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Guía GEMMA
Ejemplo de aplicación
Índice
Contexto de la clase
Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Índice
Contexto de la clase
Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Índice
Contexto de la clase
Introducción
• La guia GEMMA
• Modularidad
Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Contexto de la clase
Ejemplo de automatización
Final de curso: síntesis
Materia impartida
• Problemática de los procesos
• Modos de funcionamiento de un proceso
• GRAFCET
• Lenguaje gráfico adecuado para la descripción del
comportamiento de procesos basados en eventos
discretos.
• GEMMA
• Guía para la obtención de un diagrama de descripción
de los modos de funcionamiento de un proceso.
Índice
Contexto de la clase
Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Guía GEMMA
Modos de
funcionamiento
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIÓN MANUAL • Identificación
alimentar
A6 F4 • Modo inicial
• Evolución
PARADA MODO
ESPERA AUTOMATICO • transiciones
F3
A1 Guía completa
PRODUCCIÓN NORMAL
Guía particular
(AUTOMÁTICO)
F1 (reducida)
EMERGENCIA Simple, pero
D1 ayuda a la
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento
estructuración
inicial
Modularidad: visión control -
-proceso
proceso
Modularidad
Sistema de Control • Proceso ⇒ Control
• Ventajas:
Interfase
Control de planta • simplicidad
( manual - automático - emergencia )
control • modificación
virtual
Módulo control/célula
Control Control Control • célula
célula1 célula 2 célula N
• hardware
hardware PLC
Módulo
• controlador software
subsistema
• INTERFASE VIRTUAL
célula1 célula2 célula3 Control de planta
• Modos de func. planta
Proceso • Gobierno de los
controles de célula.
Modularidad: estructuración diagramas
Diseño jerárquico
• múltiples diagramas
• sincronismo
CONTROL DE PLANTA:
detección de Gestión de modo • diálogos (var. booleanas)
emergencia +
Modos de funcionamiento • forzados
Planta a controlar
(células o subprocesos)
Índice
Contexto de la clase
Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Especificación: descripción básica
Función: "Planta embotelladora"
Constitución:
• Apertura almacén
• Máquina embotelladora automática
• 2 subsistemas de transporte: cinta + rodillos
PERFIL LATERAL
máq. embotelladora (ME)
Apertura
almacén
Mpro
Controlador
Mpe Proceso interno
integrado en
máquina de máquina
embotelladora
CELULA DE
EMBOTELLADO
Mvac
Especificación: E/S ( sensores
sensores y actuadores )
)
Apertura Almacén Sistema transporte
• Salida: cilindro AA • Entrada:
Máquina embotelladora • Sensor Ax: inicio cinta
• Sensor Bx: límite satur.
• Salida: señales Mpro, Mpe
• Sensor Cx: pieza
• Entrada: señal Mvac
• Salida:
PLANTA SUPERIOR • Motor cinta MCx
ZT
AA
ZT máq embotelladora (ME) ZT
MC1 MC2
Guía bloqueo control. ZT
por ME D
Espera (A1)
Manual (F4)
Inicialización (A6)
Automático (F1)
Parada de modo automático (F3)
Emergencia (D1)
PRODUCCIÓN NORMAL
!P (AUTOMÁTICO)
F1
EMERGENCIA
!PE
D1
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento
control
MAQ
Planta a controlar
(células o subprocesos)
Modelos de los controladores de célula
Objetivo: definir las interfases de los controladores
• Modelo apertura almacén
• Simple acceso al cilindro AA
• Modelo máquina embotellado
