Tema 1: Cinemática de Cuerpos Rígidos

Dinámica Aplicada Ier-Semestre -2020

Ilka Banfield.
 Partícula y Cuerpo Rígido

Modelado

Cinemática y Dinámica

Conceptos
Sistemas de Referencias

Coordenadas Generalizadas del Sistema

Grados de Libertad.
Enfoque General para resolver la mayor parte
de los problemas en dinámica:
• Describir el movimiento.
• Aplicar los Conceptos y Leyes Apropiadas.
• Aplicar las herramientas matemáticas.
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración
Enfoque General
Marco de Referencia Móvil 1. Posición del Punto P con respecto a O:

𝑟 𝑆/𝑂 = 𝑟 𝑆/𝑃 + 𝑟 𝑃/𝑂 (1)

𝑟 𝑃/𝑂 = 𝑥 𝑰෠ + 𝑦𝑱෠ (2)
𝑟 𝑆/𝑃 = 𝑙𝒊Ƹ (3)

𝒊Ƹ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ (4)

𝑟 𝑆/𝑂 = 𝑥 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑦 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ (5)

Marco de Referencia Fijo 2. Velocidad del Punto P con respecto a O:

𝑑𝑟 𝑆/𝑂 ሶ ሶ
𝑣 𝑆/𝑂 = = 𝑥ሶ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ + 𝑦ሶ + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ
+ 𝑙 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ (6)
3. Aceleración del Punto 𝑑𝑡 /𝑂
P con respecto a O: 𝑆/𝑂
𝑑𝑣
𝑎 𝑆/𝑂 =
𝑑𝑡 /𝑂
ሷ
= 𝑥ሷ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ ሶ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ ሶ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሷ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሷ
− 𝑙𝜃ሶ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝐼መ + 𝑦ሷ + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ ሶ
+ 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ ሶ
+ 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሷ
+ 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝜃ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración

3. Aceleración del Punto

P con respecto a O:
𝑑𝑣 𝑆/𝑂 ሷ ሶ ሶ ሶ ሶ ሷ ሶ ሶ ሶ ሶ
𝑎 𝑆/𝑂 = = 𝑥ሷ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሷ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑙 𝜃ሶ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑦ሷ + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሷ
+ 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝜃ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ (7)
𝑑𝑡 /𝑂

Acomodamos los términos:

𝑑𝑣 𝑆/𝑂
𝑎 𝑆/𝑂
=
𝑑𝑡
ሷ
= 𝑥ሷ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ ሶ
− 2𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሷ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ
− 2𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሷ
𝑰෠ + 𝑦ሷ + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ ሶ
+ 2𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሷ
+ 𝑙𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ
− 2𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ (7a)
/𝑂

Y presentamos por
significado:

𝑑𝑣 𝑆/𝑂
𝑎 𝑆/𝑂 = = (𝑥ሷ 𝑰෠ + 𝑦ሷ 𝑱෠) + 𝑙 ሷ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ + 2𝑙𝜃
ሶ ሶ −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ ∓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ + 𝑙𝜃ሷ −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ − 𝑙𝜃ሶ 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠) (7b)
𝑑𝑡 /𝑂
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración

𝑑𝑣 𝑆/𝑂
𝑎 𝑆/𝑂
= = (𝑥ሷ 𝑰෠ + 𝑦ሷ 𝑱෠) + 𝑙 ሷ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠ + 2𝑙𝜃
ሶ ሶ −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ ∓ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ + 𝑙𝜃ሷ −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ − 𝑙𝜃ሶ 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠) (7b)
𝑑𝑡 /𝑂

1 2 3 4 5

Si sabemos que: 𝒊Ƹ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ +𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠

(8)
𝒋Ƹ = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ +𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠

La ecuación 7b es: 𝑑𝑣 𝑆/𝑂

𝑎 𝑆/𝑂 = = (𝑥ሷ 𝑰෠ + 𝑦ሷ 𝑱෠) + 𝑙 𝒊ሷ Ƹ + 2𝑙 𝜃
ሶ ሶ 𝒋Ƹ + 𝑙 𝜃ሷ 𝒋Ƹ − 𝑙 𝜃ሶ 2 𝒊Ƹ (9)
𝑑𝑡 /𝑂
1 2 3 4 5
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración

La ecuación 7b es: 𝑑𝑣 𝑆/𝑂

𝑎 𝑆/𝑂 = = (𝑥ሷ 𝑰෠ + 𝑦ሷ 𝑱෠) + 𝑙 𝒊ሷ Ƹ + 2𝑙 𝜃
ሶ ሶ 𝒋Ƹ + 𝑙 𝜃ሷ 𝒋Ƹ − 𝑙 𝜃ሶ 2 𝒊Ƹ (9)
𝑑𝑡 /𝑂
1 2 3 4 5

1. Es la aceleración del punto P con respecto a O, 𝑎𝑃/𝑂 .

2. Es la aceleración del punto S con respecto a P, 𝑎 𝑆/𝑃 .
3. Es la aceleración de Coriolis.
4. Es la aceleración Angular escalada por l, Aceleración Euleriana.
5. Es la aceleración centrípeta.
Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración
Enfoque de la Velocidad Angular Movimiento en el Plano
En 2D, si el marco P está rotando con respecto a la marco O, a una velocidad angular de 𝜃,ሶ entonces decimos
que la velocidad angular de P con respecto a O es 𝜔 𝑃/𝑂 = 𝜃ሶ 𝑲.
෡

Teorema de Transporte: La derivada de cualquier vector r, especificado en el en el marco de referencia 0, se

determina como al aporte de los movimientos de traslación y rotación,

𝑑𝒓 𝑑𝒓
𝑑𝑡 /𝑶
= 𝑑𝑡 /𝑷
+ 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝒓 (10)

Consideremos de nuevo el problema del disco:

𝑟 𝑆/𝑂 = 𝑥 𝑰෠ + 𝑦𝑱෠ + 𝑙 𝒊Ƹ (11)

𝑑𝑥𝑰෠ 𝑑𝑦𝑱෠ 𝑑𝑙𝒊Ƹ

𝑣 𝑆/𝑂 = + + (12)
𝑑𝑡 /𝑂 𝑑𝑡 /𝑂 𝑑𝑡 /𝑂

𝑑𝑙𝒊Ƹ 𝑑𝑙𝒊Ƹ
= + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑙 𝒊Ƹ (13)
𝑑𝑡 /𝑶 𝑑𝑡 /𝑷
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración
Enfoque de la Velocidad Angular Movimiento en el Plano

𝑑𝑙 𝒊Ƹ 𝑑𝑙 𝒊Ƹ ෡ × 𝑙 𝒊Ƹ
= + 𝜔 𝑃/𝑂 𝒌 (13)
𝑑𝑡 /𝑶 𝑑𝑡 /𝑷

𝑑𝑙 𝒊Ƹ
= 𝑙 𝒊ሶ Ƹ + 𝑙 𝜃ሶ 𝒋Ƹ (14)
𝑑𝑡 /𝑶
Reemplazando la ec. (14) en la
(12):
𝑣 𝑆/𝑂 = 𝑥ሶ 𝐈መ + 𝑦ሶ 𝐉መ+ 𝑙 𝒊ሶ Ƹ + 𝑙 𝜃ሶ 𝒋Ƹ (15)

Utilizando la traspuesta de la
relación (8), obtenemos la 𝒊Ƹ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑰෠ +𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑱෠
(8)
misma expresión de velocidad , 𝒋Ƹ = −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ +𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠
que se obtuvo por el enfoque
general:
𝑑𝑟 𝑆/𝑂 ሶ ሶ
𝑣 𝑆/𝑂 = = 𝑥ሶ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ሶ
− 𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑰෠ + 𝑦ሶ + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ
+ 𝑙 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑱෠ (6)
𝑑𝑡 /𝑂
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración
Enfoque de la Velocidad Angular Movimiento en el Plano

La verdadera ventaja se obtiene cuando se calcula la aceleración. Se utiliza

la expresión de velocidad (teorema de transporte):

𝒗𝑺/𝑶 = 𝒗𝑷/𝑶 + 𝒗𝑺/𝑷 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃

Y se obtiene: 𝑎 𝑆/𝑂 , aplicando otra vez el teorema

del transporte:

𝒂𝑺/𝑶 = 𝒂𝑷/𝑶 + 𝒂𝑺/𝑷 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑣 𝑆/𝑃 + 𝛼 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑣 𝑆/𝑃

Es decir,

𝒂𝑺/𝑶 = 𝒂𝑷/𝑶 + 𝒂𝑺/𝑷 + 2𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑣 𝑆/𝑃 + 𝛼 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃
 Cálculo de Posición, Velocidad y Aceleración
Enfoque de la Velocidad Angular Movimiento en el Plano

