ANALISIS DE VIBRACIONES CON MONITOREO CONTINUO DE

PALAS ELECTRICAS
Autor corresponsal:
Daniel Ramírez M.
Ingeniero de Desarrollo – Jefe de Proyectos
Certified LabVIEW Developer
Universidad de Concepción – CADETECH S.A.
Av. Roosevelt 1791
Concepción
Chile
(56-41) 2621500
daniel.ramirez@cadetech.cl

Co-autor:
Néstor Bustos T.
Asesor de Mantención Sintomática Mina/Plantas
Anglo American Chile
Avda. Pedro de Valdivia 291
Santiago
Chile
(56-2) 2307364
nbustos@anglochile.cl

RESUMEN

En este trabajo se entrega una visión resumida de la solución para medir vibraciones en palas
electromecánicas utilizadas en la minería, además de las etapas de investigación en el mercado de
un producto que resuelva el problema de medir vibraciones con las palas en operación normal. Es
un trabajo desarrollado por la Universidad de Concepción e implementado en Anglo American
Chile, en la División Los Bronces.

Este desarrollo nacional se considera un gran aporte a la Minería Nacional, puesto que las palas
electromecánicas no vienen con equipamiento que permita monitorearlas con un sistema en línea de
medición de vibraciones. Un sistema de este tipo permitirá evaluar la condición de la máquina y
efectuar una gestión del mantenimiento, tanto en planificación y reducción de costos, como en
aumento de la confiabilidad de la maquinaria.
INTRODUCCIÓN

Estrategias de mantenimiento
En las últimas décadas, dado el éxito técnico-económico de las estrategias de mantenimiento
predictivo y proactivo por sobre las de tipo reactivo y preventivo, en la industria se ha producido
una progresiva migración desde las primeras a las últimas. Entre las ventajas técnicas de una
estrategia de mantenimiento predictivo y, posteriormente, proactivo se cuentan las siguientes:
• Preparación de los stocks de repuestos en función de las fallas que pueden producirse en el
corto plazo.
• Planificación y optimización de los procedimientos de mantención, interviniendo los
equipos cuando es necesario y cambiando o reparando sólo los componentes que lo
ameriten.
• Evitar fallas catastróficas.
• Eliminación de las causas raíz de las fallas recurrentes.
Naturalmente que estas ventajas técnicas inciden directamente en los índices de confiabilidad y
costos de mantención.

Técnicas de análisis en equipos mineros

En la actualidad en toda planta industrial de tamaño mediano o superior se aplican en alguna
medida las técnicas asociadas al mantenimiento predictivo, como por ejemplo análisis químico y
ferrográfico de aceites, termografía, inspección de piezas mediante ultrasonido, detección de
fenómenos mediante ultrasonido aerotransportado o el análisis de vibraciones mecánicas, entre
otros. Entre estas el análisis de vibraciones es una de las más importantes, sino la más importante,
por la calidad de la información que entrega. Para cada técnica existe un relativamente diverso
campo de proveedores de hardware y software adecuado. La aplicación de algunas de estas técnicas,
más un análisis metódico y bien fundamentado permitirá conocer en forma bastante precisa la
condición de “salud” de una máquina y sus componentes y mediante esto aplicar la estrategia
predictiva o proactiva según el caso.
A pesar de la conveniencia de la adopción de estas estrategias y técnicas de análisis y del nutrido
stock de productos disponibles en el mercado, su aplicación en maquinaria móvil crítica de minería,
como por ejemplo las palas electromecánicas, ha sido históricamente dificultosa y no siempre
efectiva. Esto en parte porque regularmente las operaciones mineras se realizan en un ambiente
mucho más dinámico que las operaciones en plantas y existe una menor disponibilidad de los
equipos para hacer mediciones.

Análisis de vibraciones en palas

Al margen de este último problema, varias técnicas han podido ser aplicadas con un buen grado de
efectividad, como es el caso de la termografía, el análisis de aceites y la inspección por ultrasonido.
Sin embargo el análisis de vibraciones históricamente no ha dados los frutos que se espera de ella.
Ello principalmente porque los equipos de medición convencionales se basan en la aplicación
directa de la transformada rápida de Fourier (o FFT) para entregar resultados, bajo la hipótesis de
que la máquina opera en un régimen constante. Sin embargo en la mayoría de los equipos de mina,
especialmente en las palas electromecánicas, esta hipótesis no se cumple. Por esto los resultados
espectrales que entrega la aplicación de la FFT simple son imposibles de interpretar.
Se han hecho intentos por hacer funcionar las transmisiones de la pala en un régimen relativamente
constante y así poder utilizar equipos de análisis convencionales, sin embargo estos procedimientos
son costosos, requieren sacar la máquina de producción y los resultados son pobres.
A continuación se presenta una solución al problema de medición, análisis y monitoreo continuo de
vibraciones en palas desarrollada en el Laboratorio de Vibraciones Mecánicas de la Universidad de
Concepción y la experiencia de su implementación en las palas Bucyrus de la Compañía Minera Sur
Andes Ltda., División Los Bronces, propiedad de Anglo American Chile Ltda.

