Máquina simple

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Tabla de máquinas simples (Cyclopædia Chambers, 1728).1Las máquinas simples

proporcionan un vocabulario para la comprensión de las máquinas más complejas.
Una máquina simple es un dispositivo mecánico que cambia la dirección o la magnitud
de una fuerza.2345 De acuerdo con la clasificación tradicional, las seis máquinas
simples son:

Palanca
Torno
Polea
Plano inclinado
Cuña
Tornillo
Desde los albores de la Revolución Industrial hasta la actualidad, la concepción
teórica de las máquinas ha evolucionado de forma considerable. Sin embargo, el
concepto clásico de máquina simple sigue manteniendo su vigencia, tanto por su
significación histórica, como por ser un valioso elemento didáctico utilizado
ampliamente en la enseñanza de algunas nociones básicas de la física.6 Por otro
lado, numerosos mecanismos sencillos basados en las máquinas simples siguen siendo
generalmente utilizados para la producción artesanal.7

Las seis máquinas simples clásicas:

Palanca:

Lever Principle 3D.png

Torno:
Wheelaxle quackenbos.gif Polea:
Polea-simple-fija.jpg
Plano inclinado:

Slope grav.svg Cuña:

Wood splitting wedge.PNG
Tornillo:

Tornillo.svg

Índice
1 Palanca
2 Torno
3 Polea
4 Plano inclinado
5 Cuña
6 Tornillo
7 Características
8 Historia
9 Análisis mecánico
9.1 Máquinas ideales
9.2 Máquinas reales. Eficiencia
9.3 Máquinas compuestas
10 Máquinas reversibles e irreversibles
10.1 Demostración
11 Teoría de máquinas moderna
11.1 Cadenas cinemáticas
11.2 Clasificación de las máquinas
12 Véase también
13 Referencias
14 Bibliografía
15 Enlaces externos
Palanca
Tipos de palanca:
LeverFirstClass.svg LeverSecondClass.svg ThirdClassLever.svg
1ª Clase 2ª Clase 3ª Clase
Artículo principal: Palanca
La palanca es una barra rígida con un punto de apoyo, llamado fulcro, a la que se
aplica una fuerza y que, girando sobre el punto de apoyo, vence una resistencia. Se
cumple la conservación de la energía y, por lo tanto, la fuerza aplicada por su
espacio recorrido ha de ser igual a la fuerza de resistencia por su espacio
recorrido.
Torno
Artículo principal: Torno
El torno es un dispositivo mecánico generalmente utilizado para mover verticalmente
grandes pesos. Esta formado por una cuerda de la que se fija uno de los extremos al
peso a desplazar y el otro extremo a un cilindro que es a su vez fijado de tal
manera que solo puede rotar en torno a su eje principal. Actuando el cilindro con
una manivela la cuerda se enrolla sobre él, consiguiendo subir el peso.
Polea
Artículo principal: Polea
La polea es un dispositivo mecánico de tracción constituido por una rueda acanalada
o roldana por donde pasa una cuerda, lo que permite transmitir una fuerza en una
dirección diferente a la aplicada. Además, formando aparejos o polipastos de dos o
más poleas es posible también aumentar la magnitud de la fuerza transmitida para
mover objetos pesados, a cambio de la reducción del desplazamiento producido.
Plano inclinado
Artículo principal: Plano inclinado
En el plano inclinado se aplica una fuerza para vencer la resistencia vertical del
peso del objeto a levantar y/o vencer Dado el principio de conservación de la
energía, cuanto más pequeño sea el ángulo del plano inclinado, más peso se podrá
elevar con la misma fuerza aplicada, pero a cambio, la distancia a recorrer será
mayor.
Cuña
Artículo principal: Cuña
La cuña transforma una fuerza vertical en dos fuerzas horizontales de sentido
contrario. El ángulo de la cuña determina la proporción entre las fuerzas aplicadas
y la resultante, de un modo parecido al plano inclinado. Es el caso de hachas o
cuchillos.
Tornillo
Artículo principal: Tornillo
El mecanismo de rosca transforma un movimiento giratorio aplicado a un volante o
manilla, en otro rectilíneo en el husillo, mediante un mecanismo de tornillo y
tuerca. La fuerza aplicada por la longitud de la circunferencia del volante ha de
ser igual a la fuerza resultante por el avance del husillo. Dado el gran desarrollo
de la circunferencia y el normalmente pequeño avance del husillo, la relación entre
las fuerzas es muy grande. Herramientas como el gato del coche o el sacacorchos
derivan del funcionamiento del tornillo.
Pese al carácter tradicional de la lista anterior, no es infrecuente encontrar
otras listas que incluyan algún elemento mecánico distinto. Por ejemplo, algunos
autores consideran a la cuña y al tornillo como aplicaciones del plano inclinado;
otros incluyen a la rueda como una máquina simple; otros consideran los engranajes;
o también se considera el eje con ruedas una máquina simple, aunque sea el
resultado de juntar otras dos máquinas simples.8

