UNIDAD 2

ACTIVIDADES DIAGRAMA DE BLOQUES Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

 DIAGRAMA DE BLOQUES

• En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del
sistema, mediante bloques funcionales.

• El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar

la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida.

• Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se

introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la

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La función de transferencia del proceso es G(s), 𝑓 ҧ 𝑠 , y 𝑦 ത (s) son la
transformada de Laplace de las funciones de entrada y salida del proceso.

Entrada G(s) Salida

f (s) y(s)

Función de transferencia para un sistema de primer orden.

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Álgebra de funciones de transferencia

En un diagrama de bloques de un sistema se representan las funciones que lleva a

cabo cada componente y el flujo de señales.

Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen

en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la

Función de transferencia

G(s)

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 Representa variables de entrada o salida. La dirección del
SEÑAL flujo de información viene dado por el sentido de la flecha.
Se caracteriza por letras en minúscula

BLOQUE Representa un sistema al que lleva la información (variable de

G entrada) y en que produce información (variable de salida). Se lo
identifica con una letra mayúscula que indica el valor del bloque.

a b
G

SUMADOR Es el elemento que sirve para combinar dos señales de entrada

generando una salida que es suma o resta.

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 Para procesos más complejos, los diagramas de bloques suelen ser también complejos,
motivo por el cual se recurre al álgebra de funciones de transferencia.
Por ejemplo, para un conjunto de procesos en paralelo (diagrama den paralelo), la función de
transferencia equivalente se indica de la siguiente manera:

Y1(s)
G1
X(s) Y(s)
Y2(s) +
+  G
X(s) G2 Y(s)
+
Y3(s)
G3

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CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 7
Para la función e transferencia de un sistema de bloques en paralelo:

Y ( s ) Y1 ( s )  Y2 ( s )  Y3 ( s )
G (s)    G1 ( s )  G2 ( s )  G3 ( s )
X (s) X ( s)

Generalizando :
G(s)=  Gi ( s )
i

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Para un diagrama de bloques en serie:

X1 X2 Xn-1
X0 G1 G2 … Gn

X0 Xn
G

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Reducción del modelo de bloques en serie

X n X1 X 2 Xn
G (s)   ...  G1G2 ...Gn
X 0 X 0 X 1 X n 1

G ( s)   Gi ( s)
Suponemos que son tanques de almacenamiento conectados en serie

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CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 11
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO

Punto de suma Punto de bifurcación

E(s)

R(s)
+ G (s) C(s)=G(s)E(s)
-

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Por lo general es necesario convertir una señal de salida del sistema a la misma forma de
la señal de entrada. Para ello se utiliza un elemento de realimentación cuya función de
transferencia es H(s)

Punto de suma Punto de bifurcación

E(s)

R(s)
+ G (s) C(s)=G(s)E(s)
-

B(s)
H (s)

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 E(s)
R(s)
+- G (s) C(s)

B(s)
H (s)

B( s)
Función de trasnferencia de lazo abierto =  G (s) H (s)
E (s)

C (s)
Función de trasnferencia directa=  G ( s)
E (s)

Si la función de transferencia de realimentación es la unidad, la función de transferencia de lazo

abierto y la directa son la misma.
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FUNCIÓN DE TRASNFERENCIA DE LAZO CERRADO

C (s)
G (s)   C (s)  G ( s) E ( s)
E (s)

El comparador es E(s)=R(s)-B(s)  C(s)=G(s)E(s)=G(s)[R(s)-B(s)]

Entonces
C(s)=G(s)E(s)= G(s)[R(s)-H(s)C(s)]
C(s)=G(s)R( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s )  G ( s ) H ( s )C ( s )  G ( s ) R( s )
C (s) G (s)
C ( s )[1  G ( s ) H ( s )]  G ( s ) R( s )  
R( s) 1  G ( s) H ( s)

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 E(s)
R(s) E(s)= R (s)-B(s)
+-

B(s) E(s)
R(s) E(s)= R(s)+B(s)
++

B(s)

Q(s)
E(s)
-
R(s) E(s)= R(s)-(s)-Q(s)
+-

B(s)

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 Conexión con realimentación directa

E(s)
V(s)
U(s) G (s) V(s)
U(s)
+- G (s) =
1  G ( s)
B(s)

E(s)=U(s)-V(s) (1)
V(s)=G(s)*E(s) (2)

sustituyendo (1) en la expresión en (2)

V(s)=G(s)[U(s)-V(s)] V(s)/U(s) =G(s)((1+G(s)
V(s)=G(s)U(s)-G(s)V(s)
V(s)+G(s)V(s)=G(s)U(s)
V(s)[1+G(s)]=G(s)U(s)