• Simple acceso al control empotrado en máquina
• Modelo para ST1 y para ST2
• Interfase de control virtual: Tpro(1/2),Tvac(1/2)
• Interfase E/S físicas:
– Motor cinta: MC (1/2) MC1
Tpro1
– Sensores: A,B,C (1/2) Controlador de
• Control interno: GRAFCET célula
A1
(ST1)
SISTEMA DE B1
Tvac1 TRANSPORTE C1
Controles (GRAFCETs)
Controles int. célula: Almacén , Máquina
Tpro1
21 MC1
25 22 MC1 24
1
(5s/X25)·reposo 1
23 Tsat1
!Tpro1· 1
reposo !B1
Gestión modo funcionamiento: (G0, G1)
10
!ModEme·PE
5 ModEme 11 F/G0:{X5}
ModEme
inModEme
2 ModParAut
inModParAut
Modo automático: (G4)
40
ModAut
41 CAA
Tpro1
Tpro2
Mpro
!P
42 FinModAut
!ModAut
Modo "fin de modo automático": (G5)
vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac
50
ModParAut
51 Tpro1
Tpro2
Mpro
vacio
52 Tpro1
Tpro2
Mpro
!vacio vacio·(Ts/X52)
53 FinModParAut
!ModParAut
Modo inicialización: (G6, igual que G5)
vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac
60
ModIni
61 TraCin1
TraMaq
TraCin2
vacio
62 TraCin1
TraMaq
TraCin2
!vacio vacio·(Ts/X62)
63 FinModIni
!ModIni
Modo manual: (G7)
70
ModMan
71 CS AA mAA
CR AA pAA
CS MC1 mMC1
CR MC1 pMC1
CS MC2 mMC2
CR MC2 pMC2
CS Mpro mMpro
CR Mpro pMpro
!P
72 R AA
R MC1
R Mpro
R MC2
!AA·!MC1·!MAQ·!MC2
73 FinModMan
!ModMan
Modo emergencia: (G8)
80
ModEme
81 F/G2:{20}
F/G3:{30}
F/G4:{40}
F/G5:{50}
F/G6:{60}
F/G7:{70}
R AA
R MC1
R MAQ
R MC2
!P·X20·X30·X40·X50·X60·X70·!AA·!MC1·!MAQ·!MC2
82 FinModEme
!ModEme
Resumen del procedimiento
5 ModEme
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIÓN MANUAL FinModEme
alimentar
eIni eMan 0 ModEsp vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac
A6 F4
sMan
sIni
sPaut Aut·!Man·!Ini·P·vacio Man·!Aut·!Ini·P Ini·!Aut·!Man·P
PARADA MODO 1 ModAut 3 ModMan 4 ModIni
ESPERA AUTOMATICO
F3 FinModAut FinModMan FinModIni
A1
eAut 2 ModParAut
!P
FinModParAut
PRODUCCIÓN NORMAL
!P (AUTOMÁTICO)
F1
EMERGENCIA
3
!PE detección
D1 emergencia 40
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento
CONTROL odAut
1
gestión modos de funcionamiento
DE
2
PLANTA 41 CAA
Tpro1
Tpro2
modo modo modo modo modo
manual inicial. aut. par.aut. emerg. Mpro
!P
42 FinModAut
Planta a controlar
(células o subprocesos) reposo= !A1+!B1+!C1
20
1 ModAut Tpro1
21 MC1
25 22 MC1 24
2 42 FinModAut 1
(5s/X25)·reposo !reposo
reposo !B1
Implementación
“RUN”
Evol. Grafcet X
Módulo de
Copia Etapas
ejecución inicial X1 → Y1
(OB21)
Graf. X Si
Módulo de
forzado?
e ecución cíclico
Lectura Entradas No Forzado 1?
No
(auto) Evol. Grafcet 0 Tratamiento
Resets de cada Si No
Forzado 2?
Evol. Grafcet 1 transición Forzado M?
Módulo de Análisis
Forzado 1 Si
ejecución cíclico Tratamiento Análisis
(OB1) Sets de cada Forzado 2
transición
Evol. Grafcet N Análisis
Escritura Salidas Forzado M
Operaciones
(auto)
Retorno
Temporizadores
Si conmutador relativos a
etapas
en RUN?
No
Retorno
Retorno
Conclusión
Procedimiento sistemático y modular.
Aplicación general
Procedimiento:
• GEMMA
• Estructura de diagramas
• Múltiples GRAFCETs
• Controles de célula
• Gestión modo
• Modos: Aut, Man, Ini, ...
• Sincronismo
• Diálogos
• Forzados
Bibliografía
• Oriol Boix Aragonès, Antoni Sudrià Andreu, Joan Bergas
Jané. "Automatització industrial amb GRAFCET.
(Segunda edición)". Edicions UPC, 1.994. 114 pág.
• Todo el libro (sobre todo cap. GEMMA)