Control PI-PID Sistema Electromecánico

Kevin Andrés Ninco

Facultad de Ingenieria
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Bogotá, Colombia
kanincon@correo.udistrital.edu.co

Abstract—The present report pretends to ilustrate the PI and Teniendo en cuenta que la acción de control integral I está
PID controller‘s operation; for this purpouse, the second order dada como
aproximation and Matlab‘s motor model are used. also the I ki
control is studied using the first order aproximation. GI = (2)
s
se tiene que el sistema en lazo cerrado para este caso está
I. I NTRODUCCI ÓN dado por la expresión
En el presente informe se pretende diseñar un controlador ki
· 0.89
0.89ki
s 0.079s+1
Pi y PID para el sistema electromecánico del motor; para tal GlcI (s) = ki 0.89
= (3)
1+ s · 0.079s+1
0.079s2 + s + 0.89ki
fin se usará el trazado del lugar geométrico de las raı́ces;
el criterio de diseño para dicho controlador es un tiempo lo cual implica que, de ser un sistema de primer orden, pasa
de establecimiento ”tssd ” equivalente 80% del tiempo de a ser un sistema de segundo orden.
establecimiento del sistema sin control ”tss ”; además se debe Esta realimentación causa que GP O (s) al ser realimentada
cumplir que el sobrepaso máximo ”Ov” del sistema sea menor pase de tener una ganancia de 0.89 a tener una ganancia de 1,
o igual al 5% y un error de posición ”ep ” igual a cero. lo cual implica a su vez un error de posición ep =0; a su vez,
Dicho comportamiento se analizará tanto con la funcion de al cambiar la representación de la función de transferencia por
transferencia aproximada como con el modelo de motor con ωn 2 11.26ki
el que se ha trabajado; también se diseñarán e implentarán los GlcI = = 2 (4)
s2+ 2ζωn + ωn 2 s + 12.65s + 11.26ki
circuitos con OP-AMP que cumplan con los controladores PI
y PID diseñados. de esta expresión se puede obtener como consideración que
Por último se hará un análisis de la función de transferencia p 12.65
ωn = 11.26ki ; ζ = √ (5)
de primer orden del motor en lazo cerrado aplicándole un 2 11.26ki
control de tipo integral. donde ωn y ζ van a delimitar los parámetros de tiempo de
estado estacionario tss y sobrepaso Ov.
II. C ONTROL I NTEGRAL Teniendo en cuenta dichas consideraciones, aclarando que
En esta sección se pretende analizar el comportamiento de el sobrepaso Ov está dado como
la función de transferencia como del modelo de motor con √−ζπ
Ov = e 1−ζ 2 (6)
respecto a la acción de control integral, para esto se hace un
barrido de k en dos rangos, uno de k = n · 0.1 con n de 1 a y el tiempo de estado estacionario como
10, y otro con k=n, con n variando de 2 a 10. 4
Para este caso se tiene que la aproximación de primer orden tss = (7)
ζωn
está descrita como
lo cual implica la dependencia de estos dos factores con
0.89 respecto a la ganancia del control ki .
GP O (s) = (1)
0.079s + 1 En las gráficas 2 a 7 se presentan los resultados de las
teniendo en cuenta esto, el diagrama de bloques que ilustra el señales de control, error y la salida del sistema al aplicar un
sistema es presentado en la figura 1. control integral con ganancia variable.
En este caso se puede observar como, mediante aumenta
la ganancia del controlador suceden dos efectos, el aumento
del sobrepaso, y por otro lado, la mejora del tiempo de estado
estacionario.
Otra de las caracterı́sticas de esta implementación es que el
Fig. 1. Diagrama de bloques control I sistema realimentado tiene error de estado estacionario ess =
o, lo cual implica que para el tiempo de estado estacionario
tenemos la magnitud de la salida igual a la entrada.
 Fig. 5. Salida del sistema 1 <= k <= 10
Fig. 2. Salida del sistema 0.1 <= k <= 1

Fig. 3. Señal de control 0.1 <= k <= 1

Fig. 6. Señal de control 1 <= k <= 10

III. D ISE ÑO C ONTROL PI-PID
A continuación se presentan los diseños del control PI y PID A partir de la cual se diseña el controlador, sea PI o PID; a
para el sistema de motor usando como guı́a la aproximación de partir de los criterios de diseño mencionados anteriormente.
segundo orden del motor, como primer medida se presentan las Como primer condición se tiene que el sobrepaso máximo
consideraciones generales a partir de las cuales parten ambos es del 5 %, usando (6) y despejando de la expresión el valor
diseños. deseado ζd es
1) Consideraciones generales: En prácticas anteriores se s
llegó a que la función de transferencia de segundo orden ln(Ov)2
ζd = = 0.69, (9)
aproximada del motor es ln(Ov)2 + π 2
0.89 por otra parte se tiene que el valor deseado ωnd puede
G(s) = (8)
(0.079s + 1)(0.005s + 1) obtenerse despejándola de (7) considerando que el tiempo de