Características

En la palanca se cumple que D1 x F1 = D2 x F2

Una máquina simple utiliza una única fuerza aplicada transformándola en una fuerza
resultante, que realiza un trabajo desplazando una sola carga (o venciendo una
fuerza resistente). Si se omiten las pérdidas por rozamiento, el trabajo realizado
por la fuerza aplicada es igual al trabajo realizado por la fuerza resultante sobre
la carga. La máquina puede aumentar la magnitud de la fuerza aplicada a lo largo de
una determinada, distancia (al transformarla en la fuerza resultante), pero a costa
de una disminución proporcional en la distancia recorrida por la carga. La relación
entre la fuerza aplicada y la fuerza resultante se denomina ventaja mecánica.

Las máquinas simples pueden ser consideradas como los "bloques de construcción"
elementales a partir de los que se diseñan máquinas más complejas (denominadas en
ocasiones "máquinas compuestas"910411 como por ejemplo, el mecanismo de una
bicicleta, donde se utilizan ruedas, palancas y poleas).1213 La ventaja mecánica de
una máquina compuesta es el producto de las ventajas mecánicas de las máquinas
simples de las que está compuesta.

Historia

Imagen con la descripción de una noria combinada con un torno para izar cargas en
una mina
La idea de máquina simple se originó alrededor del siglo III a. C. con el físico
griego Arquímedes, que estudió la palanca, la polea, y el tornillo.414 Descubrió el
principio de ventaja mecánica, reflejada en la famosa frase tradicionalmente
atribuida15 a Arquímedes con respecto a la palanca: "Dame un punto de apoyo, y
moveré la Tierra." (en griego, δῶς μοι πᾶ στῶ καὶ τὰν γᾶν κινάσω)16 con la que
expresaba su comprensión de que no hay límite a la cantidad de amplificación de la
fuerza que se podría lograr mediante el uso de la ventaja mecánica. Posteriormente,
otros físicos griegos definieron las cinco máquinas clásicas simples (sin incluir
el plano inclinado) y fueron capaces de calcular con mayor o menor propiedad su
ventaja mecánica.10 Por ejemplo, Herón de Alejandría (hacia 10-75 dC) en su obra
Mecánica incluye su famosa lista de cinco mecanismos que pueden "poner una carga en
movimiento": palanca, torno, polea, cuña, y tornillo,14 describiendo su fabricación
y usos.17 Sin embargo la comprensión de los griegos se limitaba a la estática de
las máquinas simples (el equilibrio de fuerzas); y no incluía la consideración de
efectos dinámicos, el equilibrio entre la fuerza y la distancia, o el concepto de
trabajo mecánico.

