n = 3)

ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
 Ramas = 3

iii. |n−m|=3−0=3 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0,1, 2
(2(0)+1) 180 ° (2(1)+1)180 °
θ p=0 = =60° θ p=1= =180 °
|3−0| |3−0|
(2(2)+1)180 °
θ p=2= =−60 °
|3−0|
v. Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = −5−550−160−0 =−238.333
|n−m| 3
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )
4k
1+ 3 2
=0
s + 715 s +91550 s+(440000+ 4 k )
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s3 1 91550 1182150 4 k
b 1= −
s2 715 440000+4k 13 175
s1 b1 0
c1 c 1=440000+4 k
s0 0

k (1−3 s)
b) G ( s )= H ( s )=1
10 s (1.5 s+ 1)
1
i. Ceros: s= (m=1)
3
2
Polos: s=0 ,− (n = 2)
3
ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
Ramas = 2

iii. |n−m|=2−1=1 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por (para LR Negativas):

180 ° p
θ= ; p=0,1,2,3 … 2|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0,1, pero se elige el cero para graficar LR negativos
 (0)180 °
θ p=0 = =0 °
|2−1|
v. Calculamos el Centroide:

2 1
0− − −0
∑ Polos−∑ Ceros 3 3
σ= = =−1
|n−m| 1
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )
k (1−3 s)
1+ 2
=0
15 s +(10−3 k )s +k
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s2 15 k b 1=10−3 k
s1 10-3k 0

s0 b1 0

b 1>0

10−3 k >0
3.3333>k
El sistema es estable para K=¿ 0 ;3.333> ¿

k (3 s−1)
c) G ( s )= H ( s )=1
10 s (1.5 s+ 1)
1
i. Ceros: s= (m=1)
3
2
Polos: s=0 ,− (n = 2)
3
ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
Ramas = 2

iii. |n−m|=2−1=1 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0
(2(0)+ 1) 180 °
θ p=1= =180 °
|2−1|
v. Calculamos el Centroide:
 2 1
0− − −0
σ=
∑ Polos−∑ Ceros = 3 3
=−1
|n−m| 1
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )
k (1−3 s)
1+ 2
=0
15 s + ( 10+3 k ) s−k
Debido a que k > 0, el sistema será inestable para todo k, por lo que no es necesario aplicar el método de Routh.

k ( s2 +2 s +1)
d) G ( s )= H ( s ) =1
s ( s+4 )(s +1)
i. Ceros: s=−1,−1 (m=2)

Polos: s=0 ,−4 ,−1 (n = 3)

ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
Ramas = 3

iii. |n−m|=3−2=1 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0
(2(0)+1)180 °
θ p=0 = =180°
|3−2|
v. Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = 0−4−1+1 =−3
|n−m| 1
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )

k (s 2+2 s+1)
1+ 3 =0
s +(5+ k)s 2 +(4+2 k )s +4 k
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s3 1 4+2k b 1=−¿ ¿
s2 5+k k

s1 b1 0 c 1=k
s0 c1 0

c 1 >0

k>0
b 1>0

−¿ ¿
El sistema es estable para K >0

k ( s2 + 4 s+1000)
e) G ( s )= H ( s )=1
(s+1)( s+5)(s +10)
i. Ceros: s=−2± 31.5595 j (m=2)

Polos: s=−1,−5 ,−10 (n = 3)

ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
Ramas = 3

iii. |n−m|=3−2=1 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0
(2(0)+1)180 °
θ p=0 = =180°
|3−2|
v. Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = −1−5−10+2+2 =−12
|n−m| 3−2
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )

k (s 2+ 4 s+1000)
1+ 3 =0
s +(16+ k) s2 +( 65+4 k ) s+(50+1000 k )
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s3 1 65+4k −(50+1000 k −( 65+4 k ) ( 16+k ) )

b 1=
s2 16+k 50+1000K 16+ k
s1 b1 0
c1 c 1=50+1000 k
s0 0

b 1>0 c 1 >0

−(50+1000 k −( 65+ 4 k ) ( 16+ k )) 50+1000 k > 0

>0
16 +k −0.005> k
( k −216.6 ) ( k −1.14 ) >0
El sistema es estable para K=¿ 0 ;1.14 >∪<216.6 ;

k ( s2 −10 s+50)
f) G ( s )= H ( s )=1
s (s 2 +10 s+ 50)
i. Ceros: s=5± 5 j (m=2)

Polos: s=0 ,−5 ± 5 j (n = 3)

ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:
Ramas = 3

iii. |n−m|=3−2=1 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0
(2(0)+1)180 °
θ p=0 = =180°
|3−2|
v. Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = 0−5−5−5 =−15
|n−m| 3−2
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )

k (s2 −10 s+50)

