PARCIAL DE CONTROL

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE UNA ORTESIS

ACTIVA DE RODILLA IMPULSADA POR UNA
SERIE ROTATIVA-ACTUADOR ELÁSTICO
Kevin Andrés Ninco
Facultad de Ingenieria
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Bogotá, Colombia
kanincon@correo.udistrital.edu.co

Abstract—Due to the need to assess the stability and per-
formance of muscular rehabilitation elements, this document
presents a detailed analysis of the effect of controls type P, PI,
and PID for the active knee orthosis system; For this purpose,
the Matlab tool will be used to make the graphs from which the
corresponding analyzes will be derived, to finally conclude which
configuration presents better performance and stability.
Index Terms—control, derivative control,dynamic system, inte-
gral control, proportional control, stability.
caracterı́stica controles de tipo proporcional (P), proporcional
integral (PI), y proporcional integral derivativo (PID) para
determinar qué control, y bajo qué circunstancias y/o criterios
puede aplicarse cada control; para tal fin se usarán los criterios
de Routh Hurwitz, Bode, y finalmente el criterio Nyquist para
estabilidad en sistemas dinámicos.
II. C ONSIDERACIONES GENERALES

Resumen—Debido a la necesidad de evaluar la estabilidad Para el estudio de estabilidad del sistema correspondiente
y el desempeño de elementos de rehabilitación muscular, en el a la ortesis de rodilla primero se presenta su función de
presente documento se presenta un análisis detallado del efecto transferencia caracterı́stica
de controles tipo P, PI, y PID para el sistema de ortesis activa N ks kt kp
de rodilla; para tal fin se empleará la herramienta Matlab para Jeq s + N kJseq
kt ki
d
realizar las gráficas de las cuales se desprenderán los análisis τl (s) = Beq +kt kp N 2 2
ωm (s)
ks +kt ki N 2
correspondientes, para concluir finalmente cual configuración s3 + Jeq s + Jeq s
presenta mejor desempeño y estabilidad.
Palabras clave control, control derivativo, control inte- Beq ks +N 2 ks kt kp 2
ks s2 + Jeq s + N kJseqkt ki
gral, control proporcional,estabilidad, sistema dinámico. − Beq +kt kp N 2 2
θl (s) (1)
s2 + Jeq s + ks +kJteqki N
I. INTRODUCCI ÓN
d
La rehabilitación juega un papel muy importante cuando se Donde τl (s) es la salida del sistema (torque), ωm (s) la entrada
ha sufrido una lesión o un accidente que limite el movimiento del sistema(velocidad angular) y θl (s) corresponde a una
de una persona, mas aun cuando involucran acciones comunes perturbación de entrada del sistema, que hace reverencia a una
como el manipular objetos o el caminar; para ayudar a mitigar posición [1].
los efectos de dichos sucesos la medicina se ha apoyado en En este caso particular se consideran las constantes del
varios tipos de terapia y dispositivos que permiten recuperar sistema como se encuentran en el cuadro 1.
el movimiento en las extremidades, para este caso particular
se analizará un dispositivo muy usado en la rehabilitación del Cuadro I
PAR ÁMETROS DEL MODELO
movimiento de las extremidades inferiores, llamado ortesis.
En este escenario particular, y cuando dichas ortesis invo- ks (N m/rad) 84
lucran sistemas con motores es necesario controlar los movi- Jeq (kg m2 ) 0.47
Beq (N m s/rad) 60
mientos de cada uno de los dispositivos, ya que una velocidad kt (A/N m) 0.03
exagerada en los movimientos, un error de posición, o una kp (n m s/rad) 11.9
inestabilidad del mismo, puede ocasionar que dichas lesiones, ki (N m/rad) 1.19
N 150
en vez de mejorar, empeoren. En este sentido, y considerando
lo anterior, en el presente informe se pretende estudiar la
estabilidad de una ortesis activa de rodilla impulsada por Para el estudio de estabilidad como primer medida se consi-
un actuador elástico, aplicando a su función de transferencia dera que la perturbación de entrada es cero, y posteriormente se
hará el correspondiente análisis de estabilidad; haciendo uso de
las constantes del modelo, y bajo la consideración anterior se
tiene que el sistema general puede escribirse como una función donde el polinomio caracterı́stico de dicha función de transfe-
de transferencia G(s) rencia es
τl (s) 9571s + 957,1
G(s) = d
= 3 . (2) s3 + 17220s2 + (1888 + 9571kp )s + 957,1kp (4)
ωm (s) s + 17220s2 + 1888s
Antes de continuar con el desarrollo de este estudio se hace con el cual se aplica el criterio de Routh.
necesario observar el comportamiento de dicho sistema sin Cuando se considera entonces el arreglo de Routh
aplicar control, por ende, en la figura 1 se observa la respuesta
al escalón de la función de transferencia G(s).

s3  1 1888 + 9571kp
s2  17220 957,1kp
(5)
s1  17220·(1888+9571k
17220
p )−957,1kp

0
s 957,1kp

se observan dos condiciones que deben cumplirse para que el

sistema se considere como estable, como primera se tiene que

17220 · (1888 + 9571kp ) − 957,1kp

>0 (6)
17220
donde se deprende que kp ≥ −0,19 y posteriormente se tiene
que
957,1kp > 0 (7)

donde kp > 0; para concluir entonces que, para que el sistema

sea estable (interceptando ambos rangos) kp > 0.

