Análisis Dinámico de Una Máquina Tejedora y Métodos de Energía Aplicado Al Mecanismo Manivela-Oscilador

Análisis Dinámico de una Máquina Tejedora y
Métodos de Energía Aplicado al Mecanismo

Manivela-Oscilador
José Roberto Olivera Cueva
Ingeniería Mecánica Eléctrica
FIME
6°H
Análisis Dinámico de Máquinas
Evaluador: Vázquez Jiménez Cesar Augusto
08/05/2020
Análisis Dinámico de una Máquina Tejedora
INTRODUCCIÓN
Las máquinas de tejer manuales se clasifican como tejedoras rectilíneas o de cama
plana. Tiene dos bases horizontales, en forma de V invertida, que se sujetan a la
mesa. Estas bases, o camas de agujas, sostienen las agujas, encargadas de hacer el
tejido. La base, o cama de agujas, está compuesta por canales en donde se
coloca cada aguja, dando como resultado una longitud exacta de puntada y
una textura pareja en todos los tejidos.
Las agujas tienen gancho que sostiene el hilo, y un talón o pata para subir o
bajar, cuando pasa el carro. La cantidad varía, pero las más utilizadas son de 200
agujas, para tejidos gruesos, y 250 agujas, para tejidos finos. Esta diferencia no es
sólo en cantidad, sino también en el tamaño de las agujas. Mientras más fino sea el
tejido, más fina o delgada es la aguja, y viceversa.
Descripción de actividad:
Con este trabajo se busca analizar el comportamiento del mecanismo de cuatro
barras del mecanismo de una máquina tejedora, teniendo en cuenta las fuerzas
aplicadas, el peso del peine de 50 lb y una fuerza de barrido generada por el motor
de 220 lb y 500 rpm. Se busca observar el comportamiento de las fuerzas que se
generan en el mecanismo y el par que contiene.
METODOLOGÍA
Descripción de las actividades que desarrollan los programas:
Utilizando el programa Solid Work se puede crear las piezas del mecanismo y elegir
el material para poder sacar las propiedades físicas del mismo, con el programa
working model se usa para determinar la posición y velocidad de cada parte del
mecanismo, para generar un archivo Excel que mediante la creación de una matriz
de coeficientes pueda analizarse el sistema con el modelo matemático.
Descripción de lo que representan las variables de la matriz:
Matriz de coeficientes, donde, masa (m), a G (Aceleraciones en cada eje del plano),
I G(Inercias), vectores de posición (R), ángulos (ɑ), par (T), Fuerzas (F), peso
ejercido por el peine ( F py), Fuerza ejercida por el mecanismo ( F px), distancias
respecto al centro de masa(Rp)
DESARROLLO
 Solid Work
Con este programa se pueden crear las piezas del mecanismo, el oscilador,
acoplador y manivela con sus respectivas medidas y propiedades físicas.
PIEZAS
 Manivela
Propiedades Físicas
Propiedades físicas de 6I MANIVELA ( Part Configuration - Predeterminado )
Sistema de coordenadas de salida: -- predeterminado --
Densidad = 0.29 libras por pulgada cúbico
Masa = 25453.81 libras
Volumen = 50.97 pies^3
Área de superficie = 120.43 pies^2
Centro de masa: ( pies )
X = 2.40
Y = 0.00
Z = 0.00
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: ( libras * pies^2 )
Medido desde el centro de masa.
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 45037.98
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 143579.39
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 171648.17
Momentos de inercia: ( libras * pies^2 )
(Medido desde el centro de masa y alineado con el sistema de coordenadas resultante)
Lxx = 45037.98 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 143579.39 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 171648.17
Momentos de inercia: ( libras * pies^2)
Medido desde el sistema de coordenadas de salida.
Ixx = 45037.98 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 290193.31 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 318262.09
Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada
Vista Isométrica Croquis
 Acoplador
X = 9.60
Y = 0.00
Z = 0.00
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 140927.30
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 3178175.94
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 3263778.31
Lxx = 140927.30 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 3178175.94 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 3263778.31
Ixx = 140927.30 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 10826294.51 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 10911896.88
Vista Isométrica
Croquis
 Oscilador
X = 8.40
Y = 0.00
Z = 0.00
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 124945.75
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 2235994.64
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 2312008.08
Lxx = 124945.75 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 2235994.64 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 2312008.08
Ixx = 124945.75 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 7414990.38 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 7491003.82

