Momento de Inercia Completo PDF

Mecánica I
Tema 5
Dinámica del sólido rı́gido
Manuel Ruiz Delgado
1 de diciembre de 2010
Geometrı́a de masas 2
Centro de masas y de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Productos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Tensores de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Momento de inercia respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Producto de inercia respecto a dos planos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Cambio de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Vector de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Direcciones principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ejes principales y simetrı́a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Ejes centrales y principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Planos centrales y principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Cálculo de momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tensores simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Cinética 36
Cantidad de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1
Geometrı́a de masas 2 / 36
Geometrı́a de masas
Centro de masas y de gravedad
Tensor de inercia
Momentos de inercia
Productos de inercia
Tensores de inercia
Momento de inercia respecto a un eje
Producto de inercia respecto a dos planos
Cambio de ejes
Teorema de Steiner
Vector de inercia
Direcciones principales de inercia
Ejes principales y simetrı́a
Ejes centrales y principales
Planos centrales y principales
Elipsoide de inercia
Cálculo de momentos de inercia
Tensores simples
Manuel Ruiz - Mecánica I 2 / 36
Geometrı́a de masas
En dinámica, la distribución de masas de un sistema interviene en las ecuaciones mediante los
momentos másicos de orden n:

 XN

i δm = ρ dxdydz


 rni mi

i=1
ri In =
S r 
 Z
Ω 
rn δm



Ω
Tienen aplicación los siguientes:

PN 0
PN
0 Masa total del sistema M= i=1 ri mi = i=1 mi
PN
1 Centro de masas G M rG = i=1 ri mi
PN 2
2 Momentos de inercia I = i=1 ri m i
En los momentos de inercia, las distancias se pueden medir respecto a un punto, eje o plano.
2
Centro de masas y de gravedad
R
Centroide Centro geométrico de un volumen, superficie o lı́nea 1
r dx dy dz
V Ω
R
Centro de Momento másico de orden 1 1
M Ω r ρ dx dy dz
masas G
R
Centro de Punto de aplicación de la resultante del sistema de r/ ∧ g δm = 0
Ωr
gravedad fuerzas gravitatorias (eje central del sistema de fuer-
zas gravitatorias)
G
Centroide y centro de masas coinciden cuando la densidad es constante:
M = ρV .
Centro de masas y de gravedad coinciden cuando la gravedad es cons-

tante (superficie de la tierra) G
Distintos para cuerpos grandes en el espacio: estabilización por gradiente
de gravedad.
Tensor de inercia
Al calcular las ecuaciones del movimiento del sólido, la distribución de masas se traduce en seis
números que aparecen como una matriz simétrica; según el modelo de sólido que se use,
i  
N
X yi2 + zi2 −xi yi −xi zi
S
IG = mi  −xi yi xi2 + zi2 −yi zi 
i=1 −xi zi −yi zi x2i + yi2
δm = ρ dxdydz  
Z y2 + z2 −xy −xz
IG = δm  −xy x2 + z 2 −yz 
Ω
Ω −xz −yz x2 + y 2
Comprobaremos que se trata de un tensor; estudiaremos sus términos, cómo calcularlos y sus
propiedades.
3
Momentos de inercia
Se define el momento de inercia respecto a un punto/eje/plano como la integral (suma) de la masa
elemental por el cuadrado de la distancia al punto/eje/plano, extendida a toda la distribución de masa
(momentos de orden 2).
z
δm = ρ dxdydz Respecto a los planos y ejes coordenados:

Z Z
I
Punto: O = r δm = (x2 + y 2 + z 2 )δm
2
Ω O Ω Ω
y
x
Z Z Z
2 2
Plano: I xy = z δm I xz = y δm I yz = x2 δm
Ω Ω Ω
Z Z Z
Eje: Ix = (y 2 + z 2 )δm Iy = (x2 + z 2 )δm Iz = (x2 + y 2 )δm
Ω Ω Ω
Si O ≡ G, se llaman momentos centrales de inercia.
Relaciones entre los momentos de inercia

Los momentos de inercia respecto a origen y los planos y ejes coordenados cumplen las siguientes
relaciones:
1
IO = Iyz + Ixz + Ixy = (Ix + Iy + Iz )
2
IO = Ix + Iyz = Iy + Ixz = Iz + Ixy
Ix = Ixz + Ixy Iy = Iyz + Ixy Iz = Ixz + Iyz

que se deducen directamente de sus definiciones:
Z Z Z Z
2 2 2 2
(x + y + z ) δm = x δm + y δm + z 2 δm =
2
Z Z Z
1 2 2 2 2 2 2
= (y + z ) δm + (x + z ) δm + (x + y ) δm
2
En un sólido rı́gido son constantes si los ejes están ligados al sólido.

4
Productos de inercia
Se define el producto de inercia de una distribución de masas respecto a dos planos ortogonales como
la integral del producto de cada masa elemental por las distancias a los planos.
z
Z
Oxz, Oyz : Pxy = xy δm
δm = ρ dxdydz Ω
Z
Oyz, Oxy : Pxz = xz δm
Ω O
y ZΩ
Oxz, Oxy : Pyz = yz δm
Ω
x
δm
−x
z Si uno de los planos es de simetrı́a, el producto es nulo:
+x
δm
+xzδm − xzδm = 0
z
Sin pérdida de generalidad, se ha supuesto que los planos ortogonales son planos coordenados.
Tensores de inercia
Dada una distribución de masa, un punto O y un sistema Oxyz, se define:
Tensor de inercia en O:
   
Ix −Pxy −Pxz Z y2 + z2 −xy −xz
I O = −Pxy Iy −Pyz  =  −xy x2 + z 2 −yz  δm
−Pxz −Pxy Iz Ω −xz −yz x + y2
2
Tensor planar de inercia en O:

   
Iyz +Pxy +Pxz Z x2 xy xz
P O = +Pxy Ixz +Pyz  = xy y 2 yz  δm
+Pxz +Pyz Ixy Ω xz yz z 2
Si O es el centro de masas de la distribución, se denominan Tensor central de inercia I G y

tensor planar central de inercia P G .
Entre ellos existe la relación: I O = IO U − P O
Constantes en ejes ligados a un sólido rı́gido.
5
Producto diádico
Se define el producto diádico o tensorial de dos vectores como el tensor siguiente:
a ⊗ b = [a, b] = [ai bj ]
Regla de exclusión
a⊤ · [b, c] = b⊤ · [a, c] = (a · b) c
[a, b] · c = [a, c] · b = (b · c) a
Definición más compacta de los tensores de inercia en O:

 
Z Z x2 xy xz
P O = r ⊗ r δm = xy y2 yz  δm
xz yz z2
 
Z
! 2
Z
! 2 1 0 0
IO = r U − r ⊗ r δm = x + y2 + z2 δm 0 1 0 − P O
0 0 1
Momento de inercia respecto a un eje

Definición geométrica, independiente del sistema de ejes.
Momento respecto a un eje que pase por O de dirección u (unitario):
Z Z h i
d
Iu = 2
d δm = r2 − (r · u)2 δm =
δm Ω Ω
u
O r Z
y
= r2 · 1 − u · r (r · u) δm = [u · U · u = 1]
Ω
x
Z Z
!
= r2 u · U · u − u (r ⊗ r) u δm = u · r2 U − r ⊗ r δm · u =
Ω Ω

Forma cuadrática invariante frente a cam-
= I u = u · IO · u
bios de ejes: 2o criterio de tensorialidad
6
Producto de inercia respecto a dos planos
Producto de inercia respecto a dos planos ortogonales que pasen por O determinados por los vectores
unitarios normales u y v:
z
Z Z
′
d′ P uv = dd δm = (r · u) (r · v) δm =
δm Ω Ω
v Z Z
r d
= u · [r, r] · v δm = u · [r, r] δm · v =
O Ω Ω
y
u
= P uv = u · P O · v
x
Como u ⊥ v, u · I O · v = u · (I O U − P O ) · v =
⊥
✘
u✘
= IO ✘ · U✘· v − u · P O · v = −u · P O · v = −P uv ⇒
⇒ −P uv = u · I O · v
Aquı́ el tensor actúa como forma bilineal.

Cambio de ejes
z
Tensor de inercia respecto a los ejes y planos de un sistema S0 con
Ω
origen en O determinado por los versores u, v, w.
Podemos aplicar las expresiones
w v
Iu = u · I O · u − Puv = u · I O · v
O
y
u En forma matricial:
x
Q⊤
10 Q10
  }| {
z
 z }| {
Iu −Puv −Puw u
 −Puv Iv −Pvw  =  v  · I O ·  u v w 
−Puw −Pvw Iw w

IO 0 = Q⊤
10 · IO 1 · Q10

2o criterio de tensorialidad: las componentes del tensor de inercia en ejes S0 y ejes S1 están
relacionadas por las expresiones de cambio de ejes → Es un tensor.
7
Teorema de Steiner
Relacionaremos el tensor en un punto O arbitrario con en tensor en G

Ω (referidos a ejes paralelos):
δm
Z
! 2
r r′ IO = r U − r ⊗ r δm =
Ω
rG Z h
! 2 ! ! i
O G = rG + r′ U − rG + r′ ⊗ rG + r′ δm
Ω
( R ) R
Z rG · r′ δm
r′ δm = 0
= rG ·
′
r δm = GG = 0 → R R ⇒
rG ⊗ r′ δm = rG ⊗ r′ δm = 0
Z Z
! 2 ! ′2
⇒ I O = rG U − rG ⊗ rG δm + r U − r′ ⊗ r′ δm ⇒
Ω Ω
!
⇒ I O = M OG2 U − OG ⊗ OG + I G
Campo tensorial: conocido I G , se calcula en tensor en cualquier punto O.

Teorema de Steiner: Aplicación

 
! Ix −P xy −P xz
IO = IG + M OG2 U − OG ⊗ OG = −P xy Iy −P yz  +
−P xz −P yz Iz
    2 
! 1 0 0 xG xG yG xG zG 
+M x2 + y G
2 2 
+ zG 0 1 0 − xG yG yG2 yG zG  =
 G 2 
0 0 1 xG zG yG zG zG
   2 2

Ix −P xy −P xz yG + zG −xG yG −xG zG
2 + z2
= −P xy Iy −P yz  + M  −xG yG xG G −yG zG 
−P xz −P yz Iz −xG zG −yG zG x2G + yG 2
El segundo sumando es el tensor de inercia en O de una partı́cula con

la masa del sólido M concentrada en G
d
Generaliza el teorema de Steiner para ejes paralelos:
2
IzO = I G
z + Md rG
O G
8
Propiedades algebraicas del tensor de inercia
 
Ix −P xy −P xz
Por definición, la matriz de componentes del
I O =  −P xy Iy −P yz 
tensor de inercia es real y simétrica. Por tanto:a
−P xz −P yz Iz
• Los autovalores son reales
• Los autovectores pueden tomarse reales, y son ortogonales
.
• Ortogonalmente diagonalizable: ∃ Q ∈ SO(3) / Q ⊤I O Q = ⌊ . . ⌉
R
La matriz de IO es definida positiva: u · IO · u = Iu = d2 δm > 0
• Los autovalores son positivos

• Solo es semidefinida positiva en el caso de una varilla de espesor despreciable (sólido
u degenerado: 5 GDL)
• En ese caso, el autovalor asociado a la dirección de la varilla es nulo (momento de inercia
nulo u · I O · u = Iu = 0)

a
J. de Burgos, Curso de Álgebra y Geometrı́a, §36 y 38.
Vector de inercia
Iu Se define el Vector de inercia en el punto O asociado a la dirección del vector

Iu
unitario u mediante la aplicación lineal
u
Iu = I O · u
O
En general, no tiene la dirección de u.
El momento de inercia respecto a la recta que pasa por O con dirección u es

la proyección del vector de inercia según u:
I u = u · Iu = u · I O · u
Iu
El producto de inercia respecto a los planos de direcciones u y v que se cortan
u en O es la proyección del vector de inercia asociado a u sobre v (o vicecersa),
cambiado de signo:
v −P uv = u · I O · v = v · I O · u
9
Direcciones principales de inercia
Definición mediante el vector de inercia:
DPI Se llama ejes principales de inercia o direcciones principales de inercia en un

punto O a las que son paralelas a su vector de inercia asociado:
Iu
DPI : u / Iu = I O · u = I u u
u Se llaman momentos principales en O los momentos de inercia respecto a

PPI cada uno de los ejes principales en O.
O
Se llaman planos principales de inercia en O los planos que pasan por O y
son normales a un eje principal en O.
Direcciones principales de inercia: propiedades
Iu El producto de inercia respecto a un plano principal en O y cualquier

otro ortogonal que pase por O es nulo.
⊥
u −P uv = Iu · v = I u u · v = 0
v
Si un eje coordenado es principal, los productos de su columna y fila son nulos.

  
Ix = I x i  Ix 0 0
−P xy = I x i · j = 0 ⇒ IO =  0 Iy −Pyz 

−P xz = I x i · k = 0 0 −Pyz Iz
10
Direcciones principales de inercia: obtención
Las direcciones principales se obtienen resolviendo un problema de autovalores:
I O · u − I u u = (IIO − I u U ) · u = 0 ⇒ | IO − I u U| = 0
• Las direcciones principales son las de los autovectores

• Los momentos principales son los autovalores
Las direcciones principales son ortogonales si sus momentos principales son distintos; si no son
ortogonales, su momento es el mismo:
Simétrico
z }| {
I O · u = I u u → v · IO · u = Iu v · u
IO · v = I v v → u · IO · v = Iv u · v (
I u 6= I v ⇒ u⊥v
− 0 = (I u − I v ) u · v
u 6⊥ v ⇒ Iu = Iv
Direcciones principales: casos

Los autovalores o momentos principales son reales y positivos. Tres casos:
I 1 6= I 2 6= I 3 I 1 = I 2 6= I 3 I1 = I2 = I3
u3 u3
u2
u1
O O
Tres ejes principales Un eje principal y todas las Todas las direcciones del
ortogonales. direcciones del plano normal espacio son principales en O
   en O.   
I1 0 0 I1 0 0 I1 0 0
 0 I2 0   0 I1 0   0 I1 0 
0 0 I3 0 0 I3 0 0 I1
11
Direcciones principales: otro camino
Definición por las propiedades algebraicas del tensor:
La matriz de componentes del tensor de inercia es real y simétrica: existe una matriz ortogonal
Q tal que
Q⊤ Q
z }| { z
 }| {  
u Iu 0 0
 v  · IO ·  u v w  =  0 I v 0 
w 0 0 Iw
u, v, w: autovectores de I O , y direcciones principales de inercia en O.
I u , I v , I w : autovalores de I O , y momentos principales de inercia en O.
Siempre se puede conseguir que | Q | = +1 (matriz de giro que nos lleva a ejes principales). Si
sale -1 (ejes a izquierdas), basta con cambiar el signo de una columna, o cambiar el orden.
Ejes principales y simetrı́a
π δm
−x Si un plano π ⊥ u es de simetrı́a (másica, no solo geométrica) para una

z distribución de masa, es principal en todos sus puntos.
+x
δm
v P uv = 0 ∀v⊥u ⇒ π PPI
z
u
Todas las rectas normales a un plano de simetrı́a son principales de inercia
en el punto de corte.
Cuerpo homogéneo de revolución: todos los planos que contienen al eje son
de simetrı́a, y principales en todos sus puntos;
• Todas las rectas normales al eje son principales en el eje, por ser normales
a un plano principal.
• El propio eje de revolución es principal en todos sus puntos por la orto-
gonalidad de las direcciones principales: es normal al plano que forman
las rectas que lo cortan ortogonalmente en cada punto.
12
Ejes centrales y principales
z ≡ z′
Queremos ver qué condiciones debe cumplir un eje central para ser principal
δm
de inercia en un punto P :
P
y′ Lo tomamos como eje z de un sistema Gxyz
x′
h
G Calculamos sus productos en un punto arbitrario P para ver si se anulan:
y
x
xG = 0
Z Z Z Z ❃
✚
✚
′ ′
Px′ z ′ = x z δm = x (z − h) δm = xz δm − h ✚x✚δm = Pxz
Ω Ω Ω ✚Ω
yG = 0
Z Z Z Z ✚❃
✚
Py′ z ′ = y ′ z ′ δm = y (z − h) δm = yz δm − h ✚y✚
δm = Pyz
Ω Ω Ω ✚Ω
Si un eje es principal en G, lo es en todos sus puntos.
Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.
Planos centrales
z y principales
z′
Queremos ver qué condiciones debe cumplir un plano central para ser
principal de inercia en un punto P :
δm Lo tomamos como plano xy de un sistema Gxyz
G
P
Calculamos los productos de un eje que lo corte en un punto arbi-
y
x y′ trario P para ver si se anulan:
x′
zG = 0
Z Z Z Z ✚❃
✚
Px′ z ′ = ′ ′
x z δm = (x − xP ) z δm = xz δm − xP ✚z✚
δm = Pxz
Ω Ω Ω ✚Ω
zG = 0
Z Z Z Z ✚❃
✚
Py′ z ′ = y ′ z ′ δm = (y − yP ) z δm = yz δm − yP ✚z✚
δm = Pyz
Ω Ω Ω ✚Ω
Si un plano es principal en G, lo es en todos sus puntos.
Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.
13
Se llama elipsoide de inercia Σ de un sólido Ω en el punto O a la superficie definida por la ecuación
Σ , r · IO · r = 1 :
    
Ix −Pxy −Pxz x  Ix x −Pxy y −Pxz z 
⌊x, y, z⌋ −Pxy Iy −Pyz  y = ⌊x, y, z⌋ −Pxy x +Iy y −Pyz z =
   
−Pxz −Pyz Iz z −Pxz x −Pyz y +Iz z
z = Ix x2 + Iy y 2 + IZ z 2 − 2Pxy xy − 2Pxz xz − 2Pyz yz = 1
Σ
Está fijo en ejes ligados al sólido (II O constante).
r
Los ejes del elipsoide son las direcciones principales de inercia:
y
x  
Ix 0 0
r  0 Iy 0  r = Ix x2 + Iy y 2 + Iz z 2 = 1
0 0 Iz
u z
Iu
Σ
El elipsoide permite visualizar las propiedades del tensor:
d Sus ejes son las direcciones principales de inercia
La distancia de centro al elipsoide determina Iu para cada recta

y
x de dirección u :
1
r = du d2 u · I O · u = d2 Iu = 1 ⇒ d= √
Iu
La normal al elipsoide en r es la dirección del vector de inercia Iu

asociado a la dirección r :
2∇Σ = I O · r k I O · u = Iu
Tiene la forma aproximada del sólido (dimensiones; tres ejes, revo-

lución, esférico).
14
Evitar cálculos: usar simetrı́as, propiedades y relaciones
Principio de proyección: las distancias paralelas al eje no cuentan
IzCil = IzDisco Densidad

(M , R iguales) proyectada
ρ(r)
ρ cte.
Z cte. Z
z}|{
Momentos geométricos de cuerpos homogéneos: dn ρ dτ = ρ dn dτ
Teoremas de Guldin/Pappus para figuras de revolución:
Sup. = 2πrG L
rG rG
L
Vol. = 2πrG Sup⊥

Por la aditividad de la integral respecto del intervalo,
Se puede dividir una pieza en partes de formas sencillas,

B
I A∪B
O = IA
O + IB
O − I A∩B
O
A
A B C
Se pueden calcular tensores de piezas con huecos, su-

mando el tensor del hueco con masa negativa:
= −
IA B C
O = IO − IO
Teorema de Koenig: del CDM de una pieza al CDM del conjunto.

N
X !
IG = I iGi + Mi GG2i U − GGi ⊗ GGi
i=1
15
Tensores simples: esfera
Por las simetrı́as, es obvio que Ix = Iy = Iz = 32 IO , y que Pij = 0.
Es mucho más fácil calcular IO .
z
Cáscara esférica: δm = ρ dV = ρ 2πr 2 dr
Z Z R dr
2 R5
IO = r δm = 2πρ r 4 dr = 2πρ
Ω 0 5
4 3 r
Como M = ρV = ρ πR3 , IO = M R2
3 5   x y
1 0 0
2 2
I O = Ix U = IO U = M R2 0 1 0
3 5
z 0 0 1 z
Otros caminos más complejos:

dz
Z +R Z r(z)
z Iz = ρ 2πr 3 drdz
−R 0
φ
r r y
x dr y Z Z Z x θ
Iz = ρ (r cos φ)2 drrdφr cos φdθ
θ φ r
Tensores simples: disco
z
Ejes principales: revolución y todos los diámetros
Simetrı́a de revolución: Ix = Iy
G
Plano: z = 0 ⇒ Iz = Ix + Iy
x y R! 2 R ! R! 2
x + y 2 δm = y 2 + 0 δm + x + 0 δm
z
Por la simetrı́a de revolución, es más fácil calcular Iz :
Z Z R
2 R4
Iz = r δm = ρ r2 2π r dr = ρ 2π
0 4 x y
Sustituyendo la densidad superficial, M = ρ π R2 ,

)  
Iz = M R2 1 0 0
2 M R2
⇒ IG = 0 1 0
Ix = Iy = M R2 4
4 0 0 2
16
Tensores simples: varilla
z
Infinitamente delgada: x = y = 0 ⇒ Iz = 0
dz R
z G Simetrı́a: Ix = Iy = z 2 δm
x y Sólido degenerado (5 GDL); tensor semidefinido positivo.