Fig. 4. Señal de error 0.1 <= k <= 1 Fig. 7. Señal de error 1 <= k <= 10
establecimiento deseado tssd = 0.8tss , obteniendo entonces donde Im(Pd ) corresponde a la parte imaginaria del polo
deseado y Re(Pd ) Para calcular la ganancia se usa la condición
4
ωnd = = 22.93 (10) de magnitud evaluada en el polo deseado
ζωn
1 = |GC (Pd ) · G( Pd )|
haciendo la claridad que el tiempo de establecimiento del
sistema es tss = 4τ = 4 · 0.079, que es cuatro veces el τ
del sistema (obtenido anteriormente). Con dichos valores se 
 k(Pd + z) 0.89


calcula el polo que debe agregarse para que el sistema cumpla =
 ·  (20)
Pd (0.079Pd + 1)(0.005Pd + 1) 
con los criterios de tiempo de estado estacionario y sobrepaso
máximo, en cuyo caso se llega a que el polo deseado Pd es Al ser k una constante positiva se puede entonces despejar,
q obteniendo finalmente que
Pd = −ζωnd ± jωnd 1 − ζd 2 = −15.82 ± j16.59 (11) k = 1.652. (21)
Por el criterio de fase se tiene que Para verificar que se cumplan las condiciones de diseño se
gráfica la respuesta al escalón, visualizada en la figura 8.
θC (Pd ) + θS (Pd ) = ±180o (12)

donde θS es el ángulo que aporta el sistema y θC el ángulo

que aporta el control.
Al ser el sistema conocido (8), se tiene que el ángulo que
aporta el mismo es
 
0.89
θS (P d) = ]G(Pd ) = ]
(0.079Pd + 1)(0.005Pd + 1)
= −105.9o . (13)

Con este ángulo obtenido, y teniendo en cuenta las lim-

itaciones del control PI y PID, se tiene entonces que el
ángulo que debe aportar el controlador, independiente de la
configuración es
Fig. 8. Respuesta al escalón PI criterios exactos
θC (Pd ) = −180 − θs (Pd ) = −74.05o (14)

A. Control PI Para efectos de cálculo se usa la aproximación de Matlab del

tiempo de establecimiento, dando como resultado una mejora
La función de transferencia que implementa el control PI del 73%, sin embargo, el sobrepaso solicitado es del 5%, y
esta dada como el obtenido es del 10%, por ende se selecciona para diseño
k(s + z)
GC (s) = , (15) un Ov menor, para este caso particular del 1%, obteniendo
s
entonces las siguientes correcciones.
dicho control puede aportar ángulos entre −180o ≤ θC ≤ 0o ; Calculando se obtiene que ζd = 0.8261 y ωnd = 19.1539, lo
teniendo en cuenta el ángulo del control (15), se considera que cual implica un cambio notorio en ambos valores con respecto
dicho ángulo se puede expresar como el ángulo que aporta el a lo anterior, en el caso del polo deseado se tiene que P d =
cero sumado con el ángulo que aporta el polo; para este caso −15.8228+j10.7941; con este valor se proceden a calcular los
entonces ángulos, obteniendo como resultado θs = −109.6939, θC =
θZ = θC + θP (16) −70.3061 y θP = 145.6987, para finalmente concluir que los
valores de ángulo para el cero, la magnitud del cero, y la
donde θZ es el ángulo del cero y θP es el ángulo del polo.
ganancia del control son θz = 75.3925, z = 18.6359 y k =
Conociendo que el polo de la función de transferencia del
1.5815 respectivamente. Al graficar nuevamente se obtiene la
control es 1/s se tiene que el ángulo que aporta el mismo esta
figura 9, en la cual se observan los nuevos valores de tiempo
dado como
de establecimiento y sobrepaso del sistema.
θP (Pd ) = ]Pd = 133.63o , (17) En cuyo caso se tiene que el tiempo de establecimiento
para obtener finalmente que el ángulo del cero debe ser empeora, siendo el 81% del sistema original, que si bien, se
sale del rango de mejoramiento tiene una tolerancia aceptable,
θZ = −74.05 + 133.63 = 59.58o . (18) y el sobrepaso del 4%,
Para verificar que el control se encuentre bien diseñado
Para calcular el cero z se tiene que se verifica que en el trazado del lugar geométrico de las
Im(Pd ) raı́ces, esté ubicado el polo deseado, por lo menos de forma
z= − Re(Pd ) = 25.56 (19) aproximada, con un valor de ganancia 1; en la figura 13 se
tan(θZ )
 bajo esta consideración, queda entonces que el ángulo del
controlador es equivalente a
θC = θZ1 + θZ2 − θP (24)
donde θZ1 y θZ2 son los ángulos de los ceros y θP es el ángulo
del polo.
Si se consideran ambos ángulos iguales por efectos de
diseño, y tomando en cuenta que el polo es el mismo del
control anterior lo cual implica un ángulo del polo igual (17),
se tiene que el ángulo de cada uno de los ceros está dado por
la expresión
−74.05 + 133.63
θZ1 = θZ2 = = 29.97o . (25)
2
Posteriormente, para calcular los ceros se tiene que
Im(Pd )
z1 = z2 = − Re(Pd ) = 44.80 (26)
Fig. 9. Respuesta al escalón PI criterios modificados tan(θZ 1 )
donde Im(Pd ) corresponde a la parte imaginaria del polo
muestra dicho lugar geométrico, en la cual se observa con deseado y Re(Pd ).
un asterisco el polo deseado, lo cual permite concluir que el Para hallar la ganancia del controlador se recurre a la
diseño es adecuado. condición de magnitud siguiente
 
