MÁQUINAS ELECTRICA (EIE 432)

MÁQUINA DE CORRIENTE
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Dr. Werner Jara Montecinos

E-mail: Werner.jara@pucv.cl
Of. N° 10, segundo piso, EIE
Contenido

❑ PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
❑ CIRCUITO EQUIVALENTE
❑ TIPOS DE CONEXIONES
❑ METODOS DE CONTROL DE VELOCIDAD
❑ ESTRATEGIA DE CONTROL
❑ CURVA DE MAGNETIZACIÓN
❑ CONSIDERACIONES DE ARRANQUE Y
DESCONEXIÓN
MAQUINA DE CC
Circuito equivalente
El circuito equivalente de la MCC puede dividirse en dos
subcircuitos:
▪ Circuito de armadura: fuente de tensión controlada Ea en serie
con una resistencia Ra y una inductancia La.
▪ Circuito de campo: Resistencia Rf e inductancia Lf.

d𝑖a
𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑒a
d𝑡

d𝑖f
𝑣f = 𝑅f 𝑖f + 𝐿f
d𝑡
Fig. 1. Circuito equivalente de la MCC
MAQUINA DE CC
Tipos de conexión
Debido a que la MCC tiene dos circuitos independientes, ambos
alimentados en corriente continua, estos pueden conectarse de
distintas formas. La conexión dependerá de:

▪ Los requemamientos de la aplicación.

▪ El tipo de MCC con la cual se trabaje.
▪ Disponibilidad de equipos.

Los distintos tipos de conexión permiten obtener una amplia

variedad de características de operación.
MAQUINA DE CC
Tipos de conexión

Fig. 2. Tipos de conexión MCC: a) Conexión independiente, b)conexión

serie, c) conexión paralela o derivación, d)Conexión compuesta
MAQUINA DE CC
Conex. independiente y derivación
Ambas conexiones pueden ser analizadas de forma similar.

a) b)

Fig. 3. Circuito equivalente: a) Conexión independiente, b) conexión derivación

MAQUINA DE CC
Análisis en estado estacionario
Ra
A
Aplicando LVK: +

𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝑒a
J
Va k
-

+
𝑒a = 𝑘a 𝜙p ω

𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝑘a 𝜙p ω -
RF

B
d𝑖f
𝑣f = 𝑅f 𝑖f + 𝐿f = 𝑅f 𝑖f VF
d𝑡 Ecuación mecánica:

Ecuación de ligazón: 𝑇e = 𝑏𝜔 + 𝑇l (modo motor)

𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a 𝑇e + 𝑏𝜔 = 𝑇m (modo generador)
MAQUINA DE CC
Carac. de torque-velocidad

1.0
𝑣a 𝑅a
ω= − 𝑇
𝑘a 𝜙p (𝑘a 𝜙p )2 e

a) b)
Fig. 4. Característica de velocidad MCC.
a) Ecuación de la velocidad, b) curva en condiciones nominales.
MAQUINA DE CC
Carac. de torque-velocidad

Fig. 5. Característica de velocidad ante cambios en las variables de la

MCC.
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❑ PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
❑ CIRCUITO EQUIVALENTE
❑ TIPOS DE CONEXIONES
❑ METODOS DE VARIACIÓN DE VELOCIDAD
❑ CONTROL DE ARMADURA Y CAMPO
❑ CURVA DE MAGNETIZACIÓN
❑ CONSIDERACIONES DE ARRANQUE Y
DESCONEXIÓN
MÁQUINA DE CC
Variación de velocidad
Existen tres métodos comunes para variar la velocidad de operación
de la MCC en conexión independiente o derivación:

▪ Ajuste de la resistencia de campo Rf o voltaje de campo.

▪ Ajuste del voltaje del circuito de armadura Va.

▪ Insertando una resistencia variable en serie con el circuito de

armadura Rvar.
MÁQUINA DE CC
Resistencia o voltaje de campo
Va

Un aumento en la resistencia agregada al V

circuito de campo o una disminución en la A

tención de campo produce los efectos

siguientes: A B

F
▪ Disminución de If. E

▪ Una disminución de If disminuye Φ.

J K
▪ Una disminución de Φ disminuye Ea.
A
▪ Una disminución de Ea aumenta Ia.
V
▪ Un aumento de Ia aumenta el Te.
RF
▪ El aumento de Te hace que la máquina
acelere y por lo tanto aumenta la velocidad. VF
MAQUINA DE CC
Resistencia o voltaje de campo

𝑣a 𝑅a
ω= − 𝑇
𝑘a 𝜙p (𝑘a 𝜙p )2 e

a)

b) TL
Fig. 6. Característica de velocidad MCC.
a) Ecuación de la velocidad, b) curva ante cambios en resistencia/voltaje
de campo.
MÁQUINA DE CC
Voltaje de armadura
Va

Un aumento en el voltaje de armadura produce

V
los efectos siguientes:
A

▪ Aumento de Ia. A B

▪ Un aumento de Ia aumenta el Te.