A 
+L
L  
z 3 + 2
Z
2 σL3  1 0 0
Ix = 2
σz dz = σ =
 M L2 
−L 3 −L 12 IG = 0 1 0
2 2  12
Densidad lineal: M = σ L
 0 0 0
Tensor en un extremo A, siendo AG = ⌊0, 0, L2 ⌋:

!
I A = I G + M AG2U − AG ⊗ AG =
      
1 0 0 0 0 0 1 0 0
L2
0 1 0 − 0 0
2
ML 
= IG + M  0  = 0 1 0
4 L2 3
0 0 1 0 0 4
0 0 0
Tensores simples: placa rectangular

z
Infinitamente delgada: z = 0 ⇒ Iz = Ix + Iy
Ox, Oy son ejes principales por ser de simetrı́a; y Oz por perpendicularidad

G de las direcciones principales.
x y Proyección: Ix e Iy como en una varilla; las distancias paralelas al eje no
cuentan. y
dx
Densidad lineal: δm = σ dx , como la varilla
Z +a Z +a
2
2
2 M a2 x
Iy = x δm = σ x2 dx =
− a2 − a2 12 G x
Z +b !
2
2 M b2 M a2 + b2
Ix = y δm = Iz =
−b 12 12
2
 2 
b 0 0
M
IG = 0 a2 0 
12
0 0 a2 + b2
17
Tensores simples:
z
paralelepı́pedo
a
Simetrı́a: los ejes geométricos son principales.
c Proyección: El momento respecto a cada eje es el mismo que el de la

G placa proyección según ese eje.
x y
 2 
b + c2 0 0
b M
IG = 0 a2 + c2 0 
z 12
0 0 a + b2
2
Equivalente a tres varillas de longitudes a, b y c.

x y
Tensor en el vértice A(− a2 , − 2b , − 2c )

  2 
1 ! a ab ac 
1
I A = I G + zM a2 + b2 + c2 U − ab b2 bc  =
4 4 
ac bc c2
 
G 4(b2 + c2 ) −3ab −3ac
M
A = −3ab 4(a2 + c2 ) −3bc 
12
x
y −3ac −3bc 4(a2 + b2 )
Tensores simples: cilindro

z
Simetrı́as: son principales el eje de revolución y todos los diámetros de las
secciones circulares.
G
y Simetrı́a de revolución: Ix = Iy = Ir .
x
M R2
Proyección: Iz del disco proyectado: Iz = 2
Cálculo de Ix : rodajas de espesor dz: δm = ρ πR2 dz
Diámetro Steiner x′ z
δmR22 y
δIx = δIx′ + δm z = + δm z 2 x
G
4
disco varilla
z }| { z }| {
Z Z +H
R2 2
2 M R2 M H 2
Ix = δm + δm z = + ⇒
4 +H 4 12
2
 2 
3R + H 2 0 0
M
⇒ IG = 0 3R2 + H 2 0 
12
0 0 6R2
18
Dinámica del cuerpo rígido:
momento de inercia, aceleración
angular.
En un sólido rígido las distancias relativas de sus

puntos se mantienen constantes.
Los puntos del sólido rígido se mueven con velocidad
angular constante
Rvi = ω
R × Rri

1 si i = j
Nota 1. δi j = 0 si i j
es el símbolo de Kronecker
Energía Cinética:
X 1 X 1 X1
E= miRvi =
2
R × Rri) =
mi(ω 2
R 2Rri2 −
mi(ω
2 2 2
i i i
R .r
(ω R i)2) =
1
1X
mi(ri2δαβ −
2
i
riαriβ )ωαω β
1
E = Tαβωαω β
2
Tensor de inercia:
X
Tαβ = mi(ri2δαβ − riαriβ )
i
(A × B)(C × D) =ǫi jkA jBkǫi lnClDn =

(δ j lδkn − δ jnδkl)A jBkClDn =A.CB.D − A.DB.C
Momento de Inercia
Rotación alrededor del eje z:
1
E = I3ω32
2
I3 es el momento de inercia respecto al eje z:

X
I3 = T33 = mid2i , di = distancia del punto i al eje z
i
Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2.
Problema 1. Considere una molécula de Oxígeno (O2)

rotando en el plano xy alrededor del eje z. El eje de rotación
2
pasa a través del centro de la molécula, perpendicular a su
longitud. La masa de cada átomo de Oxígeno es 2.66 10−26
kg, y a temperatura ambiente la separación promedio entre
los dos átomos es d=1.21 × 10−10 m.(Los átomos se suponen
puntuales).
(a) Calcule el momento de inercia de la molécula alrededor
del eje z. R:1.95 × 10−46 kg − m2.
I = m(2d2/4) = md2/2 = 2.66x1.212x10−46 /2
(b) Si la velocidad angular de la molécula alrededor del

eje z es 4.60×1012 rad/s, encuentre la energía cinética de
rotación.R:2.06 × 10−21 J
Cálculo de Momentos de Inercia
Consideremos un sólido de densidad ρ, el momento de

inercia respecto a un eje fijo es:
X Z
I= ρ(xi)d(xi)2d3xi → R )d(x
d3xρ(x R )2 =
i Z
dm(xR ) d2(x
R)
Rx puede ser un vector uni,bi o tridimensional.
Ejercicio 2. Encuentre el momento de inercia de una

circunsferencia con masa M , uniformemente distribuida,y
radio R, respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia
que pasa por su centro.
3
Z
I = R2 dm = MR2
Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M .
L
L3 L3
Z 2
I= 2
dxρx = 2ρ =ρ
L
−2 24 12
M
M = ρL, ρ =
L
4
L2
I =M
12
Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R,masa M y largo

L.
Z
dm=2πrdrdzρ, I = ρ 2πrdrdzr 2 =
Z R
R4
2πρL drr 3 = 2πρL
0 4
Z R
R2
Z
M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ
0 2
M = πLρR 2
M R4 1
I = 2π 2
L = MR2
πLR 4 2
Ejercicio 5. Casquete cilíndrico
5
I = MR2
Ejercicio 6. Cilindro hueco
Z
dm=2πrdrdzρ, I = ρ 2πrdrdzr 2 =
Z R2
3 (R42 − R41)
2πρL drr = 2πρL
R1 4
Z R2
(R2 − R12)
Z
M= 2πrdrdzρ = 2πLρ drr =2πLρ 2
R1 2
M = πLρ(R22 − R12)
M (R42 − R41)
I = 2π L =
πL (R22 − R12) 4
1
M (R22 + R12)
2
Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b
6
dm = ρdxdy
Z Z a Z b
!
2 2
2 2
I = ρ dxdy(x + y ) =ρ b dxx2 + a dyy 2 =
a b
−2 −2
3 3
a b3 a b3
2ρ b + a = ρ b +a
24 24 12 12
M = ρab
3
a b3
M b 12 + a 12 M 2
I= = (a + b2)
ab 12
Ejercicio 8. Casquete esférico de radio R.
dm = ρR2sen θdθdφ
7
Z Z π
I= ρR2 sen θdθdφ(R sen θ)2 =2πρR4 dθsen3θ =
0
Z 1
8
2πρR4 du(1 − u2) = πρR4 u = cos θ
−1 3
M = 4πR2 ρ
8 M 2
I= π 2
R4 = MR2
3 4πR 3
Ejercicio 9. Esfera sólida, alrededor del eje z
Z R
2 8π
I = ρ4π r 2 drr 2 = ρR5
3 0
Z 15
4
M = ρ 4πr 2dr = πR3 ρ
3
8π 3M 5 2
I= R = MR2
15 4πR3 5
Teorema de los ejes paralelos
I = ICM + MD 2
8
Z
I = dm(x2 + y 2) x = xCM + x ′ y = yCM + y ′
Z
2
I = dm(x2CM + yCM )
Z Z Z
# ′2
+ dm x + y ′2 + 2xCM dmx ′ + 2yCM dmy ′ =

MD 2 + ICM + 0
Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de
9
una barra de largo L y masa M alrededor de un eje
perpendicular a la barra que pasa por un extremo.
2
L 1 1
I =M + ML2 = ML2
2 12 3
Momento Angular Total:

R
X X
L= Rri × mivi = miRri × (ω
R × Rri) =
X i Xi
2
R ri − Rriω.ri) =
mi(ω mi(ri2δαβ − riαriβ )ω β
i i
Lα = Tαβω β
A × (B × C) = ǫijkA jǫklnBlCn =
(δilδ jn − δi nδ jl)A jBlCn =
BiA.C − CiA.B
Rotación respecto al eje z

L3 = I3ω3
Ecuación de Movimiento
Los momentos de inercia de un sólido rígido son
independientes del tiempo.
dLR
= Rτ
dt
L̇3 = I3ω̇3 = I3α3
Aceleración angular:
R˙
R =ω
α
Nota 2. En general
L̇a = Ta bαb
10
Ejercicio 11. Una varilla rígida de masa M y longitud
l rota sin fricción alrededor de su centro (Fig. ). Dos
partículas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. La
combinación rota en un plano vertical con velocidad angular
ω.
(a) Encontrar la magnitud del momento angular del
sistema.
L = Iω
2 2
1 l l
I = Ml2 + m1 + m2 =
12 2 2

l2 M
+ m1 + m2
4 3
(b) Encontrar la aceleración angular del sistema cuando la

varilla hace un ángulo θ con la horizontal.
l
τ = (m2 − m1)g cos θ + Mg × 0
2
11
(m − m1)g cos θ
α= 2
l M
4 3
+ m1 + m2
Ejercicio 12.
v
L = m1vR + m2vR + I
R
dL a
(torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I
dt R
m1 g
a= I
(m1 + m2) + R2
Ejercicio 13. Una estrella rota alrededor de un eje que

pasa por su centro con un período de 30 días. Después
que la estrella se transforma en supernova, su centro de
104km.colapsa para formar una estrella de neutrones, de
radio 3 km. Cuál es el período de rotación de la estrella
de neutrones?
Iiωi = I fω f
2 2
Ii = MRi2 I f = MR2f
5 5
Rf 2

2π 2π If
Ii = I T = Ti = Ti
Ti Tf f f Ii Ri
12
T f = .23s
Ejercicio 14. Una plataforma horizontal con forma de

disco de radio R = 2m. y masa M = 100kg, rota en un plano
horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por
su centro. Un estudiante de masa m = 60kg. camina desde
el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.50m
del centro. Si la velocidad angular de la plataforma cuando
el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s, encuentre la
velocidad angular al final.
Iiωi = I fω f

I
ω f = ωi i
If
1
I = MR2 + mr 2
2
(50 × 4 + 60 × 4) 440
ωf = 2 =2 = 4.1rad/s
50 × 4 + 60 × 0.25 215
13
Ejercicio 15. Rueda en rotación
Li = L f = Lrueda
L f = Lestudiante − Lrueda
Lestudiante = 2Lrueda
Ejercicio 16. Descomponga la energía cinética de un

cuerpo rígido en energía cinética de traslación del CM y
energía cinética de rotación alrededor del CM.
X 1 X 1
K= miRvi =
2
R CM + Rvi′)2 =
mi(v
2 2
i i
1 X
R CM + K + RvCM .
Mv 2 ′ miRvi′ =
2
i
1
MvR CM
2
+ K′
2
1
K ′ = Tαβωαω β
2
14
Ejercicio 17. Disco y palo. Un disco de masa md = 2kg.
impacta un palo de masa m p = 1kg. que reposa sobre una
superficie de hielo sin roce, con una velocidad vd i = 3m/s.
Suponga que el choque es elástico.
Encuentre la velocidad de traslación del disco, del palo y
la velocidad de rotación del palo después del choque.I p =
1.33kg − m2 alrededor de su centro de masa. La longitud
del palo es l = 4m.
mdvdi = m pvs + mdvd f

1 1 1 1
mdvd2 i = mdvd2 f + m pvs2 + I pω 2
2 2 2 2
l l
−mdvd i = −mdvd f + I pω
2 2
vdf = 2.3m/s vs = 1.3m/s
ω = −2rad/s
Problema 2. Teorema de los ejes perpendiculares.

El momento de inercia de una lámina rígida y plana
respecto a un eje normal a su plano es igual a la
suma de los momentos de inercia respecto a dos
ejes perpendiculares situados en el plano que se
cortan en el eje normal.
Z Z Z
I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2
15
Ejercicio 18. Giro sin deslizamiento. Consideremos, como
indica la fig, el giro hacia abajo por un plano inclinado de
un objeto de periferia circular y una distribu- ción simétrica
de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un
cilindro sólido, un cilindro hueco, una esfera, etc.)
Rotación alrededor del punto instantáneo de contacto.
En cualquier instante el movimiento consiste en una
rotación alrededor de P, punto de contacto con la super-
ficie inclinada. La dirección del eje de rotación es cons-
tante, aunque su posición avanza a lo largo del plano. La
aceleración en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula
teniendo en cuenta que instantáneamente el movimiento
es simplemente una rotación alrededor de un punto en la
periferia del objeto. El momento de la fuerza respecto de P
debe ser igual a la variación respecto al tiempo del momento
cinético alrededor de P (véase figura).
El carácter del movimiento de un cuerpo rodando es,

en cualquier Instante, la rotación alrededor del punto
instantáneo de contacto P.
v
L = (MR2 + I)ω =(MR2 + I)
R
τ = MgR sen θ
MR2 + I
L̇ = a = MgR sen θ
R
g
a= I
sen θ
1 + M R2
16
Ejercicio 19. Péndulo fïsico
τ = −mgd senθ = Ioθ¨ Io = ICM + Md2

Ioθ¨ = −mgdθ θ ≪ 1
r
mgd
ω=
Io
Permite determinar empíricamente Io.
Momentos y productos de inercia:Ejes

principales y ecuación de Euler
El tensor de inercia es, visto como matriz:
 
I 11 I 12 I 13
T = I 21 I 22 I 23 
I 31 I32 I33
17
Como ya sabemos, los elementos diagonales se llaman
momentos de inercia.
Los elementos no diagonales son los productos de
inercia.
En todo sólido rígido, podemos encontrar un conjunto
de ejes(ejes principales) donde T es diagonal.
El momento angular del sólido respecto a los ejes

principales es:
R = I1ω1x̂ + I2ω2 ŷ + I3ω3 ẑ

L
Los ejes principales están atados al cuerpo y dependen

del tiempo(Movimiento relativo).
R˙ = I1α1x̂ + I2α2 ŷ + I3α3 ẑ + I1ω1x̂˙ + I2ω2 ŷ˙ +

L
I3ω3 ẑ˙
Recordemos que el cambio temporal de un vector en

rotación es:
Rv = ω
R × Rr
x̂˙ = ω
R × x̂
ŷ˙ = ω
R × ŷ
ẑ˙ = ω
R × ẑ
Ecuaciones de Euler:
R˙ = I1α1x̂ + I2α2 ŷ + I3α3 ẑ + ω

L R = Rτ
R ×L
18
Rτ :torque respecto a los ejes principales.
τ1 = I1α1 − (I2 − I3)ω2ω3

τ2 = I2α2 − (I3 − I1)ω3ω1
τ3 = I3α3 − (I1 − I2)ω1ω2
Ejercicio 20. Rotor rígido de dos partículas. Ejes fijos.

Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una
barra sin peso, que giran alrededor de un eje fijo que pasa
por su centro de masas, según un ángulo arbitrario.
Consideraremos el problema usando los ejes principales
con referencia a la fig. Elegiremos el eje y que coincida
con la barra y origen en el centro de masas. El eje x es
perpendicular a la barra en el plano determinado por la
barra y ω.
El eje z (no indicado) en el instante representado está
dirigido hacia el observador. Con esta elección de ejes
resulta
Ix = 2ma2
Iy = 0
Iz = 2ma2
ω y = ω cos θ
ωx = ω sen θ
19
ωz = 0
J = ma2ω sen θx̂
Para mantener la velocidad angular constante debemos

aplicar un torque:
Rτ = ω R
R ×J
τ1 = 0
τ2 = 0
τ3 = −2ma2ω sen θω cos θ =
−2ma2ω 2 sen θ cos θ
Ejercicio 21. Disco circular

Ejercicio 22. Trompo o giróscopo
Equilibrio estático
Condiciones de equilibrio:
R i =R0 equilibrio traslacional
X
F (1)
i
Rτi =R0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional
X
equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad

Rvcm constante respecto a un sistema inercial.
20
equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad
angular ω R constante, respecto a cualquier eje.
Equilibrio estático:v R cm =R0 = ω
R
Si (1) se satisface, entonces el torque total no depende
del punto O.
Sea R R el vector posición de O’ respecto a O.
R i Rri = R
R + Rr ′
X
Rτ = Rri × F i
i
Ri + RR × R i = Rτ ′
X X
Rτ = Rri′ × F F
i i
Ejercicio 23. Balancín

Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a
su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. El pivote
está bajo el centro de gravedad de la tabla.
Si el padre está a 1m del pivote
(a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la
tabla.
n − 40 − 800 − 350 = 0
n = 1190N
21
(b) Encuentre donde la niña debe sentarse para equilibrar
el balancín.
800 × 1 − 350 × d = 0
800
d= m =2.29m
350
Ejercicio 24. Escalera inclinada
Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya
sobre una pared vertical suave. Si el coeficiente de roce
estático entre el suelo y la escalera es µ = .4, encuentre
el ángulo mínimo θ0 para que la escalera no deslice.
mg − n = 0
µn − P = 0 fr 6 µn
l
mg cosθ − Pl sen θ = 0
2
mg 1
tan θ = = =1.25
Pl 2µ
θ0 = 51◦
22
Ejercicio 25. p357
Un anillo plano de masa M = 2.40 kg, radio interior
Ri = 6.00 cm, y radio exterior Re = 8.00 cm rueda(sin
deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ángulo
θ = 36.9◦(Fig.). Cuando el anillo está en la posición x =
2.00 m sobre el plano, su velocidad v = 2.80 m/s. El anillo
sigue su ascenso y luego se devuelve, sin salirse del plano
inclinado.
(a) Encuentre el momento de inercia del anillo
(b) Encuentre la distancia x f de máximo recorrido.
Z Z Re
π
I= dmr 2 = 2πρ ρ(R4e − R4i )
drr 3 =
Ri 2
M = πρ(R2e − R2i )
1
ICM = M (R2e + R2i )
2
v
(b) L = Iω = (ICM + MRe2)
Re
a
(ICM + MRe2) = Mg sen θRe
Re
v = v0 − at
v
tf = 0
a
1
x = x0 + v0t − at2
2
1 v02
x f = x0 +
2 a
23
Ejercicio 26. p360
Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un
eje vertical sin fricción, con velocidad angular ωi . Un segudo
cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no
rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). Debido a la fricción
entre las superficies de contacto, los dos cilidros finalmene
alcanzarán la misma volocidad angular ω f .
(a) Calcule ω f .
(b) Muestre que la energía cinética del sistema decrece
con esta interacción y calcule el cuociente entre la energía
cinética final y la energía cinética inicial.
Sólo hay torques internos. Se conserva el momentum

angular:
I1ωi = (I1 + I2)ω f

I1
(a)ω f = ωi
I1 + I2
1 1
(b)K f = (I1 + I2)ω 2f Ki = I1ωi2
2 2
Kf I1
=
Ki I1 + I2
Ejercicio 27. p385

Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques
de masas m1, m2 en dos posiciones, como se muestra en la
figura. La barra se sostiene en dos puntos.
Para cuál valor de x la barra se encontrará balanceada en
P tal que la fuerza normal en O se anula?
24
Fuerzas:
nO + nP − mbg − m1 g − m2 g = 0
Torques:

l l
m2 gx − mbgd − m1 g + d + nO +d =0 nO = 0
2 2

l
mb d + m 1 2 + d
x=
m2
Ejercicio 28. p423

Un péndulo físico en la forma de un cuerpo plano realiza
un movimiento armónico simple con frecuencia f = 0.450
Hz. Si el péndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote está
a una distancia d = 0.350 m del CM, encuentre el momento
de inercia I del péndulo.
Iθ¨ = −mgd sen θ ∼ −mgdθ θ≪1

r
mgd
ω= = 2πf
I
mgd
I= 2 2
4π f
25
2.2x9.8x.35 7.55
I= = = 0.95
4x3.142x.452 7.99
Ejercicio 29. p425

Una esfera sólida de radio R rueda sin deslizamiento
en un agujero cilíndrico de radio Rc=5R, como se
muestra en la Figure P13.56. Muestre que, para
pequeños desplazamientos desde el punto de equilibrio,
perpendiculares a la longitud del agujero, la esfera
q tiene
28R
un movimiento armónico simple con período T =2π 5g
.
v v
L=I = (ICM + MR2)
R R
τ = −MgR sen θ = −MgRθ
a
(ICM + MR2) = −MgRθ
R
a = 4R θ¨
MgR
θ¨ = − θ
4(ICM + MR2)
2
ICM = MR2
5
5g
θ¨ = − θ
r 28R
5g 2π
ω= =
28R T
r
28R
T = 2π
5g
26
27
Momentos de Inercia:
Problemas Resueltos
M. Chiumenti
••
II
Prólogo
libro recoge una parte del programa docente de la asignatura Mecánica, que se imparte
E
STE
en la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de Barcelona,

dentro de las titulaciones de Ingenierı́a Civil e Ingenierı́a de la Construcción. Su contenido abarca
los temas relacionados con el cálculo de los momentos estáticos de primer orden, centroides y
momentos de inercias a través de una amplia colección de problemas resueltos. Por una parte,
se calculan los momentos de inercia de las secciones más simples por integración y por otra
parte, se resuelven muchos problemas de secciones compuestas, secciones de pared delgada y
secciones mixtas acero/hormigón. Los problemas se explican paso a paso siguiendo la metodologı́a
propuesta en las clases teóricas de la asignatura.
autor agradece a todos los profesores de la asignatura la ayuda recibida. Asimismo, se