Durante el Renacimiento la dinámica de las potencias mecánicas, como fueron

llamadas las máquinas simples, comenzó a ser estudiada desde el punto de vista de
lo lejos que se podía izar una carga, o de la fuerza que se podía aplicar. Esto
condujo finalmente al nuevo concepto de trabajo mecánico. En 1586, el ingeniero
flamenco Simon Stevin dedujo la ventaja mecánica del plano inclinado, lo que llevó
a incluirlo con las otras máquinas simples. La teoría dinámica completa de las
máquinas simples fue elaborada por el científico italiano Galileo Galilei en 1600
en su obra Le Meccaniche (Sobre la mecánica), en la que mostraba la similitud
matemática subyacente de las distintas máquinas.1819 Fue el primero en comprender
que las máquinas simples no crean energía, si no que solamente la transforman.18

Las reglas clásicas de la fricción por deslizamiento en las máquinas fueron

descubiertas por Leonardo da Vinci (1452-1519), pero no las incluyó en sus
cuadernos. Fueron redescubiertas por Guillaume Amontons (1699) y desarrolladas por
Charles-Augustin de Coulomb (1785).20

La mecánica moderna ha ampliado la noción sobre las máquinas simples, que

describían de forma demasiado sucinta la gran variedad de máquinas complejas que
surgieron a partir de la Revolución Industrial. Desde el siglo XIX, distintos
autores han compilado listas ampliadas de "máquinas simples", a menudo utilizando
términos como máquinas básicas,12 máquinas compuestas,9 o elementos de una máquina,
para distinguirlas de las máquinas simples clásicas anteriores. A finales de 1800,
Franz Reuleaux21 había identificado cientos de mecanismos elementales, que
calificaba como máquinas simples. Representaciones del diseño (KMODDL) de estos
dispositivos se pueden encontrar en los modelos cinemáticos de la página web de la
Universidad de Cornell.22
(Véase: Enlace al catálogo de mecanismos de Cornell)

Fotothek df tg 0003740 Mechanik ^ Winde ^ Seil.jpg

Fotothek df tg 0003741 Mechanik ^ Hebel.jpg
Fotothek df tg 0003742 Mechanik ^ Winde ^ Seil.jpg
Fotothek df tg 0003743 Mechanik ^ Seil ^ Zug.jpg
Fotothek df tg 0003744 Mechanik ^ Schraube ^ Werkzeug ^ Keil.jpg
Fotothek df tg 0003745 Hebezeug ^ Seil ^ Zug.jpg
Máquinas simples (Johann Sturm, 1676)
A partir de 1970, con la progresiva generalización de las tecnologías digitales, se
han desarrollado numerosas herramientas de diseño asistido por computadora
(Autodesk Inventor, SolidWorks, Pro/ENGINEER, CATIA y Solid Edge están entre las de
mayor difusión) que incluyen en sus rutinas la modelización de diversos mecanismos,
permitiendo visualizar de forma virtual el comportamiento cinemático de los
dispositivos diseñados.

Análisis mecánico

Ejemplo de máquina simple. Esquema del funcionamiento de una palanca utilizada para
sacar agua de un pozo

Palanca utilizada para sacar agua de un pozo (el brazo opuesto posee un contrapeso
para minimizar el esfuerzo que requiere izar el cubo lleno de agua)
A pesar de que cada tipo de máquina simple funciona de una manera distinta desde el
punto de vista mecánico, desde el punto de vista analítico todas se rigen por las
mismas ecuaciones matemáticas.23 Siendo esto cierto, desde el punto de vista
teórico se puede analizar su funcionamiento de dos maneras distintas: sin
considerar la fricción (máquinas ideales) y considerándola (máquinas reales).

También se analiza el funcionamiento de las máquinas compuestas, como montajes de

series de máquinas simples.

Máquinas ideales
Cuando no se considera el efecto de las pérdidas por fricción sobre el
funcionamiento de una máquina simple, entonces se está hablando de máquinas
ideales.