III-B. Criterio de Bode

Figura 1. Respuesta al escalón G(s) El criterio de bode nos presenta dos márgenes caracterı́sticos
del sistema dinámico, el margen de ganancia y el margen de
En dicha figura se observa que debido a la forma de dicha
fase; ambos márgenes se calculan a partir de la función de
función de transferencia el sistema no es estable, por en
transferencia en lazo abierto Gla en función de jω
contrario, presenta un comportamiento creciente, lo cual hace
necesario aplicar ciertos controles para estabilizar el sistema. 9571jω + 957,1
Gla (jω) = kp G(jω) = kp
III. C ONTROL P ROPORCIONAL (jω)3 + 17220(jω)2 + 1888(jω)
Para este primer caso se considera el sistema realimentado
ilustrado en la figura 2; donde se observa el diagrama de 9571(jω + 0,1)
= kp (8)
bloques correspondiente. Para dicho sistema se evaluará la jω(jω + 17218)(jω + 0,1096)

También tienen que tenerse en cuenta los cálculos de la

magnitud en veces
 
 9571(jω + 0,1) 
|Gla (jω)| = kp  (9)
jω(jω + 17218)(jω + 0,1096) 

Figura 2. Diagrama de Bloques Control Proporcional

como en dB

estabilidad con los criterios de Routh, Bode y Nyquist.  

 9571(jω + 0,1) 
|Gla (jω)| dB = 20log kp
 
III-A. Criterio de Routh jω(jω + 17218)(jω + 0,1096) 
Teniendo en cuenta la función de transferencia G(s) y la (10)
constante de control kp se tiene en lazo cerrado la función de y la fase de la función de transferencia en lazo abierto
transferencia Glc dada por  
ω  ω 
9571s+957,1
kp s3 +17220s φ(ω) = ]kp G(jω) = tan−1 − tan−1
kp G(s) 2 +1888s 0,1 17218
Glc (s) = = 9571s+957,1
1 + kp G(s) 1 + kp s3 +17220s 2 +1888s
 
9571s + 957,1 ω
= kp 3 2
(3) −tan−1 − 90o . (11)
s + 17220s + (1888 + 9571kp )s + 957,1kp 0,1096
 III-B1. Margen de fase: Para aplicar este criterio se hace III-D. Error de estado estacionario
necesario tener en cuenta la función de transferencia en lazo Para este caso en particular el error de estado estacionario
abierto; para esto tiene que cumplirse que ess se puede calcular como
 
 9571(jω + 0,1) 
s · r(s)
|Gla (jω)| = 1 = kp  (12)
ess = lı́m , (20)
jω(jω + 17218)(jω + 0,1096)  s→0 1 + Gla (s)
Para encontrar dicho margen es necesario entonces despejar teniendo en cuenta lo anterior, haciendo la claridad que
a ω, en cuyo caso se halla la siguiente expresión,
p p p Gla (s) = kp G(s) (21)
9571kp ω 2 + 0,12 = ω ω 2 + 0,10962 ω 2 + 172182
(13) se resuelve dicho lı́mite con la siguiente expresión
de donde se obtiene el polinomio
1 1
ω 6 + (172182 + 0,10962 )ω 4 + (172182 · 0,10962 − (9571kp)2 ) ess = lı́m 9571s+957,1 = (22)
s→0 1+ kp s3 +17220s2 +1888s 1 + kp (±∞)
−(0,1 · 9571kp )2 = 0. (14)
Lo cual implica que el lı́mite no existe, lo que supone
Al calcular las raı́ces del polinomio se hallan diferentes que para este caso particular, el criterio de error de estado
valores de ω; se elige aquel valor para el cual Gla (jω) = −1; estacionario no nos da información de la existencia o no
considerando que ω es un numero real positivo. existencia de sobre-pico, sin embargo, si kP = k/G(0) el
Posteriormente con este valor de ω se calcula la fase φ del sistema podrı́a considerarse con un error de estado estacionario
sistema en lazo abierto (10), para por último calcular el margen [2].
de fase como
III-E. Gráficas
MF = φ + 180o (15)
Para el análisis propicio de el comportamiento se presenta
III-B2. Margen de Ganancia: El margen de ganancia se en primer lugar la gráfica de la respuesta al escalón unitario
halla para la condición de del sistema en lazo cerrado Glc (s) en la figura 3.
]Gla (jω) = ±180o (16)

con esta consideración se hallan los valores de ω para ası́

obtener la ganancia del sistema en lazo abierto (9); el margen
de ganancia finalmente se calcula como
MG dB = 20log|Gla (jω)| (17)

III-C. Criterio de Nyquist

Para este criterio, como en el de Bode, se analiza la función
de transferencia en lazo abierto, se calcula la magnitud (9)
y fase (10) en función de ω para obtener ası́ una gráfica en
dos dimensiones, la abscisa y la ordenada representan la parte
real e imaginaria de los fasores equivalentes de la función de
transferencia en lazo abierto.
Para este caso se dice que el sistema es estable bajo la
condición
N =Z −P (18)
Donde N es el número de rodeos en el punto (-1,0) en el plano Figura 3. Respuesta al Escalón Control Proporcional
GH(en sentido de las agujas del reloj), P es el número de polos
de GH rodeados por cero en el camino de nyqist en el plano En esta gráfica se puede observar el comportamiento del
derecho del plano s y Z es el numero de raı́ces en la ecuación sistema con respecto a la variación de kp , a medida de que
caracterı́stica rodeados por el camino nyquist en el semiplano aumenta el valor de este parámetro el tiempo de estableci-
derecho. miento es menor, lo cual se traduce en que el sistema alcanza
Para este caso no hay polos en el semiplano derecho, ya que su valor de estado estacionario más rápido, igualmente, en la
dicha función de transferencia en lazo abierto puede escribirse figura 4, se presenta la existencia de sobre pico para ciertos
como valores de kp.
9571(s + 0,1)
= kp (19) A su vez se observa que bajo cualquier variación del
s(s + 17218)(s + 0,1096)
parámetro kp no hay error de estado estacionario notable, ya
En consecuencia, observando la figura 6 se tiene que que el sistema siempre va a alcanzar el valor de la entrada (para
N=P=Z=0, lo cual implica que el sistema es estable. este caso particular la señal de entrada es un escalón unitario),
 Figura 4. Respuesta al Escalón (ampliada) Control Proporcional

Figura 6. Diagrama de bode Gla

En la figura 6 se presenta a su vez el diagrama de bode

para la función en lazo abierto Gla (jω) donde se presenta
el comportamiento de la magnitud y de fase de esta misma
función de transferencia.
En este análisis se observa que los márgenes de fase
disminuyen a medida que kp aumenta; ayudándose de (15) se
observa que el margen de fase oscila alrededor de 10o entre el
primer valor de kp , lo cual implica que para un valor mayor
de kp el margen de fase va a disminuir.