F
▪ El aumento de Te hace que la máquina E

acelere y por lo tanto aumenta la velocidad.

J K

A
Un análisis similar se puede hacer ante
disminuciones de voltaje de armadura. V

RF

VF
MAQUINA DE CC
Voltaje de armadura

TL
Fig. 7. Característica de velocidad–torque ante cambios en el voltaje de
armadura.
MÁQUINA DE CC
Resistencia de armadura
Va

▪ Al colocar una resistencia en serie con el Ra

circuito de armadura se modifica la V

pendiente de la curva torque velocidad de la A

máquina, haciendo que esta se mueva en

A B
forma más lenta para una carga
determinada. F
E

▪ A mayor corriente de carga la diferencia de

J K
velocidad es más notoria.
A

▪ Este método de regulación es el menos V

usado debido a que aumenta las pérdidas RF

del circuito de armadura y por lo tanto,
disminuye la eficiencia de la MCC. VF
MAQUINA DE CC
Voltaje de armadura

TL
Fig. 8. Característica de velocidad–torque ante cambios en la resistencia de
armadura (agregada).
MÁQUINA DE CC
Control de armadura y campo
▪ Los métodos de regulación de velocidad mediante voltaje de
campo (o resistencia de campo) y por variación del voltaje en los
terminales de armadura son complementarios.

▪ El uso de ambos métodos, permite obtener control por debajo y

por sobre la velocidad nominal de operación.

▪ Si que quiere controlar por debajo de la velocidad nominal, se

utiliza el método de control de velocidad por voltaje de armadura.

▪ Si se quiere controlar por sobre la velocidad nominal, es

necesario utilizar el método de control por voltaje de campo.
 MAQUINA DE CC
Control de armadura y campo

Te Pe
1 p.u. 1 p.u.

e pu, Pe_pu
Te_pu, Φp_pu
Armadura Campo

Campo Armadura

1 p.u. ωm 1 p.u. ωm
a) b)

Fig. 9. Característica de velocidad variable de una MCC. a) Torque vs

velocidad, b) potencia vs velocidad
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Valores normalizados (p.u.)
Torque: Potencia:

𝑇e_nom = 𝑘a 𝜙nom 𝑖a_nom 𝑃e_pu = 𝑇e_pu 𝜔m_pu = 𝑒a_pu 𝑖a_pu

𝑇e 𝜙p 𝑖a
𝑇e_pu = = = 𝜙pu 𝑖a_pu
𝑇e_nom 𝜙nom 𝑖a_nom

Flujo:
𝜙p
𝜙pu =
𝜙nom

Corriente de armadura:

𝑖a
𝑖a_pu =
𝑖a_nom
MÁQUINA DE CC
Valores normalizados (p.u.)
MÁQUINA DE CC
Conexión serie
▪ Un motor de corriente continua en serie corresponde a aquel en
donde el devanado de campo consta de relativamente pocas
vueltas y se conecta en serie con el circuito inducido.

Rf Lf Ra
E F A
+

Va ea

-
B

Fig. 9. Máquina de corriente continua en conexión serie

MÁQUINA DE CC
Conexión serie
Aplicando LVK: Rs Ls Ra
E F A
+

𝑣a = 𝑅a + 𝑅s 𝑖a + 𝑒a

𝑒a = 𝑘a 𝜙p ω Va ea

𝜙p = 𝑘f 𝑖f = 𝑘f 𝑖a
-
𝑣a = 𝑅a + 𝑅s 𝑖a + 𝑘a 𝑘f 𝑖a ω
B
𝑣a
𝑖a =
𝑅a + 𝑅s + 𝑘a 𝑘f ω
𝑣a2
𝑇e = 𝑘a 𝑘f 2
Ecuación de ligazón: 𝑅a + 𝑅s + 𝑘a 𝑘f ω
𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a = 𝑘a 𝑘f 𝑖a2
MÁQUINA DE CC
Conexión serie
▪ El torque desarrollado por la MCC depende fuertemente de la
velocidad. A bajas velocidades la máquina presenta un elevado
torque el cual disminuye rápidamente a medida que la velocidad
aumenta. Esta característica hace que este tipo de máquina sea
utilizada en accionamientos de tracción, elevadores y
montacargas.
Te ωm