Una fuerza {\displaystyle F_{\text{a}}\,}{\displaystyle F_{\text{a}}\,} se aplica

al dispositivo en un momento dado, y realiza un trabajo al mover una carga
{\displaystyle F_{\text{r}}\,}{\displaystyle F_{\text{r}}\,} en otro punto.24
Aunque algunas máquinas solo cambian la dirección de la fuerza, tal como hace una
polea simple, la mayoría de las máquinas multiplican la magnitud de la fuerza por
un factor, la ventaja mecánica

{\displaystyle \mathrm {VM} =F_{\text{r}}/F_{\text{a}}\,}{\displaystyle \mathrm

{VM} =F_{\text{r}}/F_{\text{a}}\,}
que se puede calcular a partir de la geometría (y en su caso, de la fricción) de la
máquina.

Las máquinas simples no poseen una fuente propia de energía (al contrario que los
motores),25 por lo que no pueden realizar más trabajo mecánico que el que reciben
mediante la fuerza aplicada.24 Una máquina simple en la que se puedan despreciar
los efectos de la fricción y de la elasticidad de los materiales, se denomina una
máquina ideal.262728 Debido al principio de conservación de la energía,29 en una
máquina simple ideal, la potencia producida (tasa de producción de energía)
{\displaystyle P_{\text{r}}\,}{\displaystyle P_{\text{r}}\,} es igual a la potencia
aplicada {\displaystyle P_{\text{a}}\,}{\displaystyle P_{\text{a}}\,} en cualquier
momento:

{\displaystyle P_{\text{r}}=P_{\text{a}}\!}{\displaystyle
P_{\text{r}}=P_{\text{a}}\!}
La potencia de salida es igual a la velocidad de la carga {\displaystyle
v_{\text{r}}\,}{\displaystyle v_{\text{r}}\,} multiplicada por la fuerza resistente
de la carga {\displaystyle P_{\text{r}}=F_{\text{r}}v_{\text{r}}\!}{\displaystyle
P_{\text{r}}=F_{\text{r}}v_{\text{r}}\!}. Del mismo modo, la potencia de entrada es
igual a la velocidad de la fuerza aplicada {\displaystyle v_{\text{a}}\,}
{\displaystyle v_{\text{a}}\,} multiplicada por el valor de la propia fuerza
aplicada {\displaystyle P_{\text{a}}=F_{\text{a}}v_{\text{a}}\!}{\displaystyle
P_{\text{a}}=F_{\text{a}}v_{\text{a}}\!}. Por lo tanto,

{\displaystyle F_{\text{r}}v_{\text{r}}=F_{\text{a}}v_{\text{a}}\,}{\displaystyle
F_{\text{r}}v_{\text{r}}=F_{\text{a}}v_{\text{a}}\,}
En consecuencia, la ventaja mecánica de una máquina ideal es igual a la relación de
velocidades entre la velocidad de la fuerza aplicada y la velocidad con que se
desplaza la carga:

{\displaystyle \mathrm {VM} _{\text{ideal}}={F_{\text{r}} \over

F_{\text{a}}}={v_{\text{a}} \over v_{\text{r}}}\,}{\displaystyle \mathrm {VM}
_{\text{ideal}}={F_{\text{r}} \over F_{\text{a}}}={v_{\text{a}} \over
v_{\text{r}}}\,}

La relación de velocidad de la máquina es también igual a la relación entre las

distancias recorridas por los puntos de la carga y los puntos de la fuerza
aplicada:

{\displaystyle {v_{\text{r}} \over v_{\text{a}}}={d_{\text{r}} \over

d_{\text{a}}}\,}{\displaystyle {v_{\text{r}} \over v_{\text{a}}}={d_{\text{r}}
\over d_{\text{a}}}\,}
y se puede calcular a partir de la geometría de la máquina. Por ejemplo, la
relación de velocidad de la palanca es igual a la relación entre las longitudes de
sus brazos.