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CONEXIÓN CON REALIMENTACIÓN A TRAVÉS DE UN SEGUNDO ELEMENTO

E(s)
V(s)
U(s) + - G (s)

B(s)
H (s)

E(s)=U(s)-B(s) donde B(s)=H(s)V(s) y V(s)=G(s)E(s)

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 18

E(s)=U(s)-B(s)…(i) donde B(s)=H(s)V(s)…(ii) y V(s)=G(s)E(s)…(iii)

Sustituimos en (iii) la expresión (i)

V(s)=G(s)[U(s)-B(s)]=G(s)U(s)-G(s)B(s)

Sustituimos B(s)---(ii)
V(s)=G(s)U(s)-G(s)H(s)V(s)

V (s) G (s)

U ( s ) 1  H ( s )G ( s )
CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 19
Diagrama de bloques simplificado de un diagrama con realimentación con
elemento en la realimentación.

U(s) V(s)
G (s)
1  G ( s)* H ( s)

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 20

 Ejercicio 1

E(s) V(s)
U(s) + G1(s) + G2(s)
- -

B(s)
H2 (s)

H1(s)

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 21

 V(s)
U(s) + G1(s) + G2(s)
- -

H2 (s)

H1(s)

Al observar la configuración de
G2 ( s )
los bloques, observamos que la ........(1)
característica en la salida con
los elementos G2 y H2 se
1  G2 ( s ) H 2 ( s )
pueden reducir de acuerdo con
ec. 1
CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 22
 E(s) V(s)
U(s) + G1(s) G2(s)/[1+G2(s)H2(s)]
-
B(s)

H1(s)

Se reacomodan los bloques y

analizamos la rama que contiene
una estructura más sencilla, lo
que permitirá reducirla. En este
caso, son dos bloques
conectados en serie.
CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 23
 E(s) V(s)
G1(s)G2(s)/[1+G2(s)H2(s
U(s) + )]
-
B(s)

H1(s)

Se pueden reducir a esta expresión

porque los bloques de origen están
conectados en serie y origina un
producto entre sus elementos.

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 24

 Reducción algebraica

G1 ( s )G2 ( s )
1  G2 ( s ) H 2 ( s )
V (s)   U (s)
G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s )
1
1  G2 ( s ) H 2 ( s )

G1 ( s)G2 ( s)
1  G2 ( s) H 2 ( s)
V (s) 
1  G2 ( s) H 2 ( s)  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)
1  G2 ( s) H 2 ( s)
G1 ( s)G2 ( s)(1  G2 ( s) H 2 ( s)  U ( s)
 U (s) 
(1  G 2 ( s) H 2 ( s)[1  G2 ( s) H 2 ( s)  G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s)]

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 25

 G1 ( s )G2 ( s )
V (s)   U (S )
[1  G2 ( s ) H 2 ( s )]  [G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s )

V (s) G1 ( s)G2 ( s)

U ( S ) [1  G2 ( s) H 2 ( s)]  [G1 ( s)G2 ( s) H1 ( s) Función
transferencia
de

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 26

TRANSPOSICIÓN DE RAMIFICACIONES Y
NUDOS

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TRANSPOSICIÓN DE UN PUNTO DE BIFURCACIÓN

V1(s)=G(s)U(s)
V1(s)=G(s)U(s)
G (s)

U(s)
G (s) U(s)

V2(s)=G(s)U(s) G (s)
V2(s)=G(s)U(s)

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 28

 V1(s)=G(s)U(s)
V1(s)=G(s)U(s)

G (s)

U(s)
U(s)
G (s)
V2(s)=G(s)/G(s)U(s)

V2(s)=U(s)
1
G (s)

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U1(s)

U1(s)
G (s)

V1(s)
+ G (s) +
+ V(s)

G (s) +
U2(s) U2(s)

CONTROL MECATRÓNICA BLANCA N. RIOS ATAXCA. 30

U1(s) U1(s)
G (s)
+
V(s)  +
V(s)
G (s)
+
1 +
U2(s)
G (s)
U2(s)

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Tarea: Simplifique los siguientes diagramas de bloques empleando las reglas
estudiadas. Indique la función de transferencia para cada caso.

(1)

(2)

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 (3) V(s)

U(s) +- G1(s) + G2(s) G3(s)

-

H2 (s)

H1(s)

Resolver aplicando las propiedades de intersecciones y nudos. La línea en

amarillo o en color más claro, indica que no hay cruce con la línea de salida de
G2 y la de entrada a H2
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