 Working Model
Con este programa se puede hacer una animación de cómo será el sistema real, y
mediante unos puntos de referencia se puede observar y calcular su
comportamiento en movimiento y aceleraciones, teniendo un motor que gira a 500
rpm.
Antes de generar el mecanismo se tiene que cambiar a las variables deseadas. Para
este ejemplo se ocupa, distancia en pies (ft) y rotación en radianes (rad).
Una vez se tienen las medidas se puede generar el mecanismo y por medio de los
elementos puntos se puede generar la tabla de datos, se le deja al mecanismo dar
una vuelta y se capturan los datos y se transportan a Excel.
 Excel
Variables sin procesar:
En este archivo Excel las variables sin procesar son las que no sufren cambios,
como el tiempo (t), las variables x y son coordenadas de ubicación de los puntos del
Working Model, las variables de rotación (rot(°), (rot(rad))), junto con las
aceleraciones en x y y de cada parte del mecanismo (las AG), masas (m), inercias
(I), peso del peine ( F PY ), puntos de articulación (A, B, C y D), centros de gravedad
(CG) .
Variables procesadas:
Son las que se tienen que calcular son los datos de la matriz de coeficientes de cada
pieza, los vectores de posición (R) con su respectivo eje x y y.
Para este ejemplo se calcularán en intervalos de 20° donde se puede encontrar la

matriz de coeficientes, par (T), Fuerzas (F), Fuerza ejercida por el mecanismo ( F px),
siendo las variables que se ocupan calcular.
El programa utilizado para calcular las matrices inversas es una calculadora en
línea, donde dé A1 a A8 Se colocan los vectores de posición y A g es la matriz de
resultados, generando otra matriz, siendo las fuerzas y el par.
Resultados obtenidos por la calculadora de matrices, en este caso en los espacios en

blanco puede deberse a un error al momento de meter o capturar datos o que el
sistema tenga algún tipo de problema de movilidad en esos puntos junto con el
pequeño error que se puede obtener con working model.
RESULTADOS
Gráficas:
Se
Fuerzas
3000000000000
2000000000000
F12x
1000000000000 F12y
Fuerzas (lb)
F32x
F32y
0 F43x
0 50 100 150 200 250 300 350 400
F43y
-1000000000000 F14x
F14y
-2000000000000
-3000000000000
Posición angular de la manivela (°)
pueden graficar los resultados de las fuerzas y el par o torque respecto al ángulo de
posición, generando dos gráficas, lo que representa que es lo que ocurre en cada
ángulo.
Par de Torsión
8000000000000
6000000000000 Descripción de
4000000000000
las gráficas:
Par de torsión (lb*in)
2000000000000 En la primera
gráfica se T12
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 puede observar
-2000000000000 la variación de
-4000000000000 la fuerza
aplicada en
-6000000000000
cada ángulo de
Posición angular de la manivela (°)
rotación del
mecanismo,
pudiéndose observar su recorrido respecto a un plano en coordenadas x y y, y su
influencia.
En la segunda gráfica se puede observar el torque o par generado respecto al ángulo
en el que se encuentre el mecanismo, pudiendo ver donde se aplica el mayor y
mínimo torque y observar si fuerzas externas tienen influencia sobre estos datos,
como podrían ser el peso de las piezas.
¿Para qué me pueden servir estos datos?

Estos datos son los mas importantes, ya que, con diversas herramientas
computacionales se pueden hacer simulaciones y cálculos de cómo se comportará
el mecanismo, como se moverá, si tendrá algún fallo o errores, que tan eficiente
será, si realizará su función adecuadamente, con que material crearse para
minimizar costos, ver si hay algún tipo de fuerza externa que afecte al mecanismo,
entre otras cosas mas, sin necesidad de tener que crearlo y someterlo a procesos
que llevarán mucho tiempo y dinero, siendo una gran pérdida para las empresas.
Sabiendo utilizar con precisión estos programas y estos procedimientos nos darán
datos valiosos que a gran escala son vitales.
Métodos de Energía Aplicado al Mecanismo