E
L
agradece al Sr. Xavier Agulló su colaboración en las tareas de edición, al Sr. Raúl Giménez,
la delineación de las figuras y esquemas de resolución que se incluyen. Por último, se agradece el
apoyo de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos de Barcelona,
a través de su programa de ayudas para la elaboración de material docente.
Michele Chiumenti
Barcelona, Enero de 2012

••
IV
Índice general
1. Secciones resueltas por integración 1
1.1. Sección rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1. Cálculo del área de la sección rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección rectangular . . . . . . . 2
1.1.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección rectangular . . . . . . . 3
1.1.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección rectangular . . . . . . . 4
1.2. Sección triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Cálculo del área de la sección triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección triangular . . . . . . . . 7
1.2.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección triangular . . . . . . . . 7
1.2.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección triangular . . . . . . . . 8
1.3. Sección parabólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Cálculo del área de la sección parabólica . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección parabólica . . . . . . . . 11
1.3.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección parabólica . . . . . . . . 12
1.3.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección parabólica . . . . . . . . 13
1.4. Sección circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1. Cálculo del área de la sección circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2. Cálculo de los momentos de inercia de la sección circular . . . . . . . . 14
1.5. Cuarto de cı́rculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.1. Cálculo del área del cuarto de cı́rculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2. Cálculo de los momentos de inercia del cuarto de cı́rculo . . . . . . . . . 18
•• VI
2. Secciones compuestas
ÍNDICE GENERAL
21
2.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1. Cálculo del área y del centroide de la sección compuesta . . . . . . . . . 21
2.1.2. Cálculo de los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3. Cálculo de los momentos principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.7. Problema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.3. Cálculo de los Momentos Principales de Inercia . . . . . . . . . . . . . . 46
2.8. Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ÍNDICE GENERAL
••VII

2.9. Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.10. Problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.10.3. Cálculo de los Momentos Principales de Inercia . . . . . . . . . . . . . . 57
3. Secciones de pared delgada 59
3.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.1. Cálculo del área y del centroide de la sección . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
••VIII ÍNDICE GENERAL
3.6. Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.7. Problema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8. Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.9. Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.10. Problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4. Secciones mixtas 101
4.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

4.1.1. Cálculo del área mecánica y del centro de masa de la sección mixta . . . 101
4.1.2. Cálculo de los momentos de inercia mecánicos . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.1. Cálculo del área mecánica y del centro mecánico de la sección mixta . . 105
4.3. Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Índice general
•• IX

4.4. Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5. Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6. Problema 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.7. Problema 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.8. Problema 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.9. Problema 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.10. Problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
••
X Índice general
CAPÍTULO
1
1.1. Sección rectangular
Secciones
por integración
resueltas
Calcular el área, los momentos de inercia y el producto de inercia de la sección rectangular

que se muestra a continuación.
Figura 1.1: Sección rectangular
1.1.1. Cálculo del área de la sección rectangular
Para realizar el cálculo del área de la sección dada nos apoyamos a la definición de la misma:
Z
A= dA (1.1)
A
En la figura 1.2 se puede apreciar como el diferencial de área dA es una franja de espesor dx y
altura h de tal manera que:
dA = h dx (1.2)
El área se calcula como suma de estos diferenciales de área por x que corre entre 0 y b:
Z b
A= h dx = h [x]b0 = b h (1.3)
0
•• 2 Secciones resueltas por integración
Figura 1.2: Esquema del diferencial de área para calcular Iy
Para calcular la posición del centroide de la sección es necesario obtener los momentos
estáticos según ambos ejes x y y definidos como:
Z
Mx = YG dA (1.4a)
ZA
My = XG dA (1.4b)
A
donde XG y YG definen la posición del centroide de la franja de área dA. En éste caso, valen:
XG = x (1.5a)
y (x) h
YG = = (1.5b)
2 2
de tal manera que los mementos estáticos resultan:
h2 b h2
Z b
h h
Z
Mx = dA = (h dx) =[ x]b0 = (1.6a)
A2 0 2 2 2
Z b 2 b 2
x b h
Z
My = x dA = x (h dx) = h = (1.6b)
A 0 2 0 2
Una vez obtenidos los valores de los momentos estáticos, la posición del centroide de la
sección rectangular se halla como:
My b
xg = = (1.7a)
A 2
Mx h
yg = = (1.7b)
A 2
1.1.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección rectangular
El cálculo del momento de inercia Iy (respecto del eje y en definido en la figura 1.1) se
realiza fácilmente considerando la subdivisión de la sección según los mismos diferenciales de
1.1 Sección rectangular
área mostrados en la figura 1.2:

••
3
b
x3
Z b
1
Z
Iy = XG2 dA = 2
x (hdx) = h = b3 h (1.8)
A 0 3 0 3
Una vez se ha obtenido el momento la inercia respecto al eje y, se puede transportar al eje yg
(que pasa por el centroide de la sección) mediante el teorema de los ejes paralelos (o teorema de
Steiner):
2
b 1
Iyg = Iy − A = b3 h (1.9)
2 12
1.1.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección rectangular
Para calcular el momento de inercia Ix , es conveniente dividir la sección en diferenciales de

área de espesor dy, tal y como se muestra en la figura 1.3:
Figura 1.3: Esquema del diferencial de área para calcular Ix
En este caso, el valor del diferencial de área dA resulta:
dA = b dy (1.10)
y la correspondiente posición del centroide de cada diferencial de área es:

b
XG = (1.11a)
2
YG = y (1.11b)
El cálculo del momento de inercia Ix se realiza de la siguiente manera:

Z h 3 h
y 1
Z
Ix = YG2 dA = y2 (b dy) = b = bh3 (1.12)
A 0 3 0 3
y aplicando el teorema de los ejes paralelos es posible transportarlo al eje horizontal que pasa por
el centroide: 2
h 1
Ixg = Ix − A = bh3 (1.13)
2 12
1.1.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección rectangular
Para el cálculo del producto de inercia es conveniente dividir la sección en pequeños

rectángulos de lados dx y dy como se muestra en la figura 1.4
Figura 1.4: Esquema del diferencial de área para calcular Ixy
El diferencial de área dA es, por lo tanto:
dA = dx dy (1.14)
y el centroide del diferencial de área se encontrará en la posición:
XG = x (1.15a)
YG = y (1.15b)
El producto de inercia Ixy se calcula como:

Z Z Z b Z h
Ixy = xG yG dA = xy dA = x y dy dx =
A A 0 0
2 h ! b
h2 b h2 x 2
Z b
y
Z
= x dx = x dx = =
0 2 0 2 0 2 2 0
1 2 2
= b h (1.16)
4
1.1 Sección rectangular
•• 5
El valor del producto de inercia Ixg yg respecto de los ejes que pasan por el centroide de la
sección se obtiene como:
hb
Ixg yg = Ixy − A =0 (1.17)
22
•• 6
1.2. Sección triangular

Secciones resueltas por integración
Calcular el área, los momentos de inercia y el producto de inercia de la sección triangular que
se muestra a continuación.
Figura 1.5: Sección triangular
1.2.1. Cálculo del área de la sección triangular

h
La sección triangular está delimitada por la recta y (x) = x y el eje de las abscisas, por x que
b
varı́a entre 0 y b. En la figura 1.6 se muestra el diferencial de área dA que se usa para el calculo
del área de la sección:
h
dA = y (x) dx = x dx (1.18)
b
La posición del centroide del diferencial de área:
XG = x (1.19a)
y(x) 1 h
YG = = x (1.19b)
2 2b
El área de la sección se obtiene integrando en todo el dominio (sumando los diferenciales de
área):
b
h x2
Z b
h bh
Z
A= dA = x dx = = (1.20)
A 0 b b 2 0 2
La posición del centroide de la sección se obtiene calculando los momentos estáticos:
b
h2 x3 b h2
Z b
1h h
Z
Mx = YG dA = x x dx = 2 = (1.21a)
A 0 2b b 2b 3 0 6
b
h x3 b2 h
Z b
h
Z
My = XG dA = x x dx = = (1.21b)
A 0 b b 3 0 3
1.2 Sección triangular
••
7
de tal manera que:

My 2
xg = = b (1.22a)
A 3
Mx 1
xg = = h (1.22b)
A 3
1.2.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección triangular
El valor del momento de inercia Iy se obtiene como:

b
h x4
Z b
h 1
Z
Iy = XG2 dA = x2 x dx = = b3 h (1.23)
A 0 b b 4 0 4
y posteriormente, aplicando el teorema de los ejes paralelos, el valor del momento de inercia Iyg
correspondiente a un eje que pasa por el centroide (xg , yg ) se calcula como:
2
2 1
Iyg = Iy − A b = b3 h (1.24)
3 36
1.2.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección triangular
Para calcular el valor de la inercia Ix es conveniente descomponer la sección en diferenciales de

área horizontales dA de espesor dy como se muestra en la figura 1.7. Por un lado, este diferencial
de área vale:
y
dA = [b − x(y)] dy = b 1 − dy (1.25)
h
donde se ha invertido la función y = y(x) para poder escribir la función x = x(y)
h b
y(x) = x ⇒ x(y) = y (1.26)
b h
Figura 1.7: Esquema del diferencial de área para calcular Ix
Por otro lado, la posición del centroide del diferencial de área es la siguiente:
[b − x(y)]
XG = x(y) + (1.27a)
2
YG = y (1.27b)
El momento de inercia Ix se calcula como:

3 h h
b y4
Z h
y y
Z
Ix = YG2
dA = y b 1− 2
dy = b −
A 0 h 3 0 h 4 0

1 1 1
= − bh3 = bh3 (1.28)
3 4 12
Por último, se transporta el momento de inercia al eje que pasa por el centroide usando el
teorema de los ejes paralelos:
2
1 1 3 1 3 1
Ixg = Ix − A h = bh − bh = bh3 (1.29)
3 12 18 36
1.2.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección triangular
Para el cálculo del producto de inercia Ixy es conveniente dividir la sección en pequeños
rectángulos de lados dx y dy como se muestra en la figura 1.8.
El diferencial de área se escribe como:
dA = dx dy (1.30)
1.2 Sección triangular
•• 9
El centroide del diferencial de área se sitúa en la posición:
XG = x (1.31a)
YG = y (1.31b)
El producto de inercia Ixy se calcula integrando con ambas variables:
Z b 2 hb x
Z b Z y(x)= h x
!
y
Z
b
Ixy = XGYG dA = y dy x dx = x dx
A 0 0 0 2 0
b
1 h2 1 h2 x4
Z b
1
= x3 dx = = b2 h2 (1.32)
2 b2 0 2 b2 4 0 8
y transportando el producto de inercia hacia los ejes que pasan por el centroide (teorema de los
ejes paralelos), obtenemos:

2 1 1 1 2 2 1
IxG yG = Ixy − A b h = − b h = b2 h2 (1.33)
3 3 8 9 72
•• 10
1.3. Sección parabólica

Calcular el área, los momentos de inercia y el producto de inercia de la sección que se

encuentra entre el eje de las abscisas y la parábola y(x) = kx2 , que se muestra a continuación.
Figura 1.9: Sección parabólica
1.3.1. Cálculo del área de la sección parabólica
Para calcular el área de esta sección es conveniente considerar unos diferenciales de área
verticales dA de espesor dx como se muestra en la figura 1.10.
El diferencial de área dA resultante es:
dA = y(x) dx = kx2 dx (1.34)

1.3 Sección parabólica
y la posición del centroide del diferencial de área es:

•• 11
XG = x (1.35a)
y (x)
YG = (1.35b)
2
El área de la sección se obtiene integrando en el dominio respecto a la variable x:

Z Z a Z a
A = dA = y(x) dx = kx2 dx
A 0 0
3 a
x ka3 ab
= k = = (1.36)
3 0 3 3
b
siendo b = ka2 se ha expresado el valor de k en la forma k = .
a2
Para obtener la posición del centroide de la sección es necesario calcular el valor de los
momentos estáticos My y Mx como se muestra a continuación:
a
x4
Z Z a Z a
My = XG dA = x [y(x) dx] = kx3 dx = k
A 0 0 4 0
ka4 a2 b
= = (1.37a)
4 4
Z a Z a 2 4 2 5 a

y(x) k x k x
Z
Mx = YG dA = [y(x) dx] = dx =
A 0 2 0 2 2 5 0
k 2 a5ab2
= = (1.37b)
10 10
Con estos resultados es posible sacar la posición del centroide:
My 3
xg = = a (1.38a)
A 4
Mx 3
yg = = b (1.38b)
A 10
1.3.2. Cálculo del momento de inercia Iy de la sección parabólica
E cálculo del momento de inercia Iy se halla como:

a
x5 ka5 1 3
Z Z a
XG2 x kx2 dx = k
2
"
Iy = dA = = = a b (1.39)
A 0 5 0 5 5
y haciendo uso del teorema de los ejes paralelos:
2
3 1 3 1
Iyg = Iy − A a = − ba3 = a3 b (1.40)
4 5 16 80
1.3.3. Cálculo del momento de inercia Ix de la sección parabólica
Figura 1.11: Esquema del diferencial de área para calcular Ix .
Pasando a un diferencial de área horizontal de espesor dy, como se muestra en la figura 1.11,
se puede escribir:
dA = [a − x(y)] dy (1.41)
q
y
siendo x(y) = k la función inversa que representa la parábola.
La distancia del diferencial de área desde el eje x, es simplemente:
YG = y (1.42)
El momento de inercia Ix se obtiene resolviendo la siguiente integral:

Z b r
y
Z
2 2
Ix = YG dA = y a− dy
A 0 k
3 b # 7
%b
y 2 y2
= a − √
3 0 7 k
0
r
ab3

2 3 b 1 2 1
= − b = − ab3 = ab3 (1.43)
3 7 k 3 7 21
y haciendo uso del teorema de los ejes paralelos:

2
3 1 3 37
Ixg = Ix − A a = − ab3 = ab3 (1.44)
10 21 100 2100
1.3 Sección parabólica
•• 13
1.3.4. Cálculo del producto de inercia Ixy de la sección parabólica
Por último, para hallar el valor del producto de inercia, Ixy , se escoge un diferencial de área dA
de lados dx y dy, tal y como puede verse en la figura 1.12
El valor de dA y la posición de su centroide se expresan en función de las variables

independientes x e y:
dA = dx dy (1.45a)
XG = x (1.45b)
YG = y (1.45c)
El producto de inercia se obtiene con la siguiente integral doble:

Z 2
! kx2
a kx a y2
Z Z Z
Ixy = XGYG dA = y dy x dx = x dx
A 0 0 0 2 0
Z a 2 5 a
k x k 2 x6 k2 1
= dx = = a6 = a2 b2 (1.46)
0 2 2 6 0 12 12
Si se requiere el valor respecto a los ejes que pasan por el centroide de la sección, (xg , yg ), se debe
aplicar la formula del transporte de Steiner (teorema de los ejes paralelos) como sigue:

3 3 1 3 1
Ixg yg = Ixy − A a b = − a2 b2 = a2 b2 (1.47)
4 10 12 48 48
•• 14
1.4. Sección circular

Calcular el área, los momentos de inercia y el producto de inercia de la sección circular que se
muestra a continuación.
Figura 1.13: Sección circular
1.4.1. Cálculo del área de la sección circular
En este caso, teniendo en cuenta la simetrı́a radial de la sección, es conveniente considerar un

diferencial de área (aros de espesor dr) como lo que se muestra en la figura 1.14. Éste diferencial
de área vale:
dA = 2π r dr (1.48)
Integrando entre 0 y R, se obtiene el área de la sección:

Z R 2 R
r
Z
A = dA = 2π r dr = 2π = π R2 (1.49)
A 0 2 0
1.4.2. Cálculo de los momentos de inercia de la sección circular
Lo más sencillo de calcular es el momento polar de inercia, como se muestra a continuación:

Z R 4 R
r 1
Z
2 3
Io = r dA = 2π r dr = 2π = π R4 (1.50)
A 0 4 0 2
Teniendo en cuenta que Io = Ix + Iy y que por la doble simetrı́a de la sección Ix = Iy , se puede

calcular el momento de inercia:
Io 1 4
Ix = Iy = = πR (1.51)
2 4
1.4 Sección circular
•• 15
Figura 1.14: Esquema del diferencial de área
Una forma alternativa de calcular el momento de inercia de la sección circular es trabajando

en coordenadas polares.
Figura 1.15: Esquema del diferencial de área.
En este caso, el diferencial de área, dA, que resulta interesante utilizar consiste en un pequeño
rectángulo de espesor dr y longitud rd θ como se muestra en la figura 1.15:
dA = (rd θ ) dr (1.52)
La posición del centroide del diferencial de área se encuentra en:
XG = r cos θ (1.53a)
YG = r sin θ (1.53b)
Utilizando las coordenadas polares, la integral sobre el dominio de la sección para el cálculo
del momento de inercia, Ix , se resuelve como sigue:
R !
r4
Z Z 2π Z R Z 2π
Ix = YG2 dA = 3
r dr sin θ d θ = 2
dr sin2 θ d θ
A 0 0 0 4 0
2π
R4 R4
Z 2π
θ sin 2θ 1
= sin2 θ d θ = − = π R4 (1.54)
4 0 4 2 4 0 4
Por razones de simetrı́a, el producto, Ixy , tiene que ser nulo y efectivamente:
Z Z 2π Z R
Ixy = XGYG dA = r3 dr sin θ cos θ d θ
A 0 0
2 2 π
R4

sin θ
= =0 (1.55)
4 2 0
1.5 Cuarto de cı́rculo
1.5. Cuarto de cı́rculo

•• 17
Calcular el área, los momentos de inercia y el producto de inercia de la sección que se muestra
a continuación.
Figura 1.16: Cuarto de cı́rculo
1.5.1. Cálculo del área del cuarto de cı́rculo
En este caso, lo más cómodo es trabajar en coordenadas polares, utilizando el radio r y el

ángulo θ como variables de integración.
El diferencial de área, dA, que resulta interesante usar, consiste en un pequeño rectángulo de
espesor dr y longitud rd θ como se muestra en la figura 1.17.
dA = (rd θ ) dr (1.56)
La posición del centroide del diferencial de área se encuentra en:
XG = r cos θ (1.57a)
YG = r sin θ (1.57b)
El área del cuarto de cı́rculo se calcula integrando en todo el dominio utilizando las
coordenadas polares:
π π R !
R r2 R2 π R2
Z Z Z Z
2 2 π
A= dA = r dr d θ = dθ = [θ ]02 = (1.58)
A 0 0 0 2 0 2 4
••
18 Secciones resueltas por integración
Para calcular la posición del centroide de la sección, es necesario obtener el valor de los
momentos estáticos:
π π R
R r3
Z Z Z Z
2 2
2
Mx = YG dA = r dr sin θ d θ = sin θ d θ
A 0 0 0 3 0
π
R3 R3 R3
Z π
2
= sin θ d θ = [− cos θ ]02 = (1.59a)
3 0 3 3
Z π Z R
R3 R3
Z
2 π
My = XG dA r2 dz cos θ d θ = [sin θ ]02 = (1.59b)
A 0 0 3 3
de tal manera que:

My 4 R
XG = = (1.60a)
A 3π
Mx 4 R
YG = = (1.60b)
A 3π
1.5.2. Cálculo de los momentos de inercia del cuarto de cı́rculo
Figura 1.17: Esquema del diferencial de área.
El momentos de inercia respecto del eje de las abscisas, Ix , se obtiene resolviendo la siguiente
integral:
π π
R R4 θ sin 2θ 2 π R4
Z Z Z
2
Ix = YG2 dA = r3 dr sin2 θ d θ = − = (1.61)
A 0 0 4 2 4 0 16
Por un lado se puede observar como el valor del momento de inercia es justamente la cuarta
parte del momento de inercia del cı́rculo. Por otro lado, la simetrı́a impone Ix = Iy .
1.5 Cuarto de cı́rculo
Finalmente, utilizando el teorema de los ejes paralelos podemos mover el momento de inercia
••
19
, Ix , hacia el eje que pasa por el centroide de la sección:

2
π R4 4 R4

4R
Ixg = Ix − A = − (1.62)
3π 16 9 π
El cálculo del producto de inercia Ixy se realiza de forma similar:

π
R
Z Z Z
2
Ixy = XG YG dA = r3 dr sin θ cos θ d θ
A 0 0
π2
4 sin2 θ R4

R
= = (1.63)
4 2 0 8
y utilizando el teorema de los ejes paralelos podemos movernos al eje que pasa por el centroide de
la sección:
R4 4 R 4

4R 4R
Ixg yg = Ixy − A = − (1.64)
3π 3π 8 9 π
••
20 Secciones resueltas por integración
CAPÍTULO
2
2.1. Problema 1
Secciones compuestas
Calcular los momentos principales de inercia de la sección compuesta de figura 2.1a respecto
de su centroide.
a) b)
Figura 2.1: Problema 1: (a) Sección propuesta; (b) Posición de los centroides considerados en el
despiece de la sección compuesta
2.1.1. Cálculo del área y del centroide de la sección compuesta
Para resolver el problema, primero se procede al despiece de la sección compuesta en dos

rectángulos, (1) y (2), tal y como se muestra en la figura 2.1b.
En primer lugar se calculan las áreas de los dos rectángulos descritos y el área total, AT :
A(1) = 5 l 2 (2.1a)
A(2) = 3l 2 (2.1b)
(1) (2) 2
AT = A +A = 8l (2.1c)
•• 22 Secciones compuestas
En segundo lugar, se calculan los momentos estáticos (respecto de los ejes de figura 2.1b)
como paso previo al cálculo del centroide de la sección compuesta:
5l l
Mx = A(1) ( ) + A(2) ( ) = 14l 3 (2.2a)
2 2
(1) l (2) 5l
My = A +A = 10l 3 (2.2b)
2 2
Finalmente, la posición del centroide se obtiene con las siguientes expresiones:

My 5l
xg = = = 1,25 l (2.3a)
AT 4
Mx 7l
yg = = = 1,75 l (2.3b)
AT 4
2.1.2. Cálculo de los momentos de inercia
En este apartado se calculan los momentos de inercia Ix e Iy , el producto Ixy y el momento polar
Io respecto a los ejes xG e yG (ver figura 2.2a) que pasan por el centroide de la sección compuesta.
(i)
El momento de inercia Ix de cada rectángulo se obtiene sumando dos términos: el primero
corresponde al valor del momento de inercia respecto a unos ejes que pasan por su propio
centroide, G(i) , mientras el segundo término corresponde al valor del transporte hacia el centroide
de la sección compuesta (teorema de los ejes paralelos o teorema de Steiner):
2
(1) 1 5l
Ix = l (5 l)3 + A(1) − yg (2.4a)
12 2
2
(2) 1 3 (2) l
Ix = 3l (l) + A − yg (2.4b)
12 2
El valor del momento de inercia de la sección compuesta se obtiene sumando las

contribuciones de las diferentes partes del despiece:
(1) (2)
Ix = Ix + Ix = 18,16 l 4 (2.5)
(i)
De la misma forma, se procede con el cálculo de los momentos de inercia, Iy :
2
(1) 1 l
Iy = (5l) l 3 + A(1) − xg (2.6a)
12 2
2
(2) 1 5l
Iy = l (3l)3 + A(2) − xg (2.6b)
12 2
2.1 Problema 1
•• 23
y calcula el momento de inerciade la sección compuesta, Iy , sumando las inercias del despiece:
(1) (2)
Iy = Iy + Iy = 10,16 l 4 (2.7)
Se sigue la misma metodologı́a en el cálculo del producto de inercia:

(1) (1) l 5l
Ixy = 0 + A − xg − yg (2.8a)
2 2

(2) (2) 5l l
Ixy = 0 + A − xg − yg (2.8b)
2 2
(1) (2)
Ixy = Ixy + Ixy = −7,5 l 4 (2.8c)
Por último, el valor del momento polar de inercia, Io , respecto al centroide se calcula
fácilmente sumando Ix e Iy .
Io = Ix + Iy = 28,33 l 4 (2.9)
2.1.3. Cálculo de los momentos principales de inercia
Como se puede apreciar en la figura 2.2b los momento principales de inercia inercias (máximo
y mı́nimo) se dan cuando el producto de inercia se anula (Ixy = 0) , una situación que corresponde
a la intersección del cı́rculo Mohr con el eje horizontal.
El centro, Im , y el radio, R, del cı́rculo de Mohr se obtienen:
Ix + Iy
Im = = 14,16 l 4 (2.10a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 8,5 l 4 (2.10b)
2
de tal manera que los momento principales de inercia inercias, Imax e Imin , resultan:
Imax = Im + R = 22,67 l 4 (2.11a)

Imin = Im − R = 5,67 l 4 (2.11b)
Para finalizar, la rotación de ejes, θ , necesaria para que éstos coincidan con los ejes principales
de inercia (figura 2.2b) se calcula como:

2 Ixy
θ = 0,5 arctan = 30,9o (2.12)
Iy − Ix
El resultado obtenido es positivo, dando lugar a una rotación de ejes en sentido antihorario, o bien
(manteniendo los ejes fijos) a una rotación horaria de la sección.
••
24 Secciones compuestas
a) b)
Figura 2.2: Problema 1: (a) Posición del centroide y de los ejes principales de inercia; (b) Circulo
de Mohr.
2.2 Problema 2
2.2. Problema 2
•• 25
de su centroide.
a) b)
Figura 2.3: Problema 2: (a) Sección compuesta propuesta; (b) Posición de los centroides
considerados en el despiece
La sección dada se puede considerar como la suma de los cuatro triángulos (1), (2), (3) y (4),
como se muestra en figura 2.3b. Las áreas de los triángulos descritos son las siguientes:
3l
A(1) = (2 l)( ) = 3 l2 (2.13a)
2
A(2) = A(1) (2.13b)
3l
A(3) = (2 l)( ) = 3 l 2 (2.13c)
2
A(4) = A(3) (2.13d)
Sumando estas áreas se obtiene el área, AT , de la sección compuesta:
AT = A(1) + A(2) + A(3) + A(4) = 12 l 2 (2.14)

••26 Secciones compuestas
Debido a la doble simétria de la sección compuesta, su centroide se sitúa en la intersección de

estos ejes de simetria:
xg = 0 (2.15a)
yg = 0 (2.15b)
En este apartado se calculan los momentos de inercia Ix e Iy , el producto de inercia Ixy y el

momento polar de inercia, Io , respecto a los ejes xG e yG que pasan por el centroide de la sección
compuesta (vease figura 2.4a).
El valor del momento de inercia de la sección compuesta, Ix , se obtiene sumando las
(i)
contribuciones, Ix , de las diferentes partes del despiece:
(1) 1 9 l4
Ix = (2 l)(3 l)3 + A(1) (l)2 = (2.16a)
36 2
9 l 4
(2) (1)
Ix = Ix = (2.16b)
2
(3) 1 9 l4
Ix = (2 l)(3 l)3 + A(3) (−l)2 = (2.16c)
36 2
9 l 4
(4) (3)
Ix = Ix = (2.16d)
2
Se puede observar como el primero termino corresponde al valor del momento de inercia
respecto a unos ejes que pasan por el centroide, G(i) , de cada parte del despiece, mientras el
segundo término corresponde al valor del transporte hacia el centroide de la sección compuesta
(teorema de los ejes paralelos o teorema de Steiner). La suma de los cuatro momentos de inercias
parciales permite obtener el valor, Ix , de la sección compuesta:
(1) (2) (3) (4)

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix = 18 l 4 (2.17)
De la misma manera se procede con el cálculo de, Iy . Primero se calculan las inercias parciales
2.2 Problema 2
••
27
y después, sumándolas, se obtiene el valor del momento de inercia, Iy , de la sección compuesta:

2
(1) 1 2l
Iy = (3 l)(2 l)3 + A(1) = 2 l4 (2.18a)
36 3
2l 2

(2) 1 3 (2)
Iy = (3 l)(2 l) + A − = 2 l4 (2.18b)
36 3
(3) (2)
Iy = Iy = 2 l 4 (2.18c)
(4) (1)
Iy = Iy = 2 l4 (2.18d)
(1) (2) (3) (4)
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy = 8 l4 (2.18e)
El producto de inercia, Ixy = 0 debido a la doble simetrı́a de la seccı́on. Esto se puede

comprobar siguiendo exactamente el mismo procedimiento anterior:

(1) 1 2 2 (1) 2l
Ixy = − (2 l) (3 l) + A (l) (2.19a)
72 3

(2) 1 2l
Ixy = (2 l)2 (3 l)2 + A(2) − (l) (2.19b)
72 3

(3) 1 2l
Ixy = − (2 l)2 (3 l)2 + A(3) − (−l) (2.19c)
72 3

(4) 1 2l
Ixy = (2 l)2 (3 l)2 + A(4) (−l) (2.19d)
72 3
(1) (2) (3) (4)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy = 0 (2.19e)
Por último, el valor del momento polar de inercia, Io , se obtiene sumando Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 26 l 4 (2.20)
En este caso, los ejes que hemos utilizado para el cálculo de los momentos de inercia son ejes
principales de inercia (Ixy = 0). De ese modo resulta:
Imax = Ix = 18 l 4 (2.21a)
Imin = Iy = 8 l 4 (2.21b)
••
a) b)
de Mohr.
2.3 Problema 3
2.3. Problema 3
•• 29
de su centroide.
a) b)
Figura 2.5: Problema 3: (a) Seccion compuesta propuesta; (b) Posición de los centroides
Si se analiza la geometrı́a de la sección copuesta propuesta (figura 2.5a), se observa como ésta
se puede ver como una sección rectangular (1) a la cual se restan los triángulos (2) y (3). De esta
forma, el área de la sección compuesta, AT , resulta:
A(1) = (4 l)(4 l) = 16 l 2 (2.22a)

3l 3 l2
A(2) = l ( ) = (2.22b)
2 2
(3) 4l
A = l ( ) = 2 l2 (2.22c)
2
25 l 2
AT = A(1) − A(2) − A(3) = (2.22d)
2
Los momentos estáticos respecto de los ejes de figura 2.5b se obtienen con las siguientes
expresiones:
2l l3
Mx = A(1) (0) − A(2) (−l) − A(3) ( ) = = 0,167 l 3 (2.23a)
3 6
5 l 5 l 5 l3
My = A(1) (0) − A(2) ( ) − A(3) (− ) = = 0,83 l 3 (2.23b)
3 3 6
••30 Secciones compuestas
de tal manera que el centroide de la sección compuesta se encuentra en la siguiente posición (vease
figura 2.6a):
My l
xg = = = 0,067 l (2.24a)
AT 15
Mx l
yg = = = 0,013 l (2.24b)
AT 75
En este apartado se calculan los momentos de inercia Ix e Iy , el producto Ixy y el momento polar
Io respecto a los ejes xG e yG (ver figura 2.6a) que pasan por el centroide de la sección compuesta.
(i)
El momento de inercia, Ix , de cada sección del despiece se obtiene sumando dos términos: el
primero corresponde al valor del momento de inercia respecto a unos ejes que pasan por su propio
centroide, G(i) (vease figura 2.5b), mientras el segundo término corresponde al valor del transporte
hacia el centroide de la sección compuesta (teorema de los ejes paralelos o teorema de Steiner):
(1) 1
Ix = (4 l) (4 l)3 + A(1) (−yg )2 (2.25a)
12
(2) 1
Ix = (l)(3 l)3 + A(2) (−l − yg )2 (2.25b)
36
2
(3) 1 3 (3) 2l
Ix = (l)(4 l) + A − yg (2.25c)
36 3
El momento de inercia, Ix , de la sección compuesta se cálcula restando a la inercia generada

(1) (2) (3)
por la sección rectangular Ix , las que generan los dos triángulos Ix y Ix :
(1) (2) (3)

Ix = Ix − Ix − Ix = 16,4 l 4 (2.26)
El cálculo de la inercia Iy sigue el mismo procedimiento, tal y como se muestra a continuación:
(1) 1
Iy = (4 l) (4 l)3 + A(1) (−xg )2 (2.27a)
12
2
(2) 1 3 (2) 5l
Iy = (l) (3 l) + A − xg (2.27b)
36 3
2
(3) 1 3 (3) 5l
Iy = (l) (4 l) + A − − xg (2.27c)
36 3
(1) (2) (2)
Iy = Iy − Iy − Iy = 11,3 l 4 (2.27d)
2.3 Problema 3
y de la misma manera, para el producto de inercia, Ixy :

•• 31
(1)
Ixy = 0 + A(1) (−xg ) (−yg ) (2.28a)

(2) 1 2 2 (2) 5l
Ixy = (l) (3 l) + A − xg (−l − yg ) (2.28b)
72 3

(3) 1 2 2 (3) 5l 2l
Ixy = (l) (4 l) + A − − xg − yg (2.28c)
72 3 3
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy − Ixy − Ixy = 4,3 l 4 (2.28d)
Por último, se obtiene el momento polar de inercia, Io , cono la suma de Ix e Iy .
I0 = Ix + Iy = 27,7 l 4 (2.29)
El centro, Im y el radio, R, del cı́rculo de Mohr en la figura 2.6b resultan:

Ix + Iy
Im = = 13,9 l 4 (2.30a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 5,04 l 4 (2.30b)
2
y los correspondientes momentos de inercia Imax e Imin tienen por lo tanto el siguiente valor:
Imax = Im + R = 18,9 l 4 (2.31a)

Imin = Im − R = 8,8 l 4 (2.31b)
Para finalizar, el ángulo, θ , que corresponde a la rotación de ejes necesaria para que éstos
coincidan con los ejes principales de inercia (figura 2.6a) vale:

1 2 Ixy
θ = arctan = −29,9o (2.32)
2 Iy − Ix
••
a) b)
de Mohr.
2.4 Problema 4
2.4. Problema 4
•• 33
Calcular los momentos principales de inercia de la sección compuesta representada en la figura

2.7a respecto de su centroide.
a) b)
Si se analiza la geometrı́a de la sección propuesta, se observa como ésta se puede ver como
una sección rectangular (1) a la cual se resta un triángulo (2) y un cuarto de cı́rculo (3) como se
muestra en la figura 2.7b. De esta forma, el área de la sección compuesta, AT , resulta:
A(1) = (8 l)(6 l) = 48 l 2 (2.33a)

3l
A(2) = (4 l)( ) = 6 l 2 (2.33b)
2
1
A(3) = π (3 l)2 = 7,07 l 2 (2.33c)
4
AT = A(1) − A(2) − A(3) = 34,93 l 2 (2.33d)
El valor de los momentos estáticos se calculan como:

4
Mx = A(1) (3l) − A(2) (l) − A(3) (6l − (3l)) = 104,6 l 3 (2.34a)
3π
4l 4
My = A(1) (4l) − A(2) (8l − ) − A(3) (3l) = 143 l 3 (2.34b)
3 3π
••34
y la posición del centroide (que se muestra en la figura 2.8a) se obtiene como :

My
xg = = 4,1 l (2.35a)
AT
Mx
yg = =3l (2.35b)
AT
En este apartado se calcula los momentos de inercia, Ix e Iy , el producto de inercia, Ixy y el

momento polar, Io , respecto a ejes que pasan por el centroide (xg , yg ) de la sección compuesta.
El momento de inercia de la sección compuesta, Ix se calcula restando a la inercia generada
(1) (2) (3)
por el rectángulo, Ix , la que corresponde al triángulo, Ix y al cuarto de cı́rculo, Ix .
(i)
El momento de inercia, Ix , de cada sección del despiece se obtiene sumando dos términos: el
primero corresponde al valor del momento de inercia respecto a unos ejes que pasan por su propio
centroide, G(i) (vease figura 2.7b), mientras el segundo término corresponde al valor del transporte
hacia el centroide (xg , yg ) de la sección compuesta (teorema de los ejes paralelos o formula del
transporte de Steiner). Observese que en el caso del cuarto de cı́rculo es necesario aplicar la
formula del transporte dos veces: primero desde el valor del momento de inercia calculado respecto
del centro del cı́rculo hacia el centroide del cı́rculo y una segunda vez hacia el centroide de la
sección compuesta:
(1) 1
Ix = (8 l)(6 l)3 + A(1) (3 l − yg )2 (2.36a)
12
(2) 1
Ix = (4 l)(3 l)3 + A(2) (l − yg )2 (2.36b)
36
(3) 1 1 4 (3 l) 2 4 (3 l)
Ix = ( π (3l)4 ) − A(3) ( ) + A(3) (6 l − − yg )2 (2.36c)
4 4 3π 3π
(1) (2) (3)
Ix = Ix − Ix − Ix = 91,4 l 4 (2.36d)
(1) 1
Iy = (6l)(8l)3 + A(1) (4 l − xg )2 (2.37a)
12
(2) 1 4l 2
Iy = (3 l)(4 l)3 + A(2) (8 l − ) (2.37b)
36 3 − xg
(3) 1 1 4 · 3l 2 4·3l
Iy = ( π (3 l)4 ) − A(3) ( ) + A(3) ( − xg ) (2.37c)
4 4 3π 3π
(1) (2) (3)
Iy = Iy − Iy − Iy = 150,7 l 4 (2.37d)
2.4 Problema 4
y de la misma manera, para el producto de inercia, Ixy :

•• 35
(1)
Ixy = 0 + A(1) (4 l − xg ) (3 l − yg ) (2.38a)
(2) 1 4l
Ixy = (4 l)2 (3 l)2 + A(2) (8 l − − xg ) (l − xg ) (2.38b)
72 3
(3) 1 4 (3 l) 4 (3 l) 4 (3 l)
Ixy = − (3 l)4 − A(3) ( )2 + A(3) ( − xg )(6 l − − yg ) (2.38c)
8 3π 3π 3π
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy − Ixy − Ixy = 61,9 l 4 (2.38d)
Por último, para obtener el momento polar de inercia se debe sumar las inercias Ix e Iy .
I0 = Ix + Iy = 242,16 l 4 (2.39)
Como se puede apreciar en la figura 2.8b los momento principales de inercia inercias (máximo
y mı́nimo) se dan cuando el producto de inercia se anula (Ixy = 0) , una situación que corresponde
a la intersección del cı́rculo Mohr con el eje horizontal.
Ix + Iy
Im = = 121 l 4 (2.40a)
s 2
Iy − Ix 2

R = 2 = 68,68 l 4
+ Ixy (2.40b)
2
de tal manera que los momento principales de inercia inercias, Imax e Imin , resultan:
Imax = Im + R = 189,7 l 4 (2.41a)

Imin = Im − R = 53,4 l 4 (2.41b)

1 2 Ixy
θ = arctan = 32,2o (2.42)
2 Iy − Ix
El resultado obtenido es positivo, dando lugar a una rotación de ejes en sentido antihorario, o bien
(manteniendo los ejes fijos) a una rotación horaria de la sección.
••
a) b)
de Mohr.
2.5 Problema 5
2.5. Problema 5
•• 37

a) b)
Si se analiza la geometrı́a de la sección propuesta, se observa como ésta se puede ver como
una sección rectangular (1) a la cual se restan dos secciones cuadradas, (2) y (3), tal y como se
muestra en la figura 2.9b. De esta forma, el área de la sección compuesta, AT , resulta:
A(1) = (3 l)(3 l) = 9 l 2 (2.43a)

A(2) = l 2 (2.43b)
(3) (2) 2
A = A =l (2.43c)
AT = A(1) − A(2) − A(3) = 7 l 2 (2.43d)
Los momentos estáticos tienen el siguiente valor:

21 l 3

(1) 3l (2) l (3) l
Mx = A −A 2l + −A = = 10,5 l 3 (2.44a)
2 2 2 2
21 l 3

3l l l
My = A(1) − A(2) 2 l + − A(3) = = 10,5 l 3 (2.44b)
2 2 2 2
ya posición del centroide de la sección compuesta (vease figura 2.10a) es la siguiente:

My 3 l
xg = = = 1,5 l (2.45a)
AT 2
Mx 3 l
yg = = = 1,5 l (2.45b)
AT 2

(1) (2) (3)
por el rectángulo, Ix , las que corresponden a los cuadrados, Ix y Ix .
(i)
El momento de inercia, Ix , de cada sección del despiece se obtiene sumando dos términos:
el primero corresponde al valor del momento de inercia respecto a unos ejes que pasan por su
propio centroide, G(i) (vease figura 2.9b), mientras el segundo término corresponde al valor del
transporte hacia el centroide (xg , yg ) de la sección compuesta (teorema de los ejes paralelos o
formula del transporte de Steiner):
(1) 1
Ix = (3 l)4 (2.46a)
12
2
(2) 1 4 (2) l
Ix = ( l) + A 2 l + − yg (2.46b)
12 2
2
(3) 1 4 l
Ix = (l) + A(3) − yg (2.46c)
12 2
(1) (2) (3)
Ix = Ix − Ix − Ix = 4,58 l 4 (2.46d)

2
(1) 1 4 (1) 3l
Iy = (3 l) + A − xg (2.47a)
12 2
2
(2) 1 4 (2) l
Iy = ( l) + A 2 l + − xg (2.47b)
12 2
2
(3) 1 4 l
Iy = (l) + A(3) − xg (2.47c)
12 2
(1) (2) (3)
Iy = Iy − Iy − Iy = 4,58 l 4 (2.47d)
2.5 Problema 5
•• 39
y de la misma manera, para el producto de inercia, Ixy (en este caso el primer termino es nulo por
ser todas secciones simetricas):

(1) 3l
(1) 3l
Ixy = 0+ A − xg − yg (2.48a)
2 2

(2) l l
Ixy = 0 + A(2) 2 l + − xg 2 l + − yg (2.48b)
2 2

(3) l l
Ixy = 0 + A(3) − xg · − yg (2.48c)
2 2
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy − Ixy − Ixy = −2 l 4 (2.48d)
Finalmente, el momento polar de inercia se calcula como suma de Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 9,16 l 4 (2.49)
Como se puede apreciar en la figura 2.10b los momento principales de inercia inercias
(máximo y mı́nimo) se dan cuando el producto de inercia se anula (Ixy = 0) , una situación que
corresponde a la intersección del cı́rculo Mohr con el eje horizontal.
Ix + Iy 55l 4
Im = = = 4,58 l 4 (2.50a)
s 2 12
Iy − Ix 2

R = 2 = 2 l4
+ Ixy (2.50b)
2
Los momentos principales de inercia asumen los siguientes valores:
Imax = Im + R = 6,58 l 4 (2.51a)

Imin = Im − R = 2,58 l 4 (2.51b)

1 2 Ixy
θ = arctan = −45o (2.52)
2 Iy − Ix
••
a) b)
de Mohr.
2.6 Problema 6
2.6. Problema 6
•• 41

a) b)
Como se puede observar en la figura 2.11b la sección está definida por un cuadrado, (1), de
lado 3l al cual se le han sacado otors dos cuadrados, (2) y (3), de lado l. De esta forma, el área de
la sección compuesta, AT , resulta:
A(1) = (3 l)(3 l) = 9 l 2 (2.53a)

A(2) = l 2 (2.53b)
A(3) = A(2) = l 2 (2.53c)
AT = A(1) − A(2) − A(3) = 7 l 2 (2.53d)
El centroide se encuentra en la origen de los ejes elejidos debido a la doble simetrı́a de la

sección. Esto se puede verificar calculando los correspondientes momentos estatico de la sección,
Mx y My :
Mx = A(1) (0) − A(2) (0) − A(3) (0) = 0 (2.54a)

My = A(1) (0) − A(2) (l) − A(3) (−l) = 0 (2.54b)
ası́ que resulta:

My
xg = =0 (2.55a)
AT
Mx
yg = =0 (2.55b)
AT

(1) (2) (3)
por el rectángulo, Ix , las que corresponden a los cuadrados, Ix y Ix :
(1) 1
Ix = (3 l)4 (2.56a)
12
(2) 1
Ix = ( l)4 (2.56b)
12
(3) 1 4
Ix = (l) (2.56c)
12
(1) (2) (3)
Ix = Ix − Ix − Ix = 6,58 l 4 (2.56d)
Para calcular la Iy se procede exactamente de la misma forma. En este caso, el momento de

(i)
inercia, Iy , de cada sección del despiece se obtiene sumando dos términos: el primero corresponde
al valor del momento de inercia respecto a unos ejes que pasan por su propio centroide, G(i) (vease
figura 2.11b), mientras el segundo término corresponde al valor del transporte hacia el centroide
(xg , yg ) de la sección compuesta (teorema de los ejes paralelos o formula del transporte de Steiner):
(1) 1
Iy = (3 l)4 (2.57a)
12
(2) 1
Iy = ( l)4 + A(2) (l)2 (2.57b)
12
(3) 1 4
Iy = (l) + A(3) (−l)2 (2.57c)
12
(1) (2) (3)
Iy = Iy − Iy − Iy = 4,58 l 4 (2.57d)
y de la misma manera, para el producto de inercia, Ixy (en este caso el primer termino es nulo por
ser todas secciones simetricas):
2.6 Problema 6
•• 43
(1)
Ixy = 0+0 (2.58a)
(2)
Ixy = 0 + A(2) (l) (0) (2.58b)
(3)
Ixy = 0 + A(3) (−l) · (0) (2.58c)
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy − Ixy − Ixy =0 (2.58d)
Observese que el resultado final es Ixy = 0 debido a la doble simetrı́a de la sección compuesta
propuesta. Finalmente, el momento polar de inercia, I0 , se calcula sumando Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 11,16 l 4 (2.59)
Como se vió en el apartado anterior el producto de inercia de la sección compuesta es nulo.