 k(Pd + z1 )(Pd + z2 ) 0.89 
1 =  · 
Pd (0.079Pd + 1)(0.005Pd + 1) 
(27)
Despejando k de la expresión se obtiene como resultado
k = 0.0285 (28)
Para verificar que se cumplan las condiciones de diseño se
gráfica la respuesta al escalón, visualizada en la figura 11.

Fig. 10. LGR PI criterios modificados

Por último, la función de transferencia equivalente del

control es
1.5815(s + 18.63)
GC (s) = , (22)
s
B. Control PID
Para este caso se parte de las condiciones de diseño origi-
nales, lo cual implica que el polo con el cual se quiere diseñar
Fig. 11. Respuesta al escalón PID criterios exactos
el control es (11), teniendo entonces como ángulo del control
θC = −74.05o . Para efectos de cálculo se usa la aproximación de Matlab del
En este control se tiene que el ángulo puede comprenderse tiempo de establecimiento, dando como resultado una mejora
entre −180o ≤ θC ≤ 180o , lo que hace posible el diseño; en del 69%, sin embargo, el sobrepaso solicitado es del 5%, y
este caso, la funcion de transferencia del controlador está dada el obtenido es del 7.4%, por ende se selecciona para diseño
como un Ov menor, para este caso particular del 2.4%, obteniendo
k(s + z1 )(s + z2 )
GC (s) = , (23) entonces las siguientes correcciones.
s
 Calculando se obtiene que ζd = 0.76 y ωnd = 20.68,
lo cual implica un cambio notorio en ambos valores con
respecto a lo anterior, en el caso del polo deseado se tiene que
P d = −15.8228 + j13.32; con este valor se proceden a calcu-
lar los ángulos, obteniendo como resultado θs = −107.49,
θC = −72.50 y θP = 139.89, para finalmente concluir
que los valores de ángulo para el cero, la magnitud de los
ceros, y la ganancia del control son θZ1 = θZ2 = 33.69,
z1 = Z2 = 35.81 y k = 0.0402 respectivamente.
Al graficar nuevamente se obtiene la figura 12, en la cual
se observan los nuevos valores de tiempo de establecimiento
y sobrepaso del sistema.
Fig. 12. Respuesta al escalón PID criterios modificados
En cuyo caso se tiene que el tiempo de establecimiento
empeora, siendo el 72% del sistema original y el sobrepaso
del 4.35%,
Fig. 13. LGR PI criterios modificados
Para verificar que el control se encuentre bien diseñado
se verifica que en el trazado del lugar geométrico de las
raı́ces, esté ubicado el polo deseado, por lo menos de forma
aproximada, con un valor de ganancia 1; en la figura 10 se
muestra dicho lugar geométrico, en la cual se observa con
un asterisco el polo deseado, lo cual permite concluir que el
diseño es adecuado.
Por último, la función de transferencia equivalente del
control es
0.0402(s + 35.81)2
GC (s) = , (29)
s
C. Montaje Modelo Motor
Por último se realiza la simulacion del modelo del motor
observando las señales de lsaida del control PI y PID con
respecto a la salida original y el voltaje de entrada, al gráfica
que representa dicha implementación se muestra en la figura
14.
Fig. 14. Salida Modelo Motor
Con los data-tips colocados se puede observar que el
sobrepaso del control PID es 8% y del control PI 3.6%; cabe
aclarar que dichas respuestas se obtienen realimentando la
señal de entrada con el filtro, sin embargo, ambas señales
mejoran el tiempo de estado estacionario.en una cantidad
igual, ya que como se observa en la imagen, ambas señales
se estabilizan casi al mismo tiempo.
IV. I MPLEMENTACI ÓN DE LOS CONTROLADORES
A. Control PI
La topologı́a del control PI se presenta en la figura 15 ,
teniendo en cuenta que la función de transferencia a imple-
mentar es (15).
Cuya función de transferencia caracterı́stica es
R4 R2 (R2 C2 s + 1) R4 R2 (s + 1/R2 C2 )
GC (s) = = ; (30)
R3 R1 R2 C2 s R3 R1 s
con dicha función se diseña el control PI, como primer
condición se tiene que el cero está dado como
z = 18.63 = 1/R2 C2 (31)
 Con dicha función de transferencia se implementa un con-
trol PD y un control I, que al sumarse, tendrán el efecto del
control PID; en la figura 18 y 19 se presentan las topologı́as
de los circuitos mencionados.