METODOLOGÍA

Técnica de análisis de vibraciones: análisis en órdenes

El primer desafío técnico que debe ser resuelto para contar con una herramienta efectiva para hacer
el análisis de vibraciones en palas es contar con la técnica de análisis necesaria, lo cual se refiere al
procesamiento matemático que permitirá obtener espectros adecuados para su interpretación. Esto
fue comprendido tempranamente por el docente e investigador Dr. Pedro Saavedra del Laboratorio
de Vibraciones Mecánicas de la Universidad de Concepción y motivó sus trabajos posteriores que
permitieron encontrar y perfeccionar las técnicas de análisis espectral en órdenes (denominada
genéricamente como “order tracking” u OT) y la transformada revolución – orden (TRO). Ambas
técnicas probaron ser adecuadas para el análisis en palas [1,2].
En términos resumidos, estas técnicas se fundamentan en realizar un cambio de dominio de las
señales de vibración desde el dominio tiempo al dominio ángulo de revolución antes de aplicar la
FFT o una transformada 3D como la STFT (Short-Time Fourier Transform), según corresponda.
Para ello es necesario adquirir, simultáneamente con las señales de vibración, las señales de
velocidad de rotación de las transmisiones de la pala con una tasa de precisión idealmente superior a
500 pulsos por revolución. Las transmisiones de las palas Bucyrus cuentan con tacogeneradores
montados en el motor, los cuales típicamente generan señales de 720 pulsos por revolución, a partir
de las cuales se puede cuadruplicar la precisión para llegar a 2880 pulsos por revolución. Una
mayor precisión incide directamente en la efectividad de los algoritmos de procesamiento.
La técnica de análisis espectral en órdenes (OT) se esquematiza en la figura 1.
 Figura 1 – Algoritmo de análisis espectral en órdenes

Concepto de la aplicación en terreno: Sistema SiAMFlex ®

Una vez que se dispone de las técnicas de análisis necesarias viene el segundo gran desafío técnico
que es cómo aplicar estas técnicas en terreno, lo cual implica definir un esquema de integración de
hardware y software. El resultado se concreta en el sistema SiAMFlex – Palas ® (Sistema Avanzado
de Monitoreo Flexible para Palas) desarrollado en el Laboratorio de Vibraciones Mecánicas de la
Universidad de Concepción [3].
El sistema SiAMFlex para palas integra hardware de adquisición y procesamiento de alto
desempeño de la marca National Instruments, sensores piezoeléctricos de vibración (acelerómetros),
medición de las señales tacométricas de la pala y un sistema de comunicación inalámbrica vía wi-fi
(IEEE 802.11b/g). Adicionalmente existe capacidad para incorporar strain gages para medición de
esfuerzos, sensores de temperatura, medición de la inclinación de la pala, medición de otras señales
del sistema de control (posición de los joysticks, corriente a los motores), entre otras. En la figura 2
se muestra la proposición de hardware del sistema.
 Figura 2 – Hardware a bordo de las palas

En cuanto a software, la unidad de adquisición y monitoreo ejecuta la aplicación SiAMFlex

Monitor ®, que se encarga de vigilar en forma permanente los niveles globales de vibración de todos
los canales, guardar datos cuando se produce una alerta o alarma y guardar datos periódicamente
para la aplicación de las técnicas de análisis en órdenes. La aplicación está dotada de la inteligencia
necesaria para buscar y guardar datos que maximicen la calidad y confiabilidad de los espectros,
mientras la pala trabaja normalmente. Las señales de vibración pueden ser muestreadas hasta una
frecuencia de 104kHz, exactamente simultáneo en todos los canales, con una precisión de 24 bits.
Actualmente el equipo de monitoreo tiene una capacidad de almacenamiento de 500MB.