ωm Te
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Determinación de parámetros
Los parámetros del circuito equivalente de la MCC pueden
determinarse realizando 3 tipos de pruebas:

▪ Prueba CC: Para determinar la resistencia en corriente continua

del circuito de armadura o campo.
▪ Prueba a tensión reducida CA: Para determinar la inductancia de
armadura o campo.
▪ Prueba de circuito abierto: Para determinar la relación de la
tensión inducida y la velocidad de operación (𝑘b = 𝑘a 𝜙p ).
MÁQUINA DE CC
Determinación de parámetros
Prueba CC
▪ Una manera sencilla de determinar la resistencia de armadura es
medirla directamente con un óhmetro en los terminales de
armadura. Esta prueba suele realizarse en distintas posiciones
del rotor debido a la variación de la resistencia producida por el
sistema colector.

▪ Otra forma, es aplicar una tensión en CC a los terminales de

armadura midiendo la corriente y la tensión en CC. Esta prueba
se realiza a tensión reducida . Si la resistencia del circuito de
armadura resulta muy pequeña puede conectarse una
resistencia de valor conocido en serie.
MÁQUINA DE CC
Determinación de parámetros
Prueba a tensión reducida CA
▪ Se aplica tención reducida CA a los terminales del circuito de
armadura midiendo voltaje y corriente. El motor de corriente
continua se encuentra detenido cuando se realiza la prueba.
Ra La
E A
A +

2
𝑉a
− 𝑅a2
𝐼a Vac V e = 0 ea
𝐿a =
2𝜋𝑓s

-
a) F b) B

Fig. 10. Medición de la inductancia de armadura. a) Ecuación, b) circuito

MÁQUINA DE CC
Determinación de parámetros
Prueba de circuito abierto
▪ Se aplica corriente nominal al circuito de campo y se mantiene
constante. Luego el rotor de la máquina se hace girar mediante
otro motor hasta alcanzar la velocidad nominal.
▪ Se registra el voltaje de armadura de circuito abierto para varias
velocidades de operación.
ea

𝑘b = 𝑘a 𝜙p 𝑘b

ωm
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Arranque y detención
Consideraciones de arranque

▪ Establecer corriente de campo.

▪ Limitar corriente de circuito de armadura (métodos).

Consideraciones de desconexión

▪ Desconexión de circuito de armadura.

▪ Desconexión de circuito de campo.
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Ecuaciones dinámicas
Las ecuaciones dinámicas que modelan una máquina de corriente
continua son las siguientes:

▪ Ecuaciones internas:
𝑒a = 𝑘a 𝜙p ω

𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a

𝜙p = 𝑘f 𝑖f
MÁQUINA DE CC
Ecuaciones dinámicas
▪ Ecuación del circuito de campo:
d𝑖f
𝑣f = 𝑅f 𝑖f + 𝐿f
d𝑡

▪ Ecuación del circuito de armadura:

• Motor
d𝑖a
𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑒a
d𝑡
• Generador
d𝑖a
𝑣a = 𝑒a − 𝑅a 𝑖a − 𝐿a
d𝑡
MÁQUINA DE CC
Ecuaciones dinámicas
▪ Ecuaciones mecánicas:

• Motor
d𝜔
𝐽eq = 𝑇e − 𝑏𝜔 − 𝑇l
d𝑡
• Generador
d𝜔
𝐽eq = 𝑇m − 𝑇e − 𝑏𝜔
d𝑡
MÁQUINA DE CC
Ecuaciones dinámicas
▪ Para construir el diagrama en bloques consideraremos tres
ecuaciones diferenciales; las cuales, operando a flujo constante,
modelan la respuesta dinámica de la máquina de corriente
continua. Operando como motor se tiene:

d𝑖a d𝑖a
𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑒a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑘a 𝜙p ω
d𝑡 d𝑡

d𝜔
𝐽eq = 𝑇e − 𝑏𝜔 − 𝑇l
d𝑡

𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a
MÁQUINA DE CC
Ecuaciones dinámicas
▪ Para simplificar la resolución de las ecuaciones anteriores suele
utilizarse la transformada de Laplace. Así, las ecuaciones
anteriores en el dominio de Laplace están dadas por:

Dominio del tiempo (t) Dominio de Laplace (s)

d𝑖a
𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑘a 𝜙p ω 𝑉a 𝑠 = 𝑅a 𝐼a 𝑠 + 𝐿a 𝑠𝐼a 𝑠 + 𝑘a 𝜙p ω 𝑠
d𝑡
d𝜔
𝐽eq = 𝑇e − 𝑏𝜔 − 𝑇l 𝐽eq 𝑠ω 𝑠 = 𝑇e 𝑠 − 𝑏𝜔 𝑠 − 𝑇l 𝑠
d𝑡
𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a 𝑇e 𝑠 = 𝑘a 𝜙p 𝑖a 𝑠
MÁQUINA DE CC
Funciones de transferencia
▪ Para simplificar la resolución de las ecuaciones anteriores suele
utilizarse la transformada de Laplace. Así, las ecuaciones
anteriores en el dominio de Laplace están dadas por:

𝑇e 𝑠 𝑇e 𝑠
𝐿a 𝑠 = 𝑉a 𝑠 − 𝑅a − 𝑘a 𝜙p ω 𝑠
Dominio de Laplace (s) 𝑘a 𝜙p 𝑘a 𝜙p
𝑉a 𝑠
𝐿a 𝑠 + 𝑅a
= 𝑅a 𝐼a 𝑠 + 𝐿a 𝑠𝐼a 𝑠 + 𝑘a 𝜙p ω 𝑠 𝑉a 𝑠 = 𝑇e 𝑠 + 𝑘a 𝜙p ω 𝑠
𝑘a 𝜙p
𝐽eq 𝑠ω 𝑠 = 𝑇e 𝑠 − 𝑏𝜔 𝑠 − 𝑇l 𝑠
𝐽eq 𝑠ω 𝑠 = 𝑇e 𝑠 − 𝑏𝜔 𝑠
𝑇e 𝑠 = 𝑘a 𝜙p 𝑖a 𝑠
𝑇e 𝑠
ω 𝑠 =
(𝐽eq 𝑠 + 𝑏)
 MÁQUINA DE CC
Funciones de transferencia
Para simplificar la resolución de las ecuaciones anteriores suele
utilizarse la transformada de Laplace. Así, las ecuaciones anteriores
en el dominio de Laplace están dadas por:

𝑇e 𝑠 𝑇e 𝑠 𝐿a 𝑠 + 𝑅a 𝑇e 𝑠
𝐿a 𝑠 = 𝑉a 𝑠 − 𝑅a − 𝑘a 𝜙p ω 𝑠 𝑉a 𝑠 = 𝑇e 𝑠 + 𝑘a 𝜙p
𝑘a 𝜙p 𝑘a 𝜙p 𝑘a 𝜙p (𝐽eq 𝑠 + 𝑏)

𝐿a 𝑠 + 𝑅a
𝑉a 𝑠 = 𝑇e 𝑠 + 𝑘a 𝜙p ω 𝑠 𝐿a 𝑠 + 𝑅a 𝑘a 𝜙p
𝑘a 𝜙p 𝑉a 𝑠 = + 𝑇e 𝑠
𝑘a 𝜙p 𝐽eq 𝑠 + 𝑏
𝐽eq 𝑠ω 𝑠 = 𝑇e 𝑠 − 𝑏𝜔 𝑠

𝑇e 𝑠 𝐿a 𝑠 + 𝑅a 𝐽eq 𝑠 + 𝑏 + (𝑘a 𝜙p )2
ω 𝑠 = 𝑉a 𝑠 = 𝑇e 𝑠
(𝐽eq 𝑠 + 𝑏) 𝑘a 𝜙p 𝐽eq 𝑠 + 𝑏
MÁQUINA DE CC
Funciones de transferencia
▪ La función de transferencia que relaciona el torque
electromagnético con el voltaje de armadura:

𝑇e 𝑠 𝑘a 𝜙p 𝐽eq 𝑠 + 𝑏
=
𝑉a 𝑠 𝐿a 𝑠 + 𝑅a 𝐽eq 𝑠 + 𝑏 + (𝑘a 𝜙p )2

𝑇e 𝑠 𝑘a 𝜙p 𝐽eq 𝑠 + 𝑏
=
𝑉a 𝑠 𝐿a 𝐽eq 𝑠 2 + 𝑅a 𝐽eq + 𝐿a 𝑏 𝑠 + 𝑅a 𝑏 + (𝑘a 𝜙p +)2

𝑉a 𝑠 𝑇e 𝑠
F. De T.
MÁQUINA DE CC
Funciones de transferencia
▪ En la MCC se pueden tener distintas funciones de transferencia
que relacionan las entradas con las salidas:

𝐼a 𝑠

𝐸a 𝑠
1
𝑘a 𝜙p
𝑘a 𝜙p
𝑇e 𝑠

𝑉a 𝑠 ω 𝑠 1 𝜃 𝑠
F. de T.
𝑠
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Variables de estado
Estados del sistema
𝑥1 = 𝑖a 𝑥1ሶ = 𝑖aሶ
𝑥2 = ω 𝑥2ሶ = ωሶ
Dominio del tiempo (t)
d𝑖a Ecuaciones en variables de estado
𝑣a = 𝑅a 𝑖a + 𝐿a + 𝑘a 𝜙p ω
d𝑡 𝑅a 𝑘a 𝜙p 1
d𝜔 𝑥1ሶ = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑣a
𝐽eq = 𝑇e − 𝑏𝜔 − 𝑇l 𝐿a 𝐿a 𝐿a
d𝑡
𝑘a 𝜙p 𝑏 1
𝑇e = 𝑘a 𝜙p 𝑖a 𝑥2ሶ = 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑇
𝐽eq 𝐽eq 𝐽eq l

Representación en espacio de estados

𝑅a 𝑘a 𝜙p 1
− − 0
𝑥1ሶ 𝐿a 𝐿a 𝑥1ሶ 𝐿a 𝑣a
= 𝑘 𝜙 + 𝑇l Xሶ = AX + BU
𝑥2ሶ a p 𝑏 𝑥2ሶ 1
− 0 −
𝐽eq 𝐽eq 𝐽eq
MÁQUINA DE CC
Variables de estado
La estabilidad de la MCC en lazo abierto puede ser estudiado
mediante los autovalores de la matriz A:
𝑅a 𝑘a 𝜙p
− −
𝑠 0 𝐿a 𝐿a
λ 𝑠 = 𝑠𝐼 − A = − 𝑘 𝜙 =
0 𝑠 a p 𝑏
−
𝐽eq 𝐽eq

𝑅a 𝑘a 𝜙p
𝑠+ − 2
𝐿a 𝐿a 𝑅a 𝑏 𝑘a 𝜙p
= 𝑘a 𝜙p = 𝑠+ 𝑠+ +
𝑏 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
𝑠+
𝐽eq 𝐽eq
2
𝑅a 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑘a 𝜙p
𝑠2 + + 𝑠+ + =0
𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
2 2
𝑅 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑅 𝑏 𝑘a 𝜙p
− a+ ± + −4 a −
𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
λ=
2
MÁQUINA DE CC
Variables de estado
La estabilidad de la MCC en lazo abierto puede ser estudiado
mediante los autovalores de la matriz A:
𝑅a 𝑘a 𝜙p
− −
𝑠 0 𝐿a 𝐿a
λ 𝑠 = 𝑠𝐼 − A = − 𝑘 𝜙 =
0 𝑠 a p 𝑏
−
𝐽eq 𝐽eq

𝑅a 𝑘a 𝜙p
𝑠+ − 2
𝐿a 𝐿a 𝑅a 𝑏 𝑘a 𝜙p
= 𝑘a 𝜙p = 𝑠+ 𝑠+ +
𝑏 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
𝑠+
𝐽eq 𝐽eq
2
𝑅a 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑘a 𝜙p
𝑠2 + + 𝑠+ + =0
𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
2 2
𝑅 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑅 𝑏 𝑘a 𝜙p
− a+ ± + −4 a −
𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
λ=
2
MÁQUINA DE CC
Variables de estado
Las raíces de este polinomio corresponden a los polos de la función
transferencia de la MCC.

2 2
𝑅a 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑅a 𝑏 𝑘a 𝜙p
− + ± + −4 −
𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq 𝐿a 𝐽eq
λ=
2

Se observa que la máquina de corriente continua siempre es

estable en operación en lazo abierto.
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Diagrama en bloques
▪ A partir del set de ecuaciones en el dominio s, puede construirse
el diagrama en bloques del motor de corriente continua

Va(s) Ia(s)

Kϕ
Te(s)
1
Kϕ
ωa(s) 𝐽eqJs
𝑠+𝑏

TL(s)
Fig. 11. Diagrama en bloque de la máquina CC.
MÁQUINA DE CC
Diagrama en bloques
En el esquema de la Fig. 11 se consideró que el flujo de campo se
mantiene constante. Las características del sistema son:

▪ El circuito de armadura tiene una dinámica rápida, porque la

constante de tiempo 𝜏𝑎=𝐿𝑎/𝑅𝑎 es pequeña.
▪ El circuito de campo tiene una dinámica lenta, porque la
constante de tiempo 𝜏f=𝐿f/𝑅f es alta. Esto se debe a que la
inductancia de campo es grande.
▪ La respuesta dinámica del circuito mecánico es lenta ya que la
constante de tiempo 𝜏m =𝐽/𝑏 es alta.
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