UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA ACADÉMICA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

MÓDULO DE LABORATORIO
Fecha: septiembre 2019 Aponte Arro Ronald David CIM

INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA:
PRÁCTICA No.: 5
PROGRAMACIÓN DEL ROBOT KUKA
ASIGNATURA:

AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
TEMA DE LA PRÁCTICA:

PROGRAMACION DE TRAYECTORIAS COMPLETAS

LABORATORIO A UTILIZAR:

LABORATORIO CIM
CONTENIDO DE LA GUÍA
OBJETIVOS.
- Identificar los comandos de guía precisa y aproximada.
- Aplicación de comandos complejos para trayectorias diversas.
- Identificación de trayectorias más complejas.
- Trayectorias definidas para formas en 3D.

INTRODUCCIÓN.
Las diferentes trayectorias para las cuales trabaja un robot ya sea industrial o educativo, tienen mucha
importancia ya que estas, serán las que determinen la mejor forma de trabajo, desde las trayectorias ms
simples, hasta movimientos mas definidos y marcados, esto dependerá del nivel de programación que tenga el
usuario, es por esto que la robótica como tal tiene gran impacto en la industria y es estudiada por la ingeniería,
específicamente por la mecatrónica, la cual es capaz de analizar desde la lógica del robot, hasta las trayectorias
que definirán la aplicación de dicho sistema robótico. Es por ello que la robótica es una rama muy interesante
para efectuar trabajos con mejores prestaciones.

MARCO TEÓRICO
➢ Trayectoria Robótica
Para poder llevar a cabo la planificación de trayectorias resulta fundamental conocer o ser
capaz de obtener la modelo cinemática y también dinámico del robot que se pretenda
controlar. La trayectoria posible, depende de las características físicas del robot, así como de
sus articulaciones, porque solo será posible realizar aquellos movimientos alcanzables por el
robot y que no requieran de desplazamientos al límite de lo imposible. Además, dependiendo
de las características de operación definidas por el usuario (destino, trayectoria cartesiana de
efectores y el tiempo en que se desee que se ejecute el movimiento) y la aplicación, será
proyectado el trabajo, lo anterior es básicamente precisión, restricciones de tipo de
movimiento (suave, rudo), etc.
➢ Planificación de trayectorias
La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de posiciones para un robot, que
permitirán llevarlo desde un estado inicial a uno final, entendiéndose por estado a la descripción
de la ubicación del robot referida a un marco de referencia absoluto.
La configuración que adquiere una determinada trayectoria queda definida por la distribución de
los obstáculos a lo largo de todo el espacio de trabajo, y por supuesto, por la geometría del robot
y sus capacidades de movimiento. De esta manera, la topología del ambiente de trabajo
restringirá el espacio libre de obstáculos en el cual se pueden expresar las posibles trayectorias
para alcanzar el estado final deseado.
➢ Bases para la planificación de trayectorias
Para planificación de trayectorias el control cinemático debe ser capaz de:
• Conversión de la especificación de movimiento a un plano cartesiano.
• Obtener una cantidad de puntos finitos que correspondan a la trayectoria.
• Utilizando la Cinemática inversa, obtener la posición de las articulaciones dependiendo de
la posición final de efector.
• Interpolación de los puntos de la articulación obtenidos del análisis anterior, para generar
puntos o expresiones realizables. Aquí se genera una trayectoria cartesiana lo más
próxima a lo surgido del análisis anterior.
• Se muestrea la trayectoria para generar referencias de control dinámico.

Figura 1. Simulación de las trayectorias en Matlab.

➢ Ejecución del programa
Modos de ejecución para el programa a correr.
Se debe tener en cuenta los modos de ejecución para poder seleccionar la velocidad y la
denominación con el que se ejecutara el programa, a continuación, se observara el tipo de
denominación y su respectiva descripción para el cual el programa funcionara.

Figura 2. Modos de ejecución de programas.

 ➢ Principios de programación
• Tipo de movimiento PTP
- El robot desplaza al TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La
trayectoria más rápida no es, en regla general la trayectoria más corta y por ello no es
una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias
curvas pueden ser ejecutadas más rápidas que las trayectorias lineales.

• Tipo de movimiento línea

- El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino a lo largo de
una recta.

• Tipos de movimientos derivados

METODOLOGIA
1. Identificar los comandos que se derivan de los comandos básicos.
2. Aplicar del comando de trayectoria completa.
3. Identificar trayectorias más complejas.
4. Determinar trayectorias para formas en 3D.

MATERIALES, EQUIPOS E INSTRUMENTOS.

Materiales y Equipos
• Robot KUKA KR16.

• Manipulador.

• Cables de conexión.

• Control remoto del robot.

• Consola portátil.
PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO
ESPECIALIZADO.
1. Para el desarrollo de la práctica, los estudiantes deberán acogerse a las normas para el uso de laboratorios,
que para tal fin tiene contemplada la Universidad.
2. Así mismo y en caso se realizarse toma de muestras en espacios fuera de la universidad, se deberá solicitar
la respectiva autorización a la gerencia de laboratorios y el programa al cual pertenezcan los estudiantes.
3. No se podrán sacar los elementos del laboratorio bajo ninguna circunstancia de la Universidad. Los casos
particulares serán estudiados por la Universidad.
PROCEDIMIENTO A UTILIZAR
1. Identificar el software de KUKA y el modo de administración del programa.
- Administrar un programa.
- Determinar la apertura de un programa y creación de un nuevo script.
2. determinar la ejecución de un programa siguiendo los pasos mencionados.
- Los modos de ejecución estarán dispuestos según se requiera, como se observa.
3. Identificar los modos de programación.
- Programación con tipo de movimiento PTP.
- Programación con tipo de movimiento LIN.
- Programación con tipo de movimiento SPTP.
- Programación con tipo de movimiento SLIN.
- Programación con tipo de movimiento SCIRC.
- Tener en cuenta los parámetros iniciales como velocidad, y porcentaje de movimiento.
4. Determinar las trayectorias completas el robot KUKA.
- Determinar trayectorias cubica.
- Determinar trayectoria espiral.
- Determinar trayectoria combinada (letras).

Figura 3. Eje de coordenadas para la programación.

CUESTIONARIO
Formalizar el conocimiento a través de diversas preguntas en donde el estudiante estructure los conceptos a
partir de los resultados obtenidos y el fundamento teórico, además se formularán preguntas que los
conduzcan al análisis de los resultados.

1. ¿Qué aplicaciones tendría la combinación de trayectorias en la industria?

2. ¿cree usted que es posible determinar la posición del robot, con la velocidad?
3. Investigue conceptos básicos sobre, cinemática directa e inversa.
4. Investigue sobre el sistema de control para un robot.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.

1. Antonio Barrientos. Fundamentos de robótica. 2007. McGraw-Hill/Interamericana.

2. KUKA system software. Operating and programming Instructions for system integrators.