Figura 5. Polos Sistema realimentado

sin embargo se hace necesario observar el comportamiento de

los polos.
Si se hace un estudio de la forma de la función de trans-
ferencia en lazo cerrado Glc (s) (3) se observa que, sin estar
factorizado el polinomio caracterı́stico (4) se asume que el
sistema tiene tres raı́ces.
En este contexto en la figura 5 se observa el comportamiento
de los polos en lazo cerrado del sistema, se es coherente con
Figura 7. Diagrama de Nyquist Gla
esto se puede observar que dicho comportamiento nos asegura
que el tiempo de estado estacionario va tener un lı́mite de
Con respecto al margen de ganancia, dicho valor no se
mejoramiento, a su vez nos muestra que para ciertos valores
presenta en el diagrama de bode, ya que si se analiza la fase
de la constante kp el sistema no va a tener sobre pico, para el
con ω → ∞
mismo parámetro, cuando se supere un lı́mite el sistema va a
tener un error de estado estacionario. lı́m φ(ω) = −180o (23)
ω→∞
lo cual implica que dicho valor no llega a ser parte del De este arreglo entonces tenemos que para que el sistema
diagrama de fase de dicha función de transferencia. sea estable se tiene que cumplir simultáneamente que
Por último se presenta en la gráfica 7 el diagrama de Nyquist
para dicha función de transferencia en lazo abierto Gla (jω). 1880 + 9571k > 0 (28)
Como se menciona anteriormente en el diagrama de bode, lo cual dice que k > −0,196; ademas que
el margen de ganancia no se presenta para este caso particular
ya que el sistema nunca llega a tener una fase de −180o , sin 957,1k > o (29)
embargo, se presenta en la gráfica los puntos donde se mide que implica k > 0 y por último
el margen de fase.
Para este caso decide seleccionarse una K=7000, ya que 17220 · 957,1k
10528,1k − > 0; (30)
según las gráficas que se han realizado, es el valor mas óptimo 1880 + 9570,388k
para este control, con buen margen de fase y además siendo despejando dicha expresión se obtiene que
un sistema rapado comparado con los demás, evitando a su
vez sobrepicos, ademas que mitiga el ess . k(1,0076 · 108 k + 3311378) (31)

IV. C ONTROL P ROPORCIONA I NTEGRAL de donde k > −0,0329 y k > 0; haciendo la intersección entre
los rangos, para estabilidad, se tiene que k > 0.
El control PI se modela de la siguiente forma
s + kkpi IV-B. Criterio de Bode
ki kp s + ki s+c
kp + = = kp =k (24) Como en el caso anterior se hace necesario estudiar la fase
s s s s
y la magnitud en lazo abierto de la funcion de transferencia
En cuyo caso se tiene que el control agrega un cero kkpi y un
Gla en función de jω, dada por
polo 0 a la función de transferencia en lazo cerrado.  
Para este caso el control proporcional integral (PI) presenta jω + 1 9571jω + 957,1
Gla (jω) = k
el diagrama de bloques de la figura 8. jω (jω) + 17220(jω)2 + 1888(jω)
3

9571(jω + 0,1)(jω + 1)
=k (32)
(jω)2 (jω + 17218)(jω + 0,1096)
También tienen que tenerse en cuenta los cálculos de la
magnitud en veces
 
 9571(jω + 0,1)(jω + 1) 
|Gla (jω)| = k

2
 (33)
Figura 8. Diagrama de Bloques Control Proporcional
(jω) (jω + 17218)(jω + 0,1096) 
como en dB
Con esto se procede a hacer el análisis con las herramientas
que se trataron anteriormente.  
 9571(jω + 0,1)(jω + 1) 
IV-A. Criterio de Routh |Gla (jω)| dB = 20log k 2

(jω) (jω + 17218)(jω + 0,1096) 
para este caso se analiza el sistema en lazo cerrado dado (34)
como y la fase de la función de transferencia en lazo abierto
9571s+957,1
k s+c
 
k s+c ω ω
s G(s) s s3 +17220s2 +1888s φ(ω) = ]kp G(jω) = tan−1 + tan−1
Glc (s) = = = 0,1 1
1 + k s+c
s G(s) 1 + k s+c 9571s+957,1
s s3 +17220s2 +1888s
kp (s2 +(9571+c)s+957,1c
(25)
 
s4 +17220s3 +s2 (1880+9571k)+ks(9571c+957,1)+957,1kc
 ω  ω
−tan−1 − tan−1 − 180o . (35)
y con este, usando el polinomio caracterı́stico se hace el 17218 0,1096
análisis de Routh correspondiente; para este caso se toma IV-B1. Margen de fase: Para aplicar este criterio se hace
c=1, ubicando el polo entonces en -1, lo que supone que necesario tener en cuenta la función de transferencia en lazo
kp = ki y k = kp ; de aquı́ entonces se tiene que el polinomio abierto; para esto tiene que cumplirse que
caracterı́stico asociado a la función de transferencia en lazo  
 9571(jω + 0,1)(jω + 1) 
cerrado es |Gla (jω)| = 1 = k  (36)
(jω)2 (jω + 17218)(jω + 0,1096) 
s4 +17220s3 +s2 (1880+9571k)+ks(10528,1)+957,1k (26)
Para encontrar dicho margen es necesario entonces despejar
posteriormente el arreglo de Routh queda como a ω,de la siguiente expresión,

