Departamento

de
Ingeniería Mecánica

Laboratorio: Sistema de estanques

Agustín Canto S.
INTEGRANTES Ignacio Leal L.
Rodrigo Montaldo A.
Juan Saavedra
José Venegas P.
PROFESOR Cristián Molina V.
AYUDANTE Felipe Maricán D.

13 de Noviembre 2014

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1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Las instalaciones del laboratorio de Sistema de Estanques están constituidas por los
componentes detallados en la Figura 1 y es posible apreciar el sistema que está
compuesto por dos estanques conectados por un circuito de descarga accionado por
válvulas: de control manual a la salida y; de solenoide que controla el llenado. El
control de la válvula de solenoide está dado por un controlador Proporcional Derivativo
Integral (PID) Honeywell UDC 2000 (controlador de bajo costo), mediante una señal de
voltaje vc. Esta señal de voltaje, queda determinada por la respuesta del controlador PID,
que depende del valor de la señal de referencia ur, definida por el usuario (para este caso
corresponde a 55%), y la señal de voltaje vs, entregada por el sensor de nivel Waterpilot
FMX 167, cuyo principio de funcionamiento es la medición de la presión hidrostática
del estanque. Adicionalmente, es posible perturbar al sistema mediante un flujo externo,
accionado por una válvula manual.

Ambos estanques están provistos de ductos de rebalse, que limitan el nivel máximo que
se puede alcanzar en cada uno. El nivel a controlar es el del estanque superior, que
puede oscilar entre un 0%, determinado por la posición del ducto de descarga, y un
100%, determinado por la posición del ducto de rebalse N°1. Ambos ductos están a una
distancia relativa de 0,33 m. Además, el área transversal del estanque entre ambos
niveles es constante con un perímetro del estanque de 1,25 m.

Figura 1. Esquema del Sistema

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2 MODELACIÓN DEL SISTEMA

2.1 DEDUCCIÓN DE ECUACIONES PARA EL BLOQUE DE TRANSFERENCIA DE LA

PLANTA R/(RCS+1) E INGRESO DE CONDICIONES INICIALES

En la Tabla 1 se muestran las definiciones de conceptos necesarios para la deducción de

las ecuaciones.

Tabla 1. Definiciones
Parámetro Definición
Capacitanci Cambiode cantidad de líquido acumulado [ m 3 ]
a Cambioen el nivel [m]
Resistencia Cambio en el nivel [ m ]
Cambio en el gasto[m3 /s]
Caudal Volumen [ m 3 ]
Tiempo transcurrido[s]

La ecuación diferencial que rige el sistema de nivel de líquido está dada por la relación
(1).
dV
C= ⇒ C (1)
dh=dV
dh

Además, de la definición de caudal se puede obtener la relación (2).

dV (2)
q i−q o= ⇒ ( qi −qo ) dt=dV
dt

De las relaciones (1) y (2) se obtiene la ecuación (3).

C dh=( q i−q(3)
o ) dt

Para la resistencia de la válvula de carga se tiene:

h (4)h
R= ⇒ qo =
qo R

Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (3) se tiene:

h
C dh= qi − (5)dt
( )
R

Considerando q i=q c + q p dónde: p hace referencia a la perturbación y c al flujo

controlado.

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Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales distintas de cero a la
ecuación (5) se tiene:

H H
C ( H∗s−H i ) =Q c + Q p− ⇒C∗H∗s + =Q c +Q p +C∗H i
R R

R H
⇒ =(6)
RC s +1 Q c +Q p +C∗H i

La ecuación (6) corresponde a la relación del bloque de transferencia de la planta con la

admisibilidad de ingreso de condiciones iniciales.

2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES Y ECUACIONES QUE GOBIERNAN EL SISTEMA

En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques del sistema.

Q p ( s)
U r (s) Kp G 2 (s) R H ( s)
G 1 (s) +
-
++ +-
+
++
RC s+ 1
Ki C 2(C∗H
s) o
s

G3 ( s)

Figura 2. Diagrama de bloques

Las ecuaciones que gobiernan el sistema se muestran en la Tabla 2.