Esto quiere decir que los ejes elegidos son tambien ejes principales de inercia, de tal manera que:
Imax = Ix = 6,58 l 4 (2.60a)

4
Imin = Iy = 4,58 l (2.60b)
a) b)
de Mohr.
••44
2.7. Problema 7
Calcular los momentos principales de inercia de la sección maciza representada en la figura

a) b)
considerados en el despiece.
Como se puede observar en la figura 2.13b la sección está compuesta por un rectángulo (1) y
un cuadrado (2) a los cuales se le ha substraido el cı́rculo (3). De esta forma, el área de la sección
compuesta, AT , resulta:
A(1) = (8 l)(4 l) = 32 l 2 (2.61a)

A(2) = (4 l)(4 l) = 16 l 2 (2.61b)
A(3) = π l 2 = π l 2 (2.61c)
AT = A(1) + A(2) − A(3) = 48 l 2 − π l 2 = 44,86 l 2 (2.61d)
Los momentos estáticos de la sección compuesta resultan:
Mx = A(1) (2 l) − A(2) (4 l + 2 l) − A(3) (4 l + 2 l) = 160 l 3 − 6π l 3 = 141,15 l 3 (2.62a)

My = 0 (2.62b)
2.7 Problema 7
Por lo que la posición del centroide es la siguiente:

••
45
My
xg = =0 (2.63a)
AT
Mx 160 l 3 − 6π l 3
yg = = = 3,14 l (2.63b)
AT 48 l 2 − π l 2

(1) (2) (3)
por el rectángulo, Ix , las que corresponden a los cuadrados, Ix y Ix .
(i)
(1) 1
Ix = (8 l) · (4 l)3 + A(1) (2 l − yg )2 (2.64a)
12
(2) 1
Ix = ( 4 l)4 + A(2) (6 l − yg )2 (2.64b)
12
(3) 1
Ix = π (l)4 + A(3) (6 l − yg )2 (2.64c)
4
(1) (2) (3)
Ix = Ix − Ix − Ix = 210 l 4 (2.64d)
El cálculo de la inercia, Iy , sigue el mismo procedimiento, tal y como se muestra a

continuación:
(1) 1
Iy = (4 l) · (8 l)3 (2.65a)
12
(2) 1
Iy = ( 4 l)4 (2.65b)
12
(3) 1
Iy = π (l)4 (2.65c)
4
(1) (2) (3)
Iy = Iy + Iy − Iy = 191,2 l 4 (2.65d)
El producto de inercia, Ixy , se anula por la simetrı́a de la sección compuesta respecto del eje de
ordenadas, como se muestra a continuación:
(1)
Ixy = 0 + A(1) · (0) · (2 l − yg ) (2.66a)
(2)
Ixy = 0 + A(2) (0) (6 l − yg ) (2.66b)
(3)
Ixy = 0 + A(3) (0) · (6 l − yg ) (2.66c)
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy − Ixy =0 (2.66d)
••
El cálculo del momento polar de inercia, Io , se obtiene sumando Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 401,2 l 4 (2.67)
2.7.3. Cálculo de los Momentos Principales de Inercia

Esto quiere decir que los ejes elegidos son tambien ejes principales de inercia (como se muesta el
la figura 2.14), de tal manera que:
Imax = Ix = 210 l 4 (2.68a)

4
Imin = Iy = 191,2 l (2.68b)
a) b)
de Mohr.
2.8 Problema 8
2.8. Problema 8
••
47

a) b)
Como se puede observar en la figura 2.15b la sección está compuesta por un semicı́rculo (1) y
un triángulo (2). De esta forma, el área de la sección compuesta, AT , resulta:
1 2
A(1) = πl (2.69a)
2
(3l) (2l)
A(2) = (2.69b)
2
π l2
AT = A(1) + A(2) = + 3l 2 = 4,57l 2 (2.69c)
2
El valor de los momentos estáticos se obtienen con las siguientes expresiones:

(1) 4l
Mx = A + A(2) (−l) = −2,3 l 3 (2.70a)
3π
My = 0 (2.70b)
••48
de tal manera que la posición del centroide es:

My
xg = =0 (2.71a)
AT
Mx
yg = = −0,51l (2.71b)
AT
El momento de inercia de la sección compuesta, Ix , se calcula sumando a la inercia generada

(1) (2)
por el semicı́rculo, Ix , la que corresponde al triángulo, Ix .
(i)
# 2 % 2
(1) 1 1 4 (1) 4l (1) 4l
Ix = πl − A +A − yg (2.72a)
2 4 3π 3π
(2) 1
Ix = (2l) (3l)3 + A(2) (−l − yg )2 (2.72b)
36
(1) (2)
Ix = Ix + Ix = 3,7 l 4 (2.72c)
El cálculo de la inercia, Iy , sigue el mismo procedimiento, tal y como se muestra a

continuación:
π l4

(1) 1 1 4
Iy = πl +0 = (2.73a)
2 4 8
# 2 %
1 A(2) l l4
(2)
Iy = 2 (3l) l 3 + = (2.73b)
36 2 3 2
(1) (2)
Iy = Iy + Iy = 0,9 l 4 (2.73c)
El producto de inercia, Ixy = 0 por la simetrı́a de la sección compuesta respecto del eje de
ordenadas. Finalmente, el valor del momento polar de inercia se obtiene:
I0 = Ix + Iy = 4,6 l 4 (2.74)
2.8 Problema 8

•• 49

Esto quiere decir que los ejes elegidos son tambien ejes principales de inercia (como se muesta el
la figura 2.16), de tal manera que:
Imax = Ix = 3,7 l 4 (2.75a)

Imin = Iy = 0,9 l 4 (2.75b)
a) b)
de Mohr.
••50
2.9. Problema 9

a) b)
Para resolver el problema primero se procede al despiece de la sección en un cuadrado (5) y

cuatro triángulos (1), (2), (3) y (4) tal y como se muestra en la figura 2.17b. De esta forma, el área
de la sección compuesta, AT , resulta:
3l 2
A(1) = (2.76a)
2
3l 2
A(2) = A(1) = (2.76b)
2
3l 2
A(3) = A(1) = (2.76c)
2
3l 2
A(4) = A(1) = (2.76d)
2
A(5) = 9l 2 (2.76e)
AT = A(1) + A(2) + A(3) + A(4) + A(5) = 15l 2 (2.76f)
2.9 Problema 9
La posición del centroide coincide con la origen de los ejes elegidos debido a la simetrı́a de
••
51
la sección. Este resultado lo podemos comprobar verificando como se anulan ambos momentos
estáticos:

3l l −3l l 3l −3l
Mx = A(1)+ + A(2) − + A(3) − 1 + A(4) + 1 + A(5) (0) =0
(2.77a)
2 3 2 3 2 2

−3l −3l 3l 1 −3l l
My = A(1) + 1 + A(2) − l + A(3) + + A(4) − + A(5) (0) =0
(2.77b)
2 2 2 3 2 3
de tal manera que:

My
xg = =0 (2.78a)
A
Mx
yg = =0 (2.78b)
AT
El momento de inercia de la sección compuesta, Ix se calcula sumando a la inercia generada

(5) (1) (2) (3) (4)
por el cuadrado, Ix , las que corresponden a los cuatro triángulos, Ix , Ix , Ix y Ix .
(i)
El momento de inercia, Ix , de cada triángulo se obtiene sumando dos términos: el primero
centroide, G(i) (vease figura 2.17b), mientras el segundo término corresponde al valor del
3l l 2 41l 4

(1) 1
Ix = 3l(l)3 + A(1) + = (2.79a)
36 2 3 8
41l 4
(2) (1)
Ix = Ix = (2.79b)
8
2
9l 4

(3) 1 3 (3) 3l
Ix = l(3l) + A −1 = (2.79c)
36 2 8
9l 4
(4) (3)
Ix = Ix = (2.79d)
8
(5) 1 27l 4
Ix = (3l)4 = (2.79e)
12 4
(1) (2) (3) (4) (5) 77l 4
Ix = Ix + Ix + Ix + Ix + Ix = = 19,25 l 4 (2.79f)
4
Con un procedimiento análogo se calcula el momento de inercia, Iy y el producto de inercia,

Ixy :
2
9l 4

(1) 1 −3l
Iy = l(3l)3 + A(1) −1 = (2.80a)
36 2 8
9l 4
(2) (1)
Iy = Iy = (2.80b)
8
3l l 2 41l 4

(3) 1 3 (3)
Iy = (3l)l + A + = (2.80c)
36 2 3 8
41l 4
(4) (3)
Iy = Iy = (2.80d)
8
(5) 1 27l 4
Iy = (3l)4 = (2.80e)
12 4
(1) (2) (3) (4) (5) 77l 4
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy + Iy = = 19,25 l 4 (2.80f)
4
Es importante observar que por razones de simetrı́a resulta: Iy = Ix y como se demuestra a
continuación: Ixy = 0.
3l 4

(1) −1 2 2 (1) −3l 3l l
Ixy = (3l) l + A +1 + =− (2.81a)
72 2 2 3 2
3l 4

(2) −1 3l −3l l
Ixy = (3l)2 l 2 + A(2) −1 − =− (2.81b)
72 2 2 3 2
4

(3) 1 2 3l l 3l 3l
Ixy = l (3l)2 + A(3) + −1 = (2.81c)
72 2 3 2 2
3l 4

(4) 1 2 −3l l −3l
Ixy = l (3l)2 + A(4) − +1 = (2.81d)
72 2 3 2 2
(5)
Ixy = 0 (2.81e)
(1) (2) (3) (4) (5)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy + Ixy =0 (2.81f)
El momento de inercia polar se calcula como la suma de Ix e Iy .
77l 4
I0 = Ix + Iy = = 38,5 l 4 (2.82)
2

Además tenemos que Ix = Iy de tal manera que el cı́rculo de Mohr se reduce a un punto como
2.9 Problema 9
•• 53
se muestra en la figura 2.18b. Esto significa que los ejes elegidos son principales de inercia y los
momentos principales de inercia tienen el mismo valor:
Imax = Imin = Ix = Iy = 19,25 l 4 (2.83)
a) b)
de Mohr.
••54
2.10. Problema 10

a) b)
Para resolver el problema primero se procede al despiece de la sección en dos triángulos (1)
y (2) a los cuales sumamos un cuarto de cı́rculo (3) y una última sección que calculamos como
un cuadrado (4) menos el cuarto de cı́rculo (5), tal y como se muestra en la figura 2.19b. De esta
forma, el área de la sección compuesta, AT , resulta:
l2
A(1) = (2.84a)
2
l2
A(2) = (2.84b)
2
π l2
A(3) = (2.84c)
4
A(4) = l2 (2.84d)
π l2
A(5) = (2.84e)
4
AT = A(1) + A(2) + A(3) + A(4) − A(5) = 2l 2 (2.84f)
2.10 Problema 10
••
Para situar el centroide, se debe calcular los momentos estáticos de la sección:
55

(1) l (2) l (3) 4l (4) l (5) 4l
Mx = A +A − +A − +A −A l− = −0,28 l3
(2.85a)
3 3 3π 2 3π

(1) l (2) l (3) 4l (4) l (5) 4l
My = A +A − +A +A − −A −l + = 0,28 l3
(2.85b)
3 3 3π 2 3π
La posición del centro de masas resultante es la siguiente:

My
xg = = 0,14 l (2.86a)
AT
Mx
yg = = −0,14 l (2.86b)
AT
En este apartado se calculan los momentos de inercia, Ix e Iy , el producto de inercia, Ixy , y el

momento polar de inercia, Io , respecto a los ejes que pasan por el centroide (xg , yg ) de la sección
compuesta.
Según el despiece propuesto, el momento de inercia Ix se consigue sumando las contribuciones
(i)
de todas las secciónes que forman el área compuesta. En particular, cada momento de inercia, Ix ,
se obtiene sumando dos términos: el primero corresponde al valor del momento de inercia respecto
a unos ejes que pasan por su propio centroide, G(i) (vease figura 2.19b), mientras el segundo
término corresponde al valor del transporte hacia el centroide (xg , yg ) de la sección compuesta
(teorema de los ejes paralelos o formula del transporte de Steiner):
2
(1) 1 3 (1) l
Ix = l (l) + A − yg (2.87a)
36 3
2
(2) 1 3 (2) l
Ix = l (l) + A − − yg (2.87b)
36 3
# 2 % 2
(3) 1 1 4 4l 4l
Ix = π l − A(3) + A(3) − − yg (2.87c)
4 4 3π 3π
2
(4) 1 4 l
Ix = l + A(4) − yg (2.87d)
12 2
# 2 % 2
(5) 1 1 4 (5) 4l (5) 4l
Ix = πl − A +A l− − yg (2.87e)
4 4 3π 3π
de tal manera que el valor de Ix , resulta:
(1) (2) (3) (4) (5)

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix − Ix = 0,34 l 4 (2.88)
Observese que en el caso del cuarto de cı́rculo es necesario aplicar la formula del transporte
dos veces: primero desde el valor del momento de inercia calculado respecto del centro del cı́rculo
hacia el centroide del cı́rculo; y una segunda vez hacia el centroide de la sección compuesta:
De forma similar el momento de inercia, Iy se calcula como:
2
(1) 1 l
Iy = (l) l 3 + A(1) − xg (2.89a)
36 3
2
(2) 1 l
Iy = (l) l 3 + A(2) − − xg (2.89b)
36 3
# 2 % 2
(3) 1 1 4 (3) 4l 4l
Iy = πl − A + A(3) − xg (2.89c)
4 4 3π 3π
2
(4) 1 l
Iy = (l)4 + A(4) − − xg (2.89d)
12 2
# 2 % 2
(5) 1 1 4 (5) 4l 4l
Iy = πl − A + A(5) −l + − xg (2.89e)
4 4 3π 3π
(1) (2) (3) (4) (5)
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy − Iy = 0,34 l (2.89f)
Siguiendo exactamente el mismo proceso, el producto de inercia, Ixy , resulta:

(1) 1 l l
Ixy = − l 2 l 2 + A(1) − xg − yg (2.90a)
72 3 3

(2) 1 l l
Ixy = − l 2 l 2 + A(2) − − xg − − yg (2.90b)
72 3 3
# 2 %
(3) 1 4l 4l 4l
Ixy = − l 4 − A(3) + A(3) − xg l− − yg (2.90c)
8 3π 3π 3π

(4) l l
Ixy = A(4) − − xg − yg (2.90d)
2 2
# 2 %
(5) 1 4 (5) 4l (5) 4l 4l
Ixy = − l − A +A −l + − xg l− − yg (2.90e)
8 3π 3π 3π
(1) (2) (3) (4) (5)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy − Ixy = −0,0072 l 4 (2.90f)
Finalmente, para calcular el momento polar de inercia, Io , hay que sumar los valores de Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 0,68 l 4 (2.91)
2.10 Problema 10
2.10.3. Cálculo de los Momentos Principales de Inercia

•• 57
Como se puede apreciar en la figura 2.20b los momento principales de inercia inercias
(máximo y mı́nimo) se dan cuando el producto de inercia se anula (Ixy = 0) , una situación que
corresponde a la intersección del cı́rculo Mohr con el eje horizontal.
El centro, Im y el radio, R, del cı́rculo de Mohr se obtienen:
Ix + Iy
Im = = 0,34 l 4 (2.92a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 0,0072 l 4 (2.92b)
2
Los momentos principales de inercia asumen los siguientes valores:
Imax = Im + R = 0,347 l 4 (2.93a)

4
Imin = Im − R = 0,333l (2.93b)
de inercia (vease figura 2.20) se calcula como:

1 2 Ixy
θ = arctan = −45o (2.94)
2 Iy − Ix
a) b)
Figura 2.20: Problema 10: (a) Posición del centroide y de los ejes principales de inercia; (b)
Circulo de Mohr.
••
CAPÍTULO
3
3.1. Problema 1
Secciones
delgada
de pared
Calcular los momentos principales de inercia para la sección de pared delgada que se presenta
en la figura 3.1a respecto de su centroide.
a) b)
Figura 3.1: Problema 1: (a) Sección de pared delgada propuesta; (b) Posición de los centroides
3.1.1. Cálculo del área y del centroide de la sección
El primer paso para la solución del problema consiste en el despiece de la sección original en
tres áreas rectangulares de pared delgada, como se muestra en la figura 3.1b. Se procede al cálculo
del área de cada rectángulo que forma la sección:
A(1) = 5tl (3.1a)

A(2) = 4tl (3.1b)
(3)
A = 5tl (3.1c)
••60 Secciones de pared delgada
El área total, AT , se obtiene sumando las diferentes contribuciones obtenidas con el despiece:
AT = A(1) + A(2) + A(3) = 14tl (3.2)
Los momentos estáticos, Mx y My , se calculan de forma análoga en función de la posición de

los centroides de los diferentes rectángulos que forman la sección propuesta respecto de los ejes
cartesianos de referencia que se muestran en la figura 3.1b:
3l 61 2
Mx = A(1) ( + l) + A(2) (2l) + A(3) (2l) = tl = 30,5tl 2 (3.3a)
2 2
3l 35 2
My = A(1) (2l) + A(2) (0) + A(3) ( ) = tl = 17,5tl 2 (3.3b)
2 2
Finalmente, la posición del centroide de la sección (vease figura 3.2a) se obtiene como:
My
xg = = 1,25 l (3.4a)
AT
Mx
yg = = 2,18 l (3.4b)
AT
En este apartado calcularemos los momentos de inercia Ix y Iy , el producto de inercia Ixy

ası́ como el momento polar de inercia Io respecto de los ejes xG e yG (ver figura 3.2a) que pasan
por el centroide de la sección.
(i)
El momento de inercia, Ix , se calcula sumando las contribuciones, Ix , de los diferentes
(i)
rectángulos del despiece que forman la sección propuesta. Cada momento de inercia Ix se obtiene
sumando dos términos: el primero término es al momento de inercia calculado respecto a ejes
que pasan por su propio centroide, Gi , (ver figura figura 3.1b), mientras el segundo término
corresponde al transporte (teorema de los ejes paralelos) hacia el centroide, G (xg , yg ), de la
sección propuesta:
2
(1) 1 (1) 3l
Ix = A (3 l)2 + A(1) + 1 − yg (3.5a)
12 2
(2) 1 (2)
Ix = A (4l)2 + A(2) (2 l − yg )2 (3.5b)
12
(3) 1 (3)
Ix = A (4 l)2 + A(3) (2 l − yg )2 (3.5c)
12
de tal manera que el momento de inercia, Ix , sumando las diferentes contribuciones del despiece:
(1) (2) (3)

Ix = Ix + Ix + Ix = 16,5tl 3 (3.6)
3.1 Problema 1
De forma análoga se procede con el cálculo de los momento de inercia, Iy :

(i)
••
61
(1) 1 (1)
Iy = A (4l)2 + A(1) (2 l − xg)2 (3.7a)
12
(2)
Iy = 0 + A(2) (−xg )2 (3.7b)