s4  1 1880 + 9571k 957,1k p p
s3  17220 10528,1k 9571kp ω 2 + 0,12 ω 2 + 12 =
s2  1880 + 9570,388k 957,1k . p p
17220·957,1k ω 2 ω 2 + 0,10962 ω 2 + 172182 . (37)
s1  10528,1k − 1880+9570,388k
s0  957,1k Al calcular las raı́ces del polinomio que se obtiene de operar
(27) la expresión (37) se hallan diferentes valores de ω; se elige
aquel valor para el cual Gla (jω) = −1; considerando que ω
es un numero real positivo.
Posteriormente con este valor de ω se calcula la fase φ del
sistema en lazo abierto (35), para por último calcular el margen
de fase como
MF = φ + 180o (38)
IV-B2. Margen de Ganancia: El margen de ganancia se
halla para la condición del punto anterior (16)
con esta consideración se hallan los valores de ω para ası́
obtener la ganancia del sistema en lazo abierto (33); el margen
de ganancia finalmente se calcula como
IV-E. Gráficas
En la figura 9 se presenta la respuesta al escalón unitario del
sistema en lazo cerrado Glc (s), en este caso se observa que
la respuesta es del tipo amortiguado; a medida que aumenta k
se observa como el sistema deja de presentar sobre pico; sin
embargo, después de cierto punto el sistema vuelve a generar
sobre pico; si recurrimos a la figura 10, a mayor escala se
observa como después de un lı́mite de k el sistema recupera
otra vez su comportamiento amortiguado.

MG dB = 20log|Gla (jω)| (39)

Para este caso se hace la aclaración que para ω → ∞ la fase

tiende a −1800 .

IV-C. Criterio de Nyquist

Para este criterio, como en el de Bode, se analiza la función
de transferencia en lazo abierto, se calcula la magnitud (9)
y fase (10) en función de ω para obtener ası́ una gráfica en
dos dimensiones, la abscisa y la ordenada representan la parte
real e imaginaria de los fasores equivalentes de la función de
transferencia en lazo abierto.
Para este caso se dice que el sistema es estable bajo la
condición
N =Z −P (40)

Donde N es el número de rodeos en el punto (-1,0) en el plano Figura 9. Respuesta al Escalón Control PI
GH(en sentido de las agujas del reloj), P es el número de polos
de GH rodeados por cero en el camino de nyqist en el plano Dicho comportamiento puede explicarse a partir de las
derecho del plano s y Z es el numero de raı́ces en la ecuación figuras 11 y 12, en las cuales se observa el diagrama de polos
caracterı́stica rodeados por el camino nyquist en el semiplano para la función de transferencia en lazo cerrado.
derecho.
Para este caso no hay polos en el semiplano derecho, ya que
dicha función de transferencia en lazo abierto puede escribirse
como
957k(s + 0,1)(s + 1)
Gla (s) = 2 (41)
s (s + 17218)(s + 0,1096)
En consecuencia, observando la figura 13 se tiene que
N=P=Z=0, lo cual implica que el sistema es estable.

IV-D. Error de estado estacionario

Para este caso en particular el error de estado estacionario
ess se puede calcular como
s · r(s)
ess = lı́m , (42)
s→0 1 + Gla (s)
que es equivalente a tener
1 1
ess = lı́m 1 = (43)
s→0 1+ 957k1(s+0,1)(s+1) 1 + k(±∞) Figura 10. Respuesta al Escalón (ampliada) Control PI
1+ s2 (s+17218)(s+0,1096)

Lo cual implica que el lı́mite no existe, lo que supone Ambas figuras son complementarias, ya que se puede ob-
que para este caso particular, el criterio de error de estado servar cómo están distribuidos los polos de la funcion de
estacionario no nos da información de la existencia o no transferencia, en cuyo caso se aprecia que tanto cerca al origen,
existencia de sobre-pico. como lejos de él hay un punto de ruptura.
 Para este caso decide seleccionarse una K=6000, ya que
según las gráficas que se han realizado, es el valor mas óptimo
para este control, con buen margen de fase y además siendo
un sistema rapado comparado con los demás, evitando a su
vez sobrepicos.

Figura 13. Diagrama de bode Gla

su vez, estos que se encuentran en los extremos, y que tienen

Figura 11. Polos Sistema realimentado
menor margen de fase, corresponden a los que generan una
respuesta amortiguada del sistema.
Con respecto a la figura 13, comparado con la 14 observa-
mos que efectivamente en el diagrama de Nyquist se observa
esta misma tendencia; para valores de k en el mismo rango,
el margen de fase es mayor.
Esto implica que el diagrama de Nyquist y el de Bode
aportan la misma infracción sobre estabilidad, sin embargo, en
una apreciación mas profunda, se considera mas fácil obtener
e interpretar el diagrama de Bode que el de Nyquist.

