Criterio integral del error absoluto IAE

La integral del valor absoluto del error IAE está dada por la ecuación.
∞
IAE=∫ ¿ e ( t )∨dt
0

Se caracteriza por ser de fácil aplicación y por proporcionar un amortiguamiento y una

respuesta aceptables a la salida del lazo de control. Sin embargo, este criterio no es capaz de
optimizar sistemas altamente sobre amortiguados o altamente su amortiguados. Además, es
difícil de evaluar analíticamente y no es muy selectivo. [Ogata (1998)]

En la Figura 1. se presentan las gráficas de la evolución del error y la salida del sistema ante
una entrada tipo escalón en el valor deseado, así como el valor absoluto del error y el valor de
la integral IAE.

Figura 1. Criterio integral IAE

Criterio integral del error cuadrático ISE

La integral del error cuadrático ISE está dada por la ecuación.

∞
ISE=∫ e ( t )2 dt
0

De acuerdo con la Figura 2 se observa que se produce una rápida disminución de los errores
grandes, a través de la curva del error cuadrático. Esta rápida disminución de los errores
grandes producirá una respuesta de pobre estabilidad relativa debido a las oscilaciones de la
señal de salida, acorde con la señal de salida del sistema mostrada.

Este criterio da mayor importancia a los errores grandes, pero da poco peso a los errores
pequeños. Es fácilmente computable tanto analítica como experimentalmente pero no es muy
selectivo, ya que variaciones de los parámetros no afectan significativamente el resultado final
de la integral.
 Figura 2. Criterio integral ISE

Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE

La integral del tiempo por el error absoluto está dada por la ecuación.
∞
ISE=∫ t∨e (t)∨dt
0

Bajo este criterio se obtienen respuestas transitorias con sobre impulsos pequeños y
oscilaciones bien amortiguadas según se muestra en la Figura 3. Al estar el valor absoluto del
error multiplicado por el tiempo, errores grandes son multiplicados por tiempos pequeños,
brindando poco peso a los errores grandes que se dan al inicio del sobre impulso y gran peso a
los errores pequeños.

Además, se caracteriza por ser un criterio muy selectivo pero difícil de evaluar analíticamente.

Figura 3. Criterio integral ITAE

Controladores PID

Un lazo de control este compuesto por un controlador G c(s) que compara el valor efectivo de
salida de una planta y(s) con el valor deseado de funcionamiento r(s), determinar la señal de
error e(s) y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.

En su funcionamiento como servomecanismo, los controladores deben llevar la salida del

sistema al valor deseado de funcionamiento con la menor oscilación y en el menor tiempo
posible.
Al operar como regulador, el controlador debe asegurar que al producirse un cambio en la
perturbación z(s), la señal de salida debe retornar al valor deseado de funcionamiento sin
desestabilizar el sistema.

Existen cuatro tipos de controladores automáticos: el controlador P, el controlador PD, el

controlador PI y el controlador PID, el cual es una combinación de los tres controladores
anteriores.

Los controladores PID están compuestos por tres modos de control: proporcional, integral y
derivativo aplicados generalmente en forma directa al error.

En un controlador con solo modo proporcional, la variación de la parte proporcional afectará el

error permanente, pues al aumentar la ganancia, el error permanente respecto al nuevo valor
deseado disminuye; el tiempo de levantamiento disminuye, el sistema responde inicialmente
más rápido; el tiempo de asentamiento aumenta, el sistema es cada vez más lento y las
respuestas son cada vez más oscilatorias pudiendo llegar el sistema a ser inestable.

El modo integral en un controlador PID elimina el error estacionario, pero produce una
respuesta oscilatoria a la salida, disminuyendo la estabilidad relativa del sistema. El modo
derivativo toma en cuenta la velocidad con que cambia el error, aumentando la amplitud de la
acción correctiva cuando el error cambia rápidamente y disminuyéndola cuando cambia
lentamente. [Alfaro (2005)] Al responder a la variación de la velocidad del error, la acción
derivativa aumenta la estabilidad del sistema al tener la capacidad de corregir el error
actuante antes de que éste alcance un valor excesivo. La ecuación de salida del controlador
PID Ideal es:

1 Tds
U ( s )=K c (1+ + )e ( s)
T i s ∝ T d s+1

1 Td s
Y la de un controlador PID Serie U ( s )=K c (1+ )( ) e (s )
T i s ∝T d s+1
Una modificación empleada usualmente en los controladores PID industriales, es aplicar el
modo derivativo solo a la señal realimentada y no directamente al error. Con esto, se tienen
sistemas de control con controladores que responden igual a las perturbaciones, pero en
forma más lenta ante cambios en la entrada, protegiendo el sistema de control ante cambios
bruscos en el valor deseado. Las ecuaciones resultantes de los controladores con el modo
derivativo aplicado únicamente en la señal realimentada se muestran a continuación.

Ideal

1 1 Tds
(
U ( s )=K c 1+
Tis)r ( s)−K c (1+ +
T i s ∝ T d s+1
)e (s)

Serie

1 1 Td s
(
U ( s )=K c 1+
Tis)r (s)−K c (1+ )(
T i s ∝T d s+1
)e (s )
Describa el Control por Modelo Interno

En control de procesos normalmente se considera la posibilidad de contar con un modelo

que represente adecuadamente la planta a controlar,
como punto de partida para el diseño del controlador respectivo, aunque es frecuente que
los modelos presenten incertidumbre en sus parámetros. En
el presente trabajo se aborda el
problema de control de procesos con
incertidumbre paramétrica y rechazo
a perturbaciones, con base en el
esquema de control por modelo
interno IMC. Se pretende que el
controlador tenga aplicación en
procesos de tipo experimental, en
laboratorios de enseñanza, aunque
no se descarta su empleo en
procesos industriales. Sus
características didácticas le permiten
manejar diversos modelos de
procesos lineales, desarrollar las
variantes de control de uno o dos
grados de libertad y ajustar los
parámetros de la planta y el control.