𝒂𝑺/𝑶 = 𝒂𝑷/𝑶 + 𝒂𝑺/𝑷 + 2𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑣 𝑆/𝑃 + 𝛼 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃 + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑟 𝑆/𝑃

1 2 3 4 5

1. Es la aceleración del punto P con respecto a O.

2. Es la aceleración del punto S con respecto a P.
3. Es la aceleración de Coriolis.
4. Es la aceleración Angular (Aceleración Euleriana).
5. Es la aceleración centrípeta.
Problema Asignación No.1
′ /𝑂 ′
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝑣 𝑂 + 𝑣 𝑃/𝑂
P
′ /𝑂 𝑑𝑅 ′ /𝑂 ′ /𝑂 ′ /𝑂
𝑣𝑂 = + 𝜔𝑂 × 𝑅 = 𝜔𝑂 𝑒3′ × 𝑅𝑒1′ = 𝜔 𝑂 𝑅𝑒2′
𝑑𝑡 /𝑂

′ 𝑑𝑟 ′ ′ /𝑂
𝑣 𝑃/𝑂 = + 𝜔 𝑃/𝑂 × 𝑟 = (𝜔 𝑃/𝑂 𝑒3 + 𝜔 𝑂 𝑒3′ ) + × 𝑟𝑒1
𝑑𝑡 /𝑂′

′
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜔 𝑃/𝑂 𝑟𝑒2

′ /𝑂
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜔 𝑂 𝑅𝑒2′ + 𝜔 𝑃/𝑂 𝑟𝑒2
Problema Asignación No.1

′ /𝑂
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜔 𝑂 𝑅𝑒2′ + 𝜔 𝑃/𝑂 𝑟𝑒2

𝑒1 = 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑒1′ + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒2′
𝑒2 = −𝑐𝑜𝑠𝑒1′ + 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑒2′

′ /𝑂
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜔 𝑂 𝑅𝑒2′ + 𝜔 𝑃/𝑂 𝑟 −𝑐𝑜𝑠𝜑𝑒1′ + 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑒2′

𝑒1′ = 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ

𝑒2′ = −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
′ /𝑂
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜔 𝑂 𝑅 −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 + 𝜔 𝑃/𝑂 𝑟 −𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜑 −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
′ /𝑂
𝜔𝑂 = 𝜃ሶ ሶ −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 + (𝜑ሶ + 𝜃)𝑟
ሶ −𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜑 −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜃𝑅
𝜔 𝑃/𝑂 = 𝜑ሶ + 𝜃ሶ
Problema Asignación No.1
ሶ −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 + (𝜑ሶ + 𝜃)𝑟
𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜃𝑅 ሶ −𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑖Ƹ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑗Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜑 −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗

ሶ −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖Ƹ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 − (𝜑ሶ + 𝜃)𝑟

𝑣 𝑃/𝑂 = 𝜃𝑅 ሶ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝜃 𝑖Ƹ + cos(𝜑 + 𝜃)𝑗Ƹ

ሶ
𝑣 𝑃/𝑂 = − 𝑅𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑟 𝜑ሶ + 𝜃ሶ 𝑠𝑒𝑛 𝜑 + 𝜃 ሶ
𝒊Ƹ + 𝑅𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃 ሶ
+ 𝑟(𝜑ሶ + 𝜃)𝑐𝑜𝑠 𝜑+𝜃 𝒋Ƹ
Velocidad y Aceleración en Coordenadas 𝝎/𝑶

Cilíndricas. 𝜃መ
𝑨𝒙𝒚𝒛
𝒓𝑩/𝑨
𝝏𝑟 𝐵/𝐴 𝒓𝑨/𝑶 𝐵
𝒗𝑩/𝑶 = 𝒗𝑨/𝑶 + + 𝜔 /𝑂 × 𝑟 𝐵/𝐴
𝝏𝒕 /𝑨 𝑟Ƹ
𝒓𝑩/𝑶