Figura 12. Polos Sistema realimentado ampliado

Estos puntos de ruptura justifican la existencia de dos

intervalos diferentes de k para los cuales el sistema presenta
sobrepico. Otro factor importante a tener en cuenta es el
diagrama de bode; Como en el caso anterior no se observan
margenes de ganancia ya que dicho sistema nunca tiene un
valor de fase de −180o , sin embargo, vemos que hay un pico
de fase; para ciertos valores de K el sistema presenta mayor
margen de fase que otros.
En este caso, valores intermedios de k (700-800) presentan Figura 14. Diagrama de Nyquist Gla
mejor margen de fase que los que están en los extremos, a
 V. C ONTROL P ROPORCIONA I NTEGRAL D ERIVATIVO de donde se obtiene k > −7,19 , k > −0,02 y k > 0; por
El control PID se modela de la siguiente forma último
(101k 2 + 740k + 81) · 107
> 0, (50)
ki kd s kp (s2 + βs) + ki (s + β) + kd s2 86099 + 9564k
kp + + = =
s s+β s(s + β) de donde k > −7,179 y k > −0,111; haciendo la
2
(kp + kd )s + (kp β + ki )s + ki β 2
k(s + α1 s + α2 ) intersección entre los rangos, para estabilidad, se tiene que
= = k > 0.
s(s + β) s(s + β)
k(s + c1 )(s + c2 ) V-B. Criterio de Bode
(44)
s(s + β) Como en el caso anterior se hace necesario estudiar la fase
Donde se tiene que k = kp + kd α1 = (kp β + ki )/k y α2 = y la magnitud en lazo abierto de la funcion de transferencia
(ki β)/k; para el diseño se toman c1 = 1, c2 = 10 y β = 5 Gla en función de jω, dada por
Para este caso el control proporcional integral (PID) presenta Gla (jω) = k(jω+1)(jω+10) 9571jω+957,1
jω(jω+5) (jω)3 +17220(jω)2 +1888(jω)
el diagrama de bloques de la figura 8.
9571(jω + 0,1)(jω + 1)(jω + 10)
=k (51)
(jω)2 (jω + 17218)(jω + 0,1096)(jω + 5)
También tienen que tenerse en cuenta los cálculos de la
magnitud en veces
 
 9571(jω + 0,1)(jω + 1)(jω + 10) 
|Gla (jω)| = k

2

(jω) (jω + 17218)(jω + 0,1096)(jω + 5) 
Figura 15. Diagrama de Bloques Control PID (52)
como en dB
Con esto se procede a hacer el análisis con las herramientas
que se trataron anteriormente.  
|Gla (jω)| dB = 20log k (jω)9571(jω+0,1)(jω+1)(jω+10)
 
2 (jω+17218)(jω+0,1096(jω+5) 

V-A. Criterio de Routh (53)

para este caso se analiza el sistema en lazo cerrado dado y la fase de la función de transferencia en lazo abierto
como 
ω
 ω ω
k(s+c1 )(s+c2 )
s(s+β) G(s) φ(ω) == tan−1 + tan−1 + tan−1
Glc (s) = = 0,1 10 1
1 + k(s+c 1 )(s+c2 )
s(s+β) G(s)
 
k(s+1)(s+10)
 ω  ω
s5 +17220s4 +s3 (86100+9571k)+s2 (106238k+9440)+s(106238k)+9571k −tan−1 − tan−1 − 180o . (54)
(45) 17218 0,1096
En cuyo caso se observa el polinomio caracterı́stico como V-B1. Margen de fase: Para aplicar este criterio se hace
denominador; para este caso se tiene posteriormente el arreglo necesario tener en cuenta la función de transferencia en lazo
de Routh como abierto; para esto tiene que cumplirse que

s5  1 86100 + 9571k 106238k 
 9571(jω + 0,1)(jω + 1)(jω + 10)


4
s  17220 106238k + 9440 9571k |Gla (jω)| = 1 = k
 
(jω)2 (jω + 17218)(jω + 0,1096)(jω + 5) 
3
s  86099 + 9564k 106237k (55)
(101k2 +740k+81)·107 .
s2  86099+9564k 9571k Para encontrar dicho margen es necesario entonces despejar
3 2 1
s1  (107k +771k
2
+15k)·10 2
1
a ω,de la siguiente expresión,
0  (101k +740k+81)·10 2
s 9571k p p
p
(46) 9571kp ω 2 + 0,12 ω 2 + 12 ω 2 + 102 =
De este arreglo entonces tenemos que para que el sistema p p p
sea estable se tiene que cumplir simultáneamente que ω 2 ω 2 + 0,10962 ω 2 + 172182 ω 2 + 52 . (56)
86099 + 9564k > 0 (47) Al calcular las raı́ces del polinomio que se obtiene de operar
la expresión (55) se hallan diferentes valores de ω; se elige
lo cual me dice que k > −0,196; además que
aquel valor para el cual Gla (jω) = −1; considerando que ω
9571k > 0 (48) es un numero real positivo.
Posteriormente con este valor de ω se calcula la fase φ del
que implica k > 0,tambien se tiene que sistema en lazo abierto (35), para por último calcular el margen
(107k 3 + 771k 2 + 15k) · 101 2 de fase como
>0 (49) MF = φ + 180o (57)
(101k 2 + 740k + 81) · 101 2
 V-B2. Margen de Ganancia: El margen de ganancia se todos los margenes de ganancia, en cada uno de los ejemplos,
halla para la condición del punto anterior (16) son grandes, ya que nunca se encuentra una fase negativa para
con esta consideración se hallan los valores de ω para ası́ estos ejemplos; dicho comportamiento podrı́a cambiar si el
obtener la ganancia del sistema en lazo abierto (52); el margen polo que agrega el control derivativo, estuviera muy lejos de
de ganancia finalmente se calcula como los polos originales del sistema.
MG dB = 20log|Gla (jω)| (58)
Para este caso se hace la aclaración que para ω → ∞ la fase
tiende a −1800 .
V-C. Criterio de Nyquist
Para este criterio, como en el de Bode, se analiza la función
de transferencia en lazo abierto, se calcula la magnitud (9)
y fase (10) en función de ω para obtener ası́ una gráfica en
dos dimensiones, la abscisa y la ordenada representan la parte
real e imaginaria de los fasores equivalentes de la función de
transferencia en lazo abierto.
Para este caso se dice que el sistema es estable bajo la
condición
N =Z −P (59)
Donde N es el número de rodeos en el punto (-1,0) en el plano
GH(en sentido de las agujas del reloj), P es el número de polos
de GH rodeados por cero en el camino de nyqist en el plano
derecho del plano s y Z es el numero de raı́ces en la ecuación Figura 16. Respuesta al Escalón Control PID
caracterı́stica rodeados por el camino nyquist en el semiplano
derecho.
Para este caso no hay polos en el semiplano derecho, ya que
dicha función de transferencia en lazo abierto puede escribirse
como
957k(s + 0,1)(s + 1)(s + 10)
Gla (s) = 2 (60)
s (s + 17218)(s + 0,1096)(s + 5)
En consecuencia, observando la figura 20 se tiene que
N=P=Z=0, lo cual implica que el sistema es estable.
V-D. Error de estado estacionario
Para este caso en particular el error de estado estacionario
ess se puede calcular como
s · r(s)
ess = lı́m , (61)
s→0 1 + Gla (s)
que es equivalente a tener
1 1
ess = 957k(s+0,1)(s+1)(s+10)
= (62)
1+ 1 + kp (±∞)
s2 (s+17218)(s+0,1096)(s+5)