Manivela-Oscilador
INTRODUCCIÓN
Este método conlleva a la sumatoria de fuerzas por velocidad (carga externa), par
de torsión (carga externa) por la velocidad angular, que se igualan a la sumatoria
de inercias por el centro de masa más la torsión de la inercia por la velocidad
angular del elemento tratado.
Este método depende de cuantos elementos tenga el mecanismo y cargas externas
aplicadas tenga. Se requiere conocer los términos cinemáticos, los puntos donde se
apliquen las fuerzas, velocidades angulares y aceleraciones de los centros de masa.
Para esta actividad se requiere calcular el par de torsión para una vuelta completa
de la manivela del mecanismo de 4 barras que da el funcionamiento de la máquina
tejedora, teniendo en cuenta las fuerzas externas aplicadas, el peso del peine de 50
lb y una fuerza de barrido generada por el motor de 220 lb y 500 rpm.
Al ser una sola ecuación, solo se puede calcular una incógnita. Al no considerar la
relación ejercida de las articulaciones, la única fuerza calculable es el par de torsión
motriz necesario para una posición o instante específico. Al solo poder calcular en
una sola posición o ínstame, se requiere aplicar tantas veces sea necesario.
Descripción de actividad:
Con este trabajo se busca analizar el comportamiento del mecanismo de cuatro
barras del mecanismo de una máquina tejedora, teniendo en cuenta las fuerzas
aplicadas, el peso del peine de 50 lb y una fuerza de barrido generada por el motor
de 220 lb y 500 rpm. Se busca observar el comportamiento de las fuerzas que se
generan en el mecanismo y el par que contiene.
METODOLOGÍA
Descripción de las ecuaciones del método de energía:
En este método solo se emplea una fórmula, siendo el par de torsión, teniendo las
unidades en pies y grados, siendo las variables utilizadas;
t=¿ Tiempo (t)
rot =¿ Rotación de la manivela en rad
rot =¿ Rotación de la manivela en grados
v 2 x =¿ Velocidad normal de la manivela con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v 2 y =¿ Velocidad normal de la manivela con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v 2=¿ Velocidad angular de la manivela (rad/s)
a 2 x =¿ Aceleración de la fuerza de inercia respecto al centro de masa con respecto al
eje ‘x’ ( ft /s 2)
a 2 y =¿ Aceleración de la fuerza de inercia respecto al centro de masa con respecto al
eje ‘y’ ( ft /s 2)
a 3=¿ Aceleración angular del acoplador (rad/s)
v3 x =¿ Velocidad normal del acoplador con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v3 y =¿ Velocidad normal del acoplador con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v3 =¿ Velocidad angular de acoplador (rad/s)
eje ‘x’ ( ft /s 2)
eje ‘y’ ( ft /s 2)
v 4 x =¿ Velocidad normal del oscilador con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v 4 y =¿ Velocidad normal del oscilador con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v 4=¿ Velocidad angular del oscilador (rad/s)
eje ‘x’ ( ft /s 2)
eje ‘y’ ( ft /s 2)
a 4=¿ Aceleración angular del oscilador (rad/s)
v34 x =¿ Velocidad de la articulación C en el eje ‘x’ (ft /s)
v34 y =¿ Velocidad de la articulación C en el eje ‘y’ (ft /s)
m 2=¿ Masa de la manivela
m3=¿ Masa del acoplador
m4 =¿ Masa del oscilador
F 34 x =¿ Fuerza ejercida por el motor (lb)
F 34 y =¿ Fuerza generada por el peso del peine (lb)
T 2=¿ Par de porción generado del mecanismo (lb*in)
I G2=¿ Inercia de la manivela (lb∗i n2)
I G 3=¿ Inercia del acoplador (lb∗i n2)
I G 4=¿ Inercia del oscilador (lb∗i n2)
Descripción de las actividades que se desarrollan en los programas:

Utilizando el programa Solid Work se puede crear las piezas del mecanismo y elegir
el material para poder sacar las masas y las propiedades físicas del mismo, con el
programa working model se usa para recrear el mecanismo en 2D para poder
exportar todos los datos obtenidos a través de una vuelta entera de la manivela,
como son, las velocidades y aceleraciones de cada parte del mecanismo, para
generar un archivo Excel que mediante la aplicación de la fórmula del par se puede
obtener la gráfica del mismo y poder comparar con otros métodos ya usados.
DESARROLLO
 Solid Work
Con este programa se pueden crear las piezas del mecanismo, el oscilador,
acoplador y manivela con sus respectivas medidas y propiedades físicas.
PIEZAS
 Manivela
Propiedades físicas de 6I MANIVELA (Part Configuration - Predeterminado)
Centro de masa: (pies)
X = 2.40
Y = 0.00
Z = 0.00
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: (libras * pies^2)
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 45037.98
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 143579.39
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 171648.17
Momentos de inercia: (libras * pies^2)
Lxx = 45037.98 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 143579.39 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 171648.17
Ixx = 45037.98 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 290193.31 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 318262.09
 Acoplador
Centro de masa: (pies)
X = 9.60
Y = 0.00
Z = 0.00
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 140927.30
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 3178175.94
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 3263778.31
Lxx = 140927.30 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 3178175.94 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 3263778.31
Ixx = 140927.30 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 10826294.51 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 10911896.88
Vista Isométrica
Croquis
 Osilador
Centro de masa: (pies
X = 8.40
Y = 0.00
Z = 0.00
Ix = (1.00, 0.00, 0.00) Px = 124945.75
Iy = (0.00, 1.00, 0.00) Py = 2235994.64
Iz = (0.00, 0.00, 1.00) Pz = 2312008.08
Lxx = 124945.75 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 2235994.64 Lyz = 0.00
Lzx = 0.00 Lzy = 0.00 Lzz = 2312008.08
Ixx = 124945.75 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 7414990.38 Iyz = 0.00
Izx = 0.00 Izy = 0.00 Izz = 7491003.82
Vista Isométrica
Croquis
 Working Model
Con este programa se puede hacer una animación de cómo será el sistema real, y
mediante unos puntos de referencia se puede observar y calcular su
comportamiento en movimiento y aceleraciones, teniendo un motor que gira a 500
rpm.
Antes de generar el mecanismo se tiene que cambiar a las variables deseadas. Para
este ejemplo se ocupa, distancia en pies (ft) y rotación en radianes (rad).
Una vez se tienen las medidas se puede generar el mecanismo y por medio de los
elementos puntos se puede generar la tabla de datos, se le deja al mecanismo dar
una vuelta y se capturan los datos de velocidades y aceleraciones para poder
transportan a Excel.
 Excel
Variables exportadas:
rot (° )=¿ Rotación de la manivela en grados
v 2 x =¿ Velocidad normal de la manivela con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v 2 y =¿ Velocidad normal de la manivela con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v 2=¿ Velocidad angular de la manivela (rad/s)
eje ‘x’ ( ft /s 2)
eje ‘y’ ( ft /s 2)
v3 x =¿ Velocidad normal del acoplador con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v3 y =¿ Velocidad normal del acoplador con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v3 =¿ Velocidad angular de acoplador (rad/s)
eje ‘x’ ( ft /s 2)
eje ‘y’ ( ft /s 2)
v 4 x =¿ Velocidad normal del oscilador con respecto al eje ‘x’ (ft /s)
v 4 y =¿ Velocidad normal del oscilador con respecto al eje ‘y’ (ft /s)
v 4=¿ Velocidad angular del oscilador (rad/s)
eje ‘x’ ( ft /s 2)
eje ‘y’ ( ft /s 2)
a 4=¿ Aceleración angular del oscilador (rad/s)
v34 x =¿ Velocidad de la articulación C en el eje ‘x’ (ft /s)
v34 y =¿ Velocidad de la articulación C en el eje ‘y’ (ft /s)
Para este ejemplo se calcularán en intervalos de 1° donde no se requiere la matriz

de coeficientes, solo el par (T) y su cálculo es.
La ecuación general
Dividiéndola en sus componentes, queda expresada como

Desarrollando los productos
Forma general
Aplicada al mecanismo manivela-oscilador:
Despejando la incógnita T 2.
m 2 ( a2 x v 2 x +a 2 y v2 y ) + m3 ( a3 x v 3 x + a3 y v 3 y ) +m 4 ( a 4 x v 4 x +a 4 y v 4 y ) + I 2 a 2 z w 2 z + I 3 a 3 z w3 z + I 4 a4 z w 4 z −F34 x v 34 x −
T 2 z=
w2 z
RESULTADO
Gráfica de par,
Método de Matrices usando el método de
8000000000000 matrices con
6000000000000 intervalos de 20° en
4000000000000 20
2000000000000
T12
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-2000000000000 Método de Energía
-4000000000000
12
-6000000000000 10
Posición angular de la manivela8(°)
6 T2
4
2
0
0 2 4 6 8 10 12
Posición angular respecto a la manivela (°)
Gráfica de par usando el método de emergía
Se puede observar el torque o par generado respecto al ángulo en el que se

encuentre el mecanismo, pudiendo ver donde se aplica el mayor y mínimo torque.
Ambas gráficas representan lo mismo con métodos distintos, el método de energía
se puede decir que es mas preciso ya que utiliza todos los ángulos por los cuales se
mueve la manivela, si no que, también es mas rápido por que solo utiliza una
fórmula mientras que en el otro se requiere de la solución de cada matriz meterlas
a un programa y solucionarlo por el método de la inversa.

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Análisis Dinámico de una Máquina Tejedora y

Métodos de Energía Aplicado al Mecanismo

José Roberto Olivera Cueva

Ingeniería Mecánica Eléctrica

Evaluador: Vázquez Jiménez Cesar Augusto

Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada

Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada

Vista Isométrica Croquis

Para este ejemplo se calcularán en intervalos de 20° donde se puede encontrar la

Resultados obtenidos por la calculadora de matrices, en este caso en los espacios en

¿Para qué me pueden servir estos datos?

Métodos de Energía Aplicado al Mecanismo

Descripción de las ecuaciones del método de energía:

Descripción de las actividades que se desarrollan en los programas:

Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada

Vista Isométrica Croquis

Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada

Vista Frontal Vista Lateral Vista Alzada

Para este ejemplo se calcularán en intervalos de 1° donde no se requiere la matriz

Dividiéndola en sus componentes, queda expresada como

Aplicada al mecanismo manivela-oscilador:

Gráfica de par usando el método de emergía

Se puede observar el torque o par generado respecto al ángulo en el que se

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