Para todas las funciones externas al equipo de monitoreo en pala, se ha desarrollado el software
SiAMFlex Analista ®. Entre sus funciones se cuenta:
• Interfase de configuración del equipo de monitoreo
• Descarga de datos, manual y automática
• Descarga de parámetros en tiempo real
• Aplicación automática de las técnicas de análisis, análisis en órdenes (OT)
• Aplicación manual de otras técnicas, según requerimiento
• Almacenamiento y organización de la información en base de datos
• Pantallas de visualización para los analistas
Más allá de estas características, al ser un desarrollo nacional existe la plena capacidad técnica para
incorporar nuevas funcionalidades de acuerdo a los requerimientos específicos de cada cliente, bajo
el concepto de un “traje hecho a la medida”. De esta forma el sistema SiAMFlex está en constante
crecimiento.

Motivación y gestión de la idea en Anglo American Chile, División Los Bronces. Condición
del Mantenimiento Predictivo en Area Mina.

En abril del 2005 ocurre una reorganización en la División Los Bronces y se crea la Gerencia de
Desarrollo y Proyectos, que como su nombre lo indica tiene por misión desarrollar Los Bronces al
mediano y largo plazo. Dentro de esta Gerencia está la Superintendencia de Ingeniería de
Mantención con la unidad de Mantención Predictiva Mina/Plantas, en donde se fusionaron las
mantenciones predictivas de la Mina y Plantas, separadas hasta esa fecha. Corresponde al
Supervisor de la Planta, Néstor Bustos, asumir la responsabilidad de esta unidad. El primer desafío
fue evaluar la condición de la Mantención Predictiva Mina y se encuentra la dificultad de la
medición de vibraciones en Palas Eléctricas. La metodología usada era cara e ineficiente, ya que se
medía con un colector de datos de un canal a velocidades relativamente fijas, lo que implicaba
sacar la pala de operación para medir vibraciones que no eran muy indicativas de la condición de
los sistemas de movimientos de las palas puesto que las vibraciones eran medidas sin carga.
Se inicia así una investigación del mercado de sistemas orientados a medir vibraciones en línea en
palas eléctricas en el año 2005. Primero se realiza un curso de aplicación en la Universidad de
Concepción [4], en donde se indica que la solución de medir vibraciones a velocidades y cargas
variables esta resuelto con un sistema desarrollado por ellos y que se encuentra instalado en la
Compañía Minera Huasco, Vallenar. Se decide visitar la faena Los Colorados de CMH, en donde se
conoce el sistema SiAMFlex. En esa primera impresión se encuentra que el sistema es rígido en sus
capacidades de análisis y software implementado. Se tiene una buena impresión del sistema, pero
siempre pensando que es rígido en sus capacidades. Luego de averiguaciones se nos indica que el
sistema no es más poderoso por una cuestión de presupuesto: ellos tiene instalado 16 puntos de
medición en su pala Bucyrus 395B y consideran que es lo óptimo para ellos.
Durante el 2005 se investigan otras alternativas de sistemas posibles a implementar en nuestras
palas. Por el sistema de presupuestos interno, la inversión aunque necesaria no pudo solicitarse el
año 2005. En el mes de noviembre del 2005 se inicia el sistema de licitación y después de una
investigación se decide invitar a tres empresas al concurso. Terminado el proceso en diciembre del
2005 y fue adjudicado a la Universidad de Concepción con su sistema SIAMFlex.

Algunos aspectos técnicos relevantes de la licitación:

• Solución a la medición de carga y velocidad variables

• Medición simultanea de 32 canales a 102 Khz de muestreo y 24 Bits
• Medición de velocidad 720 Pulsos/ Revolución
• Almacenamiento de datos en una memoria integrada de 500 MB
• Usar SO Windows XP para usos de software de análisis
• Tener tres métodos de rescate de datos desde el sistema
• Entrenamiento del personal de AAC en las instalaciones de la Universidad
• Posibilidad de agregar otros análisis, tales como estructurales con strain gages
• Contacto directo en Chile con desarrolladores del software para tener en el breve plazo
modificaciones necesarias en la medida que el sistema se desarrolle.
La asignación del proyecto a la Universidad de Concepción fue una decisión netamente técnica.

En Enero del 2006 se presenta el proyecto a nuestro Gerente General de la División, previa
aprobación de Superintendente y Gerente del Proceso, el cual es aceptado. En el mes de febrero se
da inicio al proceso de contratación y en Marzo - Abril al proceso de instalación. Desde fines de
Junio se comienza a obtener datos de lecturas de las vibraciones, conectados en red Ethernet del
sistema.