Lo cual implica que el lı́mite no existe, lo que supone
que para este caso particular, el criterio de error de estado
estacionario no nos da información de la existencia o no
existencia de sobre-pico.
V-E. Gráficas
Para concluir el análisis de estabilidad se consideran las
figuras 16 y 17, en las cuales se observa la respuesta al escalón;
como podemos observar en las mismas, el comportamiento
de este control y el evaluado anteriormente es similar; esto
se debe a que los polos agregados están muy cerca al cero,
sin embargo, en bajas frecuencias, se ve un comportamiento
dispar. considerando esto, se hace una aclaración, y es que
Figura 17. Respuesta al Escalón (ampliada) Control PID
Para apoyar dicho comportamiento se presenta el diagrama
de polos y ceros del sistema en las figuras 17 y 18; como
se puede observar, en lazo cerrado, ası́ como en el ejemplo
anterior, hay dos puntos de inflexión, en cuyo caso, cerca a
estos el sistema oscila.
Sin embargo puede decirse que para valores entre estos
rangos el error de estado estacionario es pequeño, y el tiempo
de establecimiento es bueno.
Con respecto ya al diagrama de bode del sistema, obser-
vamos que los margenes de fase tienen un comportamiento
similar a los del control PI; siendo los margenes de fase
mejores los que se encuentran en el centro de la campana
que se observa en la fase del sistema en lazo abierto.
Figura 18. Polos Sistema realimentado
También se presenta en la figura 20 la gráfica de nyquist en
lazo abierto, como se puede observar, no hay ningún tipo de
rodeos, además, no hay polos en el semiplano izquierdo, lo
cual reafirma que el sistema, como en los casos anteriores es
estable.
Figura 19. Diagrama de bode Gla
Comparando un poco las gráficas de todos los sistemas, y
considerando las constantes que se presentan en el documento,
además de las funciones de transferencia, se puede observar
que dicha función de transferencia G(s) está diseñada con un
control, lo que implica que el diagrama de bode en lazo abierto
de esta función da estable.
Figura 20. Diagrama de Nyquist Gla
Por ultimo, para este ejemplo y considerando los análisis
realizados, se considera que para este control, con esos polos,
una K que cumple con un buen diseño para este control toma
el valor de 8000.
VI. D ESEMPE ÑO
Para el desempeño se decide evaluar el sistema incluyendo
la perturbación del mismo (1); bajo estas circunstancias, y
valiéndose de análisis anteriores se obtienen las siguientes
gráficas comparativas de los controles.
Figura 21. Overshoot variando K
Si se revisan ambas gráficas se observa que cada uno de
los controles presenta error; en bajos valores de K todos los
sistemas, excepto el de control P presentan oscilaciones(figura
21), sin embargo, el unico que presenta overshoot para un alto
valor de frecuencia notable es el PID, sin embargo, presenta
poco error de estado estacionario; el sisteema que presenta
menor error de estado estacionario es el PI con k = 1, sin
embargo, este presenta overshoot.
En este sentido el desempeño de cada uno de los controles
depende de cómo se quiera abordar el diseño; a consideración
personal, el control que presenta una configuración óptima para
dicho sistema es el P, ya que este permite mejorar el tiempo
 Figura 22. eSs variando K
de establecimiento del sistema para valores de k pequeños,
además, de todas las pruebas hechas, este sistema es el único
que no genera sobre pico en realimentación.
Figura 23. Bode variando K
En la figura 23 se puede observar el diagrama de Bode
con los margenes de fase de cada una de las funciones de
transferencia; en este sentido, corroborando lo anterior, se
puede observar que el sistema con mejor margen de fase
es el que tiene el control P, por ende, como se menciona
anteriormente, es la mejor opción.
Esto se debe también a que la función de transferencia G(s)
ya incluye un polo en el origen, ası́ que en lazo abierto, dicha
función de transferencia se comporta como un control PI.
En simulink se realizó la simulación de las funciones de
transferencia con una perturbación de entrada, en este caso,
cuando se aplicó, se obtuvo la figura 24; En la cual se
ilustra en comportamiento ruidoso, sin embargo, se observa
que las tendencias son muy similares a lo esperado, por ende,
aunque dichas perturbaciones contribuyen al error, la tendencia
permanece constante.
Figura 24. Respuesta a la perturbación
El esquema implementado para dicha gráfica se ilustra en
la imagen 25.
Figura 25. Esquema implementación
VII. C ONCLUSIONES
En general se puede decir que el sistema estudiado, de tercer
orden, al ser realimentado con solamente una constante K se
comporta como si estuviera bajo un control PI, por ende, en
todas las gráficas se observan buenos margenes de estabilidad;
sin embargo, cuando hacemos un análisis mas detallado de
la fase, se observa que al agregar polos y ceros cambiamos
la banda para un cierto segmento de la fase, lo cual, para
controles tipo PI y PD permite observar rangos de K para los
cuales el sistema puede presentar o no sobre pico.
En este aspecto observamos sobrepicos en estos controles,
siendo mas altos los presentados en el control PI.
Otro comportamiento interesante es que la selección de
polos y ceros puede facilitar que el sistema pase de ser estable
a inestable, todo esto se debe a que, si se adhieren los polos
a valores donde la fase tiende a −1800 va a existir inmedia-
tamente un punto para evaluar el margen de ganancia, lo cual
genera, como se menciona anteriormente, inestabilidades en el
sistema.
Por su parte, cuando se analiza el desempeño, es necesario
aclarar que este sistema no se puede analizar tan fácilmente
por desempeño, porque, para ciertos valores de K, el sistema
 presenta diagramas de fase y magnitud diferentes; el que 44

