Para el diagrama de Forrester se debe determinar el tipo de variables a considerar de acuerdo al

problema y a la ecuación diferencial descrita

Variables de nivel:
-Velocidad
-Posición
Variables de flujo:
-Velocidad
-Aceleración
Parámetros.
-masa
-Coeficiente de amortiguación
-Constante de resorte
-Fuerza

Entonces se procede a realizar el diagrama en el software

Figura 1. Diagrama de Forrester

Como resultado se tiene las gráficas de velocidad y posición

Figura 2. Velocidad y posición del sistema masa resorte

Lo que se puede observar tanto en la posición como en la velocidad existe picos donde se tiene los
valores máximos y tiende a estilizarse a los 6 y 7 en segundos en ambas. En la gráfica de posición en
función del tiempo se observa las condiciones iniciales colocadas en el software y como se va
perturbando el sistema en los dos primeros segundos donde es el pico máximo en el segundo 4 hay otro
pico pero este es mucho menor y a partir de ahí la tendencia de la curva tiende a ser constante.
En la gráfica de la velocidad tiene las mismas tendencias tenido picos en el segundo 0.5 y 4.5
aproximadamente donde claramente se observa una estabilización de la curva.

En este caso de acuerdo a la ecuación diferencial se tiene las siguientes ecuaciones:

Variables de nivel
-Posición angular
-Velocidad

Variables de Flujo
-Velocidad angular
-aceleración angular
Parametros
-J
-masa
-B
-gravedad
-torque

Entonces se tiene el siguiente diagrama:

Figura 3. Diagrama de Forrester

a) El impulso proporcionado por el torque τ es 0[Nm]

 Figura 4. Grafica de posición angular

En la figura 4 se puede observar la posición en relación al ángulo y la velocidad angular donde se

evidencia una estabilización a partir del segundo 6 aproximadamente. La curva de la posición tiene un
pico máximo en el segundo 1.5 a partir de ahí se mantiene constante por otro lado la curva de la
velocidad angular tiene dos picos al segundo 0.5 y 3 y a partir de ahí las perturbaciones en la gráfica ya
tienden a ser constantes.

b) El impulso proporcionado por el torque τ es 2[Nm], pero la posición inicial es 0°. 

Figura 5. Posición angular y velocidad

En la figura 5 las condiciones iniciales cambiaron, pero la forma de la gráfica viene a ser la misma en
el caso de la posición angular, teniendo dos picos y estabilizándose en el segundo 6 con la diferencia
de que es esta ocasión partió desde un ángulo 0°. En la curva de la velocidad en los primeros
segundos se ve un cambio en relación a al figura anterior esto se debe al torque aplicado ya que en
este caso ya tiene un valor el cual perturbo al sistema.

c) El impulso proporcionado por el torque es τ=0.5sint

Figura 6. Posición angular y velocidad

En la figura 6 se tiene curvas con la misma tendencia y los mismos picos, pero en este caso el
sistema se tienda a estabilizar, pero de acuerdo a la función sinusoidal de la fuerza por lo que se
observa dicha tendencia en ambas curvas.

El método de Euler consiste en encontrar iterativamente la solución de una ecuación diferencial

de primer orden y valores iniciales conocidos para un rango de valores. Partiendo de un valor
inicial x 0 y avanzando con un paso h , se pueden obtener los valores de la solución de la
siguiente manera:

Yk +1=Yk + h· f (xk ,Yk )

Donde Y es solución de la ecuación diferencial y f es la ecuación diferencial en función de las
variables independientes.

La idea general de los Métodos de Runge-Kutta es sustituir el Problema de Valor Inicial:

y ´=f ( x , y) y ( x 0 )= y o

Por la ecuación equivalente:

y x ❑

∫ dy=∫ f ( x , y ( x ) ) dx → → y = y 0 +∫ f (x , y ( x)) dx
yo xo ❑
para proceder a aproximar esta ´ultima integral mediante un método numérico adecuado
(recordemos que y(x) es desconocida). Si nuevamente planteamos el problema “paso a paso”
tendremos:
x n+ 1

y n+ 1= y n + ∫ f ( x , y (x)) dx
xn

Congreso Internacional de Dinámica de Sistema Mayagüez, Puerto Rico. Diciembre 2006