(3) 1 (3) 3l
Iy = A (3l)2 + A(3) − xg (3.7c)
12 2
y del correspondiente momento de inercia, Iy , de la sección:
(1) (2) (3)

Iy = Iy + Iy + Iy = 19,8 tl 3 (3.8)
(i)
A continuación se calculan las diferentes contribuciones, Ixy , necesarias para el cálculo del
producto de inercia, Ixy :

(1) 1 (1) (1) 3l
Ixy = − A (4l)(3l) + A (2 l − xg) + 1 − yg (3.9a)
12 2
(2)
Ixy = 0 + A(2) (−xg ) (2 l − yg ) (3.9b)

(3) 1 (3) (3) 3l
Ixy = A (3l)(4l) + A − xg (2 l − yg ) (3.9c)
12 2
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy = 1,87tl 3 (3.9d)
Finalmente, el momento polar de inercia, Io , calculado con respecto al centroide de la sección

(polo), se obtiene sumando de los momento de inercia inercias Ix y Iy :
Io = Ix + Iy = 36,3tl 3 (3.10)
En la figura 3.2b se muestra el cı́rculo de Mohr relativo a la sección de pared delgada propuesta.
Como se puede observar en esta figura los momentos principales de inercia se obtienen cuando se
anula el producto de inercia. El centro del cı́rculo de Mohr está definido por el momento de inercia
medio, Im :
Ix + Iy
Im = = 18,2tl 3 (3.11)
2
mientras su radio, R, se puede calcular como:
s
Iy − Ix 2

R= 2 = 2,47tl 3
+ Ixy (3.12)
2
•• 62 Secciones de pared delgada
Los momentos principales de inercia, Imax y Imin , se encuentran en los extremos del diámetro
horizontal (Ixy = 0) y se calculan fácilmente como:
Imax = Im + R = 20,6tl 3 (3.13a)

Imin = Im − R = 15,7tl 3 (3.13b)
El cı́rculo de Mohr nos indica además la rotación de ejesnecesaria para que éstos coincidan
con los ejes principales de inercia como se muestra en las figuras 3.2a-b. En el plano de Mohr,
las rotaciones (positivas en sentido antihorario) corresponden a dos veces el valor del ángulo, θ ,
necesario para que los ejes originales de la sección, (x, y), coincidan con los ejes principales de
′ ′
inercia, x , y . Esta rotación se puede calcular como:

2 Ixy
θ = 0,5 arctan = 24,6o (3.14)
Iy − Ix
Finalmente, se puede observar que, en lugar de mover los ejes de referencia y mantener fija la
posición de la sección, se consigue el mismo resultado manteniendo los ejes de referencia fijos y
rotando la sección en sentido horario.
3.1 Problema 1
••63
a) b)
de Mohr.
••
3.2. Problema 2
64 Secciones de pared delgada
a) b)
Para la resolución del problema planteado, se procederá en primer lugar al despiece de la

sección en cuatro áreas rectangulares tal y como se muestra en la 3.3b. Las áreas de los diferentes
rectángulos valen:
A(1) = 2tl (3.15a)

A(2) = 2tl (3.15b)
A(3) = tl (3.15c)
(4)
A = tl (3.15d)
Por un lado, el área total, AT , se obtiene sumando las diferentes contribuciones obtenidas en
el despiece:
AT = A(1) + A(2) + A(3) = 14tl (3.16)
Por otro lado, debido a la simetrı́a, el centroide coincide con el origen de los ejes elegidos, que
se muestran en la misma figura 3.3b.
3.2 Problema 2

••
65

(i)
(i)
2
(1) l tl 3
Ix = 0 + A(1) = (3.17a)
2 2
2
(2) −l tl 3
Ix = 0 + A(2) = (3.17b)
2 2
1 (3) 2 tl 3
(3)
Ix = A l = (3.17c)
12 12
(4) 1 (4) 2 tl 3
Ix = A l = (3.17d)
12 12
Se puede observar como en el caso de secciones horizontales (1) y (2), solo se considera el
término de transporte. El momento de inercia, Ix , de la sección resultante es:
(1) (2) (3) (4) 7tl 3

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix = = 1,16t l 3 (3.18)
6
Análogamente, se procede al cálculo del momento de inercia, Iy . En este caso son la secciones
verticales (3) y (4), las que se calculan utilizando sólo el término de transporte:
2
(1) 1 (1) 2 (1) l 7tl 3
Iy = A (2 l) + A − = (3.19a)
12 2 6
2
(2) 1 (2) l 7tl 3
Iy = A (2 l)2 + A(2) = (3.19b)
12 2 6
2 3
(3) l tl
Iy = 0 + A(3) − = (3.19c)
2 4
2 3
(4) l tl
Iy = 0 + A(4) = (3.19d)
2 4
(1) (2) (3) (4) 17 3
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy = tl = 2,84tl 3 (3.19e)
6
•• 66
(i)
Secciones de pared delgada
A continuación se calculan las diferentes contribuciones, Ixy , necesarias para el cálculo del
producto de inercia, Ixy :
tl 3

(1) −l l
Ixy = 0 + A(1) =− (3.20a)
2 2 2
tl 3

(2) −l l
Ixy = 0 + A(2) =− (3.20b)
2 2 2

(3) l
Ixy = 0 + A(3) − ·0 = 0 (3.20c)
2

(4) l
Ixy = 0 + A(4) ·0 = 0 (3.20d)
2
(1) (2) (3) (4)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy = −tl 3 (3.20e)
Finalmente, el momento polar de inercia, I0 , calculado respecto al centroide de la sección

(polo), se consigue sumando los valores de Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 4tl 3 (3.21)
Como se puede observar, los momentos principales de inercia se obtienen cuando el producto de
inercia, Ixy , se anula.
El centro, Im y el radio, R, del cı́rculo de Mohr se calculan como:
Ix + Iy
Im = = 2tl 3 (3.22a)
2
s √
Iy − Ix 2 61tl 3

R = 2
+ Ixy = = 1,3tl 3 (3.22b)
2 6
de tal manera que los momentos principales de inercia, Imax y Imin , se calculan fácilmente como:
Imax = Im + R = 3,3tl 3 (3.23a)

Imin = Im − R = 0,67tl 3 (3.23b)
El Cı́rculo de Mohr también nos indica la rotación de ejes necesaria para que éstos coincidan
con los ejes principales de inercia como se muestra en la figura 3.4a. En el plano de Mohr las
rotaciones (positivas en sentido antihorario) corresponden a dos veces el valor del ángulo, θ ,
3.2 Problema 2
•• 67
′ ′

1 2 Ixy
θ = arctan = −25o (3.24)
2 Iy − Ix
Finalmente, es interesante observar que, manteniendo los ejes de referencia fijos, podemos
girar la sección, según sus ejes principales de inercia, aplicando una rotación, θ , positiva horaria.
••
a) b)
de Mohr.
3.3 Problema 3
3.3. Problema 3
•• 69
a) b)
Para facilitar la resolución del problema planteado, se procede al despiece de la sección en dos
rectángulos, tal y como se observa en la figura 3.5b.
En primer lugar, se calcula el área de cada rectángulo y el de la sección global:
√
A(1) = 2tl 2 (3.25a)
√
A(2) = tl 2 (3.25b)
√
AT = A(1) + A(2) = 3 2tl (3.25c)
Para situar el centroide de la sección, se calculan previamente los momentos estáticos, Mx y

My , respecto a los ejes de referencia representados en la figura 3.5b:
√
A(2) l tl 2 2
Mx = = = 0,71tl 2 (3.26a)
2 2√
A(2) l tl 2 2
My = = = 0,71tl 2 (3.26b)
2 2
•• 70
de tal manera que el centroide se situa en (vease figura 3.6a):

My l
xg = = = 0,1667 l (3.27a)
AT 6
Mx l
yg = = = 0,1667 l (3.27b)
AT 6

(i)
El momento de inercia, Ix , se calcula sumando las contribuciones, Ix , de los dos rectángulos
(i)
del despiece que forman la sección propuesta. Cada momento de inercia Ix se obtiene sumando
dos términos: el primero término es al momento de inercia calculado respecto a ejes que pasan
por su propio centroide, Gi , (ver figura figura 3.5b), mientras el segundo término corresponde al
transporte (teorema de los ejes paralelos) hacia el centroide, G (xg , yg ), de la sección propuesta:
(1) 1 (1)
Ix = A (2 l)2 + A(1) (−yg )2 (3.28a)
12
2
(2) 1 (2) 2 (2) 1
Ix = A l +A − yg (3.28b)
12 2
El valor total dedel momento de inercia, Ix , se calcula como la suma de las inercias parciales,
(i)
Ix :
(1) (2)
Ix = Ix + Ix = 1,3tl 3 (3.29)
Análogamente, se procede al cálculo del momento de inercia, Iy :

(1) 1 (1)
Iy = A (2 l)2 + A(1) ( −xg )2 (3.30a)
12
2
(2) 1 (2) 2 l
Iy = A l + A(2) − xg (3.30b)
12 2
(1) (2)
Iy = Iy + Iy = 1,2964tl 3 (3.30c)
y del producto de inercia Ixy :

(1) 1 (1)
Ixy = − A (2 l) (2 l) + A(1) (−xg ) (−yg ) (3.31a)
12
(2) 1 (2) 1 1
Ixy = A (l) (l) + A(2) − xg − yg (3.31b)
12 2 2
(1) (2)
Ixy = Ixy + Ixy = −0,6tl 3 (3.31c)
3.3 Problema 3
•• 71
Finalmente, el valor del momento polar de inercia, I0 , se obtiene sumando los momentos de
inercia, Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 2,6tl 3 (3.32a)
Como se puede observar, los momentos principales de inercia se obtienen cuando el producto de
inercia, Ixy , se anula.
Ix + Iy
Im = = 1,3tl 3 (3.33a)
s 2
Iy − Ix 2

R = 2 = 0,6tl 3
+ Ixy (3.33b)
2
Imax = Im + R = 1,9tl 3 (3.34a)

Imin = Im − R = 0,7tl 3 (3.34b)
El Cı́rculo de Mohr también nos indica la rotación de ejes necesaria para que éstos coincidan
con los ejes principales de inercia, como se muestra en la figura 3.6a. En el plano de Mohr las
rotaciones (positivas en sentido antihorario) corresponden a dos veces el valor del ángulo, θ ,
′ ′

1 2 Ixy
θ= arctan = −45o (3.35)
2 Iy − Ix
••
a) b)
de Mohr.
3.4 Problema 4
3.4. Problema 4
•• 73
a) b)
El primer paso a realizar en la resolución del problema planteado consiste en separar la sección
en diferentes áreas rectangulares como se muestra en la figura 3.7b. El área de la sección delgada
propuesta resulta:
A(1) = 4tl (3.36a)

(2)
A = 4tl (3.36b)
A(3) = tl (3.36c)
A(4) = tl (3.36d)
√
A(5) = 17 t l (3.36e)
√
A(6) = 17 t l (3.36f)
AT = 18,24 t l (3.36g)
Por razones de simetrı́a el centroide de la sección coincide con el origen de los ejes de
referencia.
••74


(i)
(i)
2
(1) (1) l
Ix = 0+ A = tl 3 (3.37a)
2
2
(2) l
Ix = 0 + A(2) − = tl 3 (3.37b)
2
(3) 1 (3) 2 1 3
Ix = A l +0 = tl (3.37c)
12 12
(4) (3) 1 3
Ix = Ix = tl (3.37d)
12 √
(5) 1 (5) 2 17 3
Ix = A l +0 = tl (3.37e)
12 √ 12
(6) (5) 17 3
Ix = Ix = tl (3.37f)
12
Se puede observar como en el caso de secciones horizontales (1) y (2), solo se considera el
término de transporte. El momento de inercia, Ix , de la sección resultante es:
(1) (2) (3) (4) (5) (6)

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix + Ix + Ix = 2,8tl 3 (3.38)
Análogamente, se procede al cálculo del momento de inercia, Iy . En este caso son las secciones
verticales (3) y (4) donde se considera unicamente el término de transporte:
3.4 Problema 4
•• 75
(1) 1 (1)
Iy = A (4 l)2 + 0 = 5,3tl 3 (3.39a)
12
(2) (1)
Iy = Iy = 5,3tl 3 (3.39b)
(3)
Iy = 0 + A(3) (−2 l)2 = 4tl 3 (3.39c)
(4) 2
Iy = 0 + A(4) (2 l) = 4tl 3 (3.39d)
(5) 1 (5)
Iy = A (4 l)2 + 0 = 5,5 l 3 (3.39e)
12
(6) (5)
Iy = Iy = 5,5 l 3 (3.39f)
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy + Iy + Iy = 29,6tl 3 (3.39g)
Por razones de simetrı́a el producto de inercia, Ixy , debe ser nulo. Esto se comprueba a
continuación:

(1) 1 (1) l
Ixy = 0 + A (0) =0 (3.40a)
2 2

(2) l
Ixy = 0 + A(2) (0) − =0 (3.40b)
2
(3)
Ixy = 0 + A(3) (−2l)(0) = 0 (3.40c)
(4)
Ixy = 0 + A(4) (2l)(0) = 0 (3.40d)
√
(5) 1 (5) 17 3
Ixy = A (4 l) (l) + 0 = tl (3.40e)
12 3 √
(6) 1 17 3
Ixy = − A(6) (4 l) (l) + 0 = − tl (3.40f)
12 3
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy + Ixy + Ixy = 0 (3.40g)
Una vez se tienen los momentos de inercias, Ix e Iy , se puede calcular el momento polar de
inercia, I0 , como sigue:
I0 = Ix + Iy = 32,5tl 3 (3.41)
Imax = Iy = 29,6tl 3 (3.42a)

Imin = Iy = 2,8tl 3 (3.42b)
••
a) b)
de Mohr.
3.5 Problema 5
3.5. Problema 5
•• 77
a) b)
El primer paso para la resolución del problema consiste en el despiece de la sección en tres
áreas rectangulares como se muestra en la figura 3.9b. A continuación se procede a calcular el área
de cada rectángulo:
√
A(1) = 17 tl (3.43a)
(2)
√
A = 17 tl (3.43b)
A(3) = tl (3.43c)
El área total será la suma de las áreas calculadas:
AT = A(1) + A(2) + A(3) = 9,24 tl (3.44)
Para situar el centroide de la sección, primero es necesario calcular los momentos estáticos,
Mx y My , respecto a los ejes cartesianos de referencia que se muestran figura 3.9b:

(1) 1 (2) 1
Mx = A +A + A(3) (0) = 0 (3.45a)
2 2
My = A(1) (2l) + A(2) (2l) + A(3) (2l) = 18,5tl 2 (3.45b)
••78
La posición del centroide de la sección se obtiene como:

My
xg = = 2l (3.46a)
AT
Mx
yg = =0 (3.46b)
AT

(i)
(i)
2
(1) 1 (1) 2 l
Ix = A ( l) + A(1) (3.47a)
12 2
2
(2) 1 (2) 2 l
Ix = A ( l) + A(2) − (3.47b)
12 2
(3) 1 (3) 2
Ix = A ( l) (3.47c)
12
(1) (2) (3)
Ix = Ix + Ix + Ix = 2,8tl 3 (3.47d)
(1) 1 (1)
Iy = A (4l)2 + A(1) (2 l − xg )2 (3.48a)
12
(2) (1)
Iy = Iy (3.48b)
(3)
Iy = 0 + A(3) (2 l − xg )2 (3.48c)
(1) (2) (3)
Iy = Iy + Iy + Iy = 11tl 3 (3.48d)
Como se comprueba a continuación, por razones de simetrı́a, el producto de inercia, Ixy , debe
3.5 Problema 5
ser nulo:
•• 79

(1) 1 (1) (1) l
Ixy = − A (4l) (l) + A (2 l − xg ) (3.49a)
12 2

(2) 1 (2) l
Ixy = A (4l) (l) + A(2) (2 l − xg ) − (3.49b)
12 2
(3)
Ixy = 0 + A(3) (2l − xg ) (0) = 0 (3.49c)
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy = 0 (3.49d)
Por último, el valor del momento polar de inercia respecto al centroide se calcula fàcilmente
sumando Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 13,8tl 3 (3.50)
Imax = Iy = 11tl 3 (3.51a)

Imin = Iy = 2,8tl 3 (3.51b)
••
a) b)
de Mohr.
3.6 Problema 6
3.6. Problema 6
•• 81
a) b)
En este caso, se puede observar cómo se nos presenta una sección formada por tres
rectángulos de sección delgada. El primer paso consiste, por lo tanto, en calcular las áreas de
cada rectángulo,A(i) , ası́ como el área total, AT :
√
A(1) = 2 tl (3.52a)
(2)
A = tl (3.52b)
tl
A(3) = (3.52c)
2
AT = A(1) + A(2) + A(3) = 2,9 tl (3.52d)
Para situar el centroide de la sección, primero es necesario calcular los momentos estáticos,
Mx y My , respecto a los ejes cartesianos de referencia que se muestran figura 3.11b:
tl 2

(1) (2) (3) l
Mx = A (0) + A 0 + A = = 0,25tl 2 (3.53a)
2 4
5tl 2

l l
My = A(1) (0) + A(2) + A(3) = = 0,625tl 2 (3.53b)
2 4 8
Con los momentos estáticos y el área total se calcula la posición del centroide:
My
xg = = 0,21 l (3.54a)
AT
Mx
yg = = 0,085 l (3.54b)
AT

(i)
(i)
(1) 1 (1) 2
Ix = A (l) + A(1) (−yg )2 (3.55a)
12
(2) 1 (2) 2
Ix = A (l) + A(2) (−yg )2 (3.55b)
12
2
(3) l
Ix = 0 + A(3) − yg (3.55c)
2
El momento de inercia, Ix , resultante es:
(1) (2) (3)

Ix = Ix + Ix + Ix = 0,3tl 3 (3.56)
y análogamente:
(1) 1 (1) 2
Iy = A (l) + A(1) (−xg )2 (3.57a)
12
2
(2) l
Iy = 0 + A(2) − xg (3.57b)
2
2 2
(3) 1 (3) l (3) l
Iy = A +A − xg (3.57c)
12 2 4
(1) (2) (3)
Iy = Iy + Iy + Iy = 0,275tl 3 (3.57d)
Para el cálculo de el producto de inercia se sigue también la misma metodologı́a:

3.6 Problema 6
•• 83
(1) 1 (1)
Ixy = − A ( l) (l) + A(1) (−xg ) (−yg ) (3.58a)
12
(2) (2) l
Ixy = 0+A − xg (−yg ) (3.58b)
2

(3) (3) l l
Ixy = 0+A − xg − yg (3.58c)
4 2
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy = −0,11tl 3 (3.58d)
Por último, el momento polar de inercia, I0 , se obtiene sumando las inercias, Ix e Iy calculadas:
I0 = Ix + Iy = 0,575tl 3 (3.59a)
En la figura 3.12b se muestra el cı́rculo de Mohr relativo a la sección de pared delgada

propuesta. Como se puede observar en esta figura los momentos principales de inercia se obtienen
cuando se anula el producto de inercia. El centro del cı́rculo de Mohr está definido por el momento
de inercia medio, Im :
Ix + Iy
Im = = 0,29tl 3 (3.60)
2
mientras su radio, R, se puede calcular como:
s
Iy − Ix 2

R= 2 = 0,11tl 3
+ Ixy (3.61)
2
Los momentos principales de inercia, Imax y Imin , se encuentran en los extremos del diámetro
horizontal (Ixy = 0) y se calculan como:
Imax = Im + R = 0,4tl 3 (3.62a)

Imin = Im − R = 0,18tl 3 (3.62b)
Por último, la rotación de ejes (positiva en sentido antihorario) necesaria para que éstos
′ ′
coincidan con los ejes principales de inercia, x , y , se calcula como (ver figuras 3.12):

1 2 Ixy
θ = arctan = 41o (3.63)
2 Iy − Ix
••
a) b)
de Mohr.
3.7 Problema 7
3.7. Problema 7
•• 85
a) b)
Se puede observar como se nos presenta una sección compuesta por tres rectángulos de sección
delgada. El despiece de la sección se muesta en la figura 3.13b.
El área de la sección resulta:
A(1) = 2 tl (3.64a)
√
A(2) = 2 5 tl (3.64b)
(3)
A = 2 tl (3.64c)
AT = 8,47 tl (3.64d)
mientras su centroide coincide con el origen de los ejes de referencia por razones de simetrı́a.
En este apartado se calcularán los momentos de inercia Ix e Iy , el producto, Ixy y el momento

polar de inercia, I0 , respecto a los ejes que pasan por el centroide de la sección (vease figura 3.14a).
•• 86
(i)
El momento de inercia, Ix , relativo a cada rectángulo del despiece resulta:
(1) 1 (1)
Ix = A (2l)2 (3.65a)
12
(2) 1 (2)
Ix = A (2l)2 (3.65b)
12
(3) (1) 1
Ix = Ix = A(3) (2l)2 (3.65c)
12
de tal manera que el momento de inercia de la sección, Ix , se calcula sumando las contribuciones
de cada rectángulo:
(1) (2) (3)
Ix = Ix + Ix + Ix = 2,8tl 3 (3.66)
y análogamente:
(1)
Iy = 0 + A(1) (−2 l)2 (3.67a)
(2) 1 (2)
Iy = A (4l)2 (3.67b)
12
(3)
Iy = 0 + A(3) (2l)2 (3.67c)
(1) (2) (3)
Iy = Iy + Iy + Iy = 21,9tl 3 (3.67d)
El cálculo del producto de inercia, Ixy , sigue la misma metodologı́a:

(1)
Ixy = 0 + A(1) (−2l)(0) (3.68a)
(2) 1 (2)
Ixy = A ( 2l) (4l) (3.68b)
12
(3)
Ixy = 0 + A(3) (2l)(0) (3.68c)
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy = 3 tl 3 (3.68d)
Finalmente, el momento polar de inercia, I0 , resulta:
I0 = Ix + Iy = 24,7 tl 3 (3.69)

propuesta. Como se puede observar, los momentos principales de inercia se obtienen cuando el
producto de inercia, Ixy , se anula.
Ix + Iy
Im = = 12,4tl 3 (3.70a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 10tl 3 (3.70b)
2
3.7 Problema 7
•• 87
Imax = Im + R = 22,4tl 3 (3.71a)

Imin = Im − R = 2,4tl 3 (3.71b)
Por último, la rotación de ejes (positiva en sentido antihorario) necesaria para que éstos
′ ′
coincidan con los ejes principales de inercia, x , y , se calcula como (ver figuras 3.14):

1 2 Ixy
θ = arctan = 8,6o (3.72)
2 Iy − Ix
a) b)
de Mohr.
•• 88
3.8. Problema 8
a) b)
El primer paso para la resolución del problema planteado consiste en romper la sección
propuesta en cuatro áreas rectangulares tal y como se muestra en figura 3.15b.
Eel área de cada rectángulo, A(i) , ası́ como el área total resultante, AT :
A(1) = 2tl (3.73a)

A(2) = 2tl (3.73b)
A(3) = tl (3.73c)
A(4) = 3tl (3.73d)
AT = A(1) + A(2) + A(3) + A(4) = 8tl (3.73e)
3.8 Problema 8
••
89
Para situar el centroide de la sección es necesario calcular los momentos estáticos, Mx y My :

(1) (2) (3) 3l (4) 3l
Mx = A (3 l) + A (0) + A +A = 12tl 2 (3.74a)
2 2
9 l 2t

l
My = A(1) l + A(2) l + A(3) + A(4) (0) = = 4,5tl 2 (3.74b)
2 2
de tal manera que la posición del centroide resulta como:

My 9
xg = = l = 0,56 l (3.75a)
AT 16
Mx 3 l
yg = = = 1,5 l (3.75b)
AT 2

(i)
(i)
(1)
Ix = 0 + A(1) (3 l − yg )2 (3.76a)
(2)
Ix = 0 + A(2) (−yg )2 (3.76b)

(3) (3) 3l
Ix = 0+A − yg (3.76c)
2

(4) 1 (4) 2 (4) 3l
Ix = A (3l) + A − yg (3.76d)
12 2
Se puede observar como en el caso de secciones horizontales (1), (2) y (3), solo se considera
el término de transporte. El momento de inercia, Ix , de la sección resultante es:
(1) (2) (3) (4)

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix = 11,25tl 3 (3.77)
Análogamente, se procede al cálculo del momento de inercia, Iy . En este caso la sección

•• 90
vertical (4) es la que se calcula utilizando sólo el término de transporte:

(1) 1 (1)
Iy = A (2l)2 + A(1) (l − xg )2 (3.78a)
12
(2) (1)
Iy = Iy (3.78b)
2
(3) 1 (3) 2 l
Iy = A (l) + A(3) − xg (3.78c)
12 2
(4)
Iy = 0 + A(4) (−xg )2 (3.78d)
(1) (2) (3) (4) 3
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy = 3,15tl (3.78e)
(1)
Ixy = 0 + A(1) (l − xg ) (3 l − yg ) (3.79a)
(2)
Ixy = 0 + A(2) (l − xg ) (−yg ) (3.79b)

(3) l 3l
Ixy = 0 + A(3) − xg − yg (3.79c)
2 2

(4) 3l
Ixy = 0 + A(4) (−xg ) (0) − yg (3.79d)
2
(1) (2) (3) (4)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy = 0 (3.79e)
Finalmente, se puede calcular el momento polar de inercia, I0 , sumando Ix e Iy :
I0 = Ix + Iy = 14,4tl 3 (3.80)
En este problema, los ejes que hemos utilizado para el cálculo de los momentos de inercia son
ejes principales de inercia (Ixy = 0). De ese modo resulta:
Imax = Ix = 11,25tl 3 (3.81a)

Imin = Iy = 3,15tl 3 (3.81b)
3.8 Problema 8
•• 91
a) b)
de Mohr.
•• 92
3.9. Problema 9
a) b)
Para la resolución del problema planteado, se procederá en primer lugar al despiece de la

sección en cuatro áreas rectangulares tal y como se muestra en la 3.17b. Las áreas de los diferentes
rectángulos valen:
√
A(1) = 5 tl (3.82a)
(2)
√
A = 5 tl (3.82b)
A(3) = tl (3.82c)
A(4) = 2tl (3.82d)
El área total AT será por lo tanto:
AT = A(1) + A(2) + A(3) + A(4) = 7,47tl (3.83a)

3.9 Problema 9
••
93
Una vez calculada el área, se procede a situar el centroide de la sección. Para ello se calculan
los momentos estáticios, Mx y My :

(1) l (2) l (3) l
Mx = A 2l + +A +A l+ + A(4) l = 10,2tl 2 (3.84a)
2 2 2
My = A(1) l + A(2) l + A(3) (0) + 2A(4) (2 l) = 8,47tl 2 (3.84b)
El centroide de la sección se situa en:

My
xg = = 1,13 l (3.85a)
A
Mx
yg = = 1,36 l (3.85b)
AT

(i)
(i)
2
(1) 1 (1) 2 5l
Ix = A (l) + A(1) − yg (3.86a)
12 2
2
(2) 1 (2) 2 (2) l
Ix = A (l) + A − yg (3.86b)
12 2
2
(3) 1 (3) 2 (3) 3l
Ix = A (l) + A − yg (3.86c)
12 2
(4) 1 (4)
Ix = A (2 l)2 + A(4) (l − yg )2 (3.86d)
12
El momento de inercia, Ix , de la sección propuesta es:
(1) (2) (3) (4)

Ix = Ix + Ix + Ix + Ix = 5,96tl 3 (3.87)
•• 94

(1) 1 (1)
Iy = A (2l)2 + A(1) (l − xg )2 (3.88a)
12
(2) (1)
Iy = Iy (3.88b)
(3)
Iy = 0 + A(3) (0 − xg )2 (3.88c)
(4) 2
Iy = 0 + A(4) (2 l − xg ) (3.88d)
(1) (2) (3) (4) 3
Iy = Iy + Iy + Iy + Iy = 4,35 tl (3.88e)

(1) 1 (1) 2 (1) 5l
Ixy = A ( 2l) + A (l − xg ) − yg (3.89a)
12 2

(2) 1 (2) 2 (2) l
Ixy = − A (2l) + A (l − xg ) − yg (3.89b)
12 2

(3) 3l
Ixy = 0 + A(3) (−xg ) − yg (3.89c)
2
(4)
Ixy = 0 + A(4) (2 l − xg ) (l − yg ) (3.89d)
(1) (2) (3) (4)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy + Ixy = −0,86 tl 3 (3.89e)
I0 = Ix + Iy = 10,3 tl 3 (3.90)

propuesta. Como se puede observar, los momentos principales de inercia se obtienen cuando el
producto de inercia, Ixy , se anula.
Ix + Iy
Im = = 5,15tl 3 (3.91a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 1,18tl 3 (3.91b)
2
de tal manera que los momentos principales de inercia, Imax y Imin , se calculan fácilmente
como:
Imax = Im + R = 6,33tl 3 (3.92a)

3
Imin = Im − R = 3,97tl (3.92b)
3.9 Problema 9
•• 95
El cı́rculo de Mohr nos indica además la rotación de ejes necesaria para que éstos coincidan
con los ejes principales de inercia, como se muestra en las figuras 3.18a-b. En el plano de Mohr,
las rotaciones (positivas en sentido antihorario) corresponden a dos veces el valor del ángulo, θ ,
′ ′

1 2 Ixy
θ= arctan = 23,6o (3.93)
2 Iy − Ix
Finalmente, se puede observar que, en lugar de mover los ejes de referencia y mantener fija la
posición de la sección, se consigue el mismo resultado manteniendo los ejes de referencia fijos y
rotando la sección en sentido horario.
••
a) b)
de Mohr.
3.10 Problema 10
3.10. Problema 10
•• 97
a) b)
En primer lugar, se realiza el despiece de la sección original en tres áreas rectangulares de

pared delgada según se muestra en la figura 3.19b. A continuación se procede con el cálculo del
área de cada rectángulo, A(i) , ası́ como al cálculo del área total, AT :
A(1) = 3tl (3.94a)

√
A(2) = 5 tl (3.94b)
√
A(3) = 2 tl (3.94c)
AT = A(1) + A(2) + A(3) = 6,65 tl (3.94d)
Los momentos estáticos, Mx y My , se calculan de forma análoga en función de la posición de

los centroides de los diferentes rectángulos que forman la sección propuesta respecto de los ejes
••98
cartesianos de referencia que se muestran en la figura 3.19b:


3l l
Mx = A(1) + A(2) (2 l) + A(3) = 9,68tl 2 (3.95a)
2 2

l l
My = A(1) (l) + A(2) + A(3) = 4,82tl 2 (3.95b)
2 2
Finalmente, la posición del centroide de la sección (vease figura 3.20a) se obtiene como:
My
xg = = 0,72 l (3.96a)
AT
Mx
yg = = 1,45 l (3.96b)
AT

(i)
El momento de inercia, Ix , se calcula sumando las contribuciones, Ix , de los tres rectángulos
(i)
del despiece que forman la sección propuesta. Cada momento de inercia Ix se obtiene sumando
dos términos: el primero término es al momento de inercia calculado respecto a ejes que pasan
por su propio centroide, Gi , (ver figura figura 3.19b), mientras el segundo término corresponde al
transporte (teorema de los ejes paralelos) hacia el centroide, G (xg , yg ), de la sección propuesta:
2
(1) 1 (1) 2 (1) 3l
Ix = A (3 l) + A − yg (3.97a)
12 2
(2) 1 (2)
Ix = A (2l)2 + A(2) (2 l − yg )2 (3.97b)
12
2
(3) 1 (3) 2 l
Ix = A l + A(3) − yg (3.97c)
12 2
El momento de inercia, Ix , de la sección propuesta es:
(1) (2) (3)
Ix = Ix + Ix + Ix = 5,1tl 3 (3.98)
De igual forma se procede con el cálculo de Iy :

(1)
Iy = 0 + A(1) (l − xg )2 (3.99a)
2
(2) 1 (2) 2 (2) l
Iy = A l +A − xg (3.99b)
12 2
2
(3) 1 (3) 2 l
Iy = A l + A(3) − xg (3.99c)
12 2
(1) (2) (3)
Iy = Iy + Iy + Iy = 0,71tl 3 (3.99d)
3.10 Problema 10
y análogamente con el producto de inercia, Ixy :

••99

(1) (1) 3l
Ixy = 0 + A (l − xg ) − yg (3.100a)
2

(2) 1 (2) (2) l
Ixy = A (l) (2l) + A − xg (2 l − yg ) (3.100b)
12 2

(3) 1 (3) (3) l l
Ixy = − A (l) (l) + A − xg − yg (3.100c)
12 2 2
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + Ixy + Ixy = 0,32 tl 3 (3.100d)
I0 = Ix + Iy = 5,8 tl 3 (3.101)

propuesta. El centro de este circulo está definido por el momento de inercia medio, Im (centro
del cı́rculo) y por su radio, R:
Ix + Iy
Im = = 2,9 tl 3 (3.102a)
s 2
Iy − Ix 2

R = 2 = 2,2tl 3
+ Ixy (3.102b)
2
Los momentos principales de inercia, Imax y Imin , se calculan como:
Imax = Im + R = 5,1 tl 3 (3.103a)

Imin = Im − R = 0,7 tl 3 (3.103b)
Por último, la rotación, θ , necesaria para que los ejes originales de la sección, (x, y), sean ejes
′ ′
principales de inercia, x , y , se muestra en la figura 3.20b (rotación positiva antihoraria):

1 2 Ixy
θ = arctan = −4,2o (3.104)
2 Iy − Ix
a) b)
Figura 3.20: Problema 10: (a) Posición del centroide y de los ejes principales de inercia; (b)
Circulo de Mohr.
CAPÍTULO
4
4.1. Problema 1
Secciones mixtas
Calcular los momentos principales de inercia mecánicos de la sección mixta que se presenta
en la figura 4.1a respecto de su centro mecánico.
a) b)
Figura 4.1: Problema 1: (a) Sección mixta propuesta; (b) Posición de los centroides considerados
en el despiece
4.1.1. Cálculo del área mecánica y del centro de masa de la sección mixta
Para el cálculo del área mecánica y centro de mecánico de la sección mixta propuesta, el primer
paso consiste en el despiece de la sección original en áreas más simples: en este caso se considera
un rectángulo (1) en hormigón al que se resta el semicı́rculo (3) de radio R = l y otro rectángulo
(2) en acero al que se resta el semicı́rculo (4) también de radio R = l, como se muestra en la figura
4.1b.
••102
Las áreas, A(i) , correspondientes a cada parte del despiece son las siguientes:
Secciones mixtas
A(1) = 8 l 2 (4.1a)
A(2) = 8l 2 (4.1b)
π l2
A(3) = (4.1c)
2
π l2
A(4) = (4.1d)
2
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando las contribuciones del despiece
multiplicando las áreas de acero por el coeficiente de equivalencia mecánico acero-hormigón,
n = 10:

AT = A(1) − A(3) + n A(2) − A(4) (4.2a)
(1) (2) (3) (4) 2
= A +n A −A −n A = 70,7 l (4.2b)
Para encontrar el centro mecánico de la sección, es preciso hallar en primer lugar el valor de los
momentos estáticos mecánicos (las áreas de acero se multiplican por el coeficiente de equivalencia
mecánico acero-hormigón):

(1) (2) (3) 4l (4) 4l
Mx = A (l) + n A (−l) − A −n A − = −66 l 3 (4.3a)
3π 3π
My = 0 (4.3b)
La posición del centro mecánico, G (xg , yg ), se halla como (ver figura 4.2):
My
xg = =0 (4.4a)
AT
Mx
yg = = −0,93 l (4.4b)
AT
4.1.2. Cálculo de los momentos de inercia mecánicos
En este apartado se calculan los momentos de inercia mecánicos, Ix e Iy , el producto de inercia

mecánico, Ixy y el momento polar de inercia mecánico, Io , respecto a los ejes xG e yG que pasan
por el centro mecánico, G (xg , yg ), de la sección mixta.
(i)
El momento de inercia, Ix , de cada rectángulo se obtiene sumando dos términos: el primero
4.1 Problema 1

••
103
(1) 1
Ix = (4 l) (2 l)3 + A(1) (l − yg )2 (4.5a)
12
(2) 1
Ix = (4 l) (2 l)3 + A(2) (−l − yg )2 (4.5b)
12
# 2 % 2
(3) 1 1 4 (3) 4l (3) 4l
Ix = πl − A +A − yg (4.5c)
2 4 3π 3π
# 2 % 2
(4) 1 1 4 (4) 4l 4l
Ix = πl − A + A(4) − − yg (4.5d)
2 4 3π 3π
El momento de inercia mecánico, Ix , de la sección mixta se obtiene sumando las

contribuciones de cada parte del despiece multiplicadas (en el caso del acero) por el coeficiente de
equivalencia mecánico, n:
(1) (2) (3) (4)
Ix = Ix + n Ix − Ix − n Ix = 51,4 l 4 (4.6)
El cálculo del momento de inercia mecánico, Iy , sigue el mismo procedimiento:

(1) 1
Iy = (2 l) (4 l)3 (4.7a)
12
(2) (1)
Iy = Iy (4.7b)

(3) 1 1 4
Iy = πl (4.7c)
2 4
(4) (3)
Iy = Iy (4.7d)
(1) (2) (3) (4)
Iy = Iy + n Iy − Iy − n Iy = 113 l 4 (4.7e)
El producto de inercia mecánico es nulo, Ixy = 0, debido a la simetrı́a de la sección respecto

de los ejes (xG , yG ) que por lo tanto son ejes principales de inercia.
Finalmente, el momento polar de inercia mecánico, Io , se obtiene:
Io = Ix + Iy = 164,4 l 4 (4.8)
Teniendo en cuenta que el producto de inercia de la sección es nulo, los ejes elegidos son
tambien ejes principales de inercia, de tal manera que:
Imax = Iy = 113 l 4 (4.9a)

Imin = Ix = 51,4 l 4 (4.9b)
••
104 Secciones mixtas
Figura 4.2: Posicion del centro de gravedad.

4.2 Problema 2
4.2. Problema 2
•• 105
a) b)
en el despiece
4.2.1. Cálculo del área mecánica y del centro mecánico de la sección mixta
Para el cálculo del área mecánica y centro mecánico de la sección mixta propuesta, el primer
paso consiste en el despiece de la sección original en áreas más simples: en este caso, un cuadrado
(1) en hormigón que por una parte tiene un foro circular (3) de radio R = l y por otra parte, tiene
un refuerzo cuadrado en acero, como se muestra en la figura 4.3b.
A(1) = l 2 (4.10a)
l2
A(2) = (4.10b)
4
(3)
A = π r2 (4.10c)
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando todas las contribuciones del
despiece:
AT = A(1) + (n − 1) A(2) − A(3) = 3,2 l 2 (4.11)
•• 106 Secciones mixtas
El área (2) se ha multiplicado por el factor, (n − 1), siendo, n, el coeficiente de equivalencia

mecánico acero-hormigón. Esto se debe a que es necesario restar al dominio (1) de hormigón
el área (2) y después hay que volver a sumar el área (2) en acero. Por lo tanto esta operación
es equivalente a multiplicar el área (2) por el el factor, (n − 1). En este problema he ha tomado
n = 10.
Para determinar el centro mecánico, se deben obtener previamente los momentos estáticos
mecánicos:

l
(1) (2) 3 l (3) l
Mx = A + (n − 1) A −A = 2,17 l 3 (4.12a)
2 4 4

(1) l (2) l (3) 3 l
My = A + (n − 1) A −A = 1,03 l 3 (4.12b)
2 4 4
My
xg = = 0,32 l (4.13a)
AT
Mx
yg = = 0,68 l (4.13b)
AT

(i)
2
(1) 1 4 (1) l
Ix = l +A − yg (4.14a)
12 2
4 2
(2) 1 l 3l
Ix = + A(2) − yg (4.14b)
12 2 4
2
(3) 1 4 (3) l
Ix = πr + A − yg (4.14c)
4 4

4.2 Problema 2
••107
(1) (2) (3)

Ix = Ix + (n − 1) Ix − Ix = 0,164 l 4 (4.15)
El cálculo del momento de inercia mecánico, Iy , sigue el mismo procedimiento:

2
(1) 1 4 (1) l
Iy = l +A − xg (4.16a)
12 2
1 l 4
2
(2) (2) l
Iy = +A − xg (4.16b)
12 2 4
2
(3) 1 4 3l
Iy = π r + A(3) − xg (4.16c)
4 4
(1) (2) (3)
Iy = Iy + (n − 1) Iy − Iy = 0,164 l 4 (4.16d)
y analogamente para el producto de inercia mecánico, Ixy :

(1) (1) l l
Ixy = 0 + A − xg − yg (4.17a)
2 2

(2) (2) l 3l
Ixy = 0 + A − xg − yg (4.17b)
4 4

(3) (3) 3 l l
Ixy = 0 + A − xg − yg (4.17c)
4 4
(1) (2) (3)
Ixy = Ixy + (n − 1) Ixy − Ixy = −0,034 l 4 (4.17d)
Por último, el momento polar de inercia mecánico, Io , se calcula sumando Ix e Iy :
Io = Ix + Iy = 0,328 l 4 (4.18a)
Los momentos principales de inercia se pueden calcular en función de los valores del centro y
del radio del cı́rculo de Mohr, Im y R, respectivamente:
Ix + Iy
Im = = 0,164 l 4 (4.19a)
s 2
Iy − Ix 2

R = + Ixy2 = 0,034 l 4 (4.19b)
2
de tal mamera que:
I0
Imax = + R = 0,12 l 4 (4.20a)
2
I0
Imin = − R = 0,13 l 4 (4.20b)
2
••108 Secciones mixtas
Finalmente, el valor de la rotación (positiva antihoraria ) necesaria para que los ejes de la
′ ′
sección coincidan con los ejes principales de inercia, x , y , se puede calcular como:

2 Ixy
θ = 0,5 arctan = −45o (4.21)
Iy − Ix

4.3 Problema 3
4.3. Problema 3
••109
a) b)
en el despiece
Para el cálculo del área mecánica y centro mecánico de la sección mixta propuesta, el primer
paso consiste en el despiece de la sección original en áreas más simples: en este caso, un rectángulo
(1) en hormigón reforzado con tres barras circulares (2), (3) y (4) en acero de radio R = l, como
se muestra en la figura 4.5b.
A(1) = 80 l 2 (4.22a)
A(2) = π l 2 (4.22b)
A(3) = π l 2 (4.22c)
A(4) = π l 2 (4.22d)
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando todas las contribuciones del
despiece:
AT = A(1) + (n − 1) A(2) + (n − 1) A(3) + (n − 1) A(4) = 164,8 l 2
Las áreas (2), (3) y (4) se han multiplicado por el factor, (n − 1), siendo, n, el coeficiente de
equivalencia mecánico acero-hormigón. Esto se debe a que es necesario restar al dominio (1) de
hormigón las áreas (2), (3) y (4). Después hay que volver a sumar las áreas (2), (3) y (4) en
acero. Por lo tanto esta operación es equivalente a multiplicar las áreas (2), (3) y (4) por el el
factor, (n − 1). En este problema he ha tomado n = 10.
Mx = A(1) (0) + (n − 1) A(2) (−2 l) + (n − 1) A(3) (−2 l) + (n − 1) A(4) (−2 l) = −169,6 l3

