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Clase 04 La Función de Transferencia de Sistemas Lineales PDF
Clase 04 La Función de Transferencia de Sistemas Lineales PDF
La función de transferencia de
sistemas lineales
Actualizado por MSc. Ing. CIP. Nícolas Figueroa Creado por Dr. Leonid Fridman 2019
La función de transferencia
La función de transferencia:
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
La función de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL i(t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Figura 1. Circuito RL
Y ( s) 1
La función de transferencia es:
R( s ) Ms 2 bs K
La función de transferencia
M s 2Y ( s) sy (0 ) y ' (0 ) b sY (s) y(0 ) KY ( s) R( s)
I di i L
n
Inductancia
v21 L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21 f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT 1 2
c rotacional 21
i
k dt
T1 T2
a
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv21 i
iC
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
v
a
c
d T
i
Inercia T j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21 C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q Ct T Ct
dt
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f bv
v21
i traslacional
s
T T
t Amortiguador T b 21
e rotacional 1
n b 2
c
i Resistencia 1
fluídica q p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q T21 T1 T2
térmica Rt Rt
Diagramas de bloques
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G(s)
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque:
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto G(s) H (s)
E ( s)
C (s)
Función de transferencia trayectoria directa G (s)
E (s)
C ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
G1 ( s )
R(s) C (s)
+ R(s) C (s)
+ G1 ( s ) G2 ( s )
G2 ( s )
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
A AG A AG
G G
AG AG
G
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
A AG A AG
G G
A 1 A
G
A B
G1 A 1 B
+ G2 G1
- G2 +
-
G2