𝒗𝑩/𝑶 = 𝒗𝑨/𝑶 + 𝒓ො ෡ + 𝑟𝜃ሶ 𝜃෠

ሶ 𝒓 + 𝒛ሶ 𝒌 𝑶𝑿𝒀𝒁

𝒂𝑩/𝑶 = 𝒂𝑨/𝑶 + 𝒂𝑩/𝑨 + 2𝜔 /𝑂 × 𝑣 𝐵/𝐴 + 𝛼 /𝑂 × 𝑟 𝐵/𝐴 + 𝜔 /𝑂 × 𝜔 /𝑂 × 𝑟 𝐵/𝐴

෡ + 𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜽
𝒂𝑩/𝑶 = 𝒂𝑨/𝑶 + 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො + 𝒛ሷ 𝒌 ෡
Casos del Cuestionario para la Rotacion
• Pregunta 1; Si una partícula de masa M, se encuentra atada a una cuerda de longitud fija L, y la
partícula se encuentra rotando a velocidad angular constante, en el plano sin fricción, con
respecto al punto O. ¿A que tipo de aceleraciones está sometida la partícula? y ¿Que direcciones
tienen estás aceleraciones? Ver figura

𝑟 = 𝑟ሶ = 𝑟ሷ = 0
𝜃ሶ = 𝑐𝑡𝑒.

෡ + 𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜽
𝒂𝑩/𝑶 = 𝒂𝑨/𝑶 + 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො + 𝒛ሷ 𝒌 ෡

𝒂𝑩/𝑶 = −𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො
Casos del Cuestionario para la Rotación
• Pregunta 2:Las siguientes figuras son las vistas de planta y frontal de un sistema de dos masa. La
velocidad angular es constante. ¿A que tipos de aceleraciones está sometida la masa M1? y ¿En
que direcciones?

෡ + 𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ 𝜽
𝒂𝑩/𝑶 = 𝒂𝑨/𝑶 + 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො + 𝒛ሷ 𝒌 ෡

𝐓 = 𝒎𝟏 𝒓ሷ − 𝒓𝜽ሶ 𝟐 𝒓ො

෡=𝟎
𝑵𝟏 − 𝑴𝟏 𝒈 = 𝒎𝟏 𝒛ሷ 𝒌

𝑟𝜽ሷ + 𝟐𝒓ሶ 𝜽ሶ = 0
Ejemplo 1

• El collarín en A se está deslizando sin

fricción hacia abajo a 2m/s, determine la
velocidad de B, cuando el valor instantáneo
del ángulo θ es 45°.
Por hacer:
1. Establecer el sistema de referencia fijo-
2. Expresar las velocidades en términos de los
vectores normales i, j y k.
3. Determinar:
𝑩/𝑶 𝑨/𝑶 𝝏𝑟 𝐵/𝐴
𝒗 =𝒗 + + 𝜔 /𝑂 × 𝑟 𝐵/𝐴
𝝏𝒕 /𝑨
Continuación Problema No.1
𝝏𝑟 𝐵/𝐴
𝒗𝑩/𝑶 = 𝒗𝑨/𝑶 + + 𝜔 /𝑂 × 𝑟 𝐵/𝐴
𝝏𝒕 /𝑨

෡ × 𝟎. 𝟐𝒔𝒆𝒏𝟒𝟓°𝒊Ƹ − 𝟎. 𝟐𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓°𝒋Ƹ
𝒗𝑩 𝒊Ƹ = −𝒗𝑨 𝑱෠ + 𝝎𝒌

𝒗𝑩 𝒊Ƹ = 𝟎. 𝟐𝝎𝒄𝒐𝒔𝟒𝟓°𝒊Ƹ

𝟎 = −𝟐𝑱෠ + 𝟎. 𝟐𝝎𝒔𝒆𝒏𝟒𝟓°𝒋Ƹ

𝜔=14.1 rad/seg 𝒗𝑩 = 2m/s 𝒋Ƹ

Ejemplo No.2

• La bola de 0.5 lb es guiada en FN

Fp
un plano circular. La longitud
𝑟 𝑃/𝑂 = 2𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃. Si el brazo
tiene vel. angular de 0.4 Mg
rad/seg. Y una aceleración 0.8
rad/seg2, en el instante que
𝜃 = 30°. Determine la fuerza
del brazo en la bola. Desprecie
la friccion y el tamaño de la
bola. 𝑟𝑐 = 0.4 ft.
Cont. Ejemplo 2
(2)
(1) (3)

(4)

(5)
Cont. Ejemplo 2 𝑟 𝑃/𝑂 = 2𝑟𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃

Utilizando (1) en (5), obtenemos la aceleración en los vectores unitarios : 𝑟ෝ 𝑦 𝜃෠

(6)

Las fuerzas, usando la segunda ley de Newton:

(7)
Cont. Ejemplo 2