(4.23a)
My = 0 (4.23b)
My
xg = =0 (4.24a)
AT
Mx
yg = =−l (4.24b)
AT

(i)
(1) 1
Ix = (10 l) (8 l)3 + A(1) (−yg )2 (4.25a)
12
(2) 1 4
Ix = π l + A(2) (−2 l − yg )2 (4.25b)
4
(3) (2)
Ix = Ix (4.25c)
(4) (2)
Ix = Ix (4.25d)

contribuciones de cada parte del despiece:
4.3 Problema 3
••111
(1) (2) (3) (4)

Ix = Ix + (n − 1) Ix + (n − 1) Ix + (n − 1) Ix = 612,5 l 4 (4.26)
Analogamente para el momento de inercia mecánico, Iy :
(1) 1
Iy = (8 l) (10 l)3 (4.27a)
12
(2) 1 4
Iy = πl (4.27b)
4
(3) 1 4
Iy = π l + A(3) (−3 l)2 (4.27c)
4
(4) (3)
Iy = Iy (4.27d)
(1) (2) (3) (4)
Iy = Iy + (n − 1) Iy + (n − 1) Iy + (n − 1) Iy = 1196,8 l 4 (4.27e)

Finalmente, el momento polar de inercia mecánico, Io , se obtiene sumando Ix e Iy :
Io = Ix + Iy = 1809,3 l 4 (4.28)
Imax = Iy = 1196,8 l 4 (4.29a)

4
Imin = Ix = 612,5 l (4.29b)
••
112 Secciones mixtas

4.4 Problema 4
4.4. Problema 4
••113
a) b)
en el despiece
La sección mixta propuesta está formada por un rectángulo (1) de hormigón en lo que se
inserta una sección de pared delgada en acero. Esta última se puede descomponer a su vez en tres
l
secciones rectangulares de pared delgada (2), (3) y (4) con espesor t = 100 , como se muestra en
la figura 4.7b.
A(1) = 24 l 2 (4.30a)
A(2) = 4 tl (4.30b)
A(3) = 2 tl (4.30c)
A(4) = 2 tl (4.30d)
n = 10:
AT = A(1) + (n − 1) A(2) + (n − 1) A(3) + (n − 1) A(4) = 24,72 l 2 (4.31)
Por razones de simetrı́a la posición del centro mecánico, G (xg , yg ) coincide con el origen de
los ejes de referencia (ver figura 4.8):
xg = 0 (4.32a)
yg = 0 (4.32b)

(i)
(1) 1
Ix = (4 l) (6 l)3 (4.33a)
12
(2) 1 (2)
Ix = A (4 l)2 (4.33b)
12
(3)
Ix = 0 + A(3) (2 l)2 (4.33c)
(4) (3)
Ix = Ix (4.33d)
de tal manera que el momento de inercia mecánico, Ix , de la sección mixta resulta:

(1) (2) (3) (4)
Ix = Ix + (n − 1) Ix + (n − 1) Ix + (n − 1) Ix = 73,9 l 4 (4.34)
Analogamente para el momento de inercia mecánico, Iy :

(1) 1
Iy = (6 l) (4 l)3 (4.35a)
12
(2)
Iy = 0+0 (4.35b)
(3) 1 (3)
Iy = A (2 l)2 + 0 (4.35c)
12
(4) (3)
Iy = Iy (4.35d)
(1) (2) (3) (4) 4
Iy = Iy + (n − 1) Iy + (n − 1) Iy + (n − 1) Iy = 32,1 l (4.35e)
4.4 Problema 4
••115

Io = Ix + Iy = 106 l 4 (4.36)
Imax = Ix = 73,9 l 4 (4.37a)

4
Imin = Iy = 32,1 l (4.37b)

••
116
4.5. Problema 5
Secciones mixtas
a) b)
en el despiece
La sección mixta propuesta está formada por un rectángulo (1) de hormigón y una sección de
pared delgada en acero. Esta última se puede descomponer a su vez en tres secciones rectangulares
l
de pared delgada (2), (3) y (4) con espesor t = 100 , como se muestra en la figura 4.9b.
A(1) = 5 l 2 (4.38a)
A(2) = 3 tl (4.38b)
A(3) = 2 tl (4.38c)
A(4) = 2 tl (4.38d)
n = 10:

AT = A(1) + n A(2) + A(3) A(4) = 5,7 l 2 (4.39)
4.5 Problema 5
••
117
mecánicos:

l −3 l
Mx = A(1) + n A(2) + n A(3) (0) + n A(4) (−3 l) = 1,450 l 3 (4.40a)
2 2
My = 0 (4.40b)
My
xg = =0 (4.41a)
AT
Mx
yg = = 0,254 l (4.41b)
AT

(i)
2
(1) 1 l
Ix = (5 l) ( l)3 + A(1) − yg (4.42a)
12 2
2
(2) 1 (2) 2 (2) 3l
Ix = A (3 l) + A − − yg (4.42b)
12 2
(3)
Ix = 0 + A(3) (−yg )2 (4.42c)
(4)
Ix = 0 + A(4) (−3 l − yg )2 (4.42d)


(1) (2) (3) (4)
Ix = Ix + n Ix + Ix + Ix = 4 l4 (4.43)
••118
El cálculo del momento de inercia, Iy sigue el mismo procedimiento:

Secciones mixtas
(1) 1
Iy = (l) (5 l)3 (4.44a)
12
(2)
Iy = 0+0 (4.44b)
(3) 1 (3)
Iy = A (2 l)2 + 0 (4.44c)
12
(4) (3)
Iy = Iy (4.44d)

(1) (2) (3) (4)
Iy = Iy + n Iy + Iy + Iy = 10,5 l 4 (4.44e)

Io = Ix + Iy = 14,5 l 4 (4.45)
Imax = Iy = 10,5 l 4 (4.46a)

Imin = Ix = 4 l 4 (4.46b)

4.6 Problema 6
4.6. Problema 6
••119
a) b)
en el despiece
La sección mixta propuesta está formada por un aro (1) de hormigón y unos radios de pared
l
delgada (2), (3) y (4) en acero, con espesor t = 100 , como se muestra en la figura 4.11b.
A(1) = π (4 l)2 − π (3 l)2 = 7π l 2 (4.47a)

(2)
A = (6 l)t (4.47b)
A(3) = A(2) (4.47c)
A(4) = A(3) (4.47d)
n = 10:

AT = A(1) + n A(2) + A(3) A(4) = 23,8 l 2 (4.48)
xg = 0 (4.49a)
yg = 0 (4.49b)

(i)

(1) 1 4 1 4
Ix = π (4 l) − π (3 l) + 0 (4.50a)
4 4
(2)
Ix = 0+0 (4.50b)
(3) 1 (3)
Ix = A [(6 l) cos (30o )]2 (4.50c)
12
(4) (3)
Ix = Ix (4.50d)


(1) (2) (3) (4)
Ix = Ix + n Ix + Ix + Ix = 140,15 l 4 (4.51)
El cálculo del momento de inercia, Iy sigue el mismo procedimiento:

(1) 1 4 1 4
Iy = π (4 l) − π (3 l) + 0 (4.52a)
4 4
(2) 1 (2) 2
Iy = A (6 l) + 0 (4.52b)
12
(3) 1 (3)
Iy = A [(6 l) cos (60o )]2 + 0 (4.52c)
12
(4) (3)
Iy = Iy (4.52d)

(1) (2) (3) (4)
Iy = Iy + n Iy + Iy + Iy = 140,15 l 4
4.6 Problema 6
••121

Io = Ix + Iy = 280,3 l 4 (4.53a)
Imax = Imin = Ix = Iy = 140,15 l 4 (4.54)

••122
4.7. Problema 7
Secciones mixtas
a) b)
en el despiece
Para el cálculo del área mecánica y centro de mecánico de la sección mixta propuesta, el
primer paso consiste en el despiece de la sección original en áreas más simples: en este caso, un
aro rectangular de acero (1) y una sección rectangular de hormigón (2) a la cual se resta un cı́rculo
(3) de radio R = 3l, como se muestra en la figura 4.13b.
A(1) = (16 l)(12 l) − (14 l)(10 l) = 52 l 2 (4.55)

A(2) = (14 l)(10 l) = 140 l 2 (4.56)
A(3) = π r2 = π (3 l)2 (4.57)
n = 10:
AT = n A(1) + A(2) − A(3) = 631,7 l 2 (4.58)
4.7 Problema 7
•• 123
xg = 0 (4.59a)
yg = 0 (4.59b)

(i)
(1) 1 1
Ix = (16 l)(12 l)3 − (14 l)(10 l)3 (4.60a)
12 12
(2) 1
Ix = (14 l) ( 10 l)3 (4.60b)
12
(3) 1
Ix = π (3l)4 (4.60c)
4
(1) (2) (3)
Ix = n Ix + Ix − Ix = 12476 l 4 (4.61)
Analogamente para el cálculo del momento de inercia, Iy :
(1) 1 1
Iy = (12 l)(16 l)3 − (10 l)(14 l)3 (4.62a)
12 12
(2) 1
Iy = (10 l) ( 14 l)3 (4.62b)
12
(3) 1
Iy = π (3l)4 (4.62c)
4
(1) (2) (3)
Iy = n Iy + Iy − Iy = 20316 l 4 (4.62d)

I0 = Ix + Iy = 32792 l 4 (4.63)
Al ser los ejes (xG , yG ) principales de inercia (Ixy = 0), los momentos principales de inercias
coinciden con los valores calculados anteriormente:
Imax = Iy = 20316 l 4 (4.64a)

4
Imin = Ix = 12476 l (4.64b)

4.8 Problema 8
4.8. Problema 8
•• 125
a) b)
en el despiece
La sección mixta propuesta está formada por un rectángulo (1) de hormigón, que se refuerza
con dos triángulos (2) y (3) en acero, como se muestra en la figura 4.15b.
A(1) = (6 l) (9 l) = 54 l 2 (4.65a)
1
A(2) = (6 l) (3 l) = 9 l 2 (4.65b)
2
A(3) = A(2) (4.65c)
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando las contribuciones del despiece:

AT = A(1) + (n − 1) A(2) + A(3) = 216 l 2 (4.66)
•• 126 Secciones mixtas
Las áreas (2) y (3) se han multiplicado por el factor, (n − 1), siendo, n, el coeficiente de
equivalencia mecánico acero-hormigón. Esto se debe a que es necesario restar al dominio (1) de
hormigón las áreas (2) y (3) y después hay que volver a sumar las mismas áreas en acero. Por lo
tanto esta operación es equivalente a multiplicar las áreas (2) y (3) por el el factor, (n − 1). En este
problema he ha tomado n = 10.
mecánicos:

(1) (9 l) (3 l)
(2) (3) (9 l) (3 l)
Mx = A (0) + (n − 1) A − +A − + = 0 (4.67a)
2 3 2 3

(6 l) (6 l) (6 l) (6 l)
My = A(1) (0) + (n − 1) A(2) − + + A(3) − = 0 (4.67b)
2 3 2 3
ası́ que la posición del centro mecánico, G (xg , yg ) coincide con el origen de los ejes de referencia
(ver figura 4.16):
xg = 0 (4.68a)
yg = 0 (4.68b)

(i)
(1) 1
Ix = (6 l) (9 l)3 + 0 (4.69a)
12
3l 2

(2) 1 3 (2) 9 l
Ix = (6 l) (3 l) + A − (4.69b)
36 2 3
9l 3l 2

(3) 1
Ix = (6 l) (3 l)3 + A(3) − + (4.69c)
36 2 3

4.8 Problema 8

••
127
(1) (2) (3)

Ix = Ix + (n − 1) Ix + Ix = 2430 l 4 (4.70a)
De forma equivalente para el momento de inercia mecánico, Iy :
(1) 1
Iy = (9 l) (6 l)3 + 0 (4.71a)
12
6l 3l 2

(2) 1
Iy = (3 l) (6 l)3 + A(2) − + (4.71b)
36 2 3
3l 2

(3) 1 3 (3) 6 l
Iy = (3 l) (6 l) + A − (4.71c)
36 2 3

(1) (2) (3)
Iy = Iy + (n − 1) Iy + Iy = 1134 l 4 (4.71d)
y para el producto e inercia mecánico, Ixy :
(1)
Ixy = 0 (4.72a)

(2) 1 2 2 (2) 6l 3l 9l 3l
Ixy = (3 l) (6 l) + A − + − (4.72b)
72 2 3 2 3

(3) 1 2 2 (3) 6 l 3 l 9 l 3 l
Ixy = (3 l) (6 l) + A − − + (4.72c)
72 2 3 2 3

(1) (2) (3) 4
Ixy = Ixy + (n − 1) Ixy + Ixy = −1053 l (4.72d)
Io = Ix + Iy = 3564 l 4 (4.73a)
Los momentos principales de inercia se pueden calcular en función de los valores del centro y
del radio del cı́rculo de Mohr, Im y R, respectivamente:
Ix + Iy
Im = = 1782 l 4 (4.74a)
s 2
Iy − Ix 2

R = 2 = 1236,4 l 4
+ Ixy (4.74b)
2
de tal mamera que:
Imax = Im + R = 3018,4 l 4 (4.75)

4
Imin = Im − R = 545,6 l (4.76)
Finalmente, el valor de la rotación (positiva antihoraria ) necesaria para que los ejes de la
′ ′
sección coincidan con los ejes principales de inercia, x , y , se puede calcular como (ver figura
4.16):
2 Ixy
θ = 0,5 arctan = 29,2o (4.77a)
Iy − Ix

4.9 Problema 9
4.9. Problema 9
•• 129
a) b)
en el despiece
La sección mixta propuesta está formada por un aro circular (1) de acero y un semicı́rculo (2)
en hormigón, como se muestra en la figura 4.17b.
A(1) = π (6 l)2 − π (5 l)2 (4.78a)

1
A(2) = π (5 l)2 (4.78b)
2
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando las contribuciones del del
despiece multiplicando el área de acero por el coeficiente de equivalencia mecánico acero-
hormigón, n = 10:
AT = n A(1) + A(2) = 384,8 l 2 (4.79)
mecánicos, Mx y My :

(1) (2) 4
Mx = n A (0) + A − (5 l) = −83,3 l 3 (4.80a)
3π
My = 0 (4.80b)
My
xg = =0 (4.81a)
A
Mx
yg = = −0,216 l (4.81b)
AT

(i)

(1) 1 1
Ix = π (6 l)4 − π (5 l)4 + 0 (4.82a)
4 4
# 2 % 2
(2) 1 4 (2) 4 4
Ix = π (5 l) − A (5 l) + A(2) − (5 l) − yg (4.82b)
8 3π 3π

(1) (2)
Ix = n Ix + Ix = 5481,2 l 4 (4.83)

(1) 1 4 1 4
Iy = π (6 l) − π (5 l) + 0 (4.84a)
4 4
(2) 1 4
Iy = π (5 l) (4.84b)
8
(1) (2)
Iy = n Iy + Iy = 5515,5l 4 (4.84c)
4.9 Problema 9
••131

I0 = Ix + Iy = 10996,7 l 4 (4.85)
Al ser los ejes (xG , yG ) principales de inercia (Ixy = 0), los momentos principales de inercias
coinciden con los valores calculados anteriormente:
Imax = Iy = 5515,5 l 4 (4.86a)

4
Imin = Ix = 5481,2 l (4.86b)

••
132
4.10. Problema 10
Secciones mixtas
a) b)
Figura 4.19: Problema 10: (a) Sección mixta propuesta; (b) Posición de los centroides
La sección mixta propuesta está formada por una sección semicircular (1) en hormigón de
radio R(1) = 4l, reforzada con otro semicı́rculo (2) en acero de radio R(2) = l, como se muestra en
la figura 4.20b.
1
A(1) = π (4 l)2 (4.87a)
2
1 2
A(2) = πl (4.87b)
2
El área mecánica, AT , de la sección mixta se calcula sumando las contribuciones del del
despiece:
AT = A(1) + (n − 1) A(2) = 39,27 l 2 (4.88a)
El área (2) se ha multiplicado por el factor, (n − 1), siendo, n, el coeficiente de equivalencia

mecánico acero-hormigón. Esto se debe a que es necesario restar al dominio (1) de hormigón
4.10 Problema 10
•• 133
el área (2) y después hay que volver a sumar el área (2) en acero. Por lo tanto esta operación
es equivalente a multiplicar el área (2) por el el factor, (n − 1). En este problema he ha tomado
n = 10.
mecánicos, Mx y My :

4 4l
Mx = A(1) (4 l) + (n − 1) A(2) = 48,67 l 3 (4.89a)
3π 3π
My = 0 (4.89b)
La posición del centro mecánico, G (xg , yg ), se halla como (ver figura ??):
My
xg = =0 (4.90a)
A
Mx
yg = = 1,24 l (4.90b)
AT

(i)
2 2
(1) 1 4 (1) 4 (1) 4
Ix = π (4 l) − A (4 l) + A (4 l) − yg (4.91a)
8 3π 3π
2 2
(2) 1 4 (2) 4l (2) 4l
Ix = π l −A +A − yg (4.91b)
8 3π 3π
(1) (2)
Ix = Ix + (n − 1) Ix = 43,7 l 4 (4.92)

(1) 1
Iy = π (4 l)4 (4.93a)
8
(2) 1 4
Iy = πl (4.93b)
8
(1) (2)
Iy = Iy + (n − 1) Iy = 104 l 4 (4.93c)

I0 = Ix + Iy = 147,7 l 4 (4.94)
Imax = Iy = 104 l 4 (4.95a)

Imin = Ix = 43,7 l 4 (4.95b)

Momento de Inercia Completo PDF

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Mecánica I

Tienen aplicación los siguientes:

Centro de masas y de gravedad coinciden cuando la gravedad es cons-

Manuel Ruiz - Mecánica I 4 / 36

δm = ρ dxdydz Respecto a los planos y ejes coordenados:

Relaciones entre los momentos de inercia

IO = Ix + Iyz = Iy + Ixz = Iz + Ixy

Ix = Ixz + Ixy Iy = Iyz + Ixy Iz = Ixz + Iyz

En un sólido rı́gido son constantes si los ejes están ligados al sólido.

Tensor planar de inercia en O:

Si O es el centro de masas de la distribución, se denominan Tensor central de inercia I G y

Manuel Ruiz - Mecánica I 9 / 36

Definición más compacta de los tensores de inercia en O:

Manuel Ruiz - Mecánica I 10 / 36

Momento de inercia respecto a un eje

Momento respecto a un eje que pase por O de dirección u (unitario):

Manuel Ruiz - Mecánica I 11 / 36

Aquı́ el tensor actúa como forma bilineal.

Relacionaremos el tensor en un punto O arbitrario con en tensor en G

Campo tensorial: conocido I G , se calcula en tensor en cualquier punto O.

Teorema de Steiner: Aplicación

El segundo sumando es el tensor de inercia en O de una partı́cula con

Manuel Ruiz - Mecánica I 15 / 36

• Los autovalores son positivos

Manuel Ruiz - Mecánica I 16 / 36

Iu Se define el Vector de inercia en el punto O asociado a la dirección del vector

El momento de inercia respecto a la recta que pasa por O con dirección u es

Manuel Ruiz - Mecánica I 17 / 36

DPI Se llama ejes principales de inercia o direcciones principales de inercia en un

u Se llaman momentos principales en O los momentos de inercia respecto a

Manuel Ruiz - Mecánica I 18 / 36

Direcciones principales de inercia: propiedades

Iu El producto de inercia respecto a un plano principal en O y cualquier

Si un eje coordenado es principal, los productos de su columna y fila son nulos.

Manuel Ruiz - Mecánica I 19 / 36

• Las direcciones principales son las de los autovectores

Manuel Ruiz - Mecánica I 20 / 36

Direcciones principales: casos

Manuel Ruiz - Mecánica I 21 / 36

u, v, w: autovectores de I O , y direcciones principales de inercia en O.

I u , I v , I w : autovalores de I O , y momentos principales de inercia en O.

Manuel Ruiz - Mecánica I 22 / 36

Ejes principales y simetrı́a

−x Si un plano π ⊥ u es de simetrı́a (másica, no solo geométrica) para una

Manuel Ruiz - Mecánica I 23 / 36

Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.

Manuel Ruiz - Mecánica I 24 / 36

Si no es principal en G, no lo es en ningún punto.

Manuel Ruiz - Mecánica I 25 / 36

z = Ix x2 + Iy y 2 + IZ z 2 − 2Pxy xy − 2Pxz xz − 2Pyz yz = 1

Manuel Ruiz - Mecánica I 26 / 36

d Sus ejes son las direcciones principales de inercia

La distancia de centro al elipsoide determina Iu para cada recta

La normal al elipsoide en r es la dirección del vector de inercia Iu

Tiene la forma aproximada del sólido (dimensiones; tres ejes, revo-

Manuel Ruiz - Mecánica I 27 / 36

Principio de proyección: las distancias paralelas al eje no cuentan

IzCil = IzDisco Densidad

Teoremas de Guldin/Pappus para figuras de revolución:

Manuel Ruiz - Mecánica I 28 / 36

Cálculo de momentos de inercia

Se puede dividir una pieza en partes de formas sencillas,

Se pueden calcular tensores de piezas con huecos, su-