El estudio del sistema de red de Wi-Fi, fue asignado a la unidad de Informática de la División, el
cual esta avanzado en un 70% , faltando aun por concluir y presentar el equipamiento necesario
para implementar esta red.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Actualmente el sistema SiAMFlex – Palas se encuentra instalado en las tres palas electromecánicas
de Anglo American Chile, División Los Bronces (Bucyrus 495B, 495BII y 495HR). Sin embargo,
la puesta en marcha en las últimas dos ha estado condicionada por la planificación de operaciones
mina. Para la cuarta pala (Bucyrus 495B) que se incorporará próximamente a operación, la
implementación del sistema de monitoreo se ha adjudicado a CADETECH S.A., empresa que
actualmente comercializa e implementa en forma exclusiva el sistema SiAMFlex de la Universidad
de Concepción.

En las siguientes figuras se muestra algunos espectros obtenidos y la discusión de la información

observada.

Ejemplo 1, transmisión hoist

De acuerdo a la información que se tiene hasta el momento, el número de dientes de los engranajes
de la transmisión serían Z1=16 y Z2=168 para la primera reducción y Z3=17 y Z4=146 para la
segunda reducción. De esta forma, las frecuencias de engrane en órdenes (u order) serán Fe1=16
order y Fe2=(16/168)*17=1,6190 order.
En la figura 3 se muestra el espectro aceleración vibratoria versus order obtenido del sensor
ubicado en el descanso de entrada a la caja de engranajes, lado acoplamiento. En el espectro se
encuentran marcadas las componentes correspondientes a la frecuencias de engrane de la primera
(D) y segunda (E) reducción y sus armónicos.
Se observa que además existen varias otras componentes en el espectro. En la figura 4 se muestra el
mismo espectro, pero se marca los múltiplos pares de la velocidad de rotación, es decir, 2 order, 4
order, 6 order, etcétera. Se encuentra que muchas de las componentes que se ven en el espectro
coinciden con este patrón.
De acuerdo a la literatura y a la experiencia, se estima que la explicación a este fenómeno en
particular es el factor común igual a 8 que existe entre los engranajes de la primera reducción. De
hecho Z1=8*2=16 y Z2=8*21.
Al existir un factor común, cada cierto número de revoluciones en el engrane se encontrarán
siempre los mismos pares de dientes, lo cual combinado con las pequeñas desviaciones geométricas
en la fabricación de los engranajes y el paso del tiempo, produce que estos se desgasten en forma
singular a lo largo del perímetro. En las vibraciones este patrón de desgaste se observa como
componentes vibratorias múltiplos de Fe/N, donde Fe es la frecuencia de engrane y N es el factor
común. En este caso Fe=16 y N=8, por lo cual se esperan componentes a 16/8=2 order y armónicos.
Además de las componentes señaladas, en todo el ancho del espectro se observa un “ruido” aparente
el cual no es tal. En la figura 5 se muestra nuevamente el mismo espectro, pero haciendo una
expansión del eje “order” entre 18,5 y 21,5 order. Se marcan distintas componentes separadas en
0,0952 = 16/168 order, que es la velocidad de giro del eje intermedio. Estas componentes podrían
ser consideradas modulaciones de la primera frecuencia de engrane, lo cual podría ser síntoma de
que la corona de la primera reducción tiene algún grado apreciable de excentricidad o
desalineamiento o algún defecto en un diente de este engranaje. Sin embargo estas hipótesis deben
ser confirmadas con un análisis más acabado.

Figura 3 – Espectro descanso entrada transmisión hoist

Figura 4 – Espectro transmisión hoist, componentes armónicas de 2 order

Figura 5 – Espectro transmisión hoist, expansión entre 18,5 y 21,5 order

Ejemplo 2, transmisión Crowd

De acuerdo a la información que se tiene para esta transmisión, el número de dientes para los tres
pares de reducción son Z1=31, Z2=172, Z3=18, Z4=107, Z5=13 y Z6=79.
De forma similar al caso anterior, en la figura 6 se muestra el espectro obtenido de las señal captada
por el sensor ubicado en el descanso de entrada a la transmisión. Se muestran marcadas las
componentes correspondientes a las frecuencias de engrane Fe1=31 order (marcada como “E”),
Fe2=(31/172)*18=3,244 order (marcada como “F”) y sus armónicos. Nuevamente existen otras
componentes que merecen enfoques más detallados.
En la figura 7 se muestra una expansión del mismo espectro entre 0 y 20 order. Aquí se muestra
marcadas las componentes correspondientes a las frecuencias de engrane Fe 2 (marcada como “E”),
Fe3=(31/172)*(18/107)*13=0,3941 order (marcada como “F”) y sus armónicos. En la misma figura
también se aprecia una componente a 6,24 order, con dos armónicos. Se sospecha que estas podrían
corresponder a la BPFO (frecuencia de falla en la pista externa) del rodamiento que está ubicado en
el descanso en que está montado el sensor, sin embargo la información disponible acerca de los
modelos de rodamiento que tiene la transmisión no está confirmada y probablemente deba esperarse
hasta una próxima mantención en dicha transmisión para chequear la información. Entretanto, lo
correcto será hacer un seguimiento de la evolución en el tiempo de estas componentes, para
diagnosticar a tiempo un posible avance en el supuesto deterioro del rodamiento.
En la misma figura 7 se observan múltiples componentes cercanas a 3*Fe2. La figura 8 muestra una
expansión en torno a esta componente, donde también se marca las que parecen ser bandas laterales
de ella. La separación entre estas bandas se encuentra a la velocidad del eje intermedio
v2=31/172=0,1802 order. Este podría ser un síntoma de deterioro del engranaje corona de la primera
reducción. Sin embargo, en la figura 9 también se aprecian bandas laterales similares (separadas en
v2=0,1802 order) en torno a 2*Fe1, lo cual inclina el diagnóstico a favor de un defecto de forma del
eje intermedio (excentricidad dinámica o “eje doblado”), lo cual explicaría ambos síntomas.

Figura 6 – Espectro descanso entrada transmisión crowd

Figura 7 – Espectro transmisión crowd, expansión entre 0 y 20 order

Figura 8 – Espectro transmisión crowd, expansión en torno a 3*Fe2

 Figura 9 – Espectro transmisión crowd, expansión en torno a 2*Fe1

Una vez concluida la entrega de informaron por parte del fabricante de la pala, se estará en
condiciones de aplicar configuraciones que nos permitan efectuar mejores diagnósticos en los
sistemas de transmisión.
A la fecha de publicación de este articulo, como se indico anteriormente, la red de Wi-Fi no está
implementada. El proyecto contempla que la información de las vibraciones de las cuatro palas se
descarguen a un servidor en oficina, el cual será conectado a la red de la empresa para rescatar la
información en un computador de análisis y además activar las pantallas de proceso a los
mantenedores. Ver figura 10 como ejemplo.
Además se ha contemplado un entrenamiento al personal de AAC en el sistema, distribuido en tres
etapas en la medida que avanza el proyecto en terreno.
Figura 10 – Ejemplo de pantalla WEB de proceso para mantenedores
CONCLUSIONES

• Aunque el proyecto aún no ha finalizado, los resultados confirman que el sistema es

apropiado para estudiar y diagnosticar la condición mecánica de las transmisiones de la
pala. La calidad de los diagnósticos será mejorada en la medida que se conozcan los
componentes internos de la maquinaria.
• Se considera un desarrollo de software nacional que aportara al negocio minero chileno,
solucionando un problema que por años fue el anhelo de muchos mantenedores predictivos.
• El software de análisis se ira desarrollando según necesidades de los clientes, y tiene por
ventaja que los Ingenieros de Desarrollo residen en chile.
• El sistema puede incluir otras mediciones, tales como temperatura, análisis de corriente en
motores y, mediante strain gages, la condición de esfuerzos estructurales en la pala. En
AAC se considera para el año 2008 la implementación en motores y estructurales.
• El sistema requiere mantención de los especialistas de desarrollo del software, además de
los especialistas en redes WI-FI y sus repetidores (servicios a ser contratados).
• Se elimina la medición manual de vibraciones en la sala de máquinas con presencia de el
mantenedor predictivo, eliminando un alto riesgo a las personas (caídas, atropamiento,
ruido, etc.)

AGRADECIMIENTOS

Al Staff Gerencial de Anglo American Chile, División Los Bronces que han hecho posible la
publicación de este articulo.

A la Universidad de Concepción, por la disposición de trabajar con AAC en la publicación de este

articulo.

REFERENCIAS

1. Cristian Rodríguez, ‘Técnicas de Análisis de Señales vibratorias de Máquinas Rotatorias’,

Tesis de Magíster en Ingeniería Mecánica, Universidad de Concepción, 2003.
2. Pedro Saavedra G. ‘Apuntes curso Análisis de Vibraciones, categoría IV según ISO 18436-
2.’ Facultad de Ingeniería, Universidad de Concepción, 2005.
3. Daniel Ramírez, ‘Análisis del Comportamiento Vibratorio de Máquinas Rotatorias, Parte
II: Monitoreo de Palas’, Tesis de Magíster en Ingeniería Mecánica, Universidad de
Concepción, 2003.
4. Pedro Saavedra & Daniel Ramírez. ‘Curso Teórico Practico, Monitoreo de la Condición
Mecánica de las Palas de la Minería a través del Análisis de Vibraciones y Magnitudes
Complementarias’, Concepción 7 y 8 de Abril 2005, Universidad de Concepción.