Tabla 2. Ecuaciones del sistema

Referencia Ecuación
Bloque usuario 1,3199
V r ( s )=0,0131∗U r ( s ) +
s
PID V c (s ) 1
Err ( s) (
=K p∗ 1+ +T ∗s
T i∗s d )
Válvula −5 4,895∗10−5
Q c ( s )=8,017∗10 ∗V c ( s ) −
s
Planta R H
=
RC s+ 1 Q c +Q p +C∗H i
Sensor 1,3199
V s ( s )=3,9808∗H ( s ) +
s

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2.3 PROCEDIMIENTO DE OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE LA VÁLVULA qc (vc)

Conociendo las condiciones iniciales, la función de transferencia en el tiempo de la

planta y la altura H(t) se puede obtener qc(t). Como se conoce vc(t) se pueden relacionar
gráficamente de tal forma que se tenga qc(t) vs vc(t) y, luego, se busca una función que
describa la relación entre ambas variables con algún criterio de aproximación que
minimice el error y, de esta forma, se obtiene qc(vc).

3 ACTIVIDADES DEL LABORATORIO

3.1 GRÁFICAS NIVEL [%] VS TIEMPO [S] Y VÁLVULA [V] VS TIEMPO [S]

El punto de control corresponde a un nivel de 55% de llenado del estanque y una

apertura de 0,25 en la válvula de descarga. Los parámetros usados en cada medición se
muestran en la Tabla 3.

Tabla 3. Parámetros según mediciones

N° Medición Kp Ki Kd
1 45 0.02 0
2 70 0.02 0
3 45 1 0

Las curvas Nivel vs Tiempo se muestran en la Figura 3 y las curvas Válvula vs Tiempo
se muestran en las Figuras 4, 5 y 6, con las mediciones respectivamente señaladas.

Figura 3. Gráficos Nivel [%] vs Tiempo [s]

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Figura 4. Gráficos Válvula [V] vs Tiempo [s] en medición 1

Figura 5. Gráficos Válvula [V] vs Tiempo [s] en medición 2

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 Figura 6. Gráficos Válvula [V] vs Tiempo [s] en medición 3

3.2 USO DEL COMANDO ‘DECIMATE (Y, R)’ DE MATLAB

El comando ‘decimate (y, r)’ de Matlab permite suavizar las curvas de nivel mediante la
aplicación de un filtro pasabajos y una disminución de la frecuencia de muestreo en una
proporción igual a “r”. Aplicando este comando al vector de amplitudes de nivel dos
veces con un valor de r = 10 se tienen las curvas de nivel para cada medición en la
Figura 7.
Importante recalcar el arreglo al vector de tiempo para que los números de puntos
coincidan, reduciendo 100 veces el tamaño del vector, debido al uso doble de decimate
con r = 10.
En los anexos se tienen las curvas de las válvulas con el filtro aplicado usando
‘decimate’. Esto se muestra en las Figuras 10, 11 y 12.

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 Figura 7. Gráficos Nivel [%] vs Tiempo [s] con decimate

3.3 RELACIÓN ENTRE CURVAS DE NIVEL Y DE APERTURA DE VÁLVULA

La curva de nivel presenta al principio una sección similar a una recta de pendiente
positiva, que corresponde al periodo en que el estanque se está llenando para alcanzar el
nivel deseado (55%). En este mismo intervalo de tiempo, la curva de apertura de la
válvula muestra una recta constante, lo que representa que la válvula se mantiene abierta
para que entre el agua.
Luego, la curva de nivel comienza a oscilar hasta converger al nivel deseado dentro de
cierta banda de tolerancia, mientras que la curva de la válvula de apertura disminuye su
valor y luego comienza a oscilar, aumentando y disminuyendo, lo que representa que la
válvula se abre y se cierra según cual sea el caudal necesario para estabilizar el nivel del
estanque.

3.4 INFLUENCIA DE LOS PARÁMETROS DEL PID

La constante Kp multiplica la señal de error, haciendo que un cambio en el error se

convierta en un cambio grande en la señal de salida. Tiene el inconveniente que el error
en estado estacionario es distinto de 0. En el caso de las curvas de nivel en función del
tiempo, al aumentar Kp con Ki constante, se aprecia un aumento en la frecuencia de
oscilación seguida del sobreimpulso y una convergencia más rápida al nivel deseado.
La constante Ki elimina el error en estado estacionario y hace que el sistema converja
más rápidamente al valor deseado. Haciendo la comparación con un sistema masa-
resorte-amortiguador, cumple la función de amortiguamiento. Al aumentar Ki y
mantener constante Kp, disminuye el tiempo integral (Ki = Kp/Ti). Para el caso del
sistema de laboratorio se tiene que al aumentar Ki y mantener constante Kp, en las curvas
de nivel en función del tiempo el sobreimpulso disminuye en comparación del aumento