sorprende en general, para este análisis, es que el que mejor 45f i g u r e (1004)
46pzmap ( g l c )
se comporta es el que podrı́a considerarse menos robusto, el 47g r i d on
control K, aunque la razón ya se explicó anteriormente. 48h o l d on
49l e g e n d ( ’Kp=1000 ’ , ’Kp=2000 ’ , ’Kp=3000 ’ , ’Kp=4000 ’ , ’
R EFERENCIAS Kp=5000 ’ , ’Kp=6000 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=9000 ’
, ’Kp=10000 ’ )
[1] Wilian M. dos Santos, Glauco A.P. Caurin y Adriano 50
A.G. Siqueira. “Design and control of an active knee 51end
52
orthosis driven by a rotary Series Elastic Actuator”. En:
53%%
Control Engineering Practice 58 (2017), págs. 307-318. 54%P I
ISSN : 09670661. DOI : 10.1016/j.conengprac.2015.09. 55c l c
56c l f
008. URL: http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2015.
57c l o s e all
09.008. 58c l e a r all
[2] Michael C.K. Khoo. “STABILITY ANALYSIS: LINEAR 59

APPROACHES”. En: Physiological Control Systems: 60ks =84;

61jeq =0.47;
Analysis, Simulation, and Estimation: Second Edition 62beq = 6 0 ;
(2018), págs. 1-429. DOI: 10.1109/9780470545515. 63k t = 0 . 0 3 ;
64kp = 1 1 . 9 ;
VIII. A NEXOS 65k i = 1 . 1 9 ;
66n = 1 5 0 ;
A continuación se presenta el código en Matlab que se 67
implementó para el análisis de estabilidad y desempeño 68
69a = ( n * k s * k t * kp ) / j e q ;
1%P 70b =( n* ks * k t * k i ) / j e q ;
2c l c 71c = 1 ;
3c l f 72d = ( beq + k t * kp * n ˆ 2 ) / j e q ;
4c l o s e all 73e = ( k s + k t * k i * n ˆ 2 ) / j e q ;
5c l e a r all 74
6 75sys= t f ( [ a b ] , [ c d e 0]) ;
7ks =84; 76
8j e q = 0 . 4 7 ; 77
9beq = 6 0 ; 78cero =1;
10k t = 0 . 0 3 ; 79
11kp = 1 1 . 9 ; 80
12k i = 1 . 1 9 ; 81
13n = 1 5 0 ; 82for n =1:1:10
14 83i f n<3
15 84k aux =1 * n
16a = ( n * k s * k t * kp ) / j e q ; 85e l s e i f n<5
17b =( n* ks * k t * k i ) / j e q ; 86k aux =10 * n
18c = 1 ; 87e l s e i f n<7
19d = ( beq + k t * kp * n ˆ 2 ) / j e q ; 88k aux =200 * n
20e = ( k s + k t * k i * n ˆ 2 ) / j e q ; 89e l s e i f n<9
21 90k aux =1000 * n
sys= t f ( [ a b ] , [ c d e 0]) ;
22 91e l s e
23 92k aux =10000 * n
24 93end
25f o r k p =1000:1000:10000 94end
26g l c = feedback ( k p* sys , 1 ) 95end
27f i g u r e ( 1 0 0 1 ) 96end
28bode ( k p * s y s ) 97
29g r i d on 98 s y s 1 = t f ( [ k aux k aux * c e r o ] , [ 1 0 ] )
30h o l d on 99 g l c = feedback ( sys1 * sys , 1 )
31k p 100f i g u r e ( 1 0 0 1 )
32l e g e n d ( ’Kp=1000 ’ , ’Kp=2000 ’ , ’Kp=3000 ’ , ’Kp=4000 ’ , ’ 101bode ( s y s 1 * s y s )
Kp=5000 ’ , ’Kp=6000 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=9000 ’ 102g r i d on
, ’Kp=10000 ’ ) 103h o l d on
33f i g u r e ( 1 0 0 2 ) 104l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp
34s t e p ( g l c ) =600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’
35g r i d on )
36h o l d on 105
37l e g e n d ( ’Kp=1000 ’ , ’Kp=2000 ’ , ’Kp=3000 ’ , ’Kp=4000 ’ , ’ 106f i g u r e (1002)
Kp=5000 ’ , ’Kp=6000 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=9000 ’ 107step ( g lc )
, ’Kp=10000 ’ ) 108g r i d on
38 109h o l d on
39f i g u r e (1003) 110l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp
40nyquist ( k p* sys ) =600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’
41g r i d on )
42h o l d on 111
43l e g e n d ( ’Kp=1000 ’ , ’Kp=2000 ’ , ’Kp=3000 ’ , ’Kp=4000 ’ , ’ f i g u r e (1003)
112
Kp=5000 ’ , ’Kp=6000 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=9000 ’ nyquist ( sys1 * sys )
113
, ’Kp=10000 ’ )
114g r i d on =600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’
115h o l d on )