La ventaja mecánica puede ser mayor o menor que uno:

Si {\displaystyle \mathrm {VM} >1\,}{\displaystyle \mathrm {VM} >1\,} la fuerza

resultante es mayor que la aplicada, y entonces la máquina actúa como un
amplificador de fuerza, pero la distancia recorrida por la carga {\displaystyle
d_{\text{r}}\,}{\displaystyle d_{\text{r}}\,} es menor que la distancia recorrida
por la fuerza aplicada {\displaystyle d_{\text{a}}\,}{\displaystyle
d_{\text{a}}\,}.
Si {\displaystyle \mathrm {VM} <1\,}{\displaystyle \mathrm {VM} <1\,} la fuerza
resultante es menor que la aplicada, pero la distancia a la que la carga se
desplaza {\displaystyle d_{\text{r}}\,}{\displaystyle d_{\text{r}}\,} es mayor que
la distancia recorrida por la fuerza aplicada {\displaystyle d_{\text{a}}\,}
{\displaystyle d_{\text{a}}\,}.
En un tornillo, en el que se usa un movimiento de rotación, la fuerza aplicada debe
reemplazarse por el momento torsor, y su velocidad por la velocidad angular con la
que el tornillo es girado.

Máquinas reales. Eficiencia

Todas las máquinas reales tienen rozamiento, lo que hace que parte de la potencia
aplicada se disipe en forma de calor. Si {\displaystyle P_{\text{f}}\,}
{\displaystyle P_{\text{f}}\,} es la potencia perdida por la fricción, a partir del
principio de conservación de la energía se deduce que
{\displaystyle P_{\text{a}}=P_{\text{r}}+P_{\text{f}}\,}{\displaystyle
P_{\text{a}}=P_{\text{r}}+P_{\text{f}}\,}
La eficiencia {\displaystyle \eta \,}{\displaystyle \eta \,} de una máquina es un
número entre 0 y 1 que se define como la relación entre la potencia aplicada y la
potencia resultante, siendo una medida de las pérdidas de energía

{\displaystyle \eta \equiv {P_{\text{r}} \over P_{\text{a}}}\,}{\displaystyle

\eta \equiv {P_{\text{r}} \over P_{\text{a}}}\,}
{\displaystyle P_{\text{r}}=\eta P_{\text{a}}\,}{\displaystyle P_{\text{r}}=\eta
P_{\text{a}}\,}
Como anteriormente, la potencia es igual al producto de la fuerza por la velocidad,
y entonces

{\displaystyle F_{\text{r}}v_{\text{r}}=\eta F_{\text{a}}v_{\text{a}}\,}

{\displaystyle F_{\text{r}}v_{\text{r}}=\eta F_{\text{a}}v_{\text{a}}\,}
Por lo tanto,

{\displaystyle \mathrm {VM} ={F_{\text{r}} \over F_{\text{a}}}=\eta

{v_{\text{a}} \over v_{\text{r}}}\,}{\displaystyle \mathrm {VM} ={F_{\text{r}}
\over F_{\text{a}}}=\eta {v_{\text{a}} \over v_{\text{r}}}\,}

Así, en las máquinas no ideales, la ventaja mecánica es siempre igual o menor que
la relación de velocidad multiplicada por la eficiencia η, de manera que una
máquina en la que se considere la fricción, no será capaz de mover una carga tan
grande como la máquina ideal correspondiente usando la misma fuerza de
accionamiento.

Máquinas compuestas
Una máquina compuesta es un dispositivo mecánico formado a partir de un conjunto de
máquinas simples conectadas en serie, de forma que la fuerza resultante de una
proporciona la fuerza aplicada en la siguiente. Por ejemplo, un tornillo de banco
consiste en una palanca (el mango de la prensa del tornillo) conectada en serie con
un tornillo, y un reductor de velocidad consiste en un conjunto de ejes y
engranajes (funcionando mecánicamente como si fueran tornos) conectados en serie.