1+ 3 =0
s + ( 10+ k ) s 2+ ( 50−10 k ) s+50 k
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s3 1 50-10k b 1=−¿ ¿
s2 10+k 50k

s1 b1 0 c 1=50 k
s0 c1 0

b 1>0 c 1 >0

−¿ ¿ 50 k >0
−¿ k>0

10 k 2 +100 k −500<0
( k −3.660 ) ( k +3.660 ) <0
El sistema es estable para K=¿ 0 ;3.660> ¿
 k ( s+20)( s+30)
G ( s ) H (s)=
s(s+1)( s+10)( s+ 400)(s+ 2000)
i. Ceros: s=−20 ,−30 (m=2)

Polos: s=−0 ,−1 ,−10 ,−400 ,−2000 (n = 5)

ii. El mayor entre m y n es el número de Ramas:

Ramas = 5

iii. |n−m|=5−2=3 asíntotas

iv. El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0,1, 2
(2(0)+1) 180 ° (2(1)+1)180 °
θ p=0 = =60° θ p=1= =180 °
|5−2| |5−2|
(2(2)+1)180 °
θ p=2= =−60 °
|5−2|
v. Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = −1−10−400−2000−(−20−30) =−787
|n−m| 3
Ecuación característica:

G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )

k ( s 4+ 2450 s 3+ 920600 s 2+ 41440000 s+ 480000000)

1+
s 5 +2411 s 4 +8226410 s3 +¿ ¿
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s5 1 8226410 8000000+50k

s4 2411 8824000+k 0

s3 8226410 8000000+50k 0
−[0−600 K ( B ) ]
C= =600 K >0
s2 8824000+k 600k 0 B
s1 B 0 0

s0 C 0 0

−[8226410 ( 600 K )−( 8824000+ K )( 8000000+50 K ) ]

B= >0
8824000+ K
El sistema es estable para K=¿ 0 ; 46395856.98>¿

10 k
G ( s )= H ( s )=1
(s+1)( s+ 4)(s +200)

10 k
G ( s ) H (s)=
(s +1)( s+ 4)( s+200)
*Ceros: no hay (m=0)

Polos: s=−1,−4 ,−200 (n = 3)

*El mayor entre m y n es el número de Ramas:

Ramas = 3

|n−m|=3−0=3 asíntotas
*El ángulo de cada asíntota está dado por:

(2 p+1) 180°
θ= ; p=0,1,2,3 …|n−m|−1
|n−m|
Entonces p=0,1, 2
(2(0)+1) 180 ° (2(1)+1)180 °
θ p=0 = =60° θ p=1= =180 °
|3−0| |3−0|
(2(2)+1)180 °
θ p=2= =−60 °
|3−0|
*Calculamos el Centroide:

σ=
∑ Polos−∑ Ceros = −1−4−200−0 =−68.333
|n−m| 3
*Ecuación característica: 1
 G( s)
1+ =0
1+G ( s ) H (s )
10 k
1+ 3 2
=0
s + 25 s +104 s+(80+10 k )
Para hallar el rango de K para que el sistema sea estable aplicamos Criterio de Routh:

s3 1 104 b 1=−¿ ¿
s2 25 80+10k

s1 b1 0 c 1=80+ 10 k
s0 c1 0

c 1 >0
b 1>0
80+10 k > 0
−2
k +104 >0> 0 k >−8
5
260> k
El sistema es estable para K=←8 ; 260>¿ /es subamortiguado 0<δ <1 dondeδ =0.7
 Analizando el sistema
(s +20)(s +30)
G (s)=
s ( s+10)(s+1)(s +400)(s+2000)

Esquematizamos la función transferencia

U (t)
K (s +20)(s +30)
G(s)=
s ( s+10)(s+1)(s +400)(s+2000)

 Analizando

jw

Re
-2000 -400 -10 -1 0

 Analizando en Matlab
  Hallando los valores de K para los cuales el sistema es estable

K ( s+20 )( s+30 )
s ( s+10 )( s+1 ) ( s +400 ) ( s +2000 )
Funcion de Transferencia=
K ( s+ 20 ) ( s+ 30 )
1+
s ( s +10 ) ( s+ 1 )( s+ 400 )( s+ 2000 )

K ( s+20 ) ( s +30 )
Funcion de Transferencia=
s ( s+10 )( s+1 ) ( s+ 400 ) ( s +2000 ) + K ( s +20 ) ( s +30 )

K ( s2 +50 s+600)
Funcion de Transferencia=
s 5+ 2411 s 4 +826410 s 3 +8824000 s 2+ 8000000 s+ K (s 2 +50 s+ 600)
Condiciones previas

 Los coeficientes deben ser positivos

 K >0
 Aplicando Metodo de routh

s5 +2411 s4 + 826410 s3 + 8824000 s2 +8000000 s+ K ( s2 +50 s +600 ) =0

 Analizando en Matlab

1. Para k=0 El sistema es constante comienza su estabilidad

2. Para k=1 El sistema es estable

3. Para k=1200000000 El sistema empieza a oscilar pero sigue siendo estable

4. Para k=1500000000 El sistema oscila con mayor intensidad pero sigue siendo
estable
5. Para k=1650000000 El sistema oscila con mayor intensidad pero sigue siendo
estable.

6. Para k=2000000000 el sistema deja de ser estable