Fig. 15. Topologı́a circuito PI

si se toma fijo C2 = 0.330uF se puede decir que la resistencia

R2 = 162.61kΩ.
Por otro lado la ganancia total del controlador está dada
como
R4 R2 Fig. 18. Topologı́a circuito PD
k = 1.58 = ; (32)
R3 R1
teniendo ya el valor de R2 , y asumiendo R4 = R3 = 10kΩ,
se tiene que R1 = 102.81kΩ. Con este diseño se realiza
la implementación del sistema realimentado con control PI
usando la aproximación de segundo orden de la función de
transferencia, en cuyo caso, se presenta el comportamiento
ilustrado en la figura 16

Fig. 19. Topologı́a circuito I

ambos circuitos son inversores; para este caso, tenemos que

en el caso del controlador PD, la función de transferencia
caracterı́stica es
 
−R2 R2
GCP D = (R1 C1 s + 1) = − R2 C1 s + (34)
R1 R1
En este caso, el critero de diseño del control PD debe cumplir
GCP D = (0.0402s + 2.88), lo cual implica que
Fig. 16. Respuesta Circuito Simulado
0.042 = R2 C1 (35)
Según los marcadores mostrados en la figura, el sobrepaso
de la señal es equivalente al 4.7% de la señal total. Fijando C1 como 330uF se tiene que R2 = 75KΩ, y
El circuito implementado se ilustra en la figura 17. posteriormente
R2
= 2.88Ω (36)
R1
lo cual fija R1 = 26.1kΩ.
Para el control I se tiene la función de transferencia
−1
GCI (s) = (37)
R1 C2 s
dicho control debe cumplir queGCI (s) = −51.6, con lo cuals
e tiene entonces que
Fig. 17. Circuito Simulado
1
56.1 = (38)
R1 C 2
B. Control PID
Fijando C2 = 330uF se tiene que R1 = 51.7kΩ.
Para la implementación de dicho control se tiene en cuenta Con este diseño se realiza la implementación del sistema
una representación equivalente de la función de transferencia realimentado con control PID usando la aproximación de
(29) segundo orden de la función de transferencia, en cuyo caso,
51.6
GC (s) = −(0.0402s + 2.88) + (33) se presenta el comportamiento ilustrado en la figura 16
s
 Fig. 20. Respuesta Circuito Simulado

Fig. 21. Circuito Simulado

Según los marcadores mostrados en la figura, el sobrepaso

de la señal es equivalente al 4.7% de la señal total.
El circuito implementado se ilustra en la figura 17.
• El control ON-OFF es ineficiente para sistemas de orden
superior
• El control proporcional diseñado a partir de una aprox-
imación de orden 1 no funciona para sistemas de orden
superior de la misma forma que para el orden que fue
diseñado, ya que en algunos casos el sistema de orden
superior puede presentar overshoot.
• Las condiciones de diseño de tiempo de establecimiento
y error de estado estacionario para sistemas de primer
orden son iguales, esto quiere decir, que si se diseña el
control con tiempo de establecimiento del 30% es igual
que diseñar para un error de estado estacionario del 30%.
• El criterio de diseño de error de estado estacionario bajo
permite acercar la salida del sistema a la entrada, esto
quiere decir, que permite que la ganancia en lazo cerrado
tienda a 1.
V. B IBLIOGRAF ÍA
[1]B. Kuo,sistemas de control automático,Prentice Hall, vol
VII, 1996.
[2]Apuntes de clase.