La ventaja mecánica de una máquina compuesta es la relación entre la fuerza

resultante ejercida por la última máquina de la serie, dividida por la fuerza
aplicada a la primera máquina, que es

{\displaystyle \mathrm {VM} _{\text{compuesta}}={F_{\text{rN}} \over

F_{\text{a1}}}\,}{\displaystyle \mathrm {VM} _{\text{compuesta}}={F_{\text{rN}}
\over F_{\text{a1}}}\,}
Debido a que la fuerza resultante de cada máquina es la aplicada en la siguiente,
{\displaystyle F_{\text{r1}}=F_{\text{a2}},\;F_{\text{r2}}=F_{\text{a3}},\ldots
\;F_{\text{rK}}=F_{\text{aK+1}}}{\displaystyle
F_{\text{r1}}=F_{\text{a2}},\;F_{\text{r2}}=F_{\text{a3}},\ldots
\;F_{\text{rK}}=F_{\text{aK+1}}}, la ventaja mecánica también viene dada por

{\displaystyle \mathrm {VM} _{\text{compuesta}}={F_{\text{r1}} \over F_{\text{a1}}}

{F_{\text{r2}} \over F_{\text{a2}}}{F_{\text{r3}} \over F_{\text{a3}}}\ldots
{F_{\text{rN}} \over F_{\text{aN}}}\,}{\displaystyle \mathrm {VM}
_{\text{compuesta}}={F_{\text{r1}} \over F_{\text{a1}}}{F_{\text{r2}} \over
F_{\text{a2}}}{F_{\text{r3}} \over F_{\text{a3}}}\ldots {F_{\text{rN}} \over
F_{\text{aN}}}\,}
Por lo tanto, la ventaja mecánica de la máquina compuesta es igual al producto de
las ventajas mecánicas de la serie de máquinas simples que la forman

{\displaystyle \mathrm {VM} _{\text{compuesta}}=\mathrm {VM} _{1}\mathrm {VM}

_{2}\ldots \mathrm {VM} _{\text{N}}\,}{\displaystyle \mathrm {VM}
_{\text{compuesta}}=\mathrm {VM} _{1}\mathrm {VM} _{2}\ldots \mathrm {VM}
_{\text{N}}\,}
Del mismo modo, la eficiencia de una máquina compuesta es también el producto de
los rendimientos de la serie de máquinas simples que la forman

{\displaystyle \eta _{\text{compuesta}}=\eta _{1}\eta _{2}\ldots \;\eta

_{\text{N}}.\,}{\displaystyle \eta _{\text{compuesta}}=\eta _{1}\eta
_{2}\ldots \;\eta _{\text{N}}.\,}
Máquinas reversibles e irreversibles

La capacidad autoblocante del tornillo es la razón de su amplio uso para sujetar

entre sí todo tipo de piezas, como los pernos utilizados en mecánica o los
tirafondos en carpintería.
En muchas máquinas simples, si la fuerza resistente de la carga Fr que opera en la
máquina es lo suficientemente grande en relación con la fuerza aplicada Fa,
entonces la máquina se desplaza hacia atrás, con la fuerza resistente de la carga
realizando un trabajo mecánico contra la fuerza aplicada (por ejemplo, como cuando
se hace descender una carga mediante un torno).30 Por lo tanto, estas máquinas se
pueden utilizar en los dos sentidos, con la fuerza de accionamiento aplicada a
cualquiera de los dos extremos del dispositivo. Por ejemplo, si la fuerza de la
carga sobre una palanca es lo suficientemente alta, la palanca se mueva hacia
atrás, desplazando el otro brazo en dirección contraria a la de la fuerza aplicada.
Estas son las denominadas máquinas reversibles , denominándose el movimiento hacia
atrás reacondicionamiento. Sin embargo, en algunos tipos de máquinas, si las
fuerzas de fricción son lo suficientemente altas, ninguna cantidad de fuerza de
carga puede moverlas hacia atrás, incluso si la fuerza aplicada es cero. Estos
dispositivos se denominan máquinas irreversibles o autoblocantes.30 Estas máquinas
solo pueden ser puestas en movimiento por la fuerza aplicada, y cuando esta fuerza
cesa, la máquina permanece inmóvil, "bloqueada" por la fricción en cualquier
posición en la que quede.

El auto-bloqueo se produce principalmente en aquellas máquinas con grandes

superficies de contacto entre las partes que se desplazan por deslizamiento: el
tornillo, el plano inclinado y la cuña:

El ejemplo más común es el tornillo. En la mayoría de los tornillos, la aplicación

de un par torsor al eje puede hacerlo girar, trabajando axialmente en sentido
contrario a una carga, pero ninguna cantidad de carga axial contra el eje hará que
gire hacia atrás.
En un plano inclinado, una carga se puede elevar arrastrándola sobre el plano
mediante la aplicación de una fuerza lateral, pero si el plano no es demasiado
pendiente y hay suficiente fricción entre la carga y el plano, cuando la fuerza
aplicada cesa, la carga permanecerá inmóvil y no se deslizará hacia abajo del
plano, independientemente de su peso.
Una cuña puede ser introducida en un bloque de madera aplicando una fuerza en su
extremo romo (golpeándola con un mazo, por ejemplo) obligando a separarse los dos
lados de la madera, pero ninguna cantidad de fuerza de compresión de la madera
sobre la cuña hará que salte de nuevo fuera del bloque.
Una máquina será irreversible si y solo si su eficiencia η está por debajo del
50%:30

{\displaystyle \eta \equiv {\frac {F_{r}/F_{a}}{d_{a}/d_{r}}}<0,50\,}{\displaystyle

\eta \equiv {\frac {F_{r}/F_{a}}{d_{a}/d_{r}}}<0,50\,}
Que una máquina sea irreversible (o autoblocante) depende tanto de las fuerzas de
fricción (coeficiente de rozamiento) entre sus partes, como de la relación de
distancia da / dr (ventaja mecánica ideal). Si la combinación de la fricción y de
la ventaja mecánica ideal es lo suficientemente alta, la máquina será irreversible.
Demostración
Cuando una máquina se mueve en la dirección de avance del punto 1 al punto 2, con
la fuerza aplicada trabajando contra la fuerza resistente de la carga, por el
principio de conservación de energía3132 se tiene que el trabajo aplicado
{\displaystyle W_{\text{1,2}}\,}{\displaystyle W_{\text{1,2}}\,} es igual a la suma
del trabajo realizado sobre la fuerza de carga {\displaystyle W_{\text{carga}}\,}
{\displaystyle W_{\text{carga}}\,} y al trabajo perdido debido a la fricción
{\displaystyle W_{\text{fric}}\,}{\displaystyle W_{\text{fric}}\,}

{\displaystyle W_{\text{1,2}}=W_{\text{carga}}+W_{\text{fric}}\qquad \qquad (1)\,}

{\displaystyle W_{\text{1,2}}=W_{\text{carga}}+W_{\text{fric}}\qquad \qquad (1)\,}
Si la eficiencia está por debajo del 50% {\displaystyle \eta
=W_{\text{carga}}/W_{\text{1,2}}<1/2\,}{\displaystyle \eta
=W_{\text{carga}}/W_{\text{1,2}}<1/2\,}

{\displaystyle 2W_{\text{carga}}<W_{\text{1,2}}\,}{\displaystyle
2W_{\text{carga}}<W_{\text{1,2}}\,}
De 1)

{\displaystyle 2W_{\text{carga}}<W_{\text{carga}}+W_{\text{fric}}\,}{\displaystyle
2W_{\text{carga}}<W_{\text{carga}}+W_{\text{fric}}\,}
{\displaystyle W_{\text{carga}}<W_{\text{fric}}\,}{\displaystyle
W_{\text{carga}}<W_{\text{fric}}\,}
Cuando la máquina se mueve hacia atrás desde el punto 2 al punto 1, la fuerza de
carga hace el trabajo sobre la fuerza de entrada, siendo el trabajo perdido por la
fricción {\displaystyle W_{\text{fric}}\,}{\displaystyle W_{\text{fric}}\,} el
mismo

{\displaystyle W_{\text{carga}}=W_{\text{2,1}}+W_{\text{fric}}\,}{\displaystyle
W_{\text{carga}}=W_{\text{2,1}}+W_{\text{fric}}\,}
Y por lo tanto, el trabajo de salida es

{\displaystyle W_{\text{2,1}}=W_{\text{carga}}-W_{\text{fric}}<0\,}{\displaystyle
W_{\text{2,1}}=W_{\text{carga}}-W_{\text{fric}}<0\,}
En consecuencia, las máquinas irreversibles lo son, porque el trabajo que se disipa
debido a la fricción es mayor que el trabajo realizado por la fuerza de carga
intentando mover la máquina hacia atrás, incluso sin una fuerza aplicada.

Teoría de máquinas moderna

Cadenas cinemáticas

Ilustración de un mecanismo de cuatro barras de la obra Kinematics of Machinery

(1876)
Las máquinas simples son ejemplos elementales de cadenas cinemáticas que se
utilizan para modelizar máquinas que van desde la máquina de vapor a los robots
manipuladores. Los cojinetes que forman el punto de apoyo de una palanca y que
permiten girar a ruedas y poleas sobre sus ejes son ejemplos de pares cinemáticos,
formando una junta articulada. Del mismo modo, la superficie de un plano inclinado
y la cuña son ejemplos de un par cinemático denominado junta deslizante. El
tornillo se identifica generalmente como un tipo propio de par cinemático,
denominado unión helicoidal.

Dos palancas o manivelas, se combinan en un mecanismo de cuatro barras plano,

uniendo un enlace que conecta la salida de una manivela con la entrada de otra.
Enlaces adicionales pueden conectarse para formar un simple mecanismo de seis
barras, o en combinaciones tan complejas como las necesarias para diseñar un
robot.27

Clasificación de las máquinas

Animación del movimiento del mecanismo de Klann
La identificación de las máquinas simples surge del deseo de disponer de un método
sistemático para inventar nuevas máquinas. Por lo tanto, un objetivo importante es
conocer cómo las máquinas simples se combinan para formar máquinas más complejas.
Un enfoque consiste en adjuntar máquinas simples en serie para obtener máquinas
compuestas.

Sin embargo, un planteamiento más fructífero fue ideado por Franz Reuleaux, que
recogió y estudió más de 800 máquinas elementales. Se dio cuenta de que la palanca;
la polea; y la rueda y el eje; son, en esencia, el mismo dispositivo: un cuerpo que
gira alrededor de una articulación. Del mismo modo, el plano inclinado, la cuña, y
el tornillo, hacen deslizar un bloque sobre la superficie de un plano.33

Esta idea muestra que son las articulaciones o las conexiones las que proporcionan
el movimiento al sistema mecánico, y que por lo tanto son los elementos principales
de las máquinas. A partir de cuatro tipos de articulaciones mecánicas (la
articulación cilíndrica, la rótula deslizante, la rótula fija y la rótula esférica)
y de las conexiones relacionadas tales como cables y cintas, es posible entender
una máquina como un conjunto de partes sólidas conectadas por estos tipos de
juntas.27

Actualmente, numerosas aplicaciones de diseño asistido por computadora permiten

modelizar mecanismos complejos de forma virtual, lo que facilita el análisis de su
funcionamiento, evitando la necesidad de fabricar prototipos en taller para su
evaluación previa.34

Véase también
Máquina
Máquina herramienta
Mecanismo
Mecanismo de movimiento rectilíneo
Mecanismo de biela - manivela
Cuasi-máquina
Polipasto
Robot
Tuerca husillo
Ventaja mecánica
Aparato eléctrico
Referencias
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Paul, Akshoy; Roy, Pijush; Mukherjee, Sanchayan (2005), Mechanical sciences:
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Enlaces externos
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