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de Kp con Ki constante, sin embargo, como el tiempo integral es muy pequeño comienza
a oscilar a muy corto tiempo, por lo tanto, demora más en converger al nivel deseado.
Para el caso de Kd se tiene que su uso consiste en alcanzar la convergencia del sistema.
Para el caso de laboratorio el sistema tiene una convergencia asegurada ya que el nivel
del estanque nunca superará el 100% del nivel de agua en el estanque.
Por ello, si Kd = 0, entonces Td = 0 (Kd = Kp*Td).

3.5 MEJORA DE LOS PARÁMETROS DEL CONTROLADOR

A partir de las mediciones, Ki no debe ser aumentado en exceso como se hizo en la

experiencia de laboratorio, ya que si bien disminuía el sobreimpulso, demoraba
demasiado en converger al nivel deseado. Sin embargo, la utilidad es evidente. Para el
Kp se tiene que el aumento de la primera a la segunda medición es suficiente para
ayudar a la rápida convergencia, aunque también se puede aumentar un poco más.

4 SIMULACIÓN NUMÉRICA

Con la ayuda de los comandos “sym”, “ilaplace” y “matlabfunction”, es posible realizar

una simulación numérica del sistema de nivel de líquido. A través del módulo
“Simulink” de Matlab se realiza una simulación del sistema. Esto se muestra en la
Figura 8.

Figura 8. Diagrama de bloques en Simulink

A partir de la simulación se tiene la curva de nivel vs tiempo obtenida de la simulación

para cada medición, las cuales se muestran en la Figura 9.

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Figura 9. Nivel [%] vs Tiempo [s] de simulación en Simulink

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5 DISCUSIÓN

Al comparar la apertura de la válvula, al aumentar Kp con Ki constante, se tiene que la

válvula demora más en abrir por primera vez y lo hace con mayor frecuencia a partir de
la primera apertura, lo que ayuda a que la convergencia de nivel se alcance más rápido.
Al aumentar Ki con Kp constante, se tiene que la válvula demora menos en abrir por
primera vez y lo hace con mayor frecuencia a partir de la primera apertura. También se
disminuye el sobreimpulso del sistema, pero se demora más en alcanzar la
convergencia.
De las simulaciones en Matlab se obtienen curvas totalmente teóricas en el que se
espera un comportamiento como el de la Tabla 4, lo cual es una muestra que es casi
imposible alcanzar la teoría en la realidad según las curvas obtenidas.

Tabla 4. Comportamiento de características al aumentar magnitud de parámetros

Parámetro Tiempo Sobreimpulso Tiempo ess Estabilidad
sobreimpulso estabilización
Kp Disminuye Incrementa Cambia poco Disminuye Disminuye
Ki Disminuye Incrementa Aumenta Igual a 0 Disminuye
Kd Cambia poco Disminuye Disminuye No afecta Aumenta si
Kd es
pequeño

En el desarrollo de las curvas se obtienen desfases del nivel debido a problemas en la

calibración de sensores o en los mismos sensores de presión que tienen alta sensibilidad
a la perturbación. Además, al abrir la válvula de descarga no hay un control preciso del
giro, puede haber una distinta apertura para cada medición.

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6 ANEXOS

Figura 10. Gráfico Válvula [V] vs Tiempo [s] con decimate en medición 1

Figura 11. Gráfico Válvula [V] vs Tiempo [s] con decimate en medición 2

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 Figura 12. Gráfico Válvula [V] vs Tiempo [s] con decimate en medición 3

- Cálculo de C:

dV A∗dh
C= = =A
dh dh

Pext =2∗π∗r ext =126,2 cm=1,262 m

1,262
⟹ r ext =
2∗π

r∫ ¿=r −t =rext−0,002 ¿
ext

Así,

A 3
∫ ¿=π ∗r 2¿t=π∗( 1,262
2∗π
−0,002 )=0 ,1 2 4 [ ]
m
m
¿

- Cálculo de R:

De la gráfica H-Q, usando nivel en metros se tiene:

2∗H s
R=
Q
=7,9812∗103 2
m [ ]
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