Laboratorio de Modelamiento y Linealización

Se desea controlar el nivel de agua existente dentro de un depósito. El depósito es alimentado

por un caudal de entrada regulado por una válvula, y existe una conexión asociada a un orificio
que se encuentra a nivel de la base del depósito.
En la siguiente figura, se muestra la representación esquemática del sistema, junto con una
Descripción de las magnitudes relevantes para el control.

De las leyes de la hidrodinámica tenemos:

𝑑𝑚
= 𝑊𝑖𝑛 − 𝑊𝑜𝑢𝑡 , conservación de la masa 𝑚 = 𝜌𝑉ℎ
𝑑𝑡

1
𝑊𝑜𝑢𝑡 = (𝑝1 − 𝑝𝑎 )1⁄2 , la velocidad de flujo es una función de la diferencia de presión entre el
𝑅
punto de circulación y la altura máxima del agua en el depósito (p1-pa).

𝑝1 − 𝑝𝑎 = 𝜌𝑔ℎ La diferencia de presión en el depósito es función de la masa por unidad de

área en la base del depósito.

Para establecer el modelo, se realizan algunas asunciones. Se considera que el fluido (agua) en
el tanque es incompresible, las paredes del tanque son verticales y el flujo de agua es turbulento,
debido a la forma y tamaño del canal de salida.

1. Modelización dinámica del sistema

a) Ecuación diferencial no lineal.- Determine la ecuación diferencial no lineal que
relaciona a la altura del agua en el depósito con el caudal másico de entrada:
𝑑ℎ
= 𝑓(ℎ, 𝑊𝑖𝑛 )
𝑑𝑡
b) Linealización.- Utilizando la técnica de linealización usando la serie de Taylor, deducir
una ecuación diferencial lineal aproximada, alrededor del punto de funcionamiento
nominal correspondiente a un valor 𝑊𝑖𝑛 ∗ , admitiendo desvíos de pequeña amplitud.
Designe a la variables incrementales uniendo a la variable la letra  a cada una de las
variables (h= he+h; Win=Wine+Win), la ecuación sería;
𝑑𝛿ℎ
= 𝑎𝛿ℎ + 𝑏𝛿𝑊𝑖𝑛
𝑑𝑡
c) Función de transferencia. A partir del sistema alineado anterior, obtenga la función de
transferencia
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠)/𝑊𝑖𝑛 (𝑠), donde H(s) y 𝑊𝑖𝑛 (𝑠) son las transformadas de Laplace
respectivamente de h y Win . Comente la estabilidad del sistema.
 d) Suponga ahora que el depósito es perfectamente aislado (R=∞) repita el alineado
anterior y comente el significado práctico del resultado.
2. Respuesta en Lazo abierto
Considere A=0.2 m2, R= 50 Pa1/2.s/Kg. g=10 m/s2, =1000Kg/m3 .
a) Punto de equilibrio - Determine a altura nominal de equilibrio he
correspondiente al valor nominal de caudal másico de equilibrio Wine=1Kg/s.
b) Respuesta al escalón – Determine la respuesta al escalón unitario de la función
G(s).
3. Control Proporcional, C(s)=K

En el sentido de hacer control de altura de agua contenida en el depósito

usaremos realimentación negativa y un controlador en serie c(s), como ilustrado
en el diagrama de bloques siguiente:

a) Determine la función de transferencia en circuito cerrado Gcl(s)=H(s)/R(s), dado

el controlador proporcional C(s)=K. Determine en régimen permanente la
respuesta al escalón unitario, h(∞), en función de K, a partir de la ganancia
estática de Gcl(s). Verifique que en el caso de malla cerrada es estable, o , h(∞)
es siempre menor que 1cualquiera que sea K. Considerando K=2, compare h(∞)
con la respuesta del régimen permanente al escalón unitario de función G(s) e
indique las ventajas del control en circuito cerrado.

4. Controlador Integral, C(s)=K/s

a) Determine la función de transferencia de circuito cerrado Gcl(s)=H(s)/R(s), dado
el controlador integral C(s)= K/s. Verifique que la ganancia estática de G cl(s) no
depende de K desde que el sistema en circuito cerrado sea estable. Concluya
sobre la ventaja de utilizar el controlador integral en el sentido de mejorar el
desempeño en régimen permanente en el seguimiento a la referencia.

Dadas las ventajas observadas mantendremos el controlador integral C(s)=

K/s, y analizar la respuesta en el tiempo y la respuesta en frecuencia de la
respuesta en frecuencia de lazo cerrado Gcl(s).

b) Analice en el plano complejo, en frecuencia y en tiempo- Considerando los

valores de K; K1=0; K2=1/400, K3=1/200, K4=1/100, K5=1/10,
 Determine la ecuación característica en función de K y los polos de
Gcl(s). Represente en el plano complejo los polos encontrados y dibuje
una línea indicando la ruta realizada al variar la ganancia K.
 En el caso de los polos complejos conjugados calcule el tiempo de tipo y
𝜋
el sobre-impulso del escalón unitario ( recuerde las fórmulas 𝑡𝑝 = 𝑤 y
𝑎
−𝜋𝜉

√1−𝜉2
𝑀𝑝 = 𝑒
 Calcule la frecuencia de corte a -3dB para los valores K2 … K5 ( utilice
la expresión |𝐺𝑐𝑙 (𝑗𝑤)| = 1⁄√2 |𝐺𝑐𝑙 (0)|; note que |𝐺𝑐𝑙 (0)| = 1 y que las
ecuaciones de la forma 𝑤 4 + 𝑐𝑤 2 + 𝑑 = 0 se resuelve mediante la
fórmula.
 Relaciones los polos con la existencia de sobre-impulso, tiempo de pico
y la frecuencia de corte de -3dB.

Trabajo a realizar durante la sesión de Laboratorio

El estudio teórico hasta aquí realizado incide esencialmente sobre el

modelo de incremental es decir modelo que relaciona las variables
incrementales, obtenidas por linealización del modelo no lineal del
depósito. En esta sección se pretende transportar las señales
incrementales de referencia y la salida para señales absolutas, se obtiene
de esta forma una aproximación del modelo no lineal en una vecindad del
punto de funcionamiento nominal que permite comparaciones directas.

El siguiente diagrama implementa el sistema no lineal deducido

teóricamente, definiendo entradas incrementales para aplicaciones
directas en un lazo de control ya estudiado. La condición inicial del
integrador, altura nominal y configurada por un entrada adicional ( Es
necesario editar las propiedades del bloque para hacer visible esta
entrada).

En el siguiente diagrama se muestra el sistema no lineal (identificado por

Deposito) insertado en un lazo cerrado de control. El bloque Controlador
contiene varios controladores ( a seleccionar explorando el bloque) .
Observe el bloque manual Switch que permite interrumpir el lazo
cerrado y así realizar experimentos en lazo abierto.
1.- Identificación y corrección de la ganancia incorrecta- El sistema no lineal
embebido en el lazo de control fue realizado en el laboratorio. La
implementación del sistema no lineal sigue el diagrama anterior indicado, en
tanto una de las dos ganancias tiene un valor incorrecto y que motiva resultados
diferentes de los esperados. Para usar el modelo anterior y por lo tanto es
necesario identificar y corregir la ganancia incorrecta: será necesario multiplicar
por el factor “Gain” y “>Gain2”.

Datos que debe incluirse en el informe – Registrar las observaciones realizadas

e indicar las diferencias detectadas entre el sistema incremental obtenido
experimentalmente a partir del sistema no lineal y del sistema incremental
reducido. Indicar en particular la corrección realizada de modo de obtener
las simulaciones correctas del sistema no líneal.

Matlab/Simulink – Para abrir el diagrama, escribir en la línea de comando:

>> control_nivel
Para identificar el bloque de ganancia con valor incorrecto, obtener
experimentalmente la función de transferencia incremental, G (s) con los
siguientes comandos de matlab - tener cuidado de colocar el dispositivo
Manual Swicht en la posición de lazo abierto y grabar el modelo -:
>>(a, b, c, d) = linmod ('control_nivel');
>>(a, b, c, d, 2); G = minreal (tf (n, d))

Comparar la función obtenida con la deducida en la preparación teórica del

laboratorio. Comprobar en:
Especialmente las ganancias estáticas y las frecuencias de corte, y registrar
diferencias relevantes.
2.- Sistema incremental, análisis en tiempo y frecuencia - Utilizando el método
indicado en el apartado anterior para encontrar G (s), comprobar para cada una
de las ganancias K1 ... K5 las propiedades del sistema incremental con control
integral: frecuencia de corte a -3dB, ganancia estática, tiempo de pico y
sobreimpulso a la respuesta al escalón unitario. Comparar con los valores
deducidos teóricamente.
Matlab / Simulink - dada una función de transferencia G, los comandos bode
(G), bandwidth (G), y permiten obtener la información deseada. El comando
feedback permite obtener la función de transferencia en lazo cerrado. Por
ejemplo, para obtener la respuesta al escalón con K = K5 (nota: tener cuidado de
mantener el lazo abierto en el diagrama simulink suministrado en el laboratorio):
>> (a, b, c, d) = linmod ('control_nivel');
>> (a, b, c, d, 2); G = minreal (tf (n, d));
>> K = 1/10; s = tf ([1 0], 1);
>> Gcf = retroalimentación (K / s * G, 1); (Gcf)
3. Comparación del sistema no lineal vs el lineal
Simular la respuesta del sistema nominal (aproximación alrededor del punto de
funcionamiento nominal relacionando variables totales) y comparar con la
respuesta del sistema no lineal, para el caso del controlador integral con K = K5.
Realizar experimentos variando la señal de referencia, href entre 0m hasta 0.5m
(variable total). Observar y comentar diferencias / similitudes de las respuestas
en lazo cerrado. Nota: se sugieren simulaciones en laxo abierto para obtener
sensibilidad al ruido funcionamiento del sistema y auxiliar la interpretación de
los resultados en lazo cerrado.
Matlab / Simulink - En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques
para simular el sistema en base en el modelo incremental. Observe que el
sistema nominal se obtiene en el Simulink añadiendo la altura (nivel) nominal a
la salida de las funciones de transferencia incrementales.

Se observa que en el caso de los sistemas nominal y no lineal, las variables son
totales y por lo tanto no debe

se utilizará el comando del matlab "linmod". Alternativamente se puede utilizar

el comando "sí",

para realizar las simulaciones en la línea de comandos. Por ejemplo:

>> K = 1/10; [t, tmp, y] = sí ('control_nivel');
>> plot (t, y)

Sugerencia: duplicar en la misma ventana de Simulink el sistema en malla

cerrada y modificar el contenido del nuevo bloque Depósito (colocando el
sistema nominal indicado en la figura anterior).
 Proporcionar el mismo signo de referencia para ambas mallas cerradas y
registrar ambas respuestas simultáneamente en un solo Scope utilizando
para ello un bloque Mux.
4.- Corrección de acción integral
En la figura siguiente se muestran dos controladores ambos
con saturación y uno de ellos (ver fig. a la derecha) tiene un dispositivo
corrector de la acción integral [1]. Indique la gama de niveles de agua
que el sistema puede mostrar dada la saturación. Diseño una experiencia
que demuestre la influencia beneficiosa del dispositivo corrector de la
acción de la misma. Nota: elegir saturación y "dead-zone" asimétricos,
entre -1 y 0.05 [Kg / s].

5.- Atenuación de perturbaciones y entrada del sistema

Proponga una experiencia que ilustre el efecto de una perturbación del
tipo escalón unitario a la entrada "incr caudal2" del bloque "Deposito" en
cadena cerrada, con los controladores proporcional y proporcional
integral. Comenta la experiencia realizada.
Ref:
CONTROLO - 1º Laboratório
Os Efeitos da Realimentação Controlo do nível de um depósito
Elaborado por J. Gaspar, F. Garcia e E. Morgado