PROYECCIÓN SOCIAL

PROPUESTA DEL TRABAJO

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO PARA LA

MANIPULACIÓN DE CARGA, CONTROLADO INHALAMBRICAMENTE POR
MEDIO DE LA PLATAFORMA ANDROID.

JESÚS RICARDO MONTAÑEZ ACEVEDO Cod. 1091200

LUIS EDUARDO MORA OCHOA Cod. 1091054

Presentado a:

DOCENTE: JUAN CARLOS RAMIREZ BERMUDEZ

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERÍA
PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
SAN JOSÉ DE CÚCUTA
2017
1. LINEA DE PROYECCION SOCIAL

Lo más adecuado para solucionar esto es seleccionar el diseño de una máquina o

dispositivo que en su elaboración mezcle las ramas mecánica (en función del
movimiento, fuerza y resistencia para realizar un trabajo) eléctrica, electrónica (en
función de la energía requerida, automatización y control) que sea económico y
sencillo.

2. AREA DE PROYECCION SOCIAL

El trabajo se realiza en post de dar una demostración de cómo funciona la

electrónica combinada con la mecánica, de una forma muy detallada y didáctica
que con los componentes adecuados y solo con unas cuantas líneas de
programación en software se puede hacer robótica de una manera muy sencilla
para incentivar a jóvenes estudiantes a entrar a una carrera que es muy
interesante y bonita.

3. DESCRIPCION DEL PROBLEMA

Por medio de investigación, descubrimos que un brazo robótico justifica el trabajo

repetitivo que revisten dificultad o peligro o que simplemente aburrirían demasiado
a los humanos. Los brazos robóticos tienen distintos grados de libertad, es decir,
pueden moverse de distintas maneras. Un brazo robótico es similar a un brazo
humano, tiene hombro, codo muñeca y mano; el hombro es una base fija a la que
el resto va unida. Todo esto cumple con los anteriores requisitos, por esa razón
decidimos hacer nuestro propio prototipo de un brazo robótico.

4. DESCRIPCION DE LA COMUNIDAD

Este proyecto va dirigido a los estudiantes bachilleres que en ansia de elegir una
carrera, se les dará a conocer cómo se maneja la ingeniería electromecánica, la
cual es una carrera que abre muchas puertas en el futuro y la forma de manejo de
nuestro trabajo nos empieza a responder muchas preguntas sobre cómo
funcionan las grandes industrias y a la vez el mundo que tanto depende de la
tecnología análoga-digital cada vez más. Los estudiantes bachilleres a punto de
entrar al mundo universitario están eligiendo que hacer en sus vidas, estudiantes
de 6 a 11 grado que reciben las bases matemáticas y físicas para resolver
problemas en el mundo real serán los que en el futuro nos llevarán más lejos en el
ámbito tecnológico haciendo del mundo un lugar mejor.

5. JUSTIFICACION DE LA PROPUESTA

Para dar un poco de conocimiento sobre el manejo de la robótica para resolver

problemas a escala industrial de una manera fácil y sencilla se implementa el
software arduino el cual con unas cuantas líneas de código nos permite controlar
pequeños motores que nos impulsará el brazo. La necesidad cada vez más
competitiva de aumentar la productividad y conseguir productos acabados de una
calidad uniforme, está haciendo que la industria gire cada vez más hacia una
automatización basada en computador. En el momento actual, la mayoría de las
tareas de fabricación automatizadas se realizan mediante un proceso de
manufacturación. La inflexibilidad y generalmente el alto coste de estas máquinas
han llevado a un interés creciente en el uso de robots capaces de efectuar una
variedad de funciones de fabricación en un entorno de trabajo más flexible y a un
menor coste de producción.

6. OBJETIVOS DE LA PROPUESTA

6.1OBJETIVO GENERAL

Impulsar la carrera ingeniería electromecánica por medio de proyectos para que

los estudiantes demuestren interés en ella, explicándoles y demostrándoles con un
proyecto de desarrollo fácil como es el manejo de la carrera.

6.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar y elaborar un módulo didáctico para que los estudiantes del colegio
puedan observar de qué se trata la carrera.

 Realizar una presentación audiovisual para que los estudiantes puedan

comprender mejor el funcionamiento interno del proyecto.

 Ensamblar el brazo robótico a partir de piezas previamente diseñadas y con

ayuda de servomotores, motorreductores y correas para distribuir la
 potencia a cada extremo del brazo robótico, y programarlo usando el
hardware y software arduino.

7. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL PROYECTO

En el presente proyecto se describe el proceso de diseño y construcción de un

brazo robótico de 5 grados de libertad que opere en condiciones óptimas para la
empresa ALQUERIA S.A. en la labor de descargue de cajas de los camiones.

En cuanto a los movimientos del brazo se piensa como mecanismo un sistema de

poleas dentadas y correas sincrónicas las cuales tendrán tracción gracias a un
juego de cuatro motorreductores. El movimiento la base lo ejecutará un
servomotor capaz de dar un giro de 360° a todo el brazo. El efector final (pinza,
desarmador, ventosas etc.) será un servomotor, finalmente sensores de posición
los cuales pueden ser potenciómetros.

Como herramienta de diseño se cuenta con el software computacional SolidWroks

2012 junto con la plataforma de Arduino acompañado de un driver controlador de
motores y servomotores.

El material del cuerpo del robot será acrílico de 3mm de grosor, las partes que lo
conforman se diseñan y ensamblan en SolidWorks las cuales serán mandadas a
cortar a laser con una máquina CNC.

En la figura 1 se muestra una primera idea de cómo quedará ensamblado el brazo

robótico. El motor 1 se encarga del movimiento del hombro trasladando su torque
hasta la polea del eje de rotación del hombro por medio de una correa. Los
motores 2 y 3 llevan sus torques hasta la polea del eje final por medio de 6
correas, estos dos motores son como la atracción principal del robot ya que como
se puede observar si estos rotan en sentido contrario el efector final rotará, si los
motores giran en el mismo sentido se crea el movimiento de la muñeca. El motor 4
es el encargado del movimiento del codo llevando su torque hasta la polea del eje
de rotación del codo.
 Figura 1. Bosquejo preliminar del brazo robótico.

7.1 .PREDISEÑO DEL ACTUADOR MECÁNICO

El principal actuador mecánico es el motorreductor junto al sistema de correa-

polea, para el giro del efector final se usarán 3 piñones cónicos los cuales se
diseñaran en SolidWorks para posteriormente mandarlos a imprimir en 3D, estos
elementos se muestran en la figura 2. La correa que se usará es la referencia GT2
de 6mm de ancho, tiene mucha aplicación en máquinas CNC como impresoras 3D
etc. Las poleas serán discos de acrílicos los cuales serán dentados con la misma
correa.

Figura 2. Partes que conforman el actuador mecánico.

7.2 PREDISEÑO DEL SISTEMA ELÉCTRICO-ELECTRÓNICO

En este apartado entra en juego las conexiones de los motores al módulo MotorShield
L293D el cual se muestra en la figura 3.

Figura 3. Módulo MotorShield L293D

Este módulo permite conectar hasta un máximo de 4 motores DC o dos motores a

paso, a su vez dos servomotores. Es un módulo muy cómodo para trabajar y
diseñado especialmente para arduino gracias a sus librerías gratuitas disponibles
en la web.

En la figura 4 se muestra la conexión que se realizará. Como anexo se tiene el

esquema eléctrico de éste módulo al final del documento.

Figura 4. Conexión de los actuadores al módulo L293D.

 8. ANEXOS

Diagrama eléctrico del módulo Motor Shield L293D