116l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp 184
=600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’ 185f i g u r e (1003)
) 186nyquist ( sys1 * sys )
117f i g u r e ( 1 0 0 4 ) 187g r i d on
118pzmap ( g l c ) 188h o l d on
119g r i d on 189l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp
120h o l d on =600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’
121l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp )
=600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’ 190f i g u r e ( 1 0 0 4 )
) 191pzmap ( g l c )
122 192g r i d on
end
123 193h o l d on
124 194l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp
125 =600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’
126%% )
127%PID 195
128c l c 196end
129c l f 197%%
130c l o s e all 198%d e s e m p e o
131c l e a r all 199c l c
132 200c l f
133ks =84; 201c l o s e all
134jeq =0.47; 202c l e a r all
135beq = 6 0 ; 203
136k t = 0 . 0 3 ; 204ks =84;
137kp = 1 1 . 9 ; 205jeq =0.47;
138k i = 1 . 1 9 ; 206beq = 6 0 ;
139n = 1 5 0 ; 207k t = 0 . 0 3 ;
140 208kp = 1 1 . 9 ;
141 209k i = 1 . 1 9 ;
142a = ( n * k s * k t * kp ) / j e q ; 210n = 1 5 0 ;
143b =( n* ks * k t * k i ) / j e q ; 211
144c = 1 ; 212
145d = ( beq + k t * kp * n ˆ 2 ) / j e q ; 213a = ( n * k s * k t * kp ) / j e q ;
146e = ( k s + k t * k i * n ˆ 2 ) / j e q ; 214b =( n* ks * k t * k i ) / j e q ;
147 215c = 1 ;
sys= t f ( [ a b ] , [ c d e 0]) ;
148 216d = ( beq + k t * kp * n ˆ 2 ) / j e q ;
149 217e = ( k s + k t * k i * n ˆ 2 ) / j e q ;
150 218
cero =1;
151 sys= t f ( [ a b ] , [ c d e 0]) ;
219
152 220
153 221
154 222cero =1;
155for n =1:1:10 223for n =1:1:3
156i f n<3 224i f n==1
157k aux =1 * n 225k p =1
158e l s e i f n<5 226k aux1 =1
159k aux =10 * n 227k aux =1
160e l s e i f n<7 228end
161k aux =200 * n 229i f n==2
162e l s e i f n<9 230k p =6000
163k aux =1000 * n 231k aux1 =6000
164e l s e 232k aux =6000
165k aux =10000 * n 233end
166end 234i f n==2
167end 235k p =10000
168end 236k aux1 =10000
169end 237k aux =10000
170 238end
171s y s 1 = t f ( [ k aux k aux * 11 k aux * 1 0 ] , [ 1 5 0 ] ) 239g l c = f e e d b a c k ( k p * s y s , 1 )
172g l c = feedback ( sys1 * sys , 1 ) 240s y s 1 a = t f ( [ k aux1 k aux1 * c e r o ] , [ 1 0 ] )
173f i g u r e ( 1 0 0 1 ) 241g l c a = f e e d b a c k ( s y s 1 a * s y s , 1 )
174bode ( s y s 1 * s y s ) 242
175g r i d on s y s 1 b = t f ( [ k aux k aux * 11 k aux * 1 0 ] , [ 1 5 0 ] )
243
176h o l d on g lcb = feedback ( sys1b * sys , 1 )
244
177l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp 245
=600 ’ , ’Kp=7000 ’ , ’Kp=8000 ’ , ’Kp=90000 ’ , ’Kp=100000 ’ 246
) 247f i g u r e (1001)
178 248bode ( k p * s y s )
179f i g u r e (1002) 249g r i d on
180step ( g lc ) 250h o l d on
181g r i d on 251bode ( s y s 1 a * s y s )
182h o l d on 252g r i d on
183l e g e n d ( ’Kp=1 ’ , ’Kp=2 ’ , ’Kp=30 ’ , ’Kp=40 ’ , ’Kp=500 ’ , ’Kp 253h o l d on
 bode ( s y s 1 b * s y s )
254
l e g e n d ( ’ P , k=1 ’ , ’ PI , k=1 ’ , ’ PID , k=1 ’ , ’ P , k =6000 ’ ,
255
’ PI , k =6000 ’ , ’ PID , k =6000 ’ , ’ P , k =10000 ’ , ’ PI , k
=10000 ’ , ’ PID , k =10000 ’ )
256
257f i g u r e (1002)
258s t e p ( g lc , 0 . 1 + (1 −0.1) . * rand ( 1 0 0 , 1 ) ; )
259g r i d on
260h o l d on
261s t e p ( g l c a )
262g r i d on
263h o l d on
264s t e p ( g l c b )
265g r i d on
266h o l d on
267l e g e n d ( ’ P , k=1 ’ , ’ PI , k=1 ’ , ’ PID , k=1 ’ , ’ P , k =6000 ’ ,
’ PI , k =6000 ’ , ’ PID , k =6000 ’ , ’ P , k =10000 ’ , ’ PI , k
=10000 ’ , ’ PID , k =